JP2020147271A - 防御的運転策略の生成方法、装置、デバイス、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents

防御的運転策略の生成方法、装置、デバイス、記憶媒体、及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】運転者が車両の走行中、他の運転者、歩行者、悪天候状況や道路状況による危険を予測し、事故防止のための対策をリアルタイムに行うことができる防御的運転策略の生成方法、装置、デバイス、記憶媒体、及びプログラムを提供する。【解決手段】 前記方法は、自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定することと、前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することと、前記感知範囲に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定することとを含む。本発明によれば、道路危険状況の発生確率を下げることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転技術分野に関し、特に、防御的運転策略（defensive driving strategy）の生成方法、装置、デバイス、記憶媒体、及びプログラムに関する。
防御的運転とは、運転者が車両の走行中、他の運転者、歩行者、悪天候状況や道路状況による危険を予測し、事故防止のための対策をリアルタイムに行うことができる運転方法である。従来の自動運転技術では、防御的運転策略を効率的に生成することができない。
本発明は、従来の１つ以上の技術課題を解決することができる防御的運転策略の生成方法及び装置を提供する。
本発明の第１形態は、防御的運転策略の生成方法を提供する。前記防御的運転策略の生成方法は
自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定することと、
前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することと、
前記感知範囲内に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定することと、を含む。
１つの実施形態において、前記障害物が第１タイプの障害物であることに応じて、前記第１タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することは、
自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得することと、
前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することと、
前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断することとを含む。
１つの実施形態において、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することは、
前記障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することを含む。
１つの実施形態において、前記障害物が第２タイプの障害物であることに応じて、前記第２タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することは、
前記自動運転車両の制動距離を確定することと、
前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在すると判断することと、を含み、
前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である。
１つの実施形態において、前記自動運転車両の制動距離を確定することは、
前記自動運転車両の現在の速度及び道路状況に基づいて、前記自動運転車両の制動距離を確定することを含む。
１つの実施形態において前記防御的運転策略は、自動運転車両の走行速度を落とし、又は自動運転車両の計画軌跡を変更することである。
本発明の第２形態は、防御的運転策略の生成装置を提供する。前記防御的運転策略の生成装置は、
自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定するように構成される検定モジュールと、
前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断するように構成される判断モジュールと、
前記感知範囲内に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定するように構成される確定モジュールと、を含む。
１つの実施形態において、前記判断モジュールは、
前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得するように構成される計画軌跡取得サブモジュールと、
前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定するように構成される予測軌跡確定サブモジュールと、
前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在すると判断するように構成される第１の判断サブモジュールとを含む。
１つの実施形態において、前記予測軌跡確定サブモジュールは、前記障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定するように構成される。
１つの実施形態において、前記判断モジュールは、
前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記自動運転車両の制動距離を確定するように構成される制動距離確定サブモジュールと、
前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断するように構成される第２の判断サブモジュールと、を含み、
前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である。
１つの実施形態において、前記制動距離確定サブモジュールは、前記自動運転車両の現在の速度及び道路状況に基づいて、前記自動運転車両の制動距離を確定するように構成される。
１つの実施形態において、前記確定モジュールは、前記感知範囲に衝突リスクを有する障害物が存在する場合に、前記自動運転車両の走行速度を落とし、又は前記自動運転車両の計画軌跡を変更するように構成される。
本発明の第３形態は、ハードウェア、又は、対応するソフトウェアを実行することによって、機能を実現する防御的運転策略の生成装置を提供する。ハードウェア又はソフトウェアは、上述の機能に対応する１つ以上のモジュールを含む。
１つの可能な実施形態において、上記装置の構造は、上記の防御的運転策略の生成方法を実行する装置をサポートするプログラムを記憶するためのメモリと、上記メモリに記憶されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサとを含む。前記装置は、他のデバイス又は通信ネットワークと通信するための通信インターフェイスも含み得る。
本発明の第４形態は、上記の防御的運転策略の生成方法を実行するためのプログラムを含み、防御的運転策略の生成デバイス用のコンピュータソフトウェア命令を記憶したコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
上記の技術的解決策のうちの少なくとも１つは、以下の利点または効果を有する。
本発明における防御的運転策略の生成方法及び装置は、自動運転車両の走行中に、周辺障害物のタイプに応じて対応する衝突リスク検出方式を選定する。この衝突リスク検出方式を用いて自動運転車両と周囲の障害物との衝突リスクの有無を判断し、衝突リスクがある場合に、自動運転車両の防御的な運転策略を確定する。リスクの事前判断および早期対応により、道路危険状況が発生する確率を下げることができる。
上記の略述は、単に説明のために過ぎず、いかなる限定をも目的としない。上記に記載されている例示的な様態、実施形態、及び特徴以外に、図面及び下記の詳細説明を参照することによって、本発明のさらなる様態、実施形態、及び特徴の理解を促す。
本発明の実施形態における防御的運転策略の生成方法のフローチャートである。 本発明の実施形態におけるステップＳ１２のフローチャートである。 本発明の実施形態における応用シーンの模式図である。 本発明の実施形態におけるステップＳ１２の他のフローチャートである、 本発明の実施形態における他の応用シーンの模式図である。 本発明の実施形態における防御的運転策略の生成装置の構成図である。 本発明の実施形態における防御的運転策略の生成装置の構成図である。 本発明の実施形態における他の防御的運転策略の生成装置の構成図である。 本発明の実施形態における防御的運転策略の生成デバイスの構成図である。
図面において特に規定されない限り、複数の図面において同様の参照符号は、同様又は類似的な部材又はエレメントを示す。これらの図面は必ずしも実際の縮尺に従って製図されたものではない。これらの図面は本発明に基づいて開示された幾つかの実施形態を描いたものに過ぎず、本発明の範囲に対する制限としてはならないことを理解すべきである。
下記において、幾つかの例示的実施形態を簡単に説明する。当業者が把握出来るよう、本発明の主旨又は範囲を逸脱しない限り、様々な方式により説明された実施形態に変更可能である。従って、図面及び説明は制限を加えるものでなく、本質的には例示的なものである。
本発明は、主に防御的運転策略の生成方法及び装置を提供するものであり、以下にそれぞれの実施形態による技術案に関する記述の展開を行う。
図１は本発明の実施形態における防御的運転策略の生成方法のフローチャートであり、図１に示すように、当該防御的運転策略の生成方法は、Ｓ１１〜Ｓ１３を含む。
Ｓ１１において、自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定する。
Ｓ１２において、前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断する。
Ｓ１３において、前記感知範囲に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定する。
１つの可能な実施形態において、上記障害物のタイプは、障害物の体積、車輪の数、走行速度などによって区分され得る。
例えば、体積閾値を予め設定し、障害物の体積が体積閾値よりも大きい場合に、当該障害物のタイプは第１タイプであると判定し、障害物の体積が容積閾値以下である場合に、障害物のタイプは第２タイプであると判定する。
また、例えば、障害物の車輪数が４以上である場合に、障害物のタイプは第１タイプであると判定し、また、車輪数が４未満の場合に、障害物のタイプは第２タイプであると判定する。
また、例えば、速度閾値を予め設定し、障害物の動作速度が当該速度閾値よりも大きい場合に、障害物のタイプは第１タイプであると判定し、障害物の移動速度が速度閾値以下である場合に、障害物のタイプは第２タイプであると判定する。
上記のように、第１タイプの障害物は、一般に、四輪自動車であり、第２タイプの障害物は、自動車以外の車両、例えば、オートバイ、電気自動車等の小型自動車、又は自転車若しくは歩行者であってもよい。第２タイプの障害物は、柔軟に方向転換ができることが特徴である。
上記の実施形態において、ステップＳ１１において障害物が第１タイプの障害物であると判断された場合に、図２に示すように、ステップＳ１２は、さらにＳ１２２１〜Ｓ１２２３を含む。
Ｓ１２２１において、自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得する。
Ｓ１２２２において、障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定する。
Ｓ１２２３において、前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断する。
自動運転車両は、走行中において、継続的に、未来の一定期間の計画軌跡をリアルタイムに生成するため、上記ステップＳ１２２１は、自動運転車両がリアルタイムに生成した計画軌跡から、所定時間内の計画軌跡を抽出することができる。
上記ステップ１２２２の具体的な態様として、障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定する。
上記ステップＳ１２２１とステップＳ１２２２とに実行順序の制限はなく、両者は同時に実行されてもよいし、いずれが先に実行されてもよい。
例えば、自動運転車両は、未来の８秒間の計画軌跡をリアルタイムに計画する。上記ステップＳ１２２１は、上記「所定時間」の値が２秒である場合に、自動運転車両によってリアルタイムに計画された計画軌跡から、現在時刻から２秒後の計画軌跡を取得することができる。障害物の現在の速度が１０ｍ／秒である場合に、ステップＳ１２２２において、当該障害物の未来の２秒間の軌跡は、現在の走行方向に２０ｍ（１０ｍ ／秒＊ ２秒＝２０ｍ ）走行したものを計算する。
図３は本発明の実施形態の応用場面の模式図である。図３を例とし、図３に示す左折交差点において、自動運転車両の前方の曲線は、当該自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を表し、障害物の前方の直線は、当該障害物の所定時間内の予測軌跡を表す。計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在する場合に、自動運転車両と当該障害物とに衝突リスクはあると判定する。
１つの実施形態において、上記のステップＳ１１において障害物が第２タイプの障害物であると判定した場合に、図４に示すように、上記のステップＳ１２は、さらにＳ１２４１〜Ｓ１２４３を含む。
Ｓ１２４１において、前記自動運転車両の制動距離を確定する。
Ｓ１２４２において、前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、ステップＳ１２４３を実行する。
Ｓ１２４３において、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断し、前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である。
制動距離（Ｓｔｏｐｐｉｎｇ Ｄｉｓｔａｎｃｅ）は、現在の車速で車両が制動を開始してから完全に静止するまでに車両が移動する距離を意味する。また、上記ステップＳ１２４１は、前記自動運転車両の現在の速度及び道路状況に基づいて、前記自動運転車両の制動距離を確定することを含む。ここで、道路状況は、道路の滑らかさと、前方のある距離にある道路の曲がりを含むことができる。道路の滑らかさは、付着係数（static friction coefficient）として表すことができ、道路が滑らかなほど、付着係数は小さくなる。道路の曲がりとは、ある一定距離の前方の道路は直線路であるか、あるいは、カーブ路であるかを指す。また、制動距離は、車両自体の制動性能にも関係する。
本発明の実施形態は、表１に示す形式で、異なる現在の速度及び道路状況に対応する制動距離を予め算出して記憶してもよい。
Figure 2020147271
従って、本発明の実施形態は、自動運転車両の現在の速度及び道路状況を取得し、取得した情報に基づいて、上記表１を用いて対応する制動距離を確定することができる。本発明の実施形態は、制動距離を決定するために他の関連要素を使用することもできるが、ここではその説明を省略する。
図５は、本発明の実施形態の別の応用シーンの模式図である。図５において、自動運転車両は左側の車線を走行しており、走行方向は図５の右上の矢印で示す方向であり、右側の車線と左側の車線の走行方向は同じである。図５において、障害物は、自動運転車両の隣接車線上にあり、自動運転車両の前方に位置している。図５は、自動運転車両の縦方向における自動運転車両から障害物への距離を示している。この縦方向の距離が自動運転車両の制動距離未満である場合に、障害物が突然自動運転車両の方向に方向転換すると、自動運転車両がすぐに制動したとしても障害物との衝突を回避できないことを意味する。したがって、この場合には衝突の危険性があると考えられる。
また、上記ステップＳ１３で確定される防御的運転策略として、例えば、自動運転車両の走行速度を落とし、又は自動運転車両の計画軌跡を変更することが考えられる。ここで、速度を落とすことを速度譲渡といい、計画軌跡を変更し変更後の計画軌跡に従って走行することを車線譲渡という。自動運転車両と障害物との間の安全距離が、速度譲渡か又は車線譲渡によって維持されることにより、道路の危険状況が発生する確率を低下させる。
また、本発明は、防御的運転策略の生成装置を提供する。図６に示すように、図６は本発明の実施形態における防御的運転策略の生成装置の構成図であり、検定モジュール６１０、判断モジュール６２０及び確定モジュール６３０を含む。
検定モジュール６１０は、自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定するように構成される。
判断モジュール６２０は、前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断するように構成される。
確定モジュール６３０は、前記感知範囲に衝突リスクを有する障害物が存在する場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定するように構成される。
また、本発明は、防御的運転策略の生成装置を提供する。図７に示すように、図７は本発明の実施形態における防御的運転策略の生成装置の構成図であり、検定モジュール６１０、判断モジュール６２０及び確定モジュール６３０を含み、この３つのモジュールは上記の実施形態のモジュールと同じであるため、ここでは説明を省略する。
ここで、上記判断モジュール６２０は、計画軌跡取得サブモジュール６２１、予測軌跡確定サブモジュール６２２及び第１の判断サブモジュール６２３を含む。
計画軌跡取得サブモジュール６２１は、前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得するように構成される。
予測軌跡確定サブモジュール６２２は、前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定するように構成される。
第１の判断サブモジュール６２３は、前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判定するように構成される。
１つの実施形態において、予測軌跡確定サブモジュール６２２は、障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、障害物の所定時間内の予測軌跡を確定するように構成される。
また、本発明は、防御的運転策略の生成装置を提供する。図８に示すように、図８は本発明の実施形態における防御的運転策略の生成装置の構成図であり、検定モジュール６１０、判断モジュール６２０及び確定モジュール６３０を含み、この３つのモジュールは上記のモジュールと同じであるため、ここでは説明を省略する。
上記判断モジュール６２０は、制動距離確定サブモジュール６２４及び第２判断サブモジュール６２５を含む。
制動距離確定サブモジュール６２４は、前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記自動運転車両の制動距離を確定するように構成される。
第２判断サブモジュール６２５は、前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判定するように構成され、前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である。
上記３つの実施形態において、確定モジュール６３０は、感知範囲内に衝突のリスクがある障害物が存在する場合に、自動運転車両の走行速度を低下させる又は自動運転車両の計画軌跡を変更するように構成される。
本発明の実施形態の各装置における各モジュールの機能は、上記の方法の対応する記述を参照してもよく、ここではその説明を省略する。
本発明の実施形態は、防御的運転策略の生成デバイスを提供し、図９は本発明の実施形態における防御的運転策略の生成デバイスの構成図であり、図９に示すように、メモリ１１とプロセッサ１２とを備え、メモリ１１には、プロセッサ１２上で実行可能なコンピュータプログラムが記憶されている。プロセッサ１２がコンピュータプログラムを実行することにより、上記実施形態に係る防御的運転策略の生成方法が実現される。メモリ１１およびプロセッサ１２の数は、１つまたは複数であってもよい。
さらに、防御的運転策略の生成デバイスは通信インターフェイス１３を含み、
通信インターフェイス１３は、メモリ１１及びプロセッサ１２の外部機器との通信を行う。
メモリ１１は、高速ＲＡＭメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つのディスクメモリなどの不揮発性メモリ（ ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ ）を含んでもよい。
メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェイス１３が互いに独立して具現される場合に、メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェイス１３は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、外部デバイス相互接続（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図９に１本の太線のみで表示するが、バスが１つ又は１種類のみであることを意味しない
選択可能で、具体的な実現において、メモリ１１、プロセッサ１２、および通信インターフェイス１３が１つのチップに集成した場合に、メモリ１１、プロセッサ１２、および通信インターフェイス１３は内部インターフェイスによって相互通信を行うことができる。
本明細書において、「１つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「例」、「具体例」或いは「一部の例」などの用語とは、当該実施形態或いは例で説明された具体的特徴、構成、材料或いは特性を結合して、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施形態に含まれることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる
また、用語「第１」、「第２」とは比較的な重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第１」、「第２」で限定される特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、２つ又は２つ以上を意味する。
フローチャート又はその他の方式で説明された、いかなるプロセス又は方法に対する説明は、特定な論理的機能又はプロセスのステップを実現するための命令のコードを実行可能な１つ又はそれ以上のモジュール、断片若しくはセグメントとして理解することが可能であり、さらに、本発明の好ましい実施形態の範囲はその他の実現を含み、示された、又は、記載の順番に従うことなく、係る機能に基づいてほぼ同時にまたは逆の順序に従って機能を実行することを含み、これは当業者が理解すべきことである。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能な命令のシーケンスリストとして見なされることが可能であり、命令実行システム、装置、又はデバイス（プロセッサのシステム、又は命令実行システム、装置、デバイスから命令を取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム）が使用できるように提供し、又はこれらの命令を組み合わせて使用する命令実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、命令実行システム、装置、デバイス、又はこれらの命令を組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例（非網羅的なリスト）として、１つ又は複数の布配線を含む電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスク（磁気装置）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当な命令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合に、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＧＰＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現される。
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの１つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてよく、別個の物理的な個体であってもよく、２つ又は３つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記の統合モジュールは、ハードウェアで実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールで実現されてもよい。上記の統合モジュールが、ソフトウェア機能モジュールで実現され、しかも独立した製品として販売又は使用される場合に、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読取専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。
上記の記載は、単なる本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限定されることなく、当業者が本発明に開示されている範囲内において、容易に想到し得る変形又は置換は、全て本発明の範囲内に含まれるべきである。そのため、本発明の範囲は、記載されている特許請求の範囲に準じるべきである。

Claims (15)

  1. 自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定することと、
    前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することと、
    前記感知範囲内に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定することと、を含む
    ことを特徴とする防御的運転策略の生成方法。
  2. 前記障害物が第１タイプの障害物であることに応じて、前記第１タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断することは、
    前記自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得することと、
    前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することと、
    前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断することと、を含む
    ことを特徴とする請求項１に記載の防御的運転策略の生成方法。
  3. 前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することは、
    前記障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定することを含む
    ことを特徴とする請求項２に記載の防御的運転策略の生成方法。
  4. 前記障害物が第２タイプの障害物であることに応じて、前記第２タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在する否かを判断することは、
    前記自動運転車両の制動距離を確定することと、
    前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断することと、を含み、
    前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である
    ことを特徴とする請求項１に記載の防御的運転策略の生成方法。
  5. 前記自動運転車両の制動距離を確定することは、
    前記自動運転車両の現在の速度及び道路状況に基づいて、前記自動運転車両の制動距離を確定することを含む
    ことを特徴とする請求項４に記載の防御的運転策略の生成方法。
  6. 前記防御的運転策略は、自動運転車両の走行速度を落とし、又は自動運転車両の計画軌跡を変更することである
    ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の防御的運転策略の生成方法。
  7. 自動運転車両の感知範囲内の各障害物のタイプを検定するように構成される検定モジュールと、
    前記タイプに対応する衝突リスク検出方式を利用して、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在するか否かを判断する判断モジュールと、
    前記感知範囲内に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の防御的運転策略を確定する確定モジュールとを含む
    ことを特徴とする防御的運転策略の生成装置。
  8. 前記判断モジュールは、
    前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、自動運転車両の所定時間内の計画軌跡を取得する計画軌跡取得サブモジュールと、
    前記障害物が第１タイプの障害物である場合に、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定する予測軌跡確定サブモジュールと、
    前記計画軌跡と予測軌跡とに交点が存在するか否かを判断し、存在する場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクは存在すると判断する第１の判断サブモジュールとを含む
    ことを特徴とする請求項７に記載の防御的運転策略の生成装置。
  9. 前記予測軌跡確定サブモジュールは、前記障害物の現在の速度及び現在の走行方向に基づいて、前記障害物の前記所定時間内の予測軌跡を確定する
    ことを特徴とする請求項８に記載の防御的運転策略の生成装置。
  10. 前記判断モジュールは、
    前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記自動運転車両の制動距離を確定する制動距離確定サブモジュールと、
    前記障害物が第２タイプの障害物である場合に、前記障害物が前記自動運転車両の走行中の現在車線及び隣接車線、且つ前記自動運転車両の前方に位置するか否かを判断し、位置する場合に、前記自動運転車両の縦方向における前記自動運転車両から前記障害物への距離が前記制動距離より小さいか否かを判断し、小さい場合に、前記自動運転車両と前記障害物とに衝突リスクが存在すると判断する第２の判断サブモジュールとを含み、
    前記縦方向は、前記自動運転車両の走行方向である
    ことを特徴とする請求項７に記載の防御的運転策略の生成装置。
  11. 前記制動距離確定サブモジュールは、前記自動運転車両の現在の速度及び道路状況に基づいて、前記自動運転車両の制動距離を確定する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の防御的運転策略の生成装置。
  12. 前記確定モジュールは、前記感知範囲内に衝突リスクを有する障害物が存在すると判断した場合に、前記自動運転車両の走行速度を落とし、又は、前記自動運転車両の計画軌跡を変更するように構成される
    ことを特徴とする請求項７〜１１のいずれか１項に記載の防御的運転策略の生成装置。
  13. １つ以上のプロセッサと、
    １つ以上のプログラムを記憶する記憶装置とを含み、
    前記１つ以上のプロセッサは、前記１つ以上のプログラムを実行する場合に、請求項１〜６のいずれか１項に記載の前記防御的運転策略の生成方法を実行させる
    ことを特徴とする防御的運転策略の生成デバイス。
  14. コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、
    前記プログラムがプロセッサにより実行される場合に、請求項１〜６のいずれか１項に記載の前記防御的運転策略の生成方法を実行させる
    ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
  15. コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合に、請求項１〜６のいずれか１項に記載の前記防御的運転策略の生成方法を実現することを特徴とするプログラム。
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