JP5746347B2 - 自律移動装置 - Google Patents
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Description
例えば、病院内では健常者、車椅子、障害者などに同時に通路を塞がれる場合がある。その場合、車椅子や障害者は、回避能力が健常者よりも低く、自律移動装置が両者の進路を塞ぐ位置に居ると、すれ違いに時間がかかったり両者と自律移動装置が接触したりする可能性がある。この場合自律移動装置が、回避能力の高い健常者の進路上に移動すれば、車椅子や障害者の動きに対する影響は少なく済む。
本実施例によって実現される自律移動装置の概要を、図1を用いて説明する。
図1(a)〜(c)は本発明の実施例1に係る自律移動装置の動きを示す概念図である。
図2(a)は機械的な構成図であり、図2(b)は本実施例の自律移動装置1のシステム構成図である。本実施例では、自律移動装置1は人よりも小型で、主に屋内を走行することを想定している。
まず、環境認識センサ123から取得した障害物情報、走行部11から取得した車輪回転角速度は、自律移動装置1に内蔵の通信装置124と計算機2に接続されている通信装置3を介して計算機2の情報記憶部21へ送信される。情報記憶部21は、行動決定部20から入力された最終目的地点と、環境認識センサ123やモータ112のエンコーダからの測定データ、走行情報計算部22で計算された自律移動装置1の現在位置、向き、速度と、障害物認識部23で計算された障害物の現在位置、速度など自律移動装置の制御に必要な情報を計算機2のメモリに記憶、またはメモリのデータ更新・呼び出しをする。
この方法ではまず、ある時刻tにレーザースキャナから得られた距離値の、角度に対する急激な変化点を検出し、連続する点の纏まりごとにデータ列を分割してセグメントとして情報記憶部21に保存する。これによって、時間tにおける各セグメントの重心などの代表位置、形状などの特徴量が認識される。次に、時刻t+Δtで同様に計算し、各セグメントの特徴量を得る。
図3において、健常な歩行者と判断する下限速度をVminとし、上限幅をWmax、Rの上限をRmaxとしたとき、
R>Rmaxならば 分類A
(V<VminかつW≦Wmax)または(R≦RmaxかつW>Wmax)ならば 分類B
Vmin≦VかつW≦WmaxかつR≦Rmaxならば 分類C ・・・・・・・・(式3)
図4は実施例1に係る目的地点決定部の動作フローチャートである。
図4において、S100で障害物分類部25から情報が送られてこない時は、S101へ進む。目的地点設定部26へ障害物分類部25から情報が送られてきたときは、S102以降へ進み、回避優先順位の高い障害物の進路を妨げず、なおかつ回避優先順位の低い障害物が自律移動体1を回避し易い地点TGを計算し、TGを目的地点として走行制御部24へ伝える。
(1)移動可能領域60または仮想移動可能領域61のN個の障害物Ai(i=1、2、…、N)の種類がAだけの場合、図7(a)の様に全ての障害物の通過領域51Aiを通行不可とし、残りの領域を仮想移動可能領域61Pとする。Aiの原点基準の座標をOi、幅をWi、各障害物の速度ベクトルをVi、Viの単位法線ベクトルをniとしたとき、仮想移動可能領域61Pは式6となる。
(3)移動可能領域60または仮想移動可能領域61の障害物の種類がCだけの場合、現在の移動可能領域60または仮想移動可能領域をそのまま用いる。
(4)移動可能領域60にA、B、Cのうち少なくとも2種類以上の障害物が存在する場合、最も回避優先度の低い種類の障害物以外全ての障害物の通過領域を移動不可とし、残りの領域を仮想移動可能領域61とする。図7(c‐1)の様にP個の障害物Mi(i=1、2、・・・、P)を最も回避優先度の低い種類の障害物、Q個の障害物Nj(j=1、2、・・・、Q)をその他の種類の障害物、Njの座標をNj、速度をVj、Vjの単位法線ベクトルをnjとすれば、仮想移動可能領域61P(図7(c-1)中の点線部)は式8となる。
これらの図中では概念を理解しやすくするため、式4から式8中のrは0とし、代わりに自律移動体1の占有領域72を、半径r、中心を自律移動体の位置とした円で示している。
図9は実施例1に係る障害物が分類Aのみだった場合の動きの例である。
図10は実施例1に係る障害物が分類Bのみだった場合の動きの例である。
図11は実施例1に係る障害物が分類Cのみだった場合の動きの例である。
図1は、複数の種類の障害物に自律移動装置1の移動が妨げられた場合の例である。
例えば、健常者C1は分類C、障害者B1と車椅子B2は分類Bとする。分類Cの健常者C1が最も回避優先度の低い種類であるため、図1(a)に示す様に、自律移動装置1は健常者C1以外の障害物B1、B2の通過領域は通行不可となり、仮想移動可能領域61が設定される。そして図4のS105にしたがって目的地点TGを決定すると、TGはB1、B2の進路を妨げず、なおかつC1の進路変更は少なくて済む位置に設定される。
図9において、A1、A2、A3はともに式3Vmaxより速く、同じ速度で移動しており、分類Aとなる。よって全ての障害物の通過領域が移動不可となり、仮想移動可能領域61は図9(a)に示す様になる。自律移動装置1が最大加速度で停止できる位置に占有領域72が内包される仮想移動可能領域61が存在しないため、一時的な目的地点TGは自律移動装置1の後方に設定され、図9(b)の様に自律移動装置1は一時的な目的地点TGへ移動する。こうして自律移動装置1は障害物の移動へ影響を与えずに、障害物の通過をTGで待機することができる。図9(c)の様に全ての障害物が通過した後、自律移動装置1は再び最終目的地点へむけて移動を開始する。
図10において、速度の遅い障害者B1と、幅が大きい車椅子B2は、ともに分類Bとなる。移動速度が障害者B1の方が遅い場合、図10(a)のようにB1の以外の障害物B2の通過領域51B2は通行不可となる。設定された仮想移動領域61内で、一時的な目的地点TGは51B2に占有領域72が重ならないよう設定され、図10(b)のように自律移動装置1は一時的な目的地点TGへ移動する。障害者B1は壁伝いに移動しているため進路変更は難しいと予想されるが、B1の速度は遅いため立ち止まることは容易であり、図10(c)のように車椅子B2が進行して障害者B1と自律移動装置1との間に通行可能な距離が空くまで障害者B1が待機することで、自律移動装置1が通行可能になると期待できる。自律移動装置1が移動可能となると、再び自律移動装置1は最終目的地点へ向けて移動を開始する。
図11において、歩行者C1、C2、C3は全員分類Cとされるため、図11(a)の様に仮想移動可能領域61は移動可能領域60と同じになる。図4に示すS105によって各歩行者C1とC2の通過領域51C1と51C2の境界線同士の中線上にTGが設定され、自律移動装置1がTGへ移動すると、図11(b)のように歩行者C1とC2が回避動作をとると期待できる。歩行者C1とC2の間が開き、自律移動装置1が移動可能となると、再び図11(c)のように自律移動装置1は最終目的地点へむけて移動を開始する。
本実施例の自律移動装置は人が乗れる程度のサイズで、主に屋外を走行する。本実施例と実施例1は以下に述べる点で相違するものであり、その他の点は実施例1と基本的に同一であるので、重複する説明を省略する。本実施例において、実施例1と共通する構成においては同じ効果を奏する。
図13は実施例2に係る自律移動装置の占有領域の説明図である。
図14は実施例2に係る一時的な目的地TGの決定方法を説明する図である。
図15は実施例2に係る自律移動装置が仮想移動可能領域内を通行できない場合のTGの決定方法を説明する図である。
Claims (5)
- モータによって駆動する車輪を有する走行部と、少なくとも走行方向の障害物を検出する環境認識センサを有する自律移動装置において、
自己の位置と障害物とを認識する手段と、障害物の回避能力を評価する手段と、前記障害物を回避可能か判断する手段と、この回避能力が低いものほど優先度が高く設定されるよう、前記障害物の通過推定領域に対する衝突回避の優先度を求める手段とを有する計算機を備えるとともに、
前記優先度の高い障害物の通過推定領域が、前記自律移動装置が位置する領域に重複しない領域であって、前記優先度の低い障害物の通過推定領域が、前記自律移動装置が存在する領域と重複しても衝突が避けられる範囲へ移動させる制御部を備えていることを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1記載の自律移動装置において、
前記回避能力を評価する手段は、前記障害物の速度と幅から定量的に算出することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1記載の自律移動装置において、
前記回避能力を評価する手段は、前記回避能力が基準値よりも低い前記障害物の回避優先度を高く設定することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の自律移動装置において、
前記回避能力を評価する手段は、前記障害物の速さが基準範囲よりも遅い障害物と、基準範囲より速い障害物の回避優先度を高く設定することを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の自律移動装置において、
前記回避能力を評価する手段は、前記障害物を、回避能力を基に数種類に分類することを特徴とする自律移動装置。
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