JP6558393B2 - 進路設定装置及び進路設定方法 - Google Patents
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Description
この進路設定装置によれば、信頼度が十分な場合には、第3の経路、第2の経路の順に自車両の走行する進路として採用することができる。また、この進路設定装置では、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度が十分ではない場合には、第1の経路から自車両の走行する進路を設定するので、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度が十分ではないため自車両の走行する進路が設定不能となることが避けられる。
この進路設定装置によれば、自車両のセンサの状態等に起因する自車両のセンシングの信頼度と、移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における移動障害物の経路候補の予測の信頼度と、に基づいて演算を行うことで、いずれか一方のみから演算する場合と比べて、第2の経路の信頼度をより適切に求めることができる。
この進路設定装置によれば、自車両のセンサの状態等に起因する自車両のセンシングの信頼度と、移動障害物が他の障害物及び自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における移動障害物の経路候補の予測の信頼度と、に基づいて演算を行うことで、いずれか一方のみから演算する場合と比べて、第3の経路の信頼度をより適切に求めることができる。
この進路設定方法によれば、信頼度が十分な場合には、第3の経路、第2の経路の順に自車両の走行する進路として採用することができる。また、この進路設定装置では、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度が十分ではない場合には、第1の経路から自車両の走行する進路を設定するので、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度が十分ではないため自車両の走行する進路が設定不能となることが避けられる。
この進路設定方法によれば、自車両のセンサの状態等に起因する自車両のセンシングの信頼度と、移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における移動障害物の経路候補の予測の信頼度と、に基づいて演算を行うことで、いずれか一方のみから演算する場合と比べて、第2の経路の信頼度をより適切に求めることができる。
この進路設定方法によれば、自車両のセンサの状態等に起因する自車両のセンシングの信頼度と、移動障害物が他の障害物及び自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における移動障害物の経路候補の予測の信頼度と、に基づいて演算を行うことで、いずれか一方のみから演算する場合と比べて、第3の経路の信頼度をより適切に求めることができる。
図1に示すように、自動運転システム100は、進路設定装置101を含んで構成されている。進路設定装置101は、自動運転などにおいて自車両の走行する進路を設定する装置である。
次に、自動運転システム100の処理(進路設定装置101の処理)を説明する。まず、自動運転システム100の認知の説明を行う。自動運転システムの認知の精度を高めるためには、他車両との相互作用を考慮することが望ましい場合がある。言い換えれば認知と判断は互いに関連する。従って、自動運転システムでは、認知の種類に応じて判断(プランニング)が複数存在する。すなわち、自動運転システムは、認知のレベルに応じて、判断(プラニング)にもいくつかの計算の層が存在する。これが第1の経路、第2の経路、及び第3の経路に対応する。
図2は、自動運転システム100の進路設定方法を示すフローチャートである。図2に示すフローチャートの処理は、自動運転の制御の中で必要に応じて実行される。
続いて、自動運転システム100における第3の経路の生成処理について説明する。図3は、第3の経路の生成処理を示すフローチャートである。第3の経路の生成処理は、図2のS26の処理に対応する。
上述した第3の経路の生成処理に関して、ラウンドアバウトへの自車両の進入について例示する。自車両a=1の経路候補について、ラウンドアバウトへ進入する経路候補α=1、ラウンドアバウト前で待機する経路候補α=2とする。他車両b(移動障害物b)はラウンドアバウト内を走行中とすると、他車両bの経路候補βは、ラウンドアバウトから退出する経路候補β=1、ラウンドアバウトに滞在する経路候補β=2とする。
ここで、時間シフト処理について言及する。自動運転システム100のセンサが車外環境を計測して、その結果、アクチュエータが動き始めるまでには、時間遅れΔtが生じる。自車両が動き出すのは、センサによる計測がなされた時刻よりΔt後であるという考えにより、車外の移動体の位置および自車の位置xaをxa+vaΔtへとシフトさせて、このΔt 時間だけの予測補正がなされた空間で、自車両のプラニングを行うというものである。
次に、判断の先送りについて説明する。経路候補の探索範囲をD={p(τ)}としたとき、経路候補を安全と走行効率の視点で下記の式(34)、(35)と定義できる。この場合、下記の式(36)の状態になりがちである。
次に、信頼度演算部18による第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度の演算に関する説明を行う。信頼度は、大きく分けて、自車両のセンシングの信頼度と、センシング結果に基づいて行われる信号処理の結果の信頼度とがある。
自車両のセンシングの信頼度は、「自車両の外部センサ2を用いた車外環境の見え方を事前に知っている」と言うことを利用して、自車両の外部センサ2がどの程度に車外環境を検出できているかを信頼度として計算するものである。本実施形態においては、自車両のセンシングの信頼度は、自動運転のセンシングの信頼度を意味する。
を設計上定める閾値とすると、下記の式(39)、(40)で表わすことが考えられる。
自動運転システム100は、トラッキングを初めとして移動障害物に対していくつかの推定もしくは予測を行うように構成されている。具体的には、自車両aから見ての移動障害物bの意図推定、および移動障害物bの力学的予測、記号的予測の三つが考えられる。
独立移動障害物予測の信頼度は、第2の経路の信頼度に影響する。自車両aから見た移動障害物bの意図推定については、推定結果の信頼度を用いて、自車両aから見た移動障害物bの記述Xaに対して行う予測については、下記の式(41)に示す予測誤差δXab(t)を用いて信頼度の計算及び自己監視をすることが可能である。ここで
は、δt後の将来を予測する演算子である。
によって推定し、その予測誤差δXab(t)を算出できる。
によって推定し、その予測誤差δXab(t)及び尤度を算出できる。これらの誤差および尤度の大小によって、記号的予測と力学的予測の信頼性の高低を評価することは好ましい。
相互作用移動障害物予測の信頼度は、第3の経路の信頼度に影響する。自動運転システム100における相互作用は、一例として、車両間の衝突を避けるための行動変化と捉えることができる。より厳密には、車両間の衝突の可能性をできるだけ少なくするための行動変化である。一般に、車両の将来の行動が精度よく推定できていれば(予測の信頼性が高ければ)、車両間の衝突の可能性は容易に低くすることができる。
経路重複回避仮定を用いて経路候補行列を得るために必要な情報は移動障害物の位置だけである。経路候補に交差点など経路の分岐点が含まれる場合、経路重複回避仮定を用いて得た経路候補行列は複数の経路候補に対して1が割り振られる。その一例が前節のラウンドアバウトの議論であり、経路候補行列Rについて下記の式(48)のように絞り込むことができる。
図4は、経路候補行列の絞り込み処理を示すフローチャートである。ここでは、移動障害物bを経路推定の対象とした場合について説明する。
以下、経路生成にあたり影響の大きな移動障害物の検出について考察する。自動運転システム100によって観測される移動障害物は少なくない。自動運転を行う上で、遠方の移動障害物は、予測誤差が大きくなる傾向を持つ。このため、遠方の移動障害物の存在をそのまま自動運転システム100の制御に反映しないことが好ましい。実用的な自動運転システム100を実現するためには、多数ある移動障害物の内、影響の大きいものを選択する方法を確立することが望ましい。
は、自車両の姿勢(方向)の推定値である。
以上説明した本実施形態に係る自動運転システム100(進路設定装置101)によれば、障害物を全て静止障害物と仮定して自車両の第1の経路と、移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における自車両の第2の経路と、移動障害物が他の障害物及び自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における自車両の第3の経路を生成する。自動運転システム100によれば、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度を演算し、第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度に基づいて、第1の経路、第2の経路、及び第3の経路の中から自車両の走行する進路を設定するので、異なる複数の手法で生成された経路の中から自車両の走行する進路を適切に設定することができる。
Claims (9)
- 自車両の走行する進路を設定する進路設定装置であって、
前記自車両の周囲の障害物を認識する障害物認識部と、
前記障害物を全て静止障害物と仮定して前記自車両の第1の経路を生成する第1の経路生成部と、
前記障害物の中から移動障害物を検出する移動障害物検出部と、
前記移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における前記自車両の第2の経路を生成する第2の経路生成部と、
前記移動障害物が他の前記障害物及び前記自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における前記自車両の第3の経路を生成する第3の経路生成部と、
前記第2の経路の信頼度及び前記第3の経路の信頼度を演算する信頼度演算部と、
前記第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度に基づいて、前記第1の経路、前記第2の経路、及び前記第3の経路の中から前記自車両の走行する進路を設定する進路設定部と、
を備える、進路設定装置。 - 前記進路設定部は、前記第3の経路の信頼度が第3信頼度閾値以上である場合、前記第3の経路から前記自車両の走行する進路を設定し、前記第3の経路の信頼度が前記第3信頼度閾値未満であり前記第2の経路の信頼度が第2信頼度閾値以上である場合、前記第2の経路から前記自車両の走行する進路を設定し、前記第3の経路の信頼度が前記第3信頼度閾値未満であり前記第2の経路の信頼度が前記第2信頼度閾値未満である場合、前記第1の経路から前記自車両の走行する進路を設定する、請求項1に記載の進路設定装置。
- 前記信頼度演算部は、前記自車両のセンシングの信頼度と、前記移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における前記移動障害物の経路候補の予測の信頼度とに基づいて、前記第2の経路の信頼度を演算する、請求項1又は2に記載の進路設定装置。
- 前記信頼度演算部は、前記自車両のセンシングの信頼度と、前記移動障害物が他の前記障害物及び前記自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における前記移動障害物の経路候補の予測の信頼度とに基づいて、前記第3の経路の信頼度を演算する、請求項1〜3のうち何れか一項に記載の進路設定装置。
- 自車両の走行する進路を設定する進路設定装置であって、
前記自車両の周囲の障害物を認識する障害物認識部と、
前記障害物の中から移動障害物を検出する移動障害物検出部と、
前記移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における前記自車両の第2の経路を生成する第2の経路生成部と、
前記移動障害物が他の前記障害物及び前記自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における前記自車両の第3の経路を生成する第3の経路生成部と、
前記第2の経路の信頼度及び前記第3の経路の信頼度を演算する信頼度演算部と、
前記第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度に基づいて、前記第2の経路及び前記第3の経路の中から前記自車両の走行する進路を設定する進路設定部と、
を備える、進路設定装置。 - 障害物を回避するように自車両の進路を設定する進路設定方法であって、
前記自車両の周囲の障害物を全て静止障害物と仮定して前記自車両の第1の経路を生成する第1の経路生成ステップと、
前記障害物の中から検出された移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における前記自車両の第2の経路を生成する第2の経路生成ステップと、
前記移動障害物が他の前記障害物及び前記自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における前記自車両の第3の経路を生成する第3の経路生成ステップと、
前記第2の経路の信頼度及び前記第3の経路の信頼度を演算する信頼度演算ステップと、
前記第2の経路の信頼度及び第3の経路の信頼度に基づいて、前記第1の経路、前記第2の経路、及び前記第3の経路の中から前記自車両の進路を設定する進路設定ステップと、
を含む、進路設定方法。 - 前記進路設定ステップにおいて、前記第3の経路の信頼度が第3信頼度閾値以上である場合、前記第3の経路から前記自車両の走行する進路を設定し、前記第3の経路の信頼度が前記第3信頼度閾値未満であり前記第2の経路の信頼度が第2信頼度閾値以上である場合、前記第2の経路から前記自車両の走行する進路を設定し、前記第3の経路の信頼度が前記第3信頼度閾値未満であり前記第2の経路の信頼度が前記第2信頼度閾値未満である場合、前記第1の経路から前記自車両の走行する進路を設定する、請求項6に記載の進路設定方法。
- 前記信頼度演算ステップにおいて、前記自車両のセンシングの信頼度と、前記移動障害物が独立して移動すると仮定した場合における前記移動障害物の経路候補の予測の信頼度とに基づいて、前記第2の経路の信頼度を演算する、請求項6又は7に記載の進路設定方法。
- 前記信頼度演算ステップにおいて、前記自車両のセンシングの信頼度と、前記移動障害物が他の前記障害物及び前記自車両の少なくとも一方と相互作用しながら移動を行うと仮定した場合における前記移動障害物の経路候補の予測の信頼度とに基づいて、前記第3の経路の信頼度を演算する、請求項6〜8のうち何れか一項に記載の進路設定方法。
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