CN112258745B

CN112258745B - 移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质

Info

Publication number: CN112258745B
Application number: CN202011513590.XA
Authority: CN
Inventors: 李佳珂; 梁宵
Original assignee: Shanghai Fuxin Intelligent Transportation Solutions Co ltd
Current assignee: Shanghai Fuxin Intelligent Transportation Solutions Co ltd
Priority date: 2020-12-21
Filing date: 2020-12-21
Publication date: 2021-04-02
Anticipated expiration: 2040-12-21
Also published as: CN112258745A

Abstract

本申请提供了一种移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质，其中，该方法包括：根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络；根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络；判断该第一包络与该第二包络在各个时间点是否存在重叠；若该第一包络与该第二包络在第一时间点重叠；根据指定步长对该第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络；判断该第二更新包络与该第一包络在各个时间节点是否存在重叠；若该第一包络与该第二包络在第二时间点重叠，根据该第二时间点对应的第一包络确定出该目标车辆的移动授权终点。能够在保证安全的前提条件下，可以延伸车辆的移动授权终点，提高车辆运行区间的利用率。

Description

移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质。

背景技术

现代有轨电车车道与其他车道存在共享路权的情况，即在道路划设的行驶车道内，允许现代有轨电车与其他车辆共用车道。因此，在电车行驶的过程中可能会出现其它机动车或行人等障碍物靠近甚至进入电车行驶轨道的情况。

目前现有的电车的驾驶原则是司机目视行车，司机根据目测得到的信息自主判断行车移动授权终点。但是目视信息的不准确可能会造成自主判断移动授权终点位置的不准确，则可能影响了电车运行线路的使用效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质，能够解决车辆的授权停车终点的确定不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种移动授权终点确定方法，包括：

根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络；

根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络；

判断所述第一包络与所述第二包络在各个时间点是否存在重叠；

若所述第一包络与所述第二包络在第一时间点重叠；

根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络；

判断所述第二更新包络与所述第一包络在各个时间节点是否存在重叠；

若所述第一包络与所述第二包络在第二时间点重叠，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

在一可选的实施方式中，所述方法还包括：

若所述第一包络与所述第二包络存在各个时间点均不重叠，根据所述第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

在上述实施方式中，通过跟第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，能够使确定的移动授权终点能够避免目标车辆与目标障碍物发生碰撞。

在一可选的实施方式中，所述根据所述第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，包括：

确定出所述第一时间点的第一包络在所述目标车辆行驶轨迹方向上的第一坐标；

将所述第一坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

在一可选的实施方式中，所述根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，包括：

根据所述第二时间点对应的第一包络在所述目标车辆行驶轨迹方向上的第二坐标；

将所述第二坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

在上述实施方式中，通过跟第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，能够使确定的移动授权终点能够避免目标车辆与目标障碍物发生碰撞。

在一可选的实施方式中，所述根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络，包括：

根据所述第二速度和所述各个时间点的时间间隔确定出指定步长；

根据所述指定步长减小所述第二包络的边长，以更新所述第二包络的尺寸。

在上述实施方式中，通过更新第二包络，从而可以更大限度的确定出移动授权终点，从而可以降低目标车辆的误停，提高目标车辆的区间利用率。

在一可选的实施方式中，所述根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络，包括：

根据所述目标车辆的原始点、第一延伸量和第二延伸量确定出起始时间点的第一包络，所述第一延伸量为沿所述目标车辆行驶方向上的延伸量，所述第二延伸量为沿垂直于所述目标车辆行驶方向的方向上的延伸量；

根据各个时间点以及所述目标车辆的第一速度，确定出在所述各个时间点的第一包络。

在一可选的实施方式中，所述根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络，包括：

根据所述目标障碍物的原始点、指定边长确定出初始时间点的第二包络；

根据各个时间点以及所述目标障碍物的第二速度，确定出在所述各个时间点的第二包络。

在一可选的实施方式中，在所述根据所述目标障碍物的原始点、指定边长确定出初始时间点的第二包络之前，所述方法还包括：

根据所述第二速度和数据传输延时确定出所述指定边长，所述数据传输延时表示获得所述目标障碍物的数据产生的延时，所述目标障碍物的数据包括所述第二速度及所述目标障碍物的原始点位置信息。

在上述实施方式中，在不同时间点，可以确定出不同位置的第一包络和第二包络，从而可以适应目标车辆和目标障碍物运动情况，以提高移动授权终点的准确性。

第二方面，本申请实施例提供一种移动授权终点确定装置，包括：

第一确定模块，用于根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络；

第二确定模块，用于根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络；

第一判断模块，用于判断所述第一包络与所述第二包络在各个时间点是否存在重叠；

更新模块，用于若所述第一包络与所述第二包络在第一时间点重叠，根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络；

第二判断模块，用于判断所述第二更新包络与所述第一包络在各个时间节点是否存在重叠；

第三确定模块，用于若所述第一包络与所述第二包络在第二时间点重叠，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。

本申请实施例的有益效果是：通过基于包络确定出目标车辆的移动授权终点，以使确定出的移动授权终点能够有一定的容错性，从而可以在保证安全的前提条件下，尽可能远地延伸车辆的移动授权停车终点，提高区间可利用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的车辆的方框示意图。

图2为本申请实施例提供的移动授权终点确定方法的流程图。

图3为本申请实施例提供的车辆和障碍物的包络示意图。

图4为本申请实施例提供的移动授权终点确定方法的另一流程图。

图5为本申请实施例提供的移动授权终点确定装置的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

根据IEEE1474标准移动授权需根据以下因素进行计算：前方受信号控制列车的扩展车尾、前方未受控列车所占用区域边界、轨道末端、进路未知的联锁区段入口、已建立反方向运行的轨道区段边界、确定的非安全进路入口等。非安全进路主要是由机械、土建、电路原因，或其他已知的列车或进路的临时或永久状况，或者通过接入监测装置、站台门和其他能够监测进路完整性接口所获得的情况。

上述的计算方式是基于行驶轨道上已经确定的障碍确定出移动授权终点。但是由于电车与其它机动车和行人存在道路共享的，因此，对电车而言还存在一些不确定非行驶轨道上的障碍物。

基于上述研究，针对一些不确定的障碍物，本申请实施例提供了一种移动授权终点确定方法、装置、车辆和可读存储介质，能够针对一些不确定的障碍物，确定出适应性的移动授权终点。

实施例一

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的移动授权终点确定方法的车辆进行详细介绍。

如图1所示，是车辆的方框示意图。车辆100可以包括车载设备。

示例性地，该车载设备上包括：存储器111、处理器113。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对车辆100的结构造成限定。例如，车辆100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

上述的存储器111、处理器113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

本实施例中，该车辆100上还可以安装监测设备115，该监测设备用于检测车辆周边的障碍物。

可选地，监测设备可以是激光雷达。该激光雷达通过发射激光光束，并利用雷达装置接收激光束因前方障碍物而产生的反射信号，可以监测得到前方障碍物的位置、速度等信息。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），只读存储器（Read Only Memory，简称ROM），可编程只读存储器（ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM）等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的车辆100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

可选地，车辆100可以是具有指定运行轨迹的有轨电车。

本实施例中的车辆100可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述移动授权终点确定方法的实现过程。

实施例二

请参阅图2，是本申请实施例提供的移动授权终点确定方法的流程图。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。

步骤201，根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络。

可选地，可以先根据所述目标车辆的原始点、第一延伸量和第二延伸量确定出起始时间点的第一包络。然后，根据各个时间点以及所述目标车辆的第一速度，确定出在所述各个时间点的第一包络。

其中，第一延伸量为沿所述目标车辆行驶方向上的延伸量，第二延伸量为沿垂直于所述目标车辆行驶方向的方向上的延伸量。

可选地，上述第一延伸量可以是根据目标车辆的长度确定的一个值。上述第二延伸量可以按照目标车辆行驶的安全宽度设置。

示例性地，第一包络可以是一个矩形，其中目标车辆的原始点可以为矩形的一个顶点，第一延伸量和第二延伸量为矩形的两个边长。

可选地，可以根据目标车辆的第一速度和时间点更新第一包络在行驶方向上的值，形成对应时间点的第一包络。

在其它实施方式中，第一包络也可以是其它形状。例如，第一包络可以是椭圆形。

步骤202，根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络。

本实施例中，该目标障碍物可以是在目标车辆周边的一个动态的障碍物。

可选地，可以通过安装在目标车辆上的监测设备对目标车辆周边的目标障碍物的位置以及速度等信息。

本实施例中，可以根据所述目标障碍物的原始点、指定边长确定出初始时间点的第二包络；根据各个时间点以及所述目标障碍物的第二速度，确定出在所述各个时间点的第二包络。

在一个实例中，第二包络也可以为一矩形，目标障碍物的原始点可以为第二包络对应的矩形的一个顶点，指定边长可以是矩形的边。

在一实施方式中，可以根据所述第二速度和数据传输延时确定出所述指定边长。例如，该指定边长可以等于第二速度与数据传输延时的乘积。

数据传输延时表示获得所述目标障碍物的数据产生的延时。以图1所示的结构为例，数据传输延时可以是监测设备采集到的目标障碍物的数据从监测设备传输到目标车辆的车载设备的延时。

该目标障碍物的数据包括目标障碍物的第二速度及目标障碍物的原始点位置信息。

示例性地，t1时间节点的第一包络的上的点可以为原始点的第一包络按照第一位移增量移动后得到的包络。第一位移增量为目标车辆0至t1时间段所形成的位移向量。例如，目标车辆在0至t1时间段的位移为s1，则该第一位移向量可以表示为（0，s1）。在t1时间点的第一包络的点可以向（0，s1）移动，形成t1时间点的第一包络。

示例性地，t1时间节点的第二包络可以表示为原始点的第二包络按照第二位移增量移动后得到的包络。第二位移增量为目标障碍物从0至t1时间段所形成的位移向量。例如，目标障碍物从0至t1时间段的在两个方向上的位移分别为s2，s3，则该第二位移向量可以表示为（s2，s3）。在t1时间点的第二包络的点可以向（s2，s3）移动，形成t1时间点的第二包络。

示例性地，第一包络和第二包络在相同的时间点更新。

可选地，目标障碍物的原始点对应的第二包络以及目标障碍物的第二速度确定出所需计算的时间节点。

示例性地，可以先计算出第二包络中距离目标车辆的原始点最近的点移动至第二包络中距离目标车辆的原始点最近的点在目标车辆的行驶轨道的投影位置所需运行时长；然后在根据该所需运行时长按照设定的时间间隔划分成多个时间节点，该多个时间节点可以作为步骤201和步骤202中的各个时间点。

本实施例中，时间间隔可以是按照需求设置。例如，该时间间隔可以是100ms、120ms、80ms、90ms等。

在一个实例中，如图3所示，可以将目标车辆和目标障碍物置于同一个xoy高斯平面直角坐标系中，目标车辆的行驶轨道投影到高斯平面直角坐标系xoy上，即作为高斯平面直角坐标系的x轴；目标车辆的车头所在的原始点投影到高斯平面直角坐标系xoy的原点。示例性地，监测设备监测到的目标障碍物的数据时，目标车辆当前速度第一速度可以表示为v_train。

目标障碍物的数据可以包括目标障碍物的原始点、目标障碍物的第二速度。例如，目标障碍物的第二速度可以包括：平行于目标车辆的行驶方向的横向速度v_obsx0；垂直于目标车辆的行驶方向的纵向速度v_obsy0。目标障碍物的原始点相对于目标车辆的轨道x轴的距离y_obs0，相对于目标车辆的车头的距离x_obs0，目标障碍物投影到高斯平面直角坐标系xoy上的坐标可以表示为C（x_obs0，y_obs0）。

示例性地，可以在目标车辆的行驶方向上根据位置不确定性将目标车辆的车头延伸一段距离pu作为第一延伸量。可选地，可以设置一宽于目标车辆的宽度的量w作为第二延伸量，从而可以形成目标车辆的第一包络。其中，第一包络距离目标障碍物最近的一个点A（pu，w）作为第一包络的包络点。

目标障碍物的数据中将目标障碍物作为一个质点存在，则可以以该质点为中心，扩展成为一个指定边长为2d的正方形，并将该正方形作为第二包络。可选地，指定边长的取值可以与目标障碍物的速度值呈正相关。

例如，指定边长的二分之一可以表示为：d=v_obsx0*t_transdelay。

其中，t_transdelay为目标障碍物的数据从监测设备传输到目标车辆的车载设备的延时。将目标障碍物的第二包络，距离列车最近的边缘点投影到直角坐标系xoy上的坐标可以表示为

。

例如，目标障碍物以当前的第二速度运动，到达目标车辆的行驶轨道的时间为

，以车载信号系统的运行周期t_cycle为采样间隔，将t_obs0分割成时间点

，在每个时间点进行碰撞预测分析，在第i个时间点，目标障碍物的第二包络中的第二包络点的坐标可以更新为

。目标车辆的第一包络的第一包络点的坐标更新为

。其中，第一包络点表示第一包络中与目标障碍物的原始点最近的点，第二包络点表示第二包络中与目标车辆的原始点最近的点。

步骤203，判断所述第一包络与所述第二包络在各个时间点是否存在重叠。

若所述第一包络与所述第二包络在第一时间点重叠，则执行步骤204。若所述第一包络与所述第二包络在各个时间点均不重叠，则表示目标障碍物不会妨碍目标车辆的行驶，因此，可以不确定出新的移动授权终点，目标车辆可以正常行驶。

可选地，将第一包络中距离目标障碍物的原始点最近的点作为第一包络点，将第二包络中距离目标车辆的原始点最近的点作为第二包络点。将第一包络点与第二包络点的坐标进行比较，以确定第一包络与第二包络是否存在重叠。

以目标车辆的原始点为坐标原点，目标障碍物的原始点为坐标系上的正坐标上的一点。则可以判断第二包络点的横坐标是否小于第一包络点的横坐标，第二包络点的纵坐标是否小于第一包络点的纵坐标，以确定第一包络与第二包络是否存在重叠。若判断第二包络点的横坐标小于第一包络点的横坐标，或第二包络点的纵坐标小于第一包络点的纵坐标，则表示第一包络与第二包络存在重叠。

在一个实例中，第一包络与第二包络是否重叠的判断公式可以如下所示：

。

若在第一时间点

，判断公式：

成立；

即目标障碍物的第二包络和目标车辆的第一包络会在第一时间点m₀时，发生重叠，此时第二包络的第二包络点更新为

，目标车辆的第一包络的第一包络点的坐标更新为

，并进入步骤204。

可选地，步骤201和步骤202的执行顺序可以不以图2所示的顺序执行，也可以按照图2所示的顺序进行执行。例如，步骤201-203的顺序可以是：在每次计算得到一个时间节点的第一包络和第二包络后，执行步骤203，以判断第一包络与第二包络是否重叠。再例如，步骤201-203的顺序可以是：在每次计算得到所有需要计算的各个时间点的第一包络和第二包络后，再执行步骤203，以判断第一包络与第二包络在各个时间点是否重叠。

步骤204，根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络。

在一实施方式中，根据所述第二速度和所述各个时间点的时间间隔确定出指定步长；根据所述指定步长减小所述第二包络的边长，以更新所述第二包络的尺寸。

示例性地，指定步长的二分之一可以表示为

；每次可以按照指定步长缩小第二包络的边长。则在第j次更新第二包络，得到的更新后的第二包络边长可以为

。

可选地，若经过j次更新后，

，目标障碍物的更新后的第二包络为一个边长小于指定边长的矩形。

可选地，若经过j次更新后，

，目标障碍物的更新后的第二包络为一个质点。

步骤205，判断所述第二更新包络与所述第一包络在各个时间节点是否存在重叠。

若所述第一包络与所述第二包络在第二时间点重叠，则执行步骤206。

在目标障碍物的更新后的第二包络缩小为一个质点，且目标障碍物的第二速度不变，仍为

的情况下，到达目标车辆的行驶轨道的时间则可以更新为

。

示例性地，若经过j次更新

，则第一包络与更新后的第二包络还是否重叠的判断公式更新为：

；

示例性地，经过j次更新

。

可选地，若当前经过m_j次对第二包络进行更新后，

，

若i=m_j的时间点，重叠的判断公式：

成立，

即目标障碍物在m_j时间点更新后的第二包络和目标车辆的第一包络发生重叠，此时目标障碍物的第二包络的第二包络点的位置更新为

目标车辆的第一包络点的坐标更新为：

，并返回步骤204对第二包络进行更新。

步骤206，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

可选地，可以根据所述第二时间点对应的第一包络在所述目标车辆行驶轨迹方向上的第二坐标；将所述第二坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

可选地，若在第二时间点i=m_j,第一包络与更新后的第二包络重叠，则第二时间点i=m_j的第一包络的横坐标作为目标车辆的移动授权终点，表示为：

。

如图4所示，若所述第一包络与所述第二包络存在各个时间点均不重叠，则执行步骤207。

步骤207，根据所述第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

示例性地，确定出所述第一时间点的第一包络在所述目标车辆行驶轨迹方向上的第一坐标；将所述第一坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

可选地，可以按照最后一次确定出的第一包络与第二包络存在重叠的时间点处的第一包络的横坐标作为目标车辆的移动授权终点。

在本申请实施例提供的移动授权终点确定方法与现有的技术相比，本发明具有以下优点：1）由于不需要驾驶司机通过主观地判断障碍物的位置，从而可以减轻了司机主观判断带来的安全隐患，提高了车辆驾驶的安全运营等级。2）由于将障碍物的位置信息也作为判断移动授权终点的基础，周期性计算移动授权终点，从而可以实现在保证安全的前提条件下，尽可能远地延伸车辆的移动授权终点，提高车辆运行区间的利用率。

实施例三

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与移动授权终点确定方法对应的移动授权终点确定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的移动授权终点确定方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图5，是本申请实施例提供的移动授权终点确定装置的功能模块示意图。本实施例中的移动授权终点确定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。移动授权终点确定装置包括：第一确定模块301、第二确定模块302、第一判断模块303、更新模块304、第二判断模块305以及第三确定模块306；其中，

第一确定模块301，用于根据目标车辆的当前位置和第一速度确定各个时间点的第一包络；

第二确定模块302，用于根据目标障碍物的当前位置和第二速度确定各个时间点的第二包络；

第一判断模块303，用于判断所述第一包络与所述第二包络在各个时间点是否存在重叠；

更新模块304，用于若所述第一包络与所述第二包络在第一时间点重叠，根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络；

第二判断模块305，用于判断所述第二更新包络与所述第一包络在各个时间节点是否存在重叠；

第三确定模块306，用于若所述第一包络与所述第二包络在第二时间点重叠，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的移动授权终点确定装置还包括：

第四确定模块，用于若所述第一包络与所述第二包络存在各个时间点均不重叠，根据所述第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

一种可能的实施方式中，第四确定模块，用于：

将所述第一坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

一种可能的实施方式中，第三确定模块306，用于：

将所述第二坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

一种可能的实施方式中，更新模块304，用于：

一种可能的实施方式中，第一确定模块301，用于：

一种可能的实施方式中，第二确定模块302，用于：

根据所述目标障碍物的原始点、指定边长确定出始时间点的第二包络；

第五确定模块，用于根据所述第二速度和数据传输延时确定出所述指定边长，所述数据传输延时表示获得所述目标障碍物的数据产生的延时，所述目标障碍物的数据包括所述第二速度及所述目标障碍物的原始点位置信息。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的移动授权终点确定方法的步骤。

本申请实施例所提供的移动授权终点确定方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的移动授权终点确定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种移动授权终点确定方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆的原始点、第一延伸量和第二延伸量确定出起始时间点的第一包络，所述第一延伸量为沿所述目标车辆行驶方向上的延伸量，所述第二延伸量为沿垂直于所述目标车辆行驶方向的方向上的延伸量；根据各个时间点以及所述目标车辆的第一速度，确定出在所述各个时间点的第一包络；

根据第二速度和数据传输延时确定出指定边长，所述数据传输延时表示获得目标障碍物的数据产生的延时，所述目标障碍物的数据包括所述第二速度及所述目标障碍物的原始点位置信息；

根据所述目标障碍物的原始点、指定边长确定初始时间点的第二包络；根据各个时间点以及所述目标障碍物的第二速度，确定出在所述各个时间点的第二包络；

若所述第一包络与所述第二包络在第一时间点重叠，根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络；

若所述第一包络与所述第二更新包络在第二时间点重叠，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，包括：

将所述第一坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点，包括：

将所述第二坐标作为所述目标车辆的移动授权终点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据指定步长对所述第二包络的尺寸进行更新，以得到第二更新包络，包括：

6.一种移动授权终点确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据目标车辆的原始点、第一延伸量和第二延伸量确定出起始时间点的第一包络，所述第一延伸量为沿所述目标车辆行驶方向上的延伸量，所述第二延伸量为沿垂直于所述目标车辆行驶方向的方向上的延伸量；根据各个时间点以及所述目标车辆的第一速度，确定出在所述各个时间点的第一包络；

第二确定模块，用于根据目标障碍物的原始点、指定边长确定初始时间点的第二包络；根据各个时间点以及所述目标障碍物的第二速度，确定出在所述各个时间点的第二包络；

第五确定模块，用于根据所述第二速度和数据传输延时确定出所述指定边长，所述数据传输延时表示获得所述目标障碍物的数据产生的延时，所述目标障碍物的数据包括所述第二速度及所述目标障碍物的原始点位置信息；

第三确定模块，用于若所述第一包络与所述第二更新包络在第二时间点重叠，根据所述第二时间点对应的第一包络确定出所述目标车辆的移动授权终点。

7.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、监测设备；

所述监测设备用于检测车辆周边的动态障碍物的数据；

所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。