JP4743275B2 - 自車進路決定方法および自車進路決定装置 - Google Patents
自車進路決定方法および自車進路決定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4743275B2 JP4743275B2 JP2008503814A JP2008503814A JP4743275B2 JP 4743275 B2 JP4743275 B2 JP 4743275B2 JP 2008503814 A JP2008503814 A JP 2008503814A JP 2008503814 A JP2008503814 A JP 2008503814A JP 4743275 B2 JP4743275 B2 JP 4743275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- evaluation value
- value
- course
- predetermined value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 72
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 147
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
6 干渉評価・行動選択部
8 所定値入力部
61 自車進路安全性評価部
62 自車進路効率評価部
63 設定内最大効率進路選択部
Claims (18)
- 複数の物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成するステップと、
生成された軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行うステップと、
予測された複数の自車進路候補の各々に対して自車の安全性を評価した値である第1の評価値を演算するステップと、
前記複数の自車進路候補の各々に対して自車の走行効率を評価した値である第2の評価値を演算するステップと、
前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択するステップと、
前記選択された自車進路候補の中から第2の評価値の大きい自車進路候補を選択し適合自車進路候補とするステップと、
前記適合自車進路候補から任意の自車進路を選択するステップと、
を備えることを特徴とする自車進路決定方法。 - 複数の物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成するステップと、
生成された軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行うステップと、
予測された複数の自車進路候補の各々に対して自車の安全性を評価した値である第1の評価値を演算するステップと、
前記複数の自車進路候補の各々に対して自車の走行効率を評価した値である第2の評価値を演算するステップと、
前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択するステップと、
前記選択された自車進路候補の中から最大の第2の評価値を有する自車進路候補を自車の走行可能進路として選択するステップと、
を備えることを特徴とする自車進路決定方法。 - 前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択するステップは、第1の評価値が所定値より大きい進路を選択することを特徴とする請求項1または2に記載の自車進路決定方法。
- 前記選択された自車進路候補の中から第2の評価値の大きい自車進路候補を選択し適合自車進路候補とするステップは、第2の評価値が所定値より大きい進路を選択することを特徴とする請求項1に記載の自車進路決定方法。
- 前記所定値を入力設定するステップを備えることを特徴とする請求項3に記載の自車進路決定方法。
- 前記所定値を入力設定するステップは、該所定値を可変自在に設定することを特徴とする請求項5に記載の自車進路決定方法。
- 前記所定値を入力設定するステップは、アクセルペダルの踏み込み量に連動して該所定値を上昇側に可変設定することを特徴とする請求項6に記載の自車進路決定方法。
- 前記所定値を入力設定するステップは、ブレーキペダルの踏み込み量に連動して該所定値を下降側に可変設定することを特徴とする請求項6に記載の自車進路決定方法。
- 前記所定値を入力設定するステップは、走行モードに関するモード選択スイッチの操作に連動して該所定値を可変設定することを特徴とする請求項6に記載の自車進路決定方法。
- 前記複数の物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部が生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測部と、
予測された複数の自車進路候補の各々に対して自車の安全性を評価した値である第1の評価値を演算する第1の演算部と、
前記複数の自車進路候補の各々に対して自車の走行効率を評価した値である第2の評価値を演算する第2の演算部と、
前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択し、前記選択された自車進路候補の中から第2の評価値の大きい自車進路候補を選択し適合自車進路候補とし、該適合自車進路候補から任意の自車進路を選択する選択部と、
を備えることを特徴とする自車進路決定装置。 - 前記複数の物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部が生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行う予測部と、
予測された複数の自車進路候補の各々に対して自車の安全性を評価した値である第1の評価値を演算する第1の演算部と、
前記複数の自車進路候補の各々に対して自車の走行効率を評価した値である第2の評価値を演算する第2の演算部と、
前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択し、前記選択された自車進路候補の中から最大の第2の評価値を有する自車進路候補を自車の走行可能進路として選択する選択部と、
を備えることを特徴とする自車進路決定装置。 - 前記選択部は、前記複数の自車進路候補の中から、第1の評価値の大きい自車進路候補を選択する際、第1の評価値が所定値より大きい進路を選択することを特徴とする請求項10または11に記載の自車進路決定装置。
- 前記選択部は、前記選択された自車進路候補の中から第2の評価値の大きい自車進路候補を選択する際、第2の評価値が所定値より大きい進路を選択することを特徴とする請求項10に記載の自車進路決定装置。
- 前記所定値を入力設定する所定値入力部を備えることを特徴とする請求項12に記載の自車進路決定装置。
- 前記所定値入力部は、該所定値を可変自在に設定することを特徴とする請求項14に記載の自車進路決定装置。
- 前記所定値入力部は、アクセルペダルの踏み込み量に連動して該所定値を上昇側に可変設定することを特徴とする請求項15に記載の自車進路決定装置。
- 前記所定値入力部は、ブレーキペダルの踏み込み量に連動して該所定値を下降側に可変設定することを特徴とする請求項15に記載の自車進路決定装置。
- 前記所定値入力部は、走行モードに関するモード選択スイッチの操作に連動して該所定値を可変設定することを特徴とする請求項15に記載の自車進路決定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008503814A JP4743275B2 (ja) | 2006-03-01 | 2007-03-01 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006055441 | 2006-03-01 | ||
JP2006055441 | 2006-03-01 | ||
JP2008503814A JP4743275B2 (ja) | 2006-03-01 | 2007-03-01 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
PCT/JP2007/053955 WO2007102405A1 (ja) | 2006-03-01 | 2007-03-01 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2007102405A1 JPWO2007102405A1 (ja) | 2009-07-23 |
JP4743275B2 true JP4743275B2 (ja) | 2011-08-10 |
Family
ID=38474836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008503814A Active JP4743275B2 (ja) | 2006-03-01 | 2007-03-01 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8457892B2 (ja) |
EP (1) | EP1990788B1 (ja) |
JP (1) | JP4743275B2 (ja) |
CN (1) | CN101395648B (ja) |
WO (1) | WO2007102405A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013222291A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Seiko Epson Corp | 情報処理装置、移動予測システム及び移動予測方法 |
CN105922994A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-09-07 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种生成指示车辆直线行驶方向的方法及装置 |
KR20220070194A (ko) * | 2019-02-19 | 2022-05-30 | 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체 |
Families Citing this family (83)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7610151B2 (en) | 2006-06-27 | 2009-10-27 | Microsoft Corporation | Collaborative route planning for generating personalized and context-sensitive routing recommendations |
US8793066B2 (en) | 2006-06-27 | 2014-07-29 | Microsoft Corporation | Route monetization |
US9932033B2 (en) | 2007-05-10 | 2018-04-03 | Allstate Insurance Company | Route risk mitigation |
US10157422B2 (en) | 2007-05-10 | 2018-12-18 | Allstate Insurance Company | Road segment safety rating |
US10096038B2 (en) | 2007-05-10 | 2018-10-09 | Allstate Insurance Company | Road segment safety rating system |
US8606512B1 (en) | 2007-05-10 | 2013-12-10 | Allstate Insurance Company | Route risk mitigation |
JP4941240B2 (ja) * | 2007-11-12 | 2012-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 |
JP5029329B2 (ja) * | 2007-12-05 | 2012-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | 走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置 |
US8090532B2 (en) | 2007-12-14 | 2012-01-03 | Microsoft Corporation | Pedestrian route production |
US8060297B2 (en) | 2007-12-14 | 2011-11-15 | Microsoft Corporation | Route transfer between devices |
US8473198B2 (en) | 2007-12-14 | 2013-06-25 | Microsoft Corporation | Additional content based on intended travel destination |
US8428859B2 (en) | 2007-12-14 | 2013-04-23 | Microsoft Corporation | Federated route production |
JP5029377B2 (ja) * | 2008-01-15 | 2012-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | 走行軌跡生成装置及び走行軌跡生成方法 |
US20090210302A1 (en) * | 2008-02-19 | 2009-08-20 | Microsoft Corporation | Route reward augmentation |
US20090210142A1 (en) * | 2008-02-19 | 2009-08-20 | Microsoft Corporation | Safe route configuration |
JP5120049B2 (ja) * | 2008-04-25 | 2013-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP5262986B2 (ja) * | 2009-03-05 | 2013-08-14 | 日産自動車株式会社 | 走行経路生成装置、走行経路生成方法、及び運転操作支援装置 |
US8676466B2 (en) * | 2009-04-06 | 2014-03-18 | GM Global Technology Operations LLC | Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles |
US8989438B2 (en) * | 2009-08-20 | 2015-03-24 | Nec Corporation | Mobile body track identification system |
DE102009045661A1 (de) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung wenigstens eines befahrbaren Bereichs in der, insbesondere für die Fahrzeugführung relevanten Umgebung eines Kraftfahrzeugs |
JP5407764B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2014-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE112009005485T5 (de) * | 2009-12-28 | 2012-10-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrunterstützungsvorrichtung |
JP2012058780A (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-22 | Toyota Motor Corp | 環境マップ作成装置及び方法、行動予測装置及び方法 |
DE102010045461A1 (de) * | 2010-09-14 | 2012-03-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Visualisierung der Gleisbelegung |
EP2626847B1 (en) * | 2010-10-05 | 2018-11-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision determination device |
EP2562060B1 (en) * | 2011-08-22 | 2014-10-01 | Honda Research Institute Europe GmbH | A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object |
US9037399B2 (en) | 2012-06-20 | 2015-05-19 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Pluggable route-planning module |
JP5866008B2 (ja) | 2012-06-27 | 2016-02-17 | 三菱電機株式会社 | 推奨走行パターン生成装置及び推奨走行パターン生成方法 |
JP5981332B2 (ja) * | 2012-12-21 | 2016-08-31 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行経路生成装置 |
KR20140104610A (ko) * | 2013-02-20 | 2014-08-29 | 한국전자통신연구원 | 조명 통신을 이용한 실시간 이동 경로 추정 장치 및 방법 |
US9147353B1 (en) | 2013-05-29 | 2015-09-29 | Allstate Insurance Company | Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication |
US8930060B1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-01-06 | Ford Global Technologies | Post-impact path assist for vehicles |
US9552735B2 (en) * | 2013-11-22 | 2017-01-24 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle identification |
DE102014200687A1 (de) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs |
US9340207B2 (en) * | 2014-01-16 | 2016-05-17 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Lateral maneuver planner for automated driving system |
US9355423B1 (en) | 2014-01-24 | 2016-05-31 | Allstate Insurance Company | Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system |
US9390451B1 (en) | 2014-01-24 | 2016-07-12 | Allstate Insurance Company | Insurance system related to a vehicle-to-vehicle communication system |
US10096067B1 (en) | 2014-01-24 | 2018-10-09 | Allstate Insurance Company | Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system |
US10783587B1 (en) | 2014-02-19 | 2020-09-22 | Allstate Insurance Company | Determining a driver score based on the driver's response to autonomous features of a vehicle |
US10803525B1 (en) | 2014-02-19 | 2020-10-13 | Allstate Insurance Company | Determining a property of an insurance policy based on the autonomous features of a vehicle |
US10783586B1 (en) | 2014-02-19 | 2020-09-22 | Allstate Insurance Company | Determining a property of an insurance policy based on the density of vehicles |
US9940676B1 (en) | 2014-02-19 | 2018-04-10 | Allstate Insurance Company | Insurance system for analysis of autonomous driving |
US10796369B1 (en) | 2014-02-19 | 2020-10-06 | Allstate Insurance Company | Determining a property of an insurance policy based on the level of autonomy of a vehicle |
JP6298322B2 (ja) * | 2014-02-27 | 2018-03-20 | 株式会社ゼンリン | 経路探索装置、経路探索方法およびプログラム |
US10249189B1 (en) * | 2015-01-26 | 2019-04-02 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Generating emergency vehicle warnings |
EP3885217A1 (en) * | 2015-02-10 | 2021-09-29 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
JP6025273B2 (ja) * | 2015-03-17 | 2016-11-16 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
EP3115942B1 (en) * | 2015-07-10 | 2019-10-16 | Volvo Car Corporation | Method and system for smart use of in-car time with advanced pilot assist and autonomous drive |
EP3144919B1 (de) * | 2015-09-18 | 2020-06-24 | Continental Automotive GmbH | Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug |
KR101714250B1 (ko) * | 2015-10-28 | 2017-03-08 | 현대자동차주식회사 | 주변 차량의 이동 경로의 예측 방법 |
US10269075B2 (en) | 2016-02-02 | 2019-04-23 | Allstate Insurance Company | Subjective route risk mapping and mitigation |
JP6308233B2 (ja) | 2016-02-29 | 2018-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
WO2017159539A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN106125076A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-11-16 | 南京慧尔视智能科技有限公司 | 一种应用于城市交通的防撞雷达预警方法与装置 |
JP6468261B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP6572847B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-09-11 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP6583185B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム及び自動運転車両 |
JP6520862B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-05-29 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
DE102017001707A1 (de) * | 2017-02-22 | 2018-08-23 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Benachrichtigung über einen geschätzten Bewegungspfad eines Fahrzeugs |
JP6558393B2 (ja) * | 2017-04-06 | 2019-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 進路設定装置及び進路設定方法 |
CN107180277B (zh) * | 2017-05-24 | 2020-03-27 | 江西理工大学 | 应用精英反向和声搜索的无人机巡检路径规划方法 |
JP6897349B2 (ja) * | 2017-06-09 | 2021-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN109109865B (zh) * | 2017-06-23 | 2020-05-08 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆位置检测方法与装置以及一种车辆 |
US10348487B2 (en) | 2017-07-20 | 2019-07-09 | International Business Machines Corporation | Game data offloading to a blockchain |
CN111095384A (zh) * | 2017-09-22 | 2020-05-01 | 索尼公司 | 信息处理设备、自主移动设备、方法和程序 |
GB2570887B (en) * | 2018-02-07 | 2020-08-12 | Jaguar Land Rover Ltd | A system for a vehicle |
DE102018109885A1 (de) * | 2018-04-24 | 2018-12-20 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs |
DE102018109883A1 (de) * | 2018-04-24 | 2018-12-20 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum kooperativen Abstimmen von zukünftigen Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern zumindest eines Fremdfahrzeugs |
JP7111517B2 (ja) * | 2018-06-14 | 2022-08-02 | シャープ株式会社 | 走行装置、走行装置の走行制御方法、走行装置の走行制御プログラムおよび記録媒体 |
JP7225816B2 (ja) * | 2019-01-17 | 2023-02-21 | マツダ株式会社 | 車両運転支援装置 |
US11364936B2 (en) * | 2019-02-28 | 2022-06-21 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Method and system for controlling safety of ego and social objects |
US10726642B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-07-28 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
US10535207B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-01-14 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
US10896555B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-01-19 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
CN113316501B (zh) * | 2019-05-31 | 2022-02-18 | 乐恩吉室株式会社 | 以危险度判断为基础的机器人移动控制方法及利用其的移动机器人装置 |
JP7136054B2 (ja) | 2019-08-29 | 2022-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7120186B2 (ja) | 2019-08-29 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
US11345342B2 (en) * | 2019-09-27 | 2022-05-31 | Intel Corporation | Potential collision warning system based on road user intent prediction |
JP2021142788A (ja) * | 2020-03-10 | 2021-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
CN111724598B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-04-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备以及存储介质 |
US11858536B1 (en) * | 2020-10-31 | 2024-01-02 | Uatc, Llc | Systems and methods for interactive prediction and planning |
US11884304B2 (en) | 2021-09-08 | 2024-01-30 | Ford Global Technologies, Llc | System, method, and computer program product for trajectory scoring during an autonomous driving operation implemented with constraint independent margins to actors in the roadway |
WO2023053165A1 (ja) * | 2021-09-28 | 2023-04-06 | 株式会社Subaru | 運転支援装置及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0228800A (ja) * | 1988-04-13 | 1990-01-30 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 |
JPH06215300A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 危険状況警報装置 |
JPH11126294A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 移動体交通制御システム |
JP2004504216A (ja) * | 2000-07-26 | 2004-02-12 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両用自動制動及び操縦システム |
JP2004199286A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP2004212160A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 経路検索装置及び車輌内環境変化用装置 |
JP2004257852A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005043068A (ja) * | 2003-07-22 | 2005-02-17 | Toyota Motor Corp | 経路案内装置、センターおよび経路探索方法 |
JP2005098714A (ja) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Casio Comput Co Ltd | ナビゲーションシステム、地図データ提供方法、及び、プログラム |
JP2005524900A (ja) * | 2002-05-07 | 2005-08-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 第1の対象物の事故の危険性を少なくとも1つの第2の対象物により判定する方法 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2782135B2 (ja) * | 1991-12-18 | 1998-07-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行案内装置 |
JP2799375B2 (ja) * | 1993-09-30 | 1998-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 衝突防止装置 |
JPH07225612A (ja) | 1994-02-15 | 1995-08-22 | Fujitsu Ltd | 時間軸を探索空間に取り入れた経路探索方法,及び装置 |
JP3218865B2 (ja) | 1994-06-28 | 2001-10-15 | 富士通株式会社 | 時間軸を探索空間に取り入れた経路探索装置 |
JP3277837B2 (ja) | 1996-03-15 | 2002-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 変速機の制御装置 |
JPH10207504A (ja) | 1997-01-20 | 1998-08-07 | Komatsu Ltd | 人工知能機械および人工知能機械システム |
JP3017956B2 (ja) * | 1997-03-26 | 2000-03-13 | 運輸省船舶技術研究所長 | 飛行場管制支援システム |
US6253129B1 (en) * | 1997-03-27 | 2001-06-26 | Tripmaster Corporation | System for monitoring vehicle efficiency and vehicle and driver performance |
US6192314B1 (en) * | 1998-03-25 | 2001-02-20 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for route calculation in a navigation application |
US6266610B1 (en) | 1998-12-31 | 2001-07-24 | Honeywell International Inc. | Multi-dimensional route optimizer |
WO2002021156A2 (en) * | 2000-09-08 | 2002-03-14 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
JP3586713B2 (ja) * | 2001-03-05 | 2004-11-10 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 走行支援情報処理装置 |
US20030093219A1 (en) * | 2001-09-20 | 2003-05-15 | Honeywell Inc. | Four-dimensional route planner |
JP3848554B2 (ja) * | 2001-10-11 | 2006-11-22 | 株式会社日立製作所 | 危険情報集配信装置、警報発生装置、車両危険情報送信装置および経路探索装置 |
JP3922173B2 (ja) | 2002-12-18 | 2007-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転補助システム及び装置 |
US20060247852A1 (en) * | 2005-04-29 | 2006-11-02 | Kortge James M | System and method for providing safety-optimized navigation route planning |
EP1926647B1 (de) * | 2005-09-15 | 2011-04-20 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und vorrichtung zum prädizieren einer bewegungstrajektorie |
US7579942B2 (en) * | 2006-10-09 | 2009-08-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Extra-vehicular threat predictor |
-
2007
- 2007-03-01 JP JP2008503814A patent/JP4743275B2/ja active Active
- 2007-03-01 CN CN2007800072116A patent/CN101395648B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-01 WO PCT/JP2007/053955 patent/WO2007102405A1/ja active Application Filing
- 2007-03-01 US US12/083,239 patent/US8457892B2/en active Active
- 2007-03-01 EP EP07715118A patent/EP1990788B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0228800A (ja) * | 1988-04-13 | 1990-01-30 | Honda Motor Co Ltd | ナビゲーション装置における推奨ルートの検索表示方法 |
JPH06215300A (ja) * | 1993-01-19 | 1994-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 危険状況警報装置 |
JPH11126294A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 移動体交通制御システム |
JP2004504216A (ja) * | 2000-07-26 | 2004-02-12 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車両用自動制動及び操縦システム |
JP2005524900A (ja) * | 2002-05-07 | 2005-08-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 第1の対象物の事故の危険性を少なくとも1つの第2の対象物により判定する方法 |
JP2004199286A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP2004212160A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 経路検索装置及び車輌内環境変化用装置 |
JP2004257852A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005043068A (ja) * | 2003-07-22 | 2005-02-17 | Toyota Motor Corp | 経路案内装置、センターおよび経路探索方法 |
JP2005098714A (ja) * | 2003-09-22 | 2005-04-14 | Casio Comput Co Ltd | ナビゲーションシステム、地図データ提供方法、及び、プログラム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013222291A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Seiko Epson Corp | 情報処理装置、移動予測システム及び移動予測方法 |
CN105922994A (zh) * | 2016-04-21 | 2016-09-07 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种生成指示车辆直线行驶方向的方法及装置 |
CN105922994B (zh) * | 2016-04-21 | 2018-08-03 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种生成指示车辆直线行驶方向的方法及装置 |
KR20220070194A (ko) * | 2019-02-19 | 2022-05-30 | 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체 |
KR102495761B1 (ko) | 2019-02-19 | 2023-02-07 | 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드 | 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007102405A1 (ja) | 2007-09-13 |
US20090012703A1 (en) | 2009-01-08 |
EP1990788A4 (en) | 2010-04-07 |
JPWO2007102405A1 (ja) | 2009-07-23 |
EP1990788B1 (en) | 2012-09-05 |
CN101395648A (zh) | 2009-03-25 |
US8457892B2 (en) | 2013-06-04 |
EP1990788A1 (en) | 2008-11-12 |
CN101395648B (zh) | 2011-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4743275B2 (ja) | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 | |
JP4211794B2 (ja) | 干渉評価方法、装置、およびプログラム | |
EP3474254B1 (en) | Surrounding environment recognition device | |
JP4353192B2 (ja) | 進路設定方法、装置、プログラム、および自動運転システム | |
JP4062353B1 (ja) | 障害物進路予測方法、装置、およびプログラム | |
US8805601B2 (en) | Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system | |
JP4807385B2 (ja) | 干渉評価方法、装置、およびプログラム | |
JP6650214B2 (ja) | 衝突後操縦計画を行う方法及びシステム、並びに当該システムを備える車両 | |
JP4396653B2 (ja) | 物体進路予測方法、装置、およびプログラム | |
JP4946739B2 (ja) | 移動体進路取得方法、および、移動体進路取得装置 | |
JP4730137B2 (ja) | 移動体安全性評価方法および移動体安全性評価装置 | |
JP5082433B2 (ja) | 移動体周囲危険度判定方法、装置、およびプログラム | |
JP5077182B2 (ja) | 車両進路予測装置 | |
US20220314968A1 (en) | Electronic control device | |
WO2022113504A1 (ja) | 電子制御装置 | |
US20220172089A1 (en) | Behavior prediction device | |
JP6838769B2 (ja) | 周辺環境認識装置、表示制御装置 | |
WO2023149003A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7400911B1 (ja) | 自動運転装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110412 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110425 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140520 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4743275 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140520 Year of fee payment: 3 |