CN111547054B - 一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法。露天矿区车辆通过跟踪与特定任务相关的预定轨迹来实现自动驾驶，并通过车载GPS和双向通信硬件实时上报自身位置和接受外界信息。此外，对车辆的当前位置进行持续监控，并与沿途潜在危险的位置相关联，以便通过实施适当的、预先确定的控制策略来采取纠正措施。本发明保证了露天矿区无人驾驶的可靠性和安全性，提高了矿区的作业效率和精度，为智慧矿区创造了经济收益。

Description

一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法
技术领域
本发明属于矿用运输车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法。
背景技术
矿区的高温、寒冷、多风、危险度高等恶劣的作业环境影响着矿区作业的司机，同时给矿区安全生产带来了严峻的挑战。推进高效、绿色、安全的智慧矿区作业系统是大势所趋。随着露天矿区无人化的发展，矿卡及矿用车辆的控制及路径分配成为无人矿区极为重要的一环。其中，矿用车辆的路权管控是对车辆控制及路径分配的核心，本发明提出了一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法。
本发明采用实时通信及GPS定位的方法，跟踪系统中每个运动车辆的位置引导车辆，通过在控制中心、路侧单元或车辆之间的相互通信来控制系统中的车辆，使其能够沿期望的路线安全行驶。该方法通过整个系统的信息对车辆进行宏观的调整及控制。当系统识别出危险时，可以执行预先确定的控制响应以避免危险。例如，如果在被监控车辆在一定距离内检测到潜在障碍，可以修改行驶路线以避免碰撞。这种控制方法在大多数情况下对接近稳定状态的系统是有效的，例如飞机从起点到终点遵循预定的飞行路线。当存在快速变化的条件,比如露天矿区的多个车辆在有多个其它设备的交叉路况，需要改变方向和速度来实现矿区多方面功能。需要满足不断变化的最优操作方案时,这样的系统对事故的预防及反应是不够的，要求很大的灵活性应对各种不同的情况。
发明内容
本发明旨在提出一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，通过计算生成车辆自身的安全领域及安全行驶区域，用于矿用车辆工作过程中的车辆路权分配及管控，从而做到灵活应对露天矿区的复杂道路状况，保证无人驾驶系统长时间的安全和可靠运行。具体内容如下：
一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，露天矿区车辆通过跟踪与特定任务相关的预定轨迹实现自动驾驶，并通过车载GPS和双向通信硬件实时上报自身位置和接受外界信息；并在每辆车的自我安全参数、以及车辆不会发生碰撞允许参数的标准下，建立动态的自由操作区。具体包括以下步骤：
S1：所有矿用车辆安装车载单元、GPS和通信硬件单元，对车辆的当前位置进行实时监控。
S2：计算系统中每辆车的安全包络函数f(S,v,p1,p2,p3,p4)，其中S为车辆物理尺寸和形状的变量，v为车辆的行驶速度；p1，p2,p3,p4分别为车辆的方向、转弯半径、GPS定位、控制公差。
S3：车辆沿预定轨迹行驶时，使用安全包络函数生成每辆车自身的安全领域，并沿其行驶轨迹生成安全包络映射空间；在前进方向预留实施紧急避碰操作的安全距离。
S4：针对安全领域存在重叠区域的两车，在相应的轨迹中建立相交部分，并由车辆控制中心激活防撞协议；车辆根据防撞协议计算得到最小安全领域的动态安全层，防止车辆在相交轨迹相撞。
S5：对于任务执行中的车辆，根据系统中车辆行驶轨迹的大致分配、所有车辆的当前位置以及车辆的自我安全领域参数，建立每辆车可自由移动的自由操作区。
S6：车辆行驶中，系统对自由操作区进行实时更新，并将新生成的行驶轨迹和行驶速度按照先出发则优先的顺序分配给对应车辆。
进一步的，所述步骤S1中通过车载单元、GPS和通信硬件单元相关联的车辆亦与沿途潜在的危险位置关联，并采取预先确定的控制策略实施纠正。
进一步的，所述步骤S3中车辆的安全领域由车辆本身的尺寸、行驶趋势和轨迹确定。根据车辆本身尺寸，将车身四周各2米宽的长方形区域规定为默认安全领域；在车辆行驶过程中，根据车辆行驶趋势以及轨迹，通过安全包络函数生成每辆车自身的安全领域，并沿其行驶轨迹生成安全包络映射空间，即为动态安全领域。
进一步的，所述步骤S3中，在根据安全包络函数生成动态安全领域的过程中，系统根据环境条件对车辆安全领域的形状和大小进行动态调整。
进一步的，所述步骤S5中自由操作区包括本车位置，但不包括其它车辆的位置及其安全领域。
进一步的，所述步骤S5中自由操作区内车辆的行驶轨迹不与其它车辆的行驶轨迹重叠，也不会与其它车辆发生碰撞。
进一步的，所述步骤S5中自由操作区中的车辆需符合相关区域的安全和约束要求。
进一步的，所述步骤S6中车辆的行驶速度在当前基础上进行相应更新，任务执行过程中车辆保持最优速度。
相比于现有技术，本发明的有益效果如下：
(1)本发明提供了一种露天矿山无人驾驶车辆的动态引导系统，通过车载GPS和双向通信硬件，可对系统中全部车辆的行驶轨迹和速度进行实时更新，并确定是否需要附加防撞安全层。
(2)本发明通过安全包络函数和安全包络映射空间预先计算出全部车辆的允许行驶参数；实现了对系统中车辆的预定行驶轨迹和速度的有效控制，进一步动态分配了车辆的自由操作区域，避免了车辆碰撞的发生。这一特性实现了控制系统的实时动态调整，并提高了响应的灵活性。
(3)本发明中行驶车辆的速度在当前值的基础上进行更新，可使车辆以最优速度行驶到最后一个活动区域完成任务，极大提高了矿山的运输效率。
(4)本发明提高了矿区无人驾驶车辆路权分配的灵活性和控制的准确性，从而保证了露天矿区无人驾驶的可靠性和安全性，提高了矿区的作业效率和精度，为智慧矿区创造了经济收益。
附图说明
图1为本发明的工作流程图。
图2为本发明的安全领域示意图。
图3为本发明的自由操作区域示意图。
具体实施方式
以下结合实例对本发明加以说明，但不应理解为本发明上述主体的范围仅限于所述内容。
本发明提供一种基于露天矿山的无人驾驶系统路权的分配及管控方法。露天矿区车辆通过跟踪与特定任务相关的预定轨迹实现自动驾驶，并通过车载GPS和双向通信硬件实时上报自身位置和接受外界信息。此外，需对车辆的当前位置进行持续监控，并与沿途潜在危险的位置相关联，以便通过实施适当的、预先确定的控制策略采取纠正措施。
每辆矿用车辆按其行动和车辆本身尺寸，形成一个允许车辆实际行为和操作误差等的安全领域如图2所示。该安全领域由车辆本身的尺寸以及行动趋势及轨迹来确定。该区域的形状和大小时动态可变的，以满足车辆在沿着预定路径执行其自主功能时所面临的当前环境条件和安全要求。因此，在给定的条件下，这个潜在的存在区域代表了一个假设的占用体积，并且随着环境的变化，在自动功能的执行过程中，对每辆车进行动态调整。
同时，根据车辆行驶轨迹的大致分配，以及区域内所有车辆的当前位置，并根据每辆车的自我安全领域参数以及确保每辆车在预先确定的允许参数内行驶就不会发生碰撞的标准，动态的建立允许区域。在开始移动之前，为每辆车都分配至少一个允许区域，该允许区域包括该车辆的当前位置，不包括系统中所有其它自动车辆的当前位置。在该允许区域，该车行驶轨迹将不会与其它车辆轨迹重叠，称为自由操作区域，如图3所示。在自由操作区域中，车辆可以自由移动，但需符合该区域相关的安全和其它约束，如行驶方向及速度等。随后的允许区域尽可能早地按顺序分配给车辆，并在当前的基础上相应地更新允许速度，以允许当前车辆以最优速度行驶到最后一个活动区域完成任务。
通过设置自由操作区域，允许车辆在预定的操作空间以最优的方式执行其任务，实现将矿用车辆完成任务的效率最大化。
具体操作步骤如下：
S1：所有矿用车辆安装车载单元、GPS以及通信硬件单元，对车辆进行定位和信息通信。
S2：计算系统中的每辆车的安全包络函数f(S,v,p1,p2,p3,p4)：其中S为车辆的物理尺寸和形状的变量，v为其速度；p1,p2,p3,p4分别为为与车辆的方向、转弯半径、GPS定位、控制公差。
S3：当车辆沿着预定的轨迹行驶时，使用安全包络函数生成车辆自身安全领域，并沿其行驶轨迹生成安全包络映射空间。并且在前进方向留下可以实现紧急避碰操作的安全距离。
S4：对在第一辆的预定距离内行驶的任何其它车辆执行步骤S1-S3。如果预计由两个接近车辆的安全领域所占据的安全行驶领域的空间之间有重叠，则将在相应的轨迹中建立一个相交部分，并由车辆控制中心激活防撞协议。
S5：对出发的车辆，进行允许区域的建立。该区域包括本车位置，但不包括其它车辆的位置及它们的安全领域。在该允许区域内，车辆的行驶轨迹将不会与其它车辆重叠，称为自由操作区域。在自由操作区域中，车辆可以自由移动，但需符合该区域相关的安全和其它约束，如行驶方向及速度等。
S6：车辆行驶中，系统实时更新允许区域，分配给每辆车新的安全行驶领域即自由操作区域，从而生成新的行驶轨迹。随后的许可区域尽可能早地按顺序分配给车辆，并在当前的基础上相应地更新车辆的允许速度，以允许当前车辆以最优速度行驶到最后一个活动区域完成任务。
此外，前述仅说明了一些实施方式，可进行改变、修改、增加和/或变化而不偏离所公开的实施方式的范围和实质，该实施方式是示意性的而不是限制性的。此外，所说明的实施方式涉及当前考虑为最实用和最优选的实施方式，其应理解为实施方式不应限于所公开的实施方式，相反地，旨在覆盖包括在该实施方式的实质和范围内的不同的修改和等同设置。此外，上述说明的多种实施方式可与其它实施方式共同应用，如，一个实施方式的方面可与另一个实施方式的方面结合而实现再另一个实施方式。另外，任何给定组件的各独立特征或构件可构成另外的实施方式。
为了示意和说明的目的提供实施方式的前述说明，其不意图穷举或限制本公开。具体实施方式的各元件或特征通常不限于该具体实施方式，但是在可应用的情况下，即使没有具体地示出或说明，各元件或特征也是可互换且可用于选择的实施方式，还可以多种方式改变。该改变不看作从本公开偏离，且所有该改变都包括在本公开的范围内。
因此，应理解这里通过示例的方式提供了附图和说明书，以有助于对本发明的理解，且不应构成对其范围的限制。

Claims (8)

1.一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1：所有矿用车辆安装车载单元、GPS和通信硬件单元，对车辆的当前位置进行实时监控；
S2：计算系统中每辆车的安全包络函数f（S,v,p1,p2,p3,p4），其中S为车辆物理尺寸和形状的变量，v为车辆的行驶速度；p1，p2,p3,p4分别为车辆的方向、转弯半径、GPS定位、控制公差；
S3：车辆沿预定轨迹行驶时，使用安全包络函数生成每辆车自身的安全领域，并沿其行驶轨迹生成安全包络映射空间；在前进方向预留实施紧急避碰操作的安全距离；
S4：针对安全领域存在重叠区域的两车，在相应的轨迹中建立相交轨迹，并由车辆控制中心激活防撞协议；车辆根据防撞协议计算得到最小安全领域的动态安全层，防止车辆在相交轨迹相撞；
S5：对于任务执行中的车辆，根据系统中车辆行驶轨迹的大致分配、所有车辆的当前位置以及车辆的自我安全领域参数，建立每辆车可自由移动的自由操作区；
S6：车辆行驶中，系统对自由操作区进行实时更新，并将新生成的行驶轨迹和行驶速度按照先出发则优先的顺序分配给对应车辆。
2.根据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S1中，通过车载单元、GPS和通信硬件单元相关联的车辆亦与沿途潜在的危险位置关联，并采取预先确定的控制策略实施纠正。
3.据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S3中，车辆的安全领域由车辆本身的尺寸、行驶趋势和轨迹确定；根据车辆本身尺寸，将车身四周各2米宽的长方形区域规定为默认安全领域；在车辆行驶过程中，根据车辆行驶趋势以及轨迹，通过安全包络函数生成每辆车自身的安全领域，并沿其行驶轨迹生成安全包络映射空间，即为动态安全领域。
4.根据权利要求3所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S3中，在根据安全包络函数生成动态安全领域的过程中，系统根据环境条件对车辆安全领域的形状和大小进行动态调整。
5.根据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S5中，自由操作区包括本车位置，但不包括其它车辆的位置及其安全领域。
6.根据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S5中，自由操作区内车辆的行驶轨迹不与其它车辆的行驶轨迹重叠，也不会与其它车辆发生碰撞。
7.根据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S5中，自由操作区中的车辆需符合相关区域的安全和约束要求。
8.根据权利要求1所述一种基于露天矿山的无人驾驶系统的路权分配及管控方法，其特征在于，所述步骤S6中，车辆的行驶速度在当前基础上进行相应更新，任务执行过程中车辆保持最优速度。
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