KR20220070194A

KR20220070194A - 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20220070194A
Application number: KR1020220060719A
Authority: KR
Inventors: 홍예 리; 쿠안 장; 화이주 탕; 다양 하오
Original assignee: 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-02-19
Filing date: 2022-05-18
Publication date: 2022-05-30
Also published as: CN109739246B; US20200262448A1; JP7090114B2; US11440565B2; KR102495761B1; KR20200101858A; CN109739246A; EP3699055A1; JP2020135885A

Abstract

본 발명의 실시예는 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체를 제공하는 바, 여기서, 방법은, 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하는 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 것; 상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측하는 것; 및 상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대하여 결책을 내리는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서 도로 상에서 나타나는 돌발 상황을 대응할 수 있다.

Description

차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체{DECISION METHOD, DEVICE, EQUIPMENT IN A LANE CHANGING PROCESS AND STORAGE MEDIUM}

본 발명은 자율 주행 차량 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체에 관한 것이다.

차량은 주행 과정에서 한 차선에서 다른 차선으로 전환하여 주행하는 바, 이 과정을 차선 변경이라 약칭한다. 자율 주행 차량은 차선 변경 전, 자신의 계획 궤적 및 목표 차선 상의 장애물의 주행 궤적에 기반하여 목표 차선이 안전한지 여부를 판단하고, 안전할 경우, 차선 변경을 수행한다. 하지만, 차선 변경 과정에서, 주변 장애물의 운행 상황에 변화가 발생할 수 있는 바, 예를 들면 목표 차선 상의 뒤 차가 갑자기 가속하거나 또는 앞 차가 갑자기 감속하는 것이며, 이는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정을 불안전하게 만든다. 종래 기술에서, 자율 주행 차량은 차선 변경 과정에서 도로 상에서 나타나는 이러한 돌발 상황을 대응할 수 없다.

본 발명의 실시예는 차선 변경 과정중의 결책 방법, 장치, 설비 및 저장 매체를 제공하여, 종래 기술에 존재하는 상기 과제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차선 변경 과정중의 결책 방법을 제공하는 바,

자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하는 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 것;

상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 장애물의 예측 궤적을 예측하는 것; 및

상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대해 결책을 내리는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 계획 궤적, 상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대해 결책을 내리는 것은,

상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것;

상기 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전할 경우, 계속하여 차선 변경을 완성하는 결책을 내리는 것; 및

상기 제1 차선으로 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선으로 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것; 제2 차선으로 주행하는 것이 안전할 경우, 상기 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리고; 상기 제2 차선으로 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 주행을 정지하는 결책을 내리는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선으로 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은,

상이 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;

상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제1 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것;

상기 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선으로 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선으로 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은,

상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;

상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것;

상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선으로 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선으로 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은 또한,

상기 제2 계획 궤적이 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간을 경과하는지 여부를 판단하며, 경과할 경우, 상기 자율 주행차량이 제2 차선으로 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 자율 주행 차량이 차선 변경하는 과정 중에서, 사전 설정된 규칙에 따라 상기 취득, 예측 및 결책하는 단계를 반복하여 수행한다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차선 변경 과정 중의 결책 장치를 제공하는 바,

자율 주행 차량이 차선 변경하는 과정 중에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하는 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 취득 모듈;

상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측하는 예측 모듈;

상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대해 결책을 내리는 결책 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 결정 모듈은,

상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 안전할 경우, 계속하여 차선 변경을 완성하는 결책을 내리고; 안전하지 않을 경우, 제2 결책 서브 모듈을 지시하여 결책을 내리도록 하기 위한 제1 결책 서브 모듈;

상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전할 경우, 상기 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 주행을 정지하는 결책을 내리도록 하기 위한 제2 결책 서브 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제1 결책 서브 모듈은,

상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;

상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제1 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하며;

상기 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 결책 서브 모듈은,

상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;

상기 사전에 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하며;

상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 결정한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 결책 서브 모듈은 또한,

상기 제2 계획 궤적이 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간을 경과하는지 여부를 판단하며, 경과할 경우, 상기 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차선 변경 과정중의 결책 설비를 제공하는 바, 상기 설비의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

일 가능한 설계에서, 상기 설비의 구조는 프로세서와 메모리를 포함하고, 상기 메모리는 상기 설비를 지원하여 상기 차선 변경을 수행하는 과정중의 결책 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 중에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 설비는 통신 인터페이스를 더 포함하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 당해 명령은 상기 차선 변경을 수행하는 과정중의 결책 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.

상기 기술방안 중의 한 기술방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 가지는 바, 즉

본 발명의 실시예는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 미래 일정한 시간대 내에 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하고, 또한 주변 장애물의 예측 궤적을 계산한다. 그 후 상기 정보에 기반하여 자율 주행 차량의 주행 동작에 대하여 결책을 내린다. 본 발명의 실시예에서 제공하는 방식을 사용하면, 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서 도로 상에서 나타나는 돌발 상황을 대응할 수 있다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도 1은 일 차량의 차선 변경 과정 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 방법을 구현한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예 중의 자율 주행차량의 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 장애물의 예측 궤적의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예의 S23 단계의 일 구현 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예의 S231 단계의 일 구현 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예의 S232 단계의 일 구현 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 장치구조의 모식도이다.
도 8은 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 장치구조의 모식도이다.
도 9는 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 설비구조의 모식도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 전제 하에서, 다양한 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다.

본 발명의 실시예는 주요하게 차선 변경 과정중의 결책 방법과 장치를 제공하고, 아래 각각 하기 실시예를 통하여 기술방안의 전개 설명을 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 차선 변경 과정중의 결책 방법은 자율 주행 차량에 적용될 수 있다. 도1은 일 차량의 차선 변경 과정 도면이다. 도1에서는 2차선의 도로를 표시하고 있는 바, 당해 도로의 주행 방향은 도면 중의 위로 향하는 방향이다. 도1 중의 차량은 차선 변경 전 우측 차선에서 주행하고, 차선 변경 후 좌측 차선에서 주행한다. 도면에서 화살표가 있는 선은 차량 차선 변경 과정 및 차선 변경 전후의 주행 노선이다. 당해 주행 노선에서, 점 A로부터 점 B까지의 부분은 차선 변경 과정의 노선이다. 본 발명의 실시예는 자율 주행차량의 점 A로부터 점 B까지의 노선의 주행 과정에 적용될 수 있다.

도2는 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 방법을 구현하는 흐름도로서, 하기 단계를 포함한다.

S21: 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득한다.

여기서, 상기 제1 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선 변경하는 목표 차선, 즉 자율 주행차량이 차선 변경 전에 계획한 차선일 수 있으며;

제2 차선은 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선, 즉 차선 변경 전에 처한 차선일 수 있으며;

사전 설정된 시간대는 현재 시점을 시작점으로 하고, 사전 설정된 기간의 시간대일 수 있다.

S22: 상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측한다.

S23: 상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대해 결책을 내린다.

상기 S21 단계와 S22 단계는 수행 순서의 제한이 없는 바, 두 단계는 어느 한 단계가 우선 수행될 수 있고, 또한 동시에 수행될 수도 있다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 S21 단계 내지 S23 단계는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 규칙에 따라 반복 수행될 수 있다. 예를 들면, 사전 설정된 주기에 따라 수행될 수 있다.

상기 S22 단계에서, 자율 주행차량의 제1 계획 궤적 및 제2 계획 궤적은 자율 주행차량의 사전 설정된 시간대 내에서의 복수의 시간점의 계획 위치, 계획 속도와 계획 가속도 등 정보를 포함할 수 있다.

상기 S22 단계에서, 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내의 장애물은 자율 주행차량의 감지 범위의 장애물일 수도 있고, 또한 제1 차선과 제2 차선 상의 자율 주행차량과 거리가 가장 가까운 장애물일 수 있다. 장애물의 운행 상태는 위치, 속도, 가속도와 방향 등 정보를 포함할 수 있다. 장애물의 예측 궤적은 장애믈의 사전 설정된 시간대 내의 각 시간점에서의 예측 위치, 예측 속도와 예측 가속도 등 정보를 포함할 수 있다.

도3은 본 발명의 실시예 중의 자율 주행차량의 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 장애물의 예측 궤적의 모식도이다. 도3에서는 2차선의 도로를 표시하고 있는 바, 당해 도로의 주행 방향은 도면 중의 위로 향하는 방향이다. 상기 각 궤적의 디스플레이에 영향을 미치지 않기 위하여, 도3 중의 검은색 점은 자율 주행차량 및 장애물을 표시하고, 상기 장애물은 행인, 차량 등일 수 있다.

도3에 도시된 바와 같이, 자율 주행차량은 차선 변경 전 우측 차선(즉 도3에 도시된 제2 차선)에 위치하고, 현재 금방 좌측 차선(즉 도3에 도시된 제1 차선)으로 진입하였으며, 아직 차선 변경 과정을 완성하지 않았다. 자율 주행차량은 도3에 표시된 위치 상에서 동시에 두 개의 계획 궤적을 계획하였다. 여기서, 제1 계획 궤적은 제1 차선을 향하여 주행하는 것, 즉 계속하여 차선 변경을 완성하는 궤적이며; 제2 계획 궤적은 제2 차선을 향하여 주행하는 것으로서, 즉 원 차선으로 리턴하는 궤적이다.

도3에서, 자율 주행차량 주변에는 두 개의 장애물이 존재한다. 여기서, 장애물 X는 제1 차선에서 운행하고, 장애물 Y는 제2 차선에서 운행한다. 장애물 X와 장애물 Y의 운행 상태에 기반하여, 이의 사전 설정된 시간대 내의 예측 궤적을 예측할 수 있다.

상기 계획 궤적 및 예측 궤적에 관한 소개에 기반하여, 아래 계속하여 본 발명의 실시예의 구체적인 실시 방식을 소개하도록 한다.

도4는 본 발명의 실시예의 S23 단계의 일 구현 흐름도로서,

S231: 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 안전할 경우, 자율 주행 차량이 계속하여 차선 변경을 완성하는 결책을 내리고; 그렇지 않다면, S232 단계를 수행하는 것;

S232: 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전할 경우, 자율 주행 차량이 계속하여 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리는 것; 그렇지 않다면, 자율 주행 차량이 주행을 정지하는 결책을 내리는 것을 포함한다.

자율 주행 차량이 주행을 정지한 후, 제1 차선 또는 제2 차선 상의 위험이 해제되면(예를 들면 도3 중의 장애물 X와 장애물 Y가 이미 자율 주행 차량과 멀리 떨어진 위치까지 주행), 재차 제1 차선 또는 제2 차선을 향하여 주행할 수 있다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 도5에 도시된 바와 같이, 상기 S231 단계 중의 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 방식은,

S2311: 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;

S2312: 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 제1 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것; 및

S2313: 상기 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

아래 도3에 기반하여 설명을 수행하도록 한다. 현재 시각에서, 사전 설정된 시간대 내의 자율 주행차량의 제1 계획 궤적 및 장애물 X의 예측 궤적을 결정한다. 본 실시예에서, 사전 설정된 시간이 미래 8s인 것을 예로 들어 설명을 수행한다.

S2311 단계에서, 제1 계획 궤적 및 장애물 X의 예측 궤적에 기반하여, 미래 8s 내의 적어도 한 시점의 자율 주행차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정한다. 매 1s를 한 결정 시점으로 하는 것을 예로 들면, 미래 8초 내에, 자율 주행차량의 8개 시점의 제1 계획 위치 {Pa1, Pa2, Pa3, Pa4, Pa5, Pa6, Pa7, Pa8}를 결정하고, 또한 장애물 X의 8개 시점에서의 예측 위치 {Px1, Px2, Px3, Px4, Px5, Px6, Px7, Px8}를 결정한다.

S2312 단계에서, 각 시점에 대하여, 제1 계획 위치 각각과 각 예측 위치의 거리를 계산한다. 즉

제1 시점에 대하여, Pa1과 Px1의 거리를 계산하는 것;

제2 시점에 대하여, Pa2와 Px2의 거리를 계산하는 것;

......

제8 시점에 대하여, Pa8과 Px8의 거리를 계산한다.

S2313 단계에서, 상기 8개 시점에 대하며, 만일 계산된 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재한다면, 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 결정한다. 일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 사전 설정된 제1 거리 역치는 도로 유형, 현재 도로 상황, 현재 차량 속도 등 상황에 기반하여 다른 값을 설정할 수 있다. 예를 들면, 차량 속도가 비교적 높을 때, 제1 거리 역치를 비교적 높은 값으로 설정하는 것; 차량 속도가 비교적 낮을 때, 제1 거리 역치를 비교적 낮은 값으로 설정한다.

유의하여야 할 바로는, 본 실시예에서, 자율 주행차량이 하나의 장애물과 거리 판단을 수행하는 것을 예로 들어 설명을 수행하였다. 자율 주행차량이 적어도 두 개의 장애물과 거리 판단을 수행할 때, 제1 계획 위치와 어느 한 장애물의 예측 위치의 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작기만 하면, 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 결정할 수 있다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 도6에 도시된 바와 같이, 상기 S232 단계 중의 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 궤적에 기반하여, 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 방식은,

S2321: 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;

S2322: 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것;

S2323: 상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

아래 여전히 도3에 기반하여 설명을 수행하도록 한다. 현재 시각에서, 사전 설정된 시간대 내의 자율 주행차량의 제2 계획 궤적 및 장애물 Y의 예측 궤적을 결정한다. 본 실시예에서, 사전 설정된 시간이 미래 8s인 것을 예로 들어 설명을 수행한다.

S2321 단계에서, 제2 계획 궤적 및 장애물 X의 예측 궤적에 기반하여, 미래 8s 내의 적어도 한 시점의 자율 주행차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정한다. 매 1s를 한 결정 시점으로 하는 것을 예로 들면, 미래 8초 내에, 자율 주행차량의 8개 시점의 제2 계획 위치 {Pb1, Pb2, Pb3, Pb4, Pb5, Pb6, Pb7, Pb8}를 결정하고, 또한 장애물 Y의 8개 시점에서의 예측 위치 {Py1, Py2, Py3, Py4, Py5, Py6, Py7, Py8}를 결정한다.

S2322 단계에서, 각 시점에 대하여, 제2 계획 위치 각각과 각 예측 위치의 거리를 계산한다. 즉

제1 시점에 대하여, Pb1과 Py1의 거리를 계산하는 것;

제2 시점에 대하여, Pb2와 Py2의 거리를 계산하는 것;

......

제8 시점에 대하여, Pb8과 Py8의 거리를 계산한다.

S2323 단계에서, 상기 8개 시점에 대하며, 만일 계산된 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재한다면, 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 결정한다. 일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 사전 설정된 제2 거리 역치는 도로 유형, 현재 도로 상황, 현재 차량 속도에 기반하여 다른 값을 설정할 수 있다. 예를 들면, 차량 속도가 비교적 높을 때, 제2 거리 역치를 비교적 높은 값으로 설정하는 것; 차량 속도가 비교적 낮을 때, 제2 거리 역치를 비교적 낮은 값으로 설정한다.

유의하여야 할 바로는, 본 실시예에서, 자율 주행차량이 하나의 장애물과 거리 판단을 수행하는 것을 예로 들어 설명을 수행하였다. 자율 주행차량이 적어도 두 개의 장애물과 거리 판단을 수행할 때, 제2 계획 위치와 어느 한 장애물의 예측 위치의 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작기만 하면, 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 결정할 수 있다.

상기 과정은 충돌 위험이 존재하는지 여부의 각도로 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전성을 판단한 것이다. 교통 안전 법규의 각도로부터 고려하면, 동일한 차선 상에서, 일부 도로 구간은 차선 변경을 허용하고, 일부 도로 구간은 차선 변경을 허용하지 않는다. 만일 차량이 차선 변경을 시작할 때 차선 변경을 허용하는 도로 구간에 위치하고, 그 후 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간으로 진입하면, 재차 차선 변경을 하는 것도 위험이 존재한다.

이에 기반하여, 본 발명의 기타 실시예에서, 상기 S232 단계에서 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은 또한, 제2 계획 궤적이 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간을 경과하는지 여부를 판단하며, 경과할 경우, 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함한다.

유의하여야 할 바로는, 상기 실시예는 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 한 시점의 결책 과정을 소개하였다. 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 자율 주행 차량이 차선 변경을 완성할 때까지, 여러 차례 상기 실시예에서 소개한 결책 과정을 수행할 수 있다. 예를 들면, 사전 설정된 주기에 따라, 차선 변경 과정에서 주기적으로 상기 결책 과정을 수행할 수 있다.

본 출원의 실시예는 또한 차선 변경 과정중의 결책 장치를 제공한다. 도7을 참조하면, 도7은 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 장치구조의 모식도로서,

자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하기 위한 것이며, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 취득 모듈(710);

상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측하기 위한 예측 모듈(720); 및

상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 주행 동작에 대하여 결책을 내리기 위한 결책 모듈(730)을 구비한다.

도8에 도시된 바와 같이, 일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 결책 모듈(730)은,

상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 안전할 경우, 차선 변경을 완성하는 결책을 내리고; 안전하지 않을 경우, 제2 결책 서브 모듈(732)로 지시하여 결책을 내리도록 하기 위한 제1 결책 서브 모듈(731); 및

상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전할 경우, 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 주행을 정지하는 결책을 내리도록 하기 위한 제2 결책 서브 모듈(732)을 구비한다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 제1 결정 서브 모듈(731)은,

상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 제2 결책 서브 모듈(732)은,

상기 제2 계획 궤적과 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;

상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시간에 대하여, 상기 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하며;

상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정한다.

일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 제2 결책 서브 모듈(732)은 또한,

본 발명의 실시예의 각 장치 중의 각 모듈의 기능은 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

본 발명의 실시예는 또한 본 발명의 실시예는 또한 차선 변경 과정중의 결책 설비를 제공하는 바, 도9는 본 발명의 실시예의 차선 변경 과정중의 결책 설비구조의 모식도로서,

메모리(11)와 프로세서(12)를 포함하고, 메모리(11)는 프로세서(12) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(12)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 때 상기 실시예 중의 차선 변경 과정중의 결책 방법을 수행한다. 상기 메모리(11)와 프로세서(12)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

상기 장치는 또한,

외부 장치와 통신을 수행하고, 데이터 교환 전송을 수행하는 통신 인터페이스(13)를 포함할 수 있다.

메모리(11)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 또한 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리와 같은 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수도 있다.

메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)가 독립적으로 구현될 경우, 메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도9에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현에 있어서, 메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명에 대한 설명에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시예", "일부 실시예", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시예 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 임의의 하나 또는 복수의 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시예 또는 예시 및 서로 다른 실시예 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 수행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위는 기타 구현 방식을 포함하는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 수행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 수행하는 것을 포함하며, 이는 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 수행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독가능 매체에서 구현되어, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 수행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)을 구비할 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독가능 매체는 심지어 그 위에 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 수행하고, 이어 편집, 해석을 수행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 수행 시스템에 기반하여 수행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현될 경우, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시예의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며, 당해 프로그램이 수행될 때, 방법 실시예의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해하여야 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

요약하면, 본 발명의 실시예에서 제공하는 차선 변경 과정중의 결책 방법과 장치는, 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 미래 일정한 시간대 내에 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하고, 또한 주변 장애물의 예측 궤적을 계산한다. 그 후 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 자율 주행 차량의 주행 동작에 대하여 결정을 수행한다. 본 발명의 실시예에서 제공하는 방식을 사용하면, 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서 도로 상에서 나타나는 돌발 상황을 대응할 수 있다.

이상에서는 본 발명을 구체적인 실시예에 대해 도시하여 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시예에만 한정되는 것은 아니고, 당업계의 기술자들은 본 발명이 공개하는 기술 범위 내에서, 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 유도할 수 있으며, 이러한 것은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

차선 변경 과정중의 결책 방법에 있어서,
자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하는 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 것;
상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 상기 과정에서, 상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내 각 장애물의 예측 궤적을 예측하는 것; 및
상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행차량의 차선 변경 동작을 시작한 후의 주행 동작에 대해 결책을 내리는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행차량의 차선 변경 동작을 시작한 후의 주행 동작에 대해 결책을 내리는 것은,
상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행차량이 제1 차선으로 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것;
제1 차선으로 주행하는 것이 안전할 경우, 계속하여 차선 변경을 완성하는 결책을 내리는 것; 및
제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전할 경우, 상기 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 주행을 정지하는 결책을 내리는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은,
상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;
상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제1 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것; 및
상기 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은,
상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하는 것;
상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하는 것; 및
상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하는 것은,
상기 제2 계획 궤적이 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간을 경과하는지 여부를 판단하며, 경과할 경우, 상기 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
청구항 1에 있어서,
자율 주행 차량이 차선 변경하는 과정에서, 사전 설정된 규칙에 따라 주행 결정을 취득, 예측 및 결책하는 단계를 반복하여 수행하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 방법.
차선 변경 과정중의 결책 장치에 있어서,
자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정에서, 사전 설정된 시간대 내의 상기 자율 주행차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 제1 계획 궤적 및 제2 차선을 향하여 주행하는 제2 계획 궤적을 취득하기 위한 것인 바, 여기서, 상기 제1 차선은 차선 변경 과정의 목표 차선이고, 상기 제2 차선은 상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 과정의 시작 시점에 처한 차선인 취득 모듈;
상기 자율 주행 차량이 차선을 변경하는 상기 과정에서, 상기 자율 주행 차량 주변의 사전 설정된 범위 내 적어도 하나의 장애물의 운행 상태에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 각 장애물의 예측 궤적을 예측하기 위한 예측 모듈; 및
상기 제1 계획 궤적, 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량의 차선 변경 동작을 시작한 후의 주행 동작에 대해 결책을 내리기 위한 결책 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 결책 모듈은,
상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 안전할 경우, 계속하여 차선 변경을 완성하는 결책을 내리고; 안전하지 않을 경우, 제2 결책 서브 모듈을 지시하여 결책을 내리도록 하기 위한 제1 결책 서브 모듈; 및
상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전한지 여부를 판단하고; 안전할 경우, 제2 차선을 향하여 주행하는 결책을 내리고; 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않을 경우, 주행을 정지하는 결책을 내리기 위한 제2 결책 서브 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 제1 결책 서브 모듈은,
상기 제1 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제1 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;
상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제1 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하며;
상기 거리가 사전 설정된 제1 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 판단하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제1 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 제2 결책 서브 모듈은,
상기 제2 계획 궤적 및 각 장애물의 예측 궤적에 기반하여, 상기 사전 설정된 시간대 내의 적어도 한 시점에서의 자율 주행 차량의 제2 계획 위치 및 각 장애물의 예측 위치를 결정하고;
상기 사전 설정된 시간대 내의 각 시점에 대하여, 상기 제2 계획 위치와 각 예측 위치의 거리를 각각 계산하며;
상기 거리가 사전 설정된 제2 거리 역치보다 작은 시점이 존재하는지 여부를 결정하며, 존재하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 제2 결책 서브 모듈은 또한,
상기 제2 계획 궤적이 차선 변경을 허용하지 않는 도로 구간을 경과하는지 여부를 판단하며, 경과할 경우, 상기 자율 주행차량이 제2 차선을 향하여 주행하는 것이 안전하지 않은 것으로 판정하는
것을 특징으로 하는 차선 변경 과정중의 결책 장치.
주행 방책을 결정하는 설비에 있어서, 상기 설비는,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 때, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 주행 방책을 결정하는 설비.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 때 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.