CN107817791A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置的自动驾驶控制部(82)以下述情况为条件来开始自动驾驶：在由手动驾驶识别部(112)识别出手动驾驶的执行并且由左右转弯识别部(110)识别出车辆的左右转弯的结束之后，成为能由轨道生成部(78)生成目标行驶轨道的状态，且变成手动驾驶识别部(112)未识别出手动驾驶的执行。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种在车辆左右转弯时暂时停止自动驾驶、且在通过手动驾驶进行左右转弯后开始(重新开始)自动驾驶的车辆控制装置。

背景技术

自动驾驶车辆通过根据外界的信息自动控制驱动力装置、操纵装置、制动装置，来在所设定的行驶路径上自律地行驶。一部分自动驾驶车辆在自动驾驶中在交叉路口等进行左右转弯的情况下，暂时停止自动驾驶而切换为手动驾驶。

日本发明专利公开公报特开2016-50901号中公开了一种在从自动驾驶切换为手动驾驶后开始(重新开始)自动驾驶的系统。该系统通过驾驶员的手动驾驶使车辆通过预定行驶路径中的分岔路口(交叉路口等)。而且，在通过分岔路口之后，以车辆平行于道路标线、或者操作自动驾驶开始按键、或者在一定时间没有操作加速踏板等操作设备为条件，而开始(重新开始)自动驾驶。

存在以下情况：在通过手动驾驶在交叉路口等进行左右转弯之后，驾驶员希望迅速地重新开始自动驾驶。但是，若如日本发明专利公开公报特开2016-50901号所示那样，以车辆平行于道路标线为重新开始自动驾驶的条件，则在车辆不与道路标线平行的期间不会重新开始自动驾驶。另外，若以操作自动驾驶开始按键为重新开始自动驾驶的条件，则需要进行按键操作这样的烦琐的操作。另外，若以在一定时间没有操作加速踏板等操作设备为重新开始自动驾驶的条件，则到重新开始自动驾驶为止需要较长的时间。如此，日本发明专利公开公报特开2016-50901号中公开的重新开始自动驾驶的条件无法充分地满足驾驶员的想要迅速地重新开始自动驾驶的期望。因此，日本发明专利公开公报特开2016-50901号中公开的系统不一定能够适当地开始自动驾驶。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种无需驾驶员进行烦琐的操作就能够迅速地重新开始自动驾驶的车辆控制装置。

本发明为一种车辆控制装置，其被设置在能够通过自动驾驶而行驶的车辆上，其具有左右转弯识别部、轨道生成部、手动驾驶识别部和自动驾驶控制部，其中，所述左右转弯识别部识别所述车辆的左右转弯；所述轨道生成部生成所述车辆的目标行驶轨道；所述手动驾驶识别部识别手动驾驶的执行；所述自动驾驶控制部以下述情况为条件来开始自动驾驶：在由所述手动驾驶识别部识别出手动驾驶的执行并且由所述左右转弯识别部识别出所述车辆的左右转弯的结束之后，成为能由所述轨道生成部生成所述目标行驶轨道的状态，且变成所述手动驾驶识别部未识别出手动驾驶的执行。根据本发明，如果在通过手动驾驶进行左右转弯后，在变成能生成目标行驶轨道的状态的时间点驾驶员没有进行手动驾驶，则重新开始自动驾驶，因此，不需要驾驶员进行按键操作这样的繁琐操作就能够迅速地重新开始自动驾驶。

所述轨道生成部也可以生成沿着行驶路径的所述目标行驶轨道，其中所述行驶路径是顺着道路的路径。根据本发明，在进行没有设定目的地的顺着道路的自动驾驶时，驾驶员能够通过手动驾驶仅进行在交叉路口的左右转弯，在此之后继续自动驾驶。

车辆控制装置也可以还具有：本车位置识别部，其识别所述车辆的当前位置；和车辆动作识别部，其识别所述车辆的动作，与所述条件无关，在由所述本车位置识别部识别出所述当前位置位于车道内且由所述车辆动作识别部识别出所述车辆的车宽方向上的每单位时间的变化量在规定量以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。根据本发明，在车辆的车宽方向上的每单位时间的变化量(摆动量)大时，不重新开始自动驾驶。也就是说，不会发生在从手动驾驶向自动驾驶切换后立即大幅度地进行操纵操作的情况，因此，能够良好地保持车辆的乘坐舒适性。

也可以为：车辆控制装置还具有识别所述车辆的动作的车辆动作识别部，与所述条件无关，在由所述车辆动作识别部识别出速度在规定速度以上、或者由所述车辆动作识别部识别出加减速度(acceleration and deceleration)在规定加减速度以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。根据本发明，在车辆的速度在规定速度以上、或者加减速度在规定加减速度以上时，不重新开始自动驾驶。也就是说，不会发生在从手动驾驶向自动驾驶切换后立即进行大幅度的加减速操作的情况，因此，能够良好地保持车辆的乘坐舒适度。

也可以为：车辆控制装置还具有识别所述车辆的前方的障碍物的障碍物识别部，与所述条件无关，在由所述障碍物识别部识别出所述障碍物的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。在左右转弯后在车辆前方存在障碍物的情况下，与从手动驾驶切换为自动驾驶后通过自动驾驶进行避免接触行动相比，直接继续手动驾驶来进行避免接触行动更加有效。根据本发明，在车辆前方存在障碍物的情况下不开始自动驾驶，因此，能够有效地进行针对障碍物的避免接触行动。

也可以为：车辆控制装置还具有识别行驶道路的曲率的道路形状识别部，与所述条件无关，在由所述道路形状识别部识别出所述曲率在规定曲率以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。当在自动驾驶中车辆前方的行驶道路的曲率大时，根据情况的不同，将车辆的驾驶委托给驾驶员。根据本发明，在车辆前方的行驶道路的曲率大的情况下，不开始自动驾驶。也就是说，在左右转弯后立即从手动驾驶切换为自动驾驶，此后立即由于行驶道路的曲率大而从自动驾驶切换为手动驾驶的动作消失，因此驾驶切换时的处理负担消失。另外，自动驾驶在开始后立即再次停止的情况消失，因此能够防止驾驶员发生混乱。

也可以为：车辆控制装置还具有识别行驶道路的路宽的道路形状识别部，与所述条件无关，在由所述道路形状识别部识别出所述路宽在规定路宽以下的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。当自动驾驶中车辆前方的行驶道路的路宽窄时，根据情况的不同，将车辆的驾驶委托给驾驶员。根据本发明，在车辆前方的行驶道路的路宽窄的情况下，不开始自动驾驶。也就是说，在左右转弯后立即从手动驾驶切换为自动驾驶，此后立即由于行驶道路的路宽窄而从自动驾驶切换为手动驾驶的动作消失，因此驾驶切换时的处理负担消失。另外，自动驾驶在开始后立即再次停止的情况消失，因此能够防止驾驶员发生混乱。

也可以为：车辆控制装置还具有交通信号灯识别部，该交通信号灯识别部识别有无设置于所述车辆的前方的交通信号灯(Traffic-lightapparatus)和所述交通信号灯所示的信号，与所述条件无关，在由所述交通信号灯识别部识别出所述交通信号灯的存在且未识别出所述交通信号灯所示的所述信号的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。在左右转弯后识别出存在位于车辆前方的交通信号灯且无法识别交通信号灯所示的信号的情况下，直接继续手动驾驶来将动作判断委托给驾驶员更加有效。根据本发明，在识别出存在位于车辆前方的交通信号灯且无法识别交通信号灯所示的信号的情况下不开始自动驾驶，因此，能够有效地进行驾驶。

也可以为：车辆控制装置还具有识别驾驶员的驾驶员识别部，与所述条件无关，在由所述驾驶员识别部识别出所述驾驶员未处于适合手动驾驶的状态的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。一般在自动驾驶中的车辆中，为了防备突然的从自动驾驶向手动驾驶切换的要求，优选驾驶员处于适合手动驾驶的状态、例如就座或看着前方等状态。因此，存在将适合手动驾驶的状态作为自动驾驶的必要条件的情况。根据本发明，在未处于适合手动驾驶的状态的情况下，不开始自动驾驶，换言之，在适合手动驾驶的状态下开始自动驾驶，因此，能够满足自动驾驶的必要条件。

也可以为：车辆控制装置还具有前行车辆识别部，该前行车辆识别部识别在所述车辆的前方行驶的前行车辆，在由所述前行车辆识别部识别出所述前行车辆的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述前行车辆来判断自动驾驶的开始。根据本发明，能够在能识别前行车辆的情况下进行跟随前行车辆的自动驾驶。

也可以为：所述自动驾驶控制部在由所述前行车辆识别部识别出的车间距离的变化率低于变化率阈值的情况下，不开始自动驾驶。

也可以为：车辆控制装置还具有车道标识线识别部，该车道标识线识别部识别所述车辆行驶的车道的车道标识线(lane marker)，在所述前行车辆识别部未识别出所述前行车辆的情况下，所述自动驾驶控制部根据由所述车道标识线识别部识别出的所述车道标识线来判断自动驾驶的开始。根据本发明，在虽然无法识别前行车辆但能够识别车道标识线的情况下，能够使车辆沿着车道标识线行驶。

也可以为：所述车道标识线识别部识别所述车辆的前后方向与所述车道标识线的延伸方向所成的角度，在由所述车道标识线识别部识别出的所述角度在角度阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

也可以为：所述手动驾驶识别部识别由方向盘输入的转向扭矩(steeringtorque)，在进行转向回轮操作时，在由所述手动驾驶识别部识别出回轮方向的所述转向扭矩的情况下，所述自动驾驶控制部使自动驾驶的开始时间(commencing time)延迟，在所述手动驾驶识别部未识别出回轮方向的所述转向扭矩的情况下，所述自动驾驶控制部使自动驾驶的开始时间提前。在进行转向回轮操作时发生回轮方向的转向扭矩的情况下，回轮操作由驾驶员进行。也就是说，驾驶员在积极地进行手动驾驶。另一方面，在进行转向回轮操作时没有发生转向回轮方向的转向扭矩的情况下，回轮操作通过自位扭矩进行。也就是说,驾驶员在将驾驶委托于车辆。根据本发明，能够在处于驾驶员将驾驶委托于车辆的状态时，迅速地开始自动驾驶。

也可以为：车辆控制装置还具有告知控制部，在由所述左右转弯识别部识别出所述车辆的左右转弯的结束之后的经过时间达到规定时间以上仍由所述手动驾驶识别部识别出手动驾驶的执行的情况下，所述告知控制部指示告知装置告知用于开始自动驾驶的步骤。根据本发明，能够使驾驶员察觉处于能够开始自动驾驶的状态。

根据本发明，无需驾驶员进行按键操作这样的烦琐的操作就能够迅速地重新开始自动驾驶。

通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征和优点更加容易理解。

附图说明

图1是搭载有本发明所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

图2是车辆控制装置的功能框图。

图3是自动驾驶开始(重新开始)处理的流程图。

图4是自动驾驶开始(重新开始)处理的流程图。

图5是自动驾驶开始(重新开始)处理的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选实施方式并参照附图来对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。

[1自动驾驶车辆10的结构]

如图1所示，本实施方式所涉及的车辆控制装置20被设置于自动驾驶车辆10(以下也称为“车辆10”。)。车辆10具有外界信息获取装置12、车辆传感器14、自动驾驶开关16(以下也称为“自动驾驶SW16”。)、室内摄像头18、车辆控制装置20、驱动力装置22、操纵装置24、制动装置26和告知装置28。

外界信息获取装置12具有多个外界摄像头30、多个雷达32、多个LIDAR(激光雷达)34、导航装置36和通信装置38。外界摄像头30对车辆10的周围进行拍摄而获取图像信息。雷达32向车辆10的周围照射电磁波，并且检测相对于电磁波照射的反射波。LIDAR34向车辆10的周围照射激光，并且检测相对于激光照射的散射光。此外，也可使用融合传感器(fusionsensor)，该融合传感器将由外界摄像头30获取到的图像信息和由雷达32获取到的检测信息融合。

导航装置36具有存储地图信息的导航存储部36a。地图信息例如包括道路的形状信息、车道节点(lane node)信息、交叉路口的位置信息、有无交通信号灯的信息、停止线的位置信息等。导航装置36使用卫星定位装置和车辆传感器14等的检测信息来测定车辆10的当前位置(行驶位置)，生成从该位置到用户所指定的目的地的行驶路径。导航装置36具有作为用户接口的操作开关(包括触摸屏)、显示器和扬声器，显示所生成的行驶路径并且对行驶路径进行语音引导。

通信装置38能够与设置在路边设备、其他车辆或服务器等上的其他通信装置进行通信。通信装置38发送和接收涉及交通信号灯等的信息、涉及其他车辆的信息、探测信息和更新地图信息等。

车辆传感器14具有检测车辆的各种行为的多个传感器。例如，具有检测车辆10的速度(车速)V的速度传感器42、检测车辆10的加减速度A的加速度传感器44、检测车辆10的横向加速度G的横向G传感器46、检测车辆10的偏航角速率Y的偏航角速率传感器48、检测车辆10的朝向的方位传感器(未图示)、检测车辆10的倾斜度的倾斜度传感器(未图示)等。

另外，车辆传感器14包括操作检测传感器50，该操作检测传感器50检测有无对各操作设备(加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆、方向指示杆等)的操作、操作量、操作位置。例如，具有检测加速踏板踩踏(开度)量的加速踏板传感器52、检测方向盘的操作量(操纵角θs)的舵角传感器54、检测转向扭矩Tr的扭矩传感器56、检测制动踏板踩踏量的制动踏板传感器58、检测挡位的挡位传感器(未图示)等。

自动驾驶SW16具有开始SW60和停止SW62。开始SW60响应用户的操作而向车辆控制装置20输出开始信号。停止SW62响应用户的操作而向车辆控制装置20输出停止信号。室内摄像头18对车辆10的驾驶席进行拍摄。

车辆控制装置20由1个或多个ECU构成，具有CPU70、存储装置72和计时器74等。在本实施方式中，通过由CPU70执行被存储于存储装置72的程序来实现各功能实现部76、78、80、82、84(参照图2)。此外，还能够通过由集成电路等构成的硬件来实现各功能实现部76、78、80、82、84。

驱动力装置22具有驱动力ECU、发动机和/或驱动马达等车辆10的驱动源。驱动力装置22按照从车辆控制部80(参照图2)输出的控制指令来生成用于使车辆10行驶的行驶驱动力(扭矩)，将该行驶驱动力经由变速器或直接传递给车轮。

操纵装置24具有EPS(电动助力转向系统)ECU和EPS装置。操纵装置24按照从车辆控制部80(参照图2)输出的控制指令来变更车轮(操纵轮)的朝向。

制动装置26例如为并用液压式制动器的电动伺服制动器，具有制动器ECU和制动执行器。制动装置26按照从车辆控制部80(参照图2)输出的控制指令来对车轮进行制动。

此外，还能够通过变更对左右车轮的扭矩分配或制动力分配，来进行车辆10的操纵。

告知装置28具有告知ECU、显示装置和/或音响装置。告知装置28按照从告知控制部84输出的告知指令来告知手动驾驶的要求和用于开始自动驾驶的步骤等。将进行手动驾驶的要求称为H/O(Hand Over：切换)的请求。

[2车辆控制装置20的结构]

使用图2对车辆控制装置20进行说明。如上所述，车辆控制装置20具有CPU70、存储装置72和计时器74。CPU70作为识别部76、轨道生成部78、车辆控制部80、自动驾驶控制部82和告知控制部84发挥功能。

识别部76由外界识别部90、本车位置识别部92、车辆动作识别部94和驾驶员识别部96构成。

外界识别部90根据由外界信息获取装置12获取的各种信息来识别外界的识别对象物，并且识别其位置。并且，外界识别部90由障碍物识别部100、道路形状识别部102、交通信号灯识别部104、前行车辆识别部106和车道标识线识别部108构成。

障碍物识别部100根据外界摄像头30的图像信息的图像处理结果、雷达32的检测结果、LIDAR34的检测结果中的至少一个来识别存在于车辆10前方的障碍物。道路形状识别部102根据外界摄像头30的图像信息的图像处理结果和/或导航装置36的地图信息来识别车辆10前方的道路形状(曲率、路宽等)。交通信号灯识别部104根据导航装置36的地图信息和/或通过通信装置38接收的交通信号灯信息来识别有无存在于车辆10前方的交通信号灯。另外，交通信号灯识别部104根据外界摄像头30的图像信息的图像处理结果和/或通过通信装置38接收的交通信号灯信息来识别存在于车辆10前方的交通信号灯的信号(允许前进信号、停止指示信号、注意信号等)。前行车辆识别部106根据外界摄像头30的图像信息的图像处理结果、雷达32的检测结果、LIDAR34的检测结果中的至少一个，来识别存在于车辆10前方的前行车辆和车辆10与前行车辆的车间距离D。车道标识线识别部108根据外界摄像头30的图像信息的图像处理结果和/或LIDAR34的检测结果，来识别存在于车辆10两侧的车道标识线。

本车位置识别部92根据由导航装置36测定的车辆10的位置信息和由车辆传感器14检测到的传感器信息来识别车辆10的当前位置和姿势。除此之外，也可不使用导航装置36，而使用卫星定位装置和车辆传感器14等的检测信息来测定车辆10的当前位置，而识别车辆10的当前位置和姿势。另外，本车位置识别部92根据由车道标识线识别部108识别出的车道标识线的位置来识别车辆10的车宽方向的位置。

车辆动作识别部94根据由外界信息获取装置12获取到的各种信息、和由车辆传感器14检测到的各种检测信息，来识别车辆10的行为。并且，车辆动作识别部94由左右转弯识别部110、手动驾驶识别部112和车辆动作识别部114构成。

左右转弯识别部110根据由导航装置36测定的车辆10的位置信息、外界摄像头30的图像信息、舵角传感器54的检测结果、方向指示器的接通信号中的至少一个来识别车辆10是否正在左右转弯。左右转弯结束时间点的判定条件能够任意设定。例如，能够在车辆10的特定部位或整体已通过左右转弯后进入的新的车道的规定位置(车道开始位置等)时，判定为左右转弯结束。

手动驾驶识别部112根据操作检测传感器50的检测结果来识别是否正在执行手动驾驶。例如，在加速踏板传感器52、扭矩传感器56、制动踏板传感器58中的任意一个的检测值在规定值以上的情况下，识别为正在执行手动驾驶，在所有检测值均低于各自的规定值的情况下识别为没有执行手动驾驶。

车辆动作识别部114根据车辆传感器14的检测结果来识别车辆10的动作，在此为识别车辆10的速度V、加减速度A、操纵角θs、偏航角速率Y、横向加速度G、偏航角加速度Y′(偏航角速率Y的微分值)等。加减速度A还是表示车辆10的前后方向上的每单位时间的变化量(摆动量)的值，横向加速度G和偏航角加速度Y′还是表示车辆10的车宽方向上的每单位时间的变化量(摆动量)的值。摆动量是表示车辆10的动作(行为)的稳定性的指标。在摆动量小时车辆10的动作(行为)处于稳定状态。

驾驶员识别部96根据室内摄像头18的图像信息来识别驾驶员的驾驶状态(脸部和视线的朝向、驾驶姿势等)。除此之外，还能够根据被设置在方向盘上的接触型传感器(未图示)的检测结果来识别驾驶员对方向盘的把持和非把持。另外，还能够根据被设置于驾驶席的载荷传感器(未图示)的检测结果来识别驾驶员的就座和非就座。

轨道生成部78根据外界识别部90的识别结果和本车位置识别部92的识别结果来生成车辆10的目标行驶轨道和目标速度，以使车辆10沿着顺着道路的行驶路径行驶。在生成直行的目标行驶轨道时，以由车道标识线识别部108识别出的两侧的车道标识线的大致中央为目标位置。

车辆控制部80向驱动力装置22、操纵装置24和制动装置26输出控制指令。在自动驾驶时，车辆控制部80输出控制指令，以使车辆10沿着由轨道生成部78生成的目标行驶轨道以目标速度行驶，在手动驾驶时，车辆控制部80根据操作检测传感器50的检测结果来输出控制指令。

自动驾驶控制部82综合控制自动驾驶。自动驾驶控制部82响应从开始SW60输出的开始信号而开始自动驾驶，且响应从停止SW62输出的停止信号而停止自动驾驶。另外，在自动驾驶中由手动驾驶识别部112识别出对任意一个操作设备的手动操作的情况下，自动驾驶控制部82停止自动驾驶。并且，在自动驾驶中轨道生成部78无法设定目标行驶轨道的情况下，例如车道标识线识别部108无法识别车道标识线(包括假想车道标识线)的情况下，自动驾驶控制部82停止自动驾驶。另外，在车辆10在交叉路口进行左右转弯的情况下，自动驾驶控制部82暂时停止自动驾驶。而且，在通过交叉路口之后规定条件成立的情况下，开始(重新开始)自动驾驶。另外，告知控制部84向告知装置28输出告知指令。

存储装置72存储各种程序和各种规定值，例如在自动驾驶开始处理中使用的最大时间Tmax、第1时间T1(T1＜＜Tmax)、第2时间T2(T2＜Tmax)、偏航角加速度阈值Y′th、横向加速度阈值Gth、速度阈值Vth、加减速度阈值Ath、曲率阈值κth、路宽阈值Wth、车间距离D的变化率阈值Dcth、车辆10与车道标识线的角度阈值θdth、转向扭矩阈值Trth等。计时器74测定从车辆10的左右转弯结束的时间点起算的经过时间T。

[3自动驾驶开始(重新开始)处理]

使用图3～图5所示的流程图来对由车辆控制装置20进行的自动驾驶开始(重新开始)处理进行说明。在此，设车辆10通过顺着道路的自动驾驶而行驶。

当在能够进行自动驾驶的状态下驾驶员操作开始SW60时，自动驾驶控制部82开始自动驾驶。于是，车辆10通过顺着道路的自动驾驶而行驶。在进行顺着道路的自动驾驶时，车道标识线识别部108根据由外界摄像头30获取到的图像信息来识别车道标识线。在车辆10在车道内行驶时，轨道生成部78生成沿着车道标识线的目标行驶轨道，在车辆10在交叉路口等的分岔路行驶时，轨道生成部78生成朝向最接近直行的驶入路的目标行驶轨道。在顺着道路的自动驾驶中在交叉路口进行左右转弯的情况下，驾驶员向左右转弯方向操作任意一个操作设备、例如方向指示杆。于是，自动驾驶控制部82暂时停止自动驾驶。当驾驶员开始左右转弯的操纵操作时，手动驾驶识别部112识别操纵的手动驾驶(转向扭矩Tr)。以下说明的自动驾驶开始(开始)处理从该时间点开始。此外，在以下的处理中，各判定处理的主体为自动驾驶控制部82。

在步骤S1中，判定车辆10的左右转弯是否结束。在左右转弯识别部110识别出车辆10的左右转弯的结束的情况下(步骤S1：是)，处理进入步骤S2。另一方面，在左右转弯识别部110未识别出左右转弯的结束的情况下(步骤S1：否)，反复执行步骤S1的处理。

在步骤S2中，开始由计时器74进行的对经过时间T的测定。在步骤S3中，对经过时间T和最大时间Tmax进行比较。在经过时间T小于最大时间Tmax的情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。另一方面，在经过时间T在最大时间Tmax以上的情况下(步骤S3：否)，判定为超时，继而结束自动驾驶开始处理。由于重新开始自动驾驶需要再次操作开始SW60，因此，也可以由告知装置28进行重新开始自动驾驶需要再次操作开始SW60的意思的告知。

在步骤S4中，判定车辆10的当前位置是否在行驶车道内。在由本车位置识别部92识别出车辆10正在行驶车道内行驶的情况下(步骤S4：是)，处理进入步骤S5。另一方面，在识别出车辆10没有在行驶车道内行驶的情况下(步骤S4：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S5中，判定车辆10的车宽方向上的摆动量是否低于规定量。判定由车辆动作识别部114识别出的车辆10的车宽方向上的摆动量、例如偏航角加速度Y′是否低于偏航角加速度阈值Y′th、或者横向加速度G是否低于横向加速度阈值Gth。在车宽方向上的摆动量低于规定量时，车辆10的左右转弯后的车宽方向上的位置调整已结束的可能性高。在该情况下(步骤S5：是)，处理进入步骤S6。另一方面，在车宽方向上的摆动量在规定量以上时，车辆10的左右转弯后的车宽方向上的位置调整未结束的可能性高。在该情况下(步骤S5：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S6中，判定车辆10的速度V是否低于规定速度。在由车辆动作识别部114识别出的车辆10的速度V低于速度阈值Vth时，车辆10的左右转弯后的前后方向上的位置调整已结束的可能性高。在该情况下(步骤S6：是)，处理进入步骤S7。另一方面，在速度V在速度阈值Vth以上时，车辆10的左右转弯后的前后方向上的位置调整未结束的可能性高。在该情况下(步骤S6：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S7中，判定车辆10的加减速度A是否低于规定加减速度。在由车辆动作识别部114识别出的车辆10的加减速度A低于加减速度阈值Ath时，车辆10的左右转弯后的前后方向上的位置调整已结束的可能性高。在该情况下(步骤S7：是)，处理进入步骤S8。另一方面，在加减速度A在加减速度阈值Ath以上时，车辆10的左右转弯后的前后方向上的位置调整未结束的可能性高。在该情况下(步骤S7：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S8中，判定车辆10的前方是否存在障碍物。在障碍物识别部110未识别出障碍物的情况下(步骤S8：是)，处理进入步骤S9。另一方面，在识别出障碍物的情况下(步骤S8：否)、处理返回步骤S3。

转到图4继续进行说明。在步骤S9中，判定车辆10前方的行驶道路的曲率κ是否低于规定曲率。在由道路形状识别部102识别出的行驶道路的曲率κ低于曲率阈值κth的情况下(步骤S9：是)，处理进入步骤S10。另一方面，在行驶道路的曲率κ在曲率阈值κth以上的情况下(步骤S9：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S10中，判定车辆10前方的行驶道路的路宽W是否大于规定路宽。在由道路形状识别部102识别出的行驶道路的路宽W大于路宽阈值Wth的情况下(步骤S10：是)，处理进入步骤S11。另一方面，在行驶道路的路宽W在路宽阈值Wth以下的情况下(步骤S10：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S11中，判定有无位于车辆10前方的交通信号灯和能否识别交通信号灯的信号。在通过交通信号灯识别部104未识别出存在交通信号灯、或者识别出交通信号灯的信号的情况下(步骤S11：是)，处理进入步骤S12。另一方面，在识别出存在交通信号灯、且未识别出交通信号灯的信号的情况下(步骤S11：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S12中，判定是否处于刚刚左右转弯后。在此对经过时间T和规定的第1时间T1进行比较。在经过时间T低于第1时间T1的情况下(步骤S12：是)，判定为处于刚刚左右转弯后，处理省略步骤S13而进入步骤S14。另一方面，在经过时间T在第1时间T1以上的情况下(步骤S12：否)，判定为未处于刚刚左右转弯后，处理进入步骤S13。

在步骤S13中，判定驾驶员是否处于适合进行手动驾驶的状态。在由驾驶员识别部96识别出的驾驶员的状态为适合进行驾驶的状态、例如正面向正面、正看着正面、就座状态、正把持方向盘等情况下(步骤S13：是)，处理进入步骤S14。另一方面，在驾驶员的状态不是适合驾驶的状态的情况下(步骤S13：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S14中，判定能否识别前行车辆。在由前行车辆识别部106识别出前行车辆的情况下(步骤S14：是)，处理进入步骤S15。另一方面，在未识别出前行车辆的情况下(步骤S14：否)，处理进入步骤S16。

在从步骤S14进入步骤S15的情况下，判定车辆10与前行车辆的车间距离D是否一定。在由前行车辆识别部106识别出的车间距离D的变化率Dc低于变化率阈值Dcth的情况下(步骤S15：是)，处理进入步骤S18(参照图5)。另一方面，在变化率Dc在变化率阈值Dcth以上的情况下(步骤S15：否)，处理返回步骤S3。

在从步骤S14进入步骤S16的情况下，判定能否识别车道标识线。在由车道标识线识别部108识别出车道标识线的情况下(步骤S16：是)，处理进入步骤S17。另一方面，在未识别出车道标识线的情况下(步骤S16：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S17中，判定车辆10的前后方向与车道标识线的延伸方向所成的角度θd是否低于规定角度。外界摄像头30的拍摄方向平行于车辆10的前后方向。因此，车道标识线识别部108能够根据外界摄像头30的图像信息来识别车辆10的前后方向与车道标识线的延伸方向所成的角度θd。在由车道标识线识别部108识别出的角度θd低于角度阈值θdth的情况下(步骤S17：是)，处理进入步骤S18(参照图5)。另一方面，在角度θd在角度阈值θdth以上的情况下(步骤S17：否)，处理返回步骤S3。

转到图5继续进行说明。在步骤S18中，判定能否生成目标行驶轨道。在由车道标识线识别部108识别出车道标识线的情况下，轨道生成部78能生成目标行驶轨道。在能够由轨道生成部78生成目标行驶轨道的情况下(步骤S18：是)，处理进入步骤S19。另一方面，在不能生成目标行驶轨道的情况下(步骤S18：否)，处理返回步骤S3。

在步骤S19中，判定是否正在执行手动驾驶。在驾驶员希望从手动驾驶向自动驾驶切换的情况下，减小手动驾驶的程度、即减小加速踏板、方向盘、制动踏板的操作量。在手动驾驶识别部112未识别出手动驾驶的执行的情况下(步骤S19：是)，处理进入步骤S22。另一方面，在识别出手动驾驶的执行的情况下(步骤S19：否)，处理进入步骤S20。

在从步骤S19进入步骤S20的情况下，判定是否进行开始自动驾驶的引导。在此对经过时间T和第2时间T2进行比较。在经过时间T在第2时间T2以上的情况下(步骤S20：是)，处理进入步骤S21。另一方面，在经过时间T低于第2时间T2的情况下(步骤S20：否)，处理返回步骤S3。在步骤S21中，告知控制部84向告知装置28输出告知指令，该告知指令的意思是告知开始自动驾驶的步骤。告知装置28按照告知指令通过显示和/或语音来告知开始自动驾驶的步骤。然后，处理返回步骤S3。

在从步骤S19进入步骤S22的情况下，判定是否发生了回轮方向的转向扭矩Tr(或者是否在转向扭矩阈值Trth以下)。在左右转弯的前半阶段由驾驶员进行方向盘的打轮(转向操作)，与此相对，在左右转弯的后半阶段存在由驾驶员进行转向回轮操作的情况和通过自位扭矩(self-aligning torque)进行回轮操作的情况。在由驾驶员进行转向回轮操作的情况下，发生回轮方向的转向扭矩Tr。在该情况下(步骤S22：是)，处理进入步骤S23。另一方面，在通过自位扭矩进行回轮操作的情况下，不发生回轮方向的转向扭矩Tr。在该情况下(步骤S22：否)，处理进入步骤S24。

在从步骤S22进入步骤S23的情况下，自动驾驶控制部82在第1时间开始(重新开始)自动驾驶。由于驾驶员积极地进行左右转弯时的操纵操作，因此在刚刚左右转弯后可能会暂时持续进行手动驾驶。因此，在此延迟从手动驾驶向自动驾驶切换的时间(time)。

在从步骤S22进入步骤S24的情况下，自动驾驶控制部82在比第1时间早的第2时间开始(重新开始)自动驾驶。由于驾驶员消极地进行左右转弯时的操纵操作，因此，驾驶员可能希望迅速地向自动驾驶切换。因此，在此使从手动驾驶向自动驾驶切换的时间提前。

[4本实施方式的总结]

本实施方式所涉及的车辆控制装置20具有识别车辆10的左右转弯的左右转弯识别部110、生成车辆10的目标行驶轨道的轨道生成部78和识别手动驾驶的执行的手动驾驶识别部112。另外，车辆控制装置20还具有自动驾驶控制部82，自动驾驶控制部82以下述情况为条件来开始自动驾驶：在由手动驾驶识别部112识别出手动驾驶的执行并且由左右转弯识别部110识别出车辆的左右转弯的结束之后(步骤S1：是)，成为能由轨道生成部78生成目标行驶轨道的状态(步骤S18：是)，且变成手动驾驶识别部112未识别出手动驾驶的执行(步骤S19：是)。根据本实施方式，如果在通过手动驾驶进行左右转弯后，在变成能生成目标行驶轨道的状态的时间点驾驶员没有进行手动驾驶，则重新开始自动驾驶。因此，无需驾驶员进行按键操作这样的烦琐的操作就能够迅速地重新开始自动驾驶。

在本实施方式中，轨道生成部78生成沿着顺着道路的行驶路径的目标行驶轨道。根据本实施方式，在进行没有设定目的地的顺着道路的自动驾驶时，驾驶员能够通过手动驾驶仅进行在交叉路口的左右转弯，在此之后继续自动驾驶。

车辆控制装置20具有识别车辆10的当前位置的本车位置识别部92和识别车辆10的动作的车辆动作识别部114。与所述条件无关，在由本车位置识别部92识别出车辆10的当前位置位于车道内(步骤S4：是)、且由车辆动作识别部114识别出车辆10的车宽方向上的每单位时间的变化量在规定量以上、例如横向加速度G或偏航角加速度Y′在规定量以上的情况下(步骤S5：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。根据本实施方式，在车辆10的车宽方向上的每单位时间的变化量(摆动量)大时，不重新开始自动驾驶。也就是说，不会发生在从手动驾驶向自动驾驶切换后立即大幅度地进行操纵操作的情况，因此，能够良好地保持车辆10的乘坐舒适性。

车辆控制装置20具有识别车辆10的动作的车辆动作识别部114。与所述条件无关，在由车辆动作识别部114识别出速度V在规定速度(速度阈值Vth)以上(步骤S6：否)、或者由车辆动作识别部114识别出加减速度A在规定加减速度(加减速度阈值Ath)以上的情况下(步骤S7：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。根据本实施方式，在车辆10的速度V在规定速度(速度阈值Vth)以上、或者加减速度A在规定加减速度(加减速度阈值Ath)以上时，不重新开始自动驾驶。也就是说，不会发生在从手动驾驶向自动驾驶切换后立即进行大幅度的加减速操作的情况，因此，能够良好地保持车辆10的乘坐舒适度。

车辆控制装置20具有识别车辆10前方的障碍物的障碍物识别部100。与所述条件无关，在由障碍物识别部100识别出障碍物的情况下(步骤S8：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。在左右转弯后在车辆10前方存在障碍物的情况下，与从手动驾驶切换为自动驾驶后通过自动驾驶进行避免接触行动相比，直接继续手动驾驶来进行避免接触行动更加有效。根据本实施方式，在车辆10前方存在障碍物的情况下不开始自动驾驶，因此，能够有效地进行针对障碍物的避免接触行动。

车辆控制装置20具有识别行驶道路的曲率κ的道路形状识别部102。与所述条件无关，在由道路形状识别部102识别出曲率κ在规定曲率(曲率阈值κth)以上的情况下(步骤S9：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。当在自动驾驶中车辆10前方的行驶道路的曲率κ大时，根据情况的不同，将车辆10的驾驶委托给驾驶员。根据本实施方式，在车辆10前方的行驶道路的曲率κ大的情况下，不开始自动驾驶。也就是说，在左右转弯后立即从手动驾驶切换为自动驾驶，此后立即由于行驶道路的曲率κ大而从自动驾驶切换为手动驾驶的动作消失，因此驾驶切换时的处理负担消失。另外，自动驾驶在开始后立即再次停止的情况消失，因此能够防止驾驶员发生混乱。

车辆控制装置20具有识别行驶道路的路宽W的道路形状识别部102。与所述条件无关，在由道路形状识别部102识别出路宽W在规定路宽(路宽阈值Wth)以下的情况下(步骤S10：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。当自动驾驶中车辆10前方的行驶道路的路宽W窄时，根据情况的不同，将车辆10的驾驶委托给驾驶员。根据本实施方式，在车辆10前方的行驶道路的路宽W窄的情况下，不开始自动驾驶。也就是说，在左右转弯后立即从手动驾驶切换为自动驾驶，此后立即由于行驶道路的路宽W窄而从自动驾驶切换为手动驾驶的动作消失，因此驾驶切换时的处理负担消失。另外，自动驾驶在开始后立即再次停止的情况消失，因此能够防止驾驶员发生混乱。

车辆控制装置20具有交通信号灯识别部104，该交通信号灯识别部104识别设置于车辆10前方的交通信号灯和所述交通信号灯所示的信号。与所述条件无关，在由交通信号灯识别部104识别出交通信号灯的存在且未识别出交通信号灯所示的信号的情况下(步骤S11：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。在左右转弯后识别出存在位于车辆10前方的交通信号灯且无法识别交通信号灯所示的信号的情况下，直接继续手动驾驶来将动作判断委托给驾驶员更加有效。根据本实施方式，在识别出存在位于车辆10前方的交通信号灯且无法识别交通信号灯所示的信号的情况下不开始自动驾驶，因此，能够有效地进行驾驶。

车辆控制装置20具有识别驾驶员的驾驶员识别部96。与所述条件无关，在由驾驶员识别部96识别出驾驶员未处于适合手动驾驶的状态的情况下(步骤S13：否)，自动驾驶控制部82不开始自动驾驶。一般在自动驾驶中的车辆10中，为了防备突然的从自动驾驶向手动驾驶切换的要求，优选驾驶员处于适合手动驾驶的状态、例如就座或看着前方等状态。因此，存在将适合手动驾驶的状态作为自动驾驶的必要条件的情况。根据本实施方式，在未处于适合手动驾驶的状态的情况下，不开始自动驾驶，换言之，在处于适合手动驾驶的状态下开始自动驾驶，因此，能够满足自动驾驶的必要条件。

此外，在刚刚由左右转弯识别部110识别出车辆10的左右转弯的结束之后(步骤S12：是)，自动驾驶控制部82在是否开始自动驾驶的判定中不使用驾驶员识别部96的识别结果。在驾驶员刚刚通过手动驾驶进行了左右转弯之后，驾驶员处于适合手动驾驶的状态。根据本实施方式，此时不使用驾驶员识别部96的检测结果，因此，能够减轻驾驶切换时的处理负担。

车辆控制装置20具有识别在车辆10前方行驶的前行车辆的前行车辆识别部106。在由前行车辆识别部106识别出前行车辆的情况下(步骤S14：是)，自动驾驶控制部82根据前行车辆来判断自动驾驶的开始。根据本实施方式，能够在能识别前行车辆的情况下进行跟随前行车辆的自动驾驶。

车辆控制装置20具有识别车辆10行驶的车道的车道标识线的车道标识线识别部108。在前行车辆识别部106未识别出前行车辆的情况下(步骤S14：否)，自动驾驶控制部82根据由车道标识线识别部108识别出的车道标识线来判断自动驾驶的开始。根据本实施方式，在虽然无法识别前行车辆但能够识别车道标识线的情况下，能够使车辆10沿着车道标识线行驶。

手动驾驶识别部112识别由方向盘输入的转向扭矩Tr。在进行转向回轮操作时，由手动驾驶识别部112识别出回轮方向的转向扭矩Tr的情况下(步骤S22：是)，自动驾驶控制部82使自动驾驶的开始时间延迟(步骤S23)。另外，在手动驾驶识别部112未识别出回轮方向的转向扭矩Tr的情况下(步骤S22：否)，使自动驾驶的开始时间提前(步骤S24)。在进行转向回轮操作时发生回轮方向的转向扭矩Tr的情况下，回轮操作由驾驶员进行。也就是说，驾驶员在积极地进行手动驾驶。另一方面，在进行转向回轮操作时没有发生转向回轮方向的转向扭矩Tr的情况下，回轮操作通过自位扭矩进行。也就是说驾驶员在将驾驶委托于车辆10。根据本实施方式，能够在处于驾驶员将驾驶委托于车辆10的状态时，迅速地开始自动驾驶。

车辆控制装置20具有计时器74和告知控制部84，其中，计时器74测量由左右转弯识别部110识别出车辆10的左右转弯的结束之后的经过时间T；在经过时间T达到规定时间(第2时间T2)以上仍由手动驾驶识别部112识别出手动驾驶的执行的情况下(步骤S19：否，步骤S20：是)，告知控制部84向告知装置指示用于开始自动驾驶的步骤。根据本实施方式，能够使驾驶员察觉处于能够开始自动驾驶的状态。

[5变形例]

此外，本发明所涉及的车辆控制装置20不局限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明要旨的情况下采用各种结构。

例如，在上述实施方式中设想沿着顺着道路的行驶路径行驶的自动驾驶。本发明不局限于上述实施方式，也能够使用于以下自动驾驶：使车辆10沿着由导航装置36生成的行驶路径行驶，在交叉路口进行左右转弯时切换为手动驾驶。

另外，也可以使自动驾驶开始(重新开始)处理在满足图3～图5所示的步骤S1、步骤S18、步骤S19的条件的情况下，开始自动驾驶。并且，还可以在该自动驾驶开始(重新开始)处理中组合图3～图5所示的1个或多个处理。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其被设置在能够通过自动驾驶行驶的车辆上，其特征在于，

具有左右转弯识别部、轨道生成部、手动驾驶识别部和自动驾驶控制部，其中，

所述左右转弯识别部识别所述车辆的左右转弯；

所述轨道生成部生成所述车辆的目标行驶轨道；

所述手动驾驶识别部识别所述手动驾驶的执行；

所述自动驾驶控制部以下述情况为条件来开始自动驾驶：在由所述手动驾驶识别部识别出手动驾驶的执行并且由所述左右转弯识别部识别出所述车辆的左右转弯的结束之后，成为能由所述轨道生成部生成所述目标行驶轨道的状态，且变成所述手动驾驶识别部未识别出手动驾驶的执行。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述轨道生成部生成沿着行驶路径的所述目标行驶轨道，其中所述行驶路径是顺着道路的路径。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有：

本车位置识别部，其识别所述车辆的当前位置；和

车辆动作识别部，其识别所述车辆的动作，

与所述条件无关，在由所述本车位置识别部识别出所述当前位置位于车道内且由所述车辆动作识别部识别出所述车辆的车宽方向上的每单位时间的变化量在规定量以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有识别所述车辆的动作的车辆动作识别部，

与所述条件无关，在由所述车辆动作识别部识别出速度在规定速度以上或者由所述车辆动作识别部识别出加减速度在规定加减速度以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有识别所述车辆的前方的障碍物的障碍物识别部，

与所述条件无关，在由所述障碍物识别部识别出所述障碍物的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有识别行驶道路的曲率的道路形状识别部，

与所述条件无关，在由所述道路形状识别部识别出所述曲率在规定曲率以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有识别行驶道路的路宽的道路形状识别部，

与所述条件无关，在由所述道路形状识别部识别出所述路宽在规定路宽以下的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有交通信号灯识别部，该交通信号灯识别部识别有无设置于所述车辆的前方的交通信号灯和所述交通信号灯所示的信号，

与所述条件无关，在由所述交通信号灯识别部识别出所述交通信号灯的存在且未识别出所述交通信号灯所示的所述信号的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有识别驾驶员的驾驶员识别部，

与所述条件无关，在由所述驾驶员识别部识别出所述驾驶员未处于适合手动驾驶的状态的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

10.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有前行车辆识别部，该前行车辆识别部识别在所述车辆的前方行驶的前行车辆，

在由所述前行车辆识别部识别出所述前行车辆的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述前行车辆来判断自动驾驶的开始。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由所述前行车辆识别部识别出的车间距离的变化率低于变化率阈值的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

12.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有车道标识线识别部，该车道标识线识别部识别所述车辆行驶的车道的车道标识线，

在所述前行车辆识别部未识别出所述前行车辆的情况下，所述自动驾驶控制部根据由所述车道标识线识别部识别出的所述车道标识线来判断自动驾驶的开始。

13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车道标识线识别部识别所述车辆的前后方向与所述车道标识线的延伸方向所成的角度，

在由所述车道标识线识别部识别出的所述角度在角度阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部不开始自动驾驶。

14.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述手动驾驶识别部识别由方向盘输入的转向扭矩，

在进行转向回轮操作时，在由所述手动驾驶识别部识别出回轮方向的所述转向扭矩的情况下，所述自动驾驶控制部使自动驾驶的开始时间延迟，在所述手动驾驶识别部未识别出回轮方向的所述转向扭矩的情况下，所述自动驾驶控制部使自动驾驶的开始时间提前。

15.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有告知控制部，在由所述左右转弯识别部识别出所述车辆的左右转弯的结束之后的经过时间达到规定时间以上仍由所述手动驾驶识别部识别出手动驾驶的执行的情况下，所述告知控制部向告知装置指示用于开始自动驾驶的步骤。