CN105073542A - 汽车自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车自动驾驶系统，更详细地涉及如下的汽车自动驾驶系统：若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则考虑到信号灯的信号和周边的车辆或物体，来通过控制汽车而自动行驶到目的地。用于达成上述目的的本发明的特征在于，包括：描绘模块，用于接收设置于车辆的导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实测数据而设定行驶路线；以及行驶控制模块，用于根据由上述描绘模块设定的行驶路线来使车辆行驶。

Description

汽车自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶系统，更详细地涉及如下的汽车自动驾驶系统：若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则考虑到信号灯的信号和周边的车辆或物体，来控制汽车而自动行驶到目的地。
背景技术
通常，以往已开发的自动驾驶系统作为若以所希望的速度进行设定，则驾驶人员不操作油门也可维持其速度的装置，被称为自动行驶、自动、自动巡航等。
这种自动驾驶系统与控制汽车的速度一同还控制车间距，这是利用传感器来检测与前方车辆之间的车间距，利用电脑来控制节气阀和制动器，从而在行驶过程中维持车辆之间的安全距离。
因此，若驾驶人员在高速行驶的道路中指定任意速度，则以指定的速度自动驾驶，因而驾驶人员即使未操作油门踏板，也以已设定的速度行驶，因而在相当程度上减轻驾驶人员的疲劳度。
作为这种自动驾驶系统的一例，有如图1及图2所示的在韩国登录特许第10-0180496号中记载的技术，任意选择手动或自动驾驶来以规定的速度驾驶汽车的自动驾驶系统，其技术特征在于，包括：选择切换部，用于在前方的汽车中选择任意的对象汽车；距离检测部4，由收发部检测与前方汽车之间的距离，来测定与上述选择切换部所选择的汽车之间的距离；距离设定部6，用于与车速成比例来设定与上述选择切换部所选择的汽车之间的距离；电子控制模块8，输出加减速信号，从而根据由上述距离设定部6设定的信号，考虑由距离检测部4检测到的信号，来控制与前方汽车之间的安全距离；步进电机M，根据由上述电子控制模块8输出的信号，通过控制油门控制用电机的转速来维持与前方汽车之间的安全距离。
在韩国授权专利第10-0180496号中记载的技术具有如下优点：即使驾驶人员不进行加减速调节，驾驶人员也可以在车辆内以规定的速度维持与前方车辆之间的距离，使得在长途驾驶时，可减轻驾驶人员的疲劳。但只是能够简单地调节速度，而无法控制车辆的转向，从而驾驶人员需要调节转向盘，因而存在驾驶人员依然感到疲劳的问题。
发明内容
技术问题
本发明为了解决上述问题而提出，本发明的目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统：若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则由设于自动驾驶装置内部的描绘模块接收由导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实际行驶的实测数据来形成行驶路线，并且行驶控制模块根据上述行驶路线来控制汽车的油门、制动器及转向盘并行驶，从而可自动行驶到目的地。
并且，本发明的再一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统：设于汽车自动驾驶系统的行驶控制模块存储有关于汽车的各个车轮的准确位置以及当调节转向盘时的车轮旋转角度和车轮大小的信息，来能够沿着由描绘模块形成的行驶路线准确行驶。
并且，本发明的另一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统：在设于自动驾驶装置的行驶安全模块设有无线接收机，来实时接收由各个信号灯送出的信号的信息并检测信号灯的信号，从而能够根据信号来行驶，并且安全地驶过交叉路和人行横道。
并且，本发明的还一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统：当设定描绘模块时，设定形成于车辆要行驶的道路的车道的宽度和数量，并形成有：主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的一个车道来行驶；以及辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶，而当变更车道时，将辅助行驶路线变更为主行驶路线，从而使车辆容易地变更车道。
并且，本发明的又一目的在于，提供如下的汽车自动驾驶系统：上述自动驾驶系统设有位置检测模块，可以准确地判断车辆在道路上所在的车道，从而更准确地控制车辆，并且向存储部存储行驶过一次的行驶路线和利用摄像机拍摄的影像，在使用相同的行驶路线的情况下，对于已存储的影像和当前拍摄的影像进行比较，从而能够更精密地进行控制。
解决问题的手段
为了解决这种问题，本发明的特征在于，包括：描绘模块，用于接收由设置于车辆的导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实测数据而设定行驶路线；以及行驶控制模块，用于根据由上述描绘模块设定的行驶路线使车辆行驶。
其中，本发明的特征在于，上述行驶控制模块存储有关于车辆位置、当调节转向装置时进行旋转的车轮的旋转角度、车轮直径的车辆信息。
并且，本发明的特征在于，上述行驶控制模块通过设于车辆的电子控制单元(ECU，electroniccontrolunit)，根据上述车辆信息来控制引擎、制动器及转向装置，以使车辆沿着行驶路线行驶。
另一方面，本发明的特征在于，还设有误差校正模块，上述误差校正模块用于对通过上述导航装置接收的车辆的当前位置和行驶路线上的位置进行比较，以通过导航装置接收的车辆的当前位置为准修改行驶路线。
并且，本发明的特征在于，还设有行驶安全模块，上述行驶安全模块用于通过设置于车辆的前后左右的距离检测传感器来检测周围的车辆或物体，以防止碰撞。
此时，本发明的特征在于，在上述行驶安全模块还设有无线接收机，上述无线接收机用于从设置于交叉路或人行横道的信号灯的无线发送机接收信号灯信息。
并且，本发明的特征在于，上述描绘模块在设定行驶路线时，一同设定关于交叉路、人行横道、隧道、信号灯、道路的规定速度及各个信号灯的固有频率相关信息等的信息。
并且，本发明的特征在于，在上述描绘模块存储形成于需要行驶的各个道路的车道的宽度和数量的信息，并且上述描绘模块形成有：主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的一个车道来行驶；以及辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶。
另一方面，本发明的特征在于，还设有车道控制模块，上述车道控制模块用于检测车道，以防止车辆脱离车道的方式进行控制。
其中，本发明的特征在于，上述车道控制模块包括：图像处理模块，用于处理由设置于车辆的前面部的摄像机传输的影像；以及车道检测模块，在经过上述图像处理模块的处理的影像中，分析车道的图案来判断各个车道。
并且，本发明的特征在于，上述车道控制模块包括：图像处理模块，用于处理由设置于车辆的前面部的摄像机传输的影像；以及车道检测模块，在经过上述图像处理模块的处理的影像中，分析车道的图案来判断各个车道。
此时，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，上述位置检测模块用于根据通过上述图像处理模块和车道检测模块检测的车道信息来判断车辆在道路上所在的车道。
另一方面，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，在道路的两侧以规定的间隔设有第二收发装置，上述第二收发装置用于接收第一收发装置的信号之后重新发送，上述位置检测模块根据通过借助第一收发装置、第二收发装置传输的信号来检测的车辆与道路两侧之间的距离以及车道的宽度信息来判断车辆所在的位置。
并且，本发明的特征在于，还设有用于判断道路状态的道路状态检测模块，上述道路状态检测模块用于通过对设于车辆的摄像机所拍摄的影像进行分析，来判断在道路上是否存在裂缝或凹陷的部分。
另一方面，本发明的特征在于，在上述存储部还设有用于存储包括车辆行驶的行驶路线、使用设置于车辆的摄像机来拍摄的影像在内的行驶信息的存储部，以上述影像与行驶路线上的位置相匹配的方式进行存储。
并且，本发明的特征在于，在行驶过一次的路径行驶的情况下，对于存储于存储部的影像和利用当前摄像机来拍摄的影像进行比较，来控制车辆。
另一方面，本发明的特征在于，通过无线发送机来由设于停车场的无线发送机传输的停车场的地形信息和停车辆的停车空间信息，考虑到存储于行驶控制模块的信息，在上述描绘模块形成有用于使车辆从当前位置向停车场的所要停车的位置移动的具体的行驶路线。
其中，本发明的特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，在停车场的边缘部分设有用于接收第一收发装置的信号之后重新发送的第三收发装置，上述位置检测模块根据通过第一收发装置、第三收发装置传输的信号来检测的边缘部分和停车场的地理信息，来计测车辆的位置。
并且，本发明的特征在于，从通过设于车辆的摄像机来拍摄的影像中提取信号灯，对于已提取的信号灯和按图案分类来存储于行驶控制模块的信号灯的图像进行比较，来判断当前的信号。
发明的效果
如上构成的本发明具有如下效果：若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则由设置于自动驾驶装置的内部的描绘模块接收由导航装置设定的路径信息，来将距离、方向及旋转角度转换成实际行驶的实测数据而形成行驶路线，并且行驶控制模块根据上述行驶路线来控制汽车的油门、制动器及转向盘并行驶，从而可自动行驶到目的地。
并且，本发明提供如下的汽车自动驾驶系统：设于自动驾驶装置的行驶控制模块存储有关于汽车的各个车轮的准确位置以及当调节转向盘时的车轮旋转角度和车轮大小的信息，来能够沿着由描绘模块形成的行驶路线准确行驶。
并且，本发明具有如下效果：在设于自动驾驶装置的行驶安全模块设有无线接收机，来实时接收由各个信号灯送出的信号的信息并检测信号灯的信号，从而可根据信号来行驶，并且安全地驶过交叉路和人行横道。
并且，本发明具有如下效果：当设定描绘模块时，设定形成于车辆要行驶的道路的车道的宽度和数量，并形成有：主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的之一个车道来行驶；以及辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶，而当变更车道时，将辅助行驶路线变更为主行驶路线，从而使车辆容易地变更车道。
并且，本发明具有如下效果：上述汽车自动驾驶装置设有位置检测模块，可以准确地判断车辆在道路上所在的车道，从而更准确地控制车辆，并且向存储部存储行驶过一次的行驶路线和利用摄像机拍摄的影像，在使用相同的行驶路线的情况下，对于已存储的影像和当前拍摄的影像进行比较，从而能够更精密地进行控制。
附图说明
图1为以往的汽车自动驾驶系统的框图。
图2为以往的汽车自动驾驶系统的回路图。
图3为适用本发明的汽车自动驾驶系统的车辆的简图。
图4为本发明的汽车自动驾驶系统的框图。
图5为本发明的设置于交叉路的信号灯系统的示意图。
图6为由本发明的汽车自动驾驶系统的描绘模块生成的行驶路线的示意图。
图7为本发明再一实施例的汽车自动驾驶系统的框图。
图8为本发明另一实施例的汽车自动驾驶系统的框图。
图9为图8的实施例的道路的示意图。
图10为本发明还一实施例的汽车自动驾驶系统的框图。
图11为本发明又一实施例的汽车自动驾驶系统的框图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。对附图中的相同的结构要素适用相同的附图标记，并且省略对相同的结构要素的重复的说明，并且，需要理解本发明可由多个不同的方式来实现，并不局限于记述的实施例。
图3为适用本发明的汽车自动驾驶系统的车辆的简图，图4为本发明的汽车自动驾驶系统的框图，图5为本发明的设置于交叉路的信号灯系统的示意图，图6为由本发明的汽车自动驾驶系统的描绘模块生成的行驶路线的示意图，图7为本发明再一实施例的汽车自动驾驶系统的框图，图8为本发明另一实施例的汽车自动驾驶系统的框图，图9为图8的实施例的道路的示意图，图10为本发明还一实施例的汽车自动驾驶系统的框图，图11为本发明又一实施例的汽车自动驾驶系统的框图。
本发明涉及设置于车辆来使车辆自动行驶到目的地的汽车自动驾驶系统，如图3及图4所示，上述汽车自动驾驶系统的结构由从导航装置200接收路径信息来控制车辆的自动驾驶装置100构成，上述自动驾驶装置100包括：描绘模块110、误差校正模块120、行驶控制模块130、行驶安全模块140。
其中，上述描绘模块110从由设置于车辆的导航装置200接收当前位置到使用者设定的目的地的路径信息，来设定用于车辆实际行驶的行驶路线，根据接收到的路径信息，将距离、方向及旋转角度转换成实测数据而设定上述行驶路线。
并且，上述行驶控制模块130以使车辆沿着由上述描绘模块110设定的行驶路线行驶而进行控制，上述行驶控制模块130通过设置于车辆的电子控制单元131来控制引擎132、制动器133、转向装置134。
此时，在上述行驶控制模块130存储有关于设置于车辆的车轮的位置、当调节转向装置134时进行旋转的车轮的旋转角度、车轮直径的车辆信息，当控制车辆沿着行驶路线行驶时，考虑上述车辆信息来进行控制。
即，车辆在曲线区间行驶的情况下，使转向装置134根据行驶路线的曲率旋转，若使转向装置134旋转，则前车轮以规定的角度进行旋转，前车轮和后车轮以规定的距离隔开，由于车辆旋转的曲率半径因前车轮和后车轮的距离而异，因而通过计算曲率半径来调节转向装置134，以使前车轮向与行驶路线的曲率半径相一致的角度旋转。
并且，当控制上述转向装置134时，在转向装置134设置单独的电机(未图示)来控制转向装置134的选转，此时，在上述电机(未图示)设有编码器(未图示)，由此在电子控制单元131中可知电机(未图示)的旋转角度，从而通过电子控制单元131精密地控制电机(未图示)的旋转，来控制转向装置134的准确的旋转角度。
并且，在设有车辆的车轮的轮圈设有旋转检测传感器135，若在行驶控制模块130计算由上述旋转检测传感器135检测的车轮的转数并与根据车轮直径而求得的车轮圆周相乘，则可知车辆实际移动的距离。
因而，可判断车辆位于在由上述描绘模块110设定的行驶路线中的哪个位置。
并且，在上述描绘模块110中设定行驶路线时，在行驶路线上一同设定关于交叉路、人行横道、隧道、信号灯、道路规定速度的信息，在上述行驶控制模块130中，若由旋转检测传感器135检测的每单位时间转数乘以车轮的圆周，则计算出车辆的实际速度，因而通过此，根据当前道路的规定速度，通过提高或降低设置于车辆的引擎132的功率来调节速度。
当然，当需要紧急减速时，可通过调节制动器133来减小车辆的速度来应对突发情况。
另一方面，若上述自动驾驶装置100控制车辆来行驶规定距离，则无论多么精密地控制车辆，都会产生误差，此时上述误差校正模块120用于校正车辆的误差。
即，上述误差校正模块120实时从上述导航装置200接收车辆的当前位置，并实时对由自动行驶模块130控制的车辆在行驶路线上的位置和从导航装置200接收的当前位置进行比较，若误差增加到规定以上，则误差校正模块120将以从导航装置接收的车辆的当前位置为准修改行驶路线，从而校正误差。
其中，由于误差范围由驾驶人员设定，因而若设定的误差范围过大，则实际车辆位置和由自动行驶模块130检测到的车辆位置之间的差异过大，因此威胁安全行驶；若设定的误差范围过小，则需要频繁地修改行驶路线，因而在修改行驶路线的期间内，其余模块的功能受到一些限制，因而需要设定适当的误差范围来确保安全行驶。
并且，上述行驶安全模块140对位于车辆周围的其他车辆或物体进行检测，并在车辆行驶时通过控制来防止车辆与其他车辆或物体碰撞。
此时，为了检测位于上述车辆的周边的其他车辆或物体，在车辆的前后左右分别设置距离检测传感器142来检测车辆周边的物体或与其他车辆之间的距离。
其中，不仅在车辆的前后左右，而且还在各个对角线方向也设置上述距离检测传感器142，来更精密地检测车辆周边的危险因素，从而使车辆安全行驶。
另一方面，在上述行驶安全模块140还设有无线接收机144，如图5所示，上述无线接收机144用于接收由设置于交叉路或人行横道的信号灯300的无线发送机310发送的信号灯信息。
因而，上述行驶安全模块140向上述行驶控制模块130发送所接收到的信号灯信息，从而考虑信号灯的信号来控制车辆，因此使车辆根据信号灯安全行驶。
即，如上所述，当设定行驶路线时，一同设定交叉路、人行横道、信号灯的信息，因而若车辆在行驶过程中所在的位置与设置信号灯300的位置相距规定距离以内，则上述行驶安全模块140从信号灯的信息中获得由设置于相应信号灯300的无线发送机310送出的频率，来使设置于内部的无线接收机144仅接收相应的频率，从而防止与位于近处的其他信号灯300送出的信号相混淆。
并且，在一个交叉路设有多个信号灯300，设置于一个交叉路的多个信号灯300相联动来转换信号，因而通过一个无线发送机310来发送设于一个交叉路的整个信号灯300的信号灯信号。
此时，在设置于各个信号灯300的无线发送机310中，使用各个固有的频率来实时送出信号灯信息，因而在行驶安全模块140中获得存储于行驶路线信息的相应信号灯300的频率来仅接收与信号灯300相对应的信号。
因而，上述行驶控制模块130可实时检测信号灯300的信号，从而可使车辆根据信号安全行驶。
另一方面，在上述描绘模块110存储有各个道路的具体信息，当设定行驶路线时，在上述描绘模块110设定关于形成于需要行驶的道路的车道的宽度和数量的信息。
其中，如图6所示，当上述描绘模块110设定行驶路线时，设定用于通过形成于道路的车道中的一个车道来使车辆直接行驶的主行驶路线510，并且一同设定用于使车辆通过其他车道来行驶的辅助行驶路线520。
因而，在车辆沿着主行驶路线510行驶的过程中，相应的车道堵塞或存在障碍物的情况下，选择辅助行驶路线520中最相邻的行驶路线作为主行驶路线510，并且根据已选择的行驶路线来变更车道，从而可以更安全且容易地变更车道。
当然，当变更车道时，通过行驶安全模块140来掌握车辆的周边是否有其他车辆之后再变更车道。
并且，在上述自动驾驶装置100还设有车道控制模块150，上述车道控制模块150用于为了以防止车辆脱离行驶的车道的方式进行控制而检测车道。上述车道控制模块150分析图像处理模块152和由上述图像处理模块152处理的影像，并对多种车道(示出中央线、行驶路线、路肩等的车道)的图案进行比较来判断车道，并且判断车辆位于车道的哪个位置，上述图像处理模块152用于处理通过设置于车辆的前部面的摄像机400来传输的影像。
因而，向行驶控制模块130传输如上判断的信息，并且在行驶控制模块130进行控制，使得在车辆的当前位置不是正常位置的车道的情况下，能够使车辆及时返回到正常位置，从而防止事故。
并且，如图7所示，作为再一实施例，在自动驾驶装置100还设有用于检测车辆位置的位置检测模块160，上述位置检测模块160通过设于车辆的摄像机400来从拍摄的影像中识别车道，从而判断车辆的当前位置。
其中，如上所述，上述摄像机400可位于车辆的前部面，但由于需要拍摄整个道路的影像，因而设置于车辆的上部来拍摄车辆的两侧方向。
并且，由上述摄像机400拍摄的影像在图像处理模块152中进行处理，从而与由车道检测模块154已存储的各种车道进行比较来判断车道，上述图像处理模块152设于车道控制模块150的内部，上述车道控制模块150设于自动驾驶装置100。
此时，上述位置检测模块160通过由车道控制模块150判断的车辆的左侧车道和右侧车道的信息，来准确地判断车辆所在的车道。
因而，可判断通过导航仪的信息及车辆的行驶信息来检测的车辆的位置，即可判断车辆位于怎样的道路上的信息以及由上述车辆位置检测模块160检测的车辆在道路上所在的准确的车道，从而可以准确地控制车辆。
并且，其余的多个结构与上述的结构相同，因而省略单独的说明。
另一方面，如图8及图9所示，作为本发明的另一实施例，在自动驾驶装置100设有用于检测车辆位置的位置检测模块160，上述位置检测模块160计测从道路的边缘至当前车辆的距离，来判断车辆的位置。
其中，在上述位置检测模块160设有用于收发高频信号的第一收发装置165，在车辆行驶的道路的边缘，沿着道路以规定的间隔设有第二收发装置610，上述第二收发装置610接收由上述第一收发装置165发送的高频信号，再向第一收发装置165发送。
此时，上述位置检测模块160可通过计算由第一收发装置165传输的信号返回来的时间，来计算与第二收发装置610的距离，并且上述各个第二收发装置610具有固有的识别号，可判断各个第二收发装置610的信号，从而可计算与各个第二收发装置160的距离。
因而，可准确地计算道路两侧边缘和车辆的位置，并且参照存储于描绘模块110的车道的宽度，可以准确地判断当前车辆所在的车道，从而可以稳定地控制车辆。
另一方面，上述第二收发装置610可设置在形成于道路的中心部的中央线。
并且，其余的结构与上述的结构相同，因而省略单独说明。
另一方面，如图10所示，作为本发明的还一实施例，在本发明的自动驾驶装置100还设有用于检测道路状态的道路状态检测模块170，上述道路状态检测模块170用于通过设于车辆的摄像机400来对已拍摄的影像进行处理，从而和通常的道路进行比较，来检测在道路上是否存在凹陷的部分或有裂缝的部分，并且判断检测到的部分的大小是否为对车辆的行驶产生影响的程度。
像这样，若判断为对车辆的行驶产生影响，则变更行驶路线；否则，沿着原有的行驶路线行驶。
另一方面，虽未图示，但是在自动驾驶装置100的内部单独地设有存储部(未图示)，来存储车辆行驶的行驶路线的信息，使得以后向相同的目的地或附近的目的地移动时，通过已存储的行驶信息来控制车辆，从而更稳定地控制车辆。
并且，当存储行驶信息时，不仅存储行驶路线，而且一同存储摄像机400所拍摄到的影像，从而在行驶过一次的路径移动的情况下，控制车辆沿着已预先存储的行驶路线来行驶，并对已拍摄的影像和当前行驶过程中拍摄的影像进行比较来控制车辆，因此即使是狭窄的胡同，也可以行驶。
此时，上述摄像机400以能够拍摄行驶方向的方式设于车辆的上部，当存储拍摄到的影像时，将行驶路线上的当前位置和拍摄的位置相匹配而存储。
并且，车辆在无车道的通常的胡同行驶的情况下，即，通过图像处理模块152对于拍摄到的影像的处理，未识别车道的情况下，从拍摄到的影像中提取道路部分，并且，在道路部分的边缘示出道路的边界线之后存储，因此以后在相同的路径行驶时，可参照边界线来更安全地控制车辆。
并且，可以在上述摄像机400拍摄到的影像中，与以往已存储的图像进行比较，来检测位于车辆的移动方向的特别的物体或人，从而可预防安全事故。
另一方面，比较这种影像的技法是已公知的技术，因而省略对其的单独说明，并且，其余的结构与上述的结构相同，因而省略对其的单独说明。
并且，如图11所示，作为本发明的又一实施例，在设于本发明的自动驾驶装置100的行驶安全模块140设有用于接收外部的无线信号的无线接收机144，上述无线接收机144用于接收由设于各个停车场700的无线发送机710发送的各停车场700的信息。
其中，上述停车场700分别被赋予固有识别号，在无线信号中包含固有号来进行传输，由停车场700传输的信息将传输各个停车场700的详细地形信息和当前停车的停车现状。
因而，在上述无线接收机144中参照由停车场700传输的地形信息、停车现状信息以及存储于行驶控制模块130的车辆的大小、车轮的大小及当调节转向装置134时旋转的车轮的旋转角度，在本发明的描绘模块110中选定车辆所要停车的位置，并且使车辆向所要停车的位置移动来形成用于停车的具体行驶路线，从而通过行驶控制模块130自动控制车辆来完成停车。
另一方面，在各个停车场700的特定位置设有第三收发装置620，从而可通过设于车辆的第一收发装置165来在停车场700检测车辆的准确位置，从而可准确地控制车辆。
此时，上述第三收发装置620设置于停车场700的边缘部分或边角部分，从而可以在停车场700内准确地判断车辆的位置。
并且，本发明的又一实施例通过设置于车辆的摄像机400来拍摄车辆的前方，在车辆向交叉路附近移动的情况下，由图像处理模块152对于在用上述摄像机400拍摄的影像中，位于车辆需要移动的方向的信号灯300的影像进行分析，从而判断当前信号灯的信号。
其中，根据多种信号灯的形态和信号灯所示的信号，在上述行驶控制模块130存储有各种样品，从而与由上述图像处理模块152捕获的信号灯的图像进行比较，来判断当前信号灯的信号，并且根据如上判断的信号来决定车辆是否移动。
并且，根据本发明的又一实施例，设于行驶安全模块140的无线接收机144可接收通常所使用的通信网的信息，若位于远处的车辆的使用人员通过上网用终端(未图示)或智能手机之类的通信终端(未图示)来传输车辆的目的地，则上述无线接收机144通过通信网来接收车辆的目的地，并且行驶控制模块130通过检测车辆的目的地来控制车辆，从而使车辆以无人的方式移动到目的地。
因而，即使使用人员因故位于远离车辆的地方的情况下，若需要车辆，则同样可以使用智能手机或电脑来为车辆设定目的地，车辆在检测到目的地之后以无人的方式移动，因而可更容易地使用车辆。
并且，作为本发明的又一实施例，在车辆的内部单独设有检测模块(未图示)，来使车辆对使用人员所持有的钥匙或另外的射频识别(RFID)卡进行检测，从而若车辆的检测模块检测到使用人员进入到规定范围以内，则通过车辆按喇叭或单独设有的扬声器来输出设定的声音，或打开应急灯，向使用人员告知车辆的位置，从而可以容易地找到车辆。
并且，在使用人员未持有钥匙或射频识别(RFID)卡的情况下，接收由设于车辆的摄像机400输出的使用人员的影像，并且判断是否为图像处理模块152已注册的使用人员，若确定为已注册的使用人员，则即使没有钥匙或射频识别卡也能使用车辆的所有功能。
另一方面，作为本发明的又一实施例，在设于车辆的行驶安全模块140还设有单独的无线发送装置(未图示)，从而可通过上述无线发送装置(未图示)来向相邻的车辆传输车辆的当前状态，并且，相邻的车辆可通过设于行驶安全模块140的无线接收机144来接收车辆的当前状态，从而可实时了解周围车辆的信息。
因而，能够实时了解车门未完全关闭的状态等，从而在驶过相应车辆的周边时提高警惕，可应对车门突然被打开等紧急状况。
以上，对本发明的多个优选实施例进行了说明，但本发明的发明要求保护范围并不局限于此，本明的发明要求保护范围还涉及到实际上与本发明的实施例等同的范围，从而在不脱离本发明的精神的范围内，本发明所属技术领域的普通技术人员可实施多种变形。
产业上的可利用性
本发明涉及汽车自动驾驶系统，更详细地涉及如下的汽车自动驾驶系统：若驾驶人员在导航装置中设定目的地，则考虑到信号灯的信号和周边的车辆或物体，来通过控制汽车而自动行驶到目的地。

Claims (20)

1.一种汽车自动驾驶系统，其特征在于，包括：
描绘模块，用于接收由设置于车辆的导航装置设定的路径信息来将距离、方向及旋转角度转换成实测数据而设定行驶路线；以及
行驶控制模块，用于根据由上述描绘模块设定的行驶路线来使车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，上述行驶控制模块存储有关于车轮位置、当调节转向装置时进行旋转的车轮的旋转角度、车轮直径的车辆信息。
3.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，上述行驶控制模块通过设于车辆的电子控制单元，根据上述车辆信息来控制引擎、制动器及转向装置，以使车辆沿着行驶路线来行驶。
4.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，还设有误差校正模块，上述误差校正模块用于对通过上述导航装置接收的车辆的当前位置和行驶路线上的位置进行比较，以通过导航装置接收的车辆的当前位置为准修改行驶路线。
5.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，还设有行驶安全模块，上述行驶安全模块用于通过设置于车辆的前后左右的距离检测传感器来检测周围的车辆或物体，以防止碰撞。
6.根据权利要求5所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，在上述行驶安全模块还设有无线接收机，上述无线接收机用于从设置于交叉路或人行横道的信号灯的无线发送机接收信号灯信息。
7.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，上述描绘模块在设定行驶路线时，一同设定关于交叉路、人行横道、隧道、信号灯、道路的规定速度及各个信号灯的固有频率相关信息的信息。
8.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，在上述描绘模块存储形成于需要行驶的各个道路的车道的宽度和数量的信息，并且上述描绘模块形成有：
主行驶路线，使车辆直接通过形成于道路的车道中的一个车道来行驶；以及
辅助行驶路线，使车辆通过其他车道来行驶。
9.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，还设有车道控制模块，上述车道控制模块用于检测车道，以防止车辆脱离车道的方式进行控制。
10.根据权利要求9所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，上述车道控制模块包括：
图像处理模块，用于处理由设置于车辆的前面部的摄像机传输的影像；以及
车道检测模块，在经过上述图像处理模块的处理的影像中，分析车道的图案来判断各个车道。
11.根据权利要求10所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，上述位置检测模块用于根据通过上述图像处理模块和车道检测模块检测的车道信息来判断车辆在道路上所在的车道。
12.根据权利要求8所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，
还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，
在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，
在道路的两侧以规定的间隔设有第二收发装置，上述第二收发装置用于接收第一收发装置的信号之后重新发送，
上述位置检测模块通过借助第一收发装置、第二收发装置传输的信号来检测的车辆与道路两侧之间的距离以及车道的宽度信息来判断车辆所在的车道。
13.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，还设有用于判断道路状态的道路状态检测模块，
上述道路状态检测模块用于通过对设于车辆的摄像机所拍摄的影像进行分析，来判断在道路上是否存在裂缝或凹陷的部分。
14.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，在上述存储部还设有用于存储包括车辆行驶的行驶路线、使用设置于车辆的摄像机来拍摄的影像在内的行驶信息的存储部，
以上述影像与行驶路线上的位置相匹配的方式进行存储。
15.根据权利要求14所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，在行驶过一次的路径行驶的情况下，对于存储于存储部的影像和利用当前摄像机来拍摄的影像进行比较，来控制车辆。
16.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，通过无线接收机来接收由设于停车场的无线发送机传输的停车场的地形信息和车辆的停车空间信息，
考虑到存储于行驶控制模块的信息，在上述描绘模块形成有用于使车辆从当前位置向停车场的所要停车的位置移动的具体的行驶路线。
17.根据权利要求16所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，
还设有用于检测车辆位置的位置检测模块，
在上述位置检测模块设有用于收发高频信号的第一收发装置，
在停车场的边缘部分设有用于接收第一收发装置的信号之后重新发送的第三收发装置，
上述位置检测模块根据通过第一收发装置、第三收发装置传输的信号来检测的边缘部分和停车场的地理信息，来计测车辆的位置。
18.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，
从通过设于车辆的摄像机来拍摄的影像中提取信号灯，
对于已提取的信号灯和按图案分类来存储于行驶控制模块的信号灯的图像进行比较，来判断当前的信号。
19.根据权利要求14所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，在上述所拍摄的影像中，为道路两侧的边缘赋予边界线之后存储。
20.根据权利要求15所述的汽车自动驾驶系统，其特征在于，对于在行驶过程中拍摄的影像和现有的影像进行比较，来检测道路上存在的障碍物。
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