CN109606258A - 一种露天矿用自卸车防撞系统 - Google Patents

Abstract

一种露天矿用自卸车防撞系统，包括用于测距的左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达，用于识别车辆前方物体的摄像头组、用于测量车辆方向盘转向的转角传感器、用于测量车辆车速的速度传感器、用于数据处理的车载电脑终端、以及用于碰撞警告用的车载显示器和音响；左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器均与车载电脑终端相连，车载电脑终端与车载显示器和音响连接。本发明之露天矿用自卸车防撞系统，能实时对车辆周身360°进行监控，覆盖面积在98%以上，并且不需要在障碍物上安装额外的辅助设备，有助于降低矿山安全事故的发生。

Description

一种露天矿用自卸车防撞系统

技术领域

本发明涉及一种露天矿用自卸车防撞系统。

背景技术

随着露天矿产能不断提升，矿山对大型运输设备的需求越来越多。相应的，在矿山生产作业环境中，大型运输设备的密度也会越来越大。

露天矿用大型自卸车属于大型运输设备，因其本身体积庞大，导致车辆盲区很大，通常情况下，车辆周边20米范围内有80%以上的区域为车辆盲区。另外，矿用自卸车驾驶员每一班工作时间都远超4小时，驾驶员长时间处于疲劳驾驶状态，也很容易导致安全事故发生。

在矿山逐年增产的要求下，矿山生产区内行驶的大型自卸车数量、工程车数量只会越来越多，自卸车体积也会越来越大。矿山的安全生产监管难度成倍增加。

目前矿山现有防撞系统是基于V2X设备构建的，车辆及人员上均需要安装或携带相应的V2X设备。V2X设备之间的通讯包含车辆或人员的位置信息，依据V2X设备之间距离判断是否存在碰撞可能。此种防撞系统对于没有携带V2X设备的人员、车辆或者障碍物是无法进行防撞报警的，具有很大的局限性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有露天矿用自卸车防撞系统所存在的缺陷，提供一种工作更可靠的露天矿用自卸车防撞系统。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种露天矿用自卸车防撞系统，包括用于测距的左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达，用于识别车辆前方物体的摄像头组、用于测量车辆方向盘旋转角度的转角传感器、用于测量车辆车速的速度传感器、用于数据处理的车载电脑终端、以及用于碰撞警告用的车载显示器和音响；左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器均与车载电脑终端相连，车载电脑终端分别与车载显示器和音响连接；

左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达均选用水平旋转角度为360度、竖直范围扫描扇面角度为60度的激光雷达；

所述左侧激光雷达安装在车辆的左前方，左侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息。

所述右侧激光雷达安装在车辆的右前方，右侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息。

所述中间激光雷达安装在车辆的正前方，中间激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上45°至基准面下-15°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息。

所述车尾激光雷达安装在车辆的正后方，车尾激光雷达距地面高度为2米，以距地面2米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息。

所述摄像头组由一个广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成，安装在车辆的正前方。利用广角黑白摄像头用于拍摄车辆前方大范围内的视频信息，并避免在仅有车灯照明情况下无法识别物体的情况出现，利用彩色摄像头对局部重点图像进行特征识别。并且利用广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成的摄像头组，依据双目摄像头测距法进行初步距离测量，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍物轮廓。摄像头组可与中间激光雷达安装在同一个防水防尘密封箱内。

所述速度传感器安装于车轮或车轮轴上，用于测量车辆的行驶速度；

所述转角传感器安装于方向盘上，用于测量车辆的转角；

所述车载电脑终端用于接收左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器发送的数据信息，并将左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达的数据合成为车辆周边物体的3D点云信息；用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别，得到障碍物的外轮廓，然后将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算。对障碍物的行驶轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹。车载电脑终端还会接收转角传感器传送的方向盘旋转角度以及速度传感器传送的当前车速信息，对车辆的行驶轨迹进行预测。最终根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测，当预测到碰撞时以图像和声音的形式分别通过车载显示器和音响进行报警。

进一步，激光雷达将各自扫描范围内存在障碍物的区域划分为重点区域，否则划分为非重点区域；在左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达将数据发动给车载电脑终端之前，左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达分别自行对各自扫描范围内的数据信息进行筛选，增加重点区域的数据发送密度，减小非重点区域的数据发送密度，降低车载电脑终端的数据处理量。

进一步，自卸车防撞系统以车辆的中心为坐标原点，左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷的安装位置相对于车辆的中心进行定位。

进一步，车载电脑终端将左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷达所发送的数据信息先进行坐标变换，然后进行数据合成，完成对车辆360°范围内的3D点云绘制；坐标变换是指各激光雷达采集数据时是以相应的激光雷达为坐标原点进行数据采集的，所以需要将各激光雷达采集数据时的坐标原点变换为以车辆的中心为坐标系原点；

用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别时，使用双目摄像头测距法，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍物外轮廓。

进一步，将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算时，测算方法如下：

首先构建以自卸车中心点为原点的坐标系，车辆的行进方向为坐标系的Y轴方向；

在此坐标系中，以固定的时间间隔 构建障碍物在此坐标系中的位置；

T1时刻，障碍物中心到车辆中心的距离为，障碍物中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T1时刻障碍物的坐标在构建的坐标系中表述为

；

T2时刻，障碍物中心到车辆中心的距离为，障碍物中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T2时刻障碍物的坐标在构建的坐标系中表述为

，其中；

则障碍物的速度大小为：，向量的方向即为障碍物的速度方向；

在自卸车运行时，车载电脑终端还会接收转角传感器传送的方向盘旋转角度，并换算为车辆转向角γ，车辆右转时，障碍物的速度方向角增加γ，反之减去γ，依此对障碍物的移动轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹。

进一步，根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测时，具体是指：根据障碍物的速度和方向对障碍物的移动轨迹进行预测，障碍物的移动预测轨迹为障碍物的中心的移动预测轨迹，由障碍物的中心的移动预测轨迹和障碍物的外轮廓获得障碍物外轮廓的移动预测轨迹，根据转角传感器传送的方向盘旋转角度以及速度传感器传送的当前车速信息对车辆的行驶轨迹进行预测，车辆的行驶预测轨迹为车辆中心的行驶预测轨迹，由车辆中心的行驶预测轨迹和车辆的外轮廓获得车辆外轮廓的移动预测轨迹，若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹有交点，则判定障碍物与车辆会发生碰撞并进行碰撞报警；若若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹无交点，则判定障碍物与车辆之间不会发生碰撞，不进行碰撞报警。

当预测到碰撞时，自卸车防撞系统通过车载显示器和音响进行图像报警和声音报警，并在车载显示器上显示障碍物方位。

本发明之露天矿用自卸车防撞系统，能实时对车辆周身360°进行监控，覆盖面积在98%以上，有效预测范围可达150米，在有效预测范围最小可识别100mm的障碍物，并且不需要在障碍物上安装额外的辅助设备，有助于降低矿山安全事故的发生。

附图说明

图1为本发明露天矿用自卸车防撞系统的整体框架图；

图2（a-1）为本发明左侧激光雷达俯视时的测量范围图；

图2（a-2）为本发明左侧激光雷达主视时的测量范围图；

图2（b-1）为本发明中间激光雷达和尾部激光雷俯视时的测量范围图；

图2（b-2）为本发明中间激光雷达和尾部激光雷主视时的测量范围图；

图2（c-1）为本发明右侧激光雷达俯视时的测量范围图；

图2（c-2）为本发明右侧激光雷达主视时的测量范围图；

图3（a-1）为本发明广角黑白摄像头和彩色摄像头俯视时的拍摄范围图；

图3（a-2）为本发明广角黑白摄像头和彩色摄像头主视时的拍摄范围图；

图4（a-1）为本发明车辆俯视时的3D点云示意图；

图4（a-2）为本发明车辆主视时的3D点云示意图；

图5为本发明车辆俯视时摄像头组和3D点云合成的示意图；

图6为障碍物在以自卸车中心点为原点、车辆的行进方向为Y轴构建的坐标系中的位置图。

具体实施方式

以下根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

参照图1，一种露天矿用自卸车防撞系统，包括用于测距的左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达，用于识别车辆前方物体的摄像头组、用于测量车辆方向盘旋转角度的转角传感器、用于测量车辆车速的速度传感器、用于数据处理的车载电脑终端、以及用于碰撞警告用的车载显示器和音响；左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器均与车载电脑终端相连，车载电脑终端分别与车载显示器和音响连接；

左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达均选用水平旋转角度为360度、竖直范围扫描扇面角度为60度的激光雷达；

所述左侧激光雷达安装在车辆的左前方，左侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息，其测量范围简图如图2（a-1）和图2（a-2）所示。

所述右侧激光雷达安装在车辆的右前方，右侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息，其测量范围简图如图2（c-1）和图2（c-2）所示。

所述中间激光雷达安装在车辆的正前方，中间激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上45°至基准面下-15°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息，其测量范围简图如图2（b-1）和图2（b-2）所示。

所述车尾激光雷达安装在车辆的正后方，车尾激光雷达距地面高度为2米，以距地面2米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息，其测量范围简图如图2（b-1）和图2（b-2）所示。

所述摄像头组由一个广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成，安装在车辆的正前方。利用广角黑白摄像头用于拍摄车辆前方大范围内的视频信息，并避免在仅有车灯照明情况下无法识别物体的情况出现，利用彩色摄像头对局部重点图像进行特征识别。并且利用广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成的摄像头组，依据双目摄像头测距法进行初步距离测量，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍物轮廓。摄像头组可与中间激光雷达安装在同一个防水防尘密封箱内，其探测范围简图如图3（a-1）和图3（a-2）所示。

所述速度传感器安装于车轮或车轮轴上，用于测量车辆的行驶速度；

所述转角传感器安装于方向盘上，用于测量车辆的转角；

所述车载电脑终端用于接收左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器发送的数据信息，并将左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达的数据合成为车辆周边物体的3D点云信息；用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别，得到障碍物的外轮廓，然后将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算，对障碍物的行驶轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹。车载电脑终端还会接收转角传感器传送的方向盘旋转角度以及速度传感器传送的当前车速信息，对车辆的行驶轨迹进行预测。最终根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测，当预测到碰撞时以图像和声音的形式分别通过车载显示器和音响进行报警。

激光雷达将各自扫描范围内存在障碍物的区域划分为重点区域，否则划分为非重点区域；在左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达将数据发动给车载电脑终端之前，左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达分别自行对各自扫描范围内的数据信息进行筛选，增加重点区域的数据发送密度，减小非重点区域的数据发送密度，降低车载电脑终端的数据处理量。

自卸车防撞系统以车辆的中心为坐标原点，左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷的安装位置相对于车辆的中心进行定位。

车载电脑终端将左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷达所发送的数据信息先进行坐标变换，然后进行数据合成，完成对车辆360°范围内的3D点云绘制（参见图4（a-1）和图4（a-2））；坐标变换是指各激光雷达采集数据时是以相应的激光雷达为坐标原点进行数据采集的，所以需要将各激光雷达采集数据时的坐标原点变换为以车辆的中心为坐标系原点；参见图4（a-1）和图4（a-2）中，障碍物通过标记A表示；

用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别时，使用双目摄像头测距法，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍物外轮廓；

将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，（参见图5），对合成后图像中的障碍物的速度和方向进行测算，在以相应时刻的车辆的中心所在位置为坐标原点的坐标系中，根据障碍物的速度和方向，对障碍物的移动轨迹进行预测。

参照图6，将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算时，测算方法如下：

首先构建以自卸车中心点为原点的坐标系，车辆的行进方向为坐标系的Y轴方向；

在此坐标系中，以固定的时间间隔构建障碍物在此坐标系中的位置；

T1时刻，障碍物A中心到车辆中心的距离为，障碍物A中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T1时刻障碍物A的坐标在构建的坐标系中表述为

；

T2时刻，障碍物A中心到车辆中心的距离为，障碍物A中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T2时刻障碍物A的坐标在构建的坐标系中表述为

，其中；

则障碍物A的速度大小为：，向量的方向即为障碍物A的速度方向；

在自卸车运行时，车载电脑终端还会接收转角传感器传送的方向盘旋转角度，并换算为车辆转向角γ，车辆右转时，障碍物A的速度方向角增加γ，反之减去γ，依此对障碍物的移动轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹。

根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测时，具体是指：根据障碍物的速度和方向对障碍物的移动轨迹进行预测，障碍物的移动预测轨迹为障碍物的中心的移动预测轨迹，由障碍物的中心的移动预测轨迹和障碍物的外轮廓获得障碍物外轮廓的移动预测轨迹，根据转角传感器传送的方向盘旋转角度以及速度传感器传送的当前车速信息对车辆的行驶轨迹进行预测，车辆的行驶预测轨迹为车辆中心的行驶预测轨迹，由车辆中心的行驶预测轨迹和车辆的外轮廓获得车辆外轮廓的移动预测轨迹，若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹有交点，则判定障碍物与车辆会发生碰撞并进行碰撞报警；若若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹无交点，则判定障碍物与车辆之间不会发生碰撞，不进行碰撞报警。

当预测到碰撞时，自卸车防撞系统通过车载显示器和音响进行图像报警和声音报警，并在车载显示器上显示障碍物方位。

Claims (6)

1.一种露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：包括用于测距的左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达，用于识别车辆前方物体的摄像头组、用于测量车辆方向盘旋转角度的转角传感器、用于测量车辆车速的速度传感器、用于数据处理的车载电脑终端、以及用于碰撞警告用的车载显示器和音响；左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器均与车载电脑终端相连，车载电脑终端分别与车载显示器和音响连接；

左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达均选用水平旋转角度为360度、竖直范围扫描扇面角度为60度的激光雷达；

所述左侧激光雷达安装在车辆的左前方，左侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息；

所述右侧激光雷达安装在车辆的右前方，右侧激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息；

所述中间激光雷达安装在车辆的正前方，中间激光雷达距地面高度为3米，以距地面3米所在水平面为基准面，基准面向上45°至基准面下-15°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息；

所述车尾激光雷达安装在车辆的正后方，车尾激光雷达距地面高度为2米，以距地面2米所在水平面为基准面，基准面向上15°至基准面下-45°所形成的扇面进行360°扫描，获得扫描范围内的障碍物的数据信息；

所述摄像头组由一个广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成，安装在车辆的正前方；利用广角黑白摄像头和一个彩色摄像头组成的摄像头组，依据双目摄像头测距法进行初步距离测量，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍外物轮廓；

所述速度传感器安装于车轮或车轮轴上，用于测量车辆的行驶速度；

所述转角传感器安装于方向盘上，用于测量车辆的转角；

所述车载电脑终端用于接收左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达、摄像头组、转角传感器、速度传感器发送的数据信息，并将左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达的数据合成为车辆周边物体的3D点云信息；用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别，得到障碍物的外轮廓，然后将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算，对障碍物的移动轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹；最终根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测，当预测到碰撞时以图像和声音的形式分别通过车载显示器和音响进行报警。

2.根据权利要求1所述的露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：激光雷达将各自扫描范围内存在障碍物的区域划分为重点区域，否则划分为非重点区域；在左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达将数据发动给车载电脑终端之前，左侧激光雷达、中间激光雷达、右侧激光雷达、尾部激光雷达分别自行对各自扫描范围内的数据信息进行筛选，增加重点区域的数据发送密度，减小非重点区域的数据发送密度，降低车载电脑终端的数据处理量。

3.根据权利要求1所述的露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：自卸车防撞系统以车辆的中心为坐标原点，左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷的安装位置相对于车辆的中心进行定位。

4.根据权利要求1或2或3所述的露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：车载电脑终端将左侧激光雷达、右侧激光雷达、中间激光雷达、尾部激光雷达所发送的数据信息先进行坐标变换，然后进行数据合成，完成对车辆360°范围内的3D点云绘制；坐标变换是指各激光雷达采集数据时是以相应的激光雷达为坐标原点进行数据采集的，所以需要将各激光雷达采集数据时的坐标原点变换为以车辆的中心为坐标系原点；

用车辆正前方的摄像头组拍摄的图像进行物体识别时，使用双目摄像头测距法，通过对障碍物进行测距，将障碍物与背景图像分离，形成障碍物外轮廓。

5.根据权利要求1或2或3所述的露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：将摄像头组拍摄的图像与3D点云信息合成，对合成后的图像中的障碍物的速度和方向进行测算时，测算方法如下：

首先构建以自卸车中心点为原点的坐标系，车辆的行进方向为坐标系的Y轴方向；

在此坐标系中，以固定的时间间隔构建障碍物在此坐标系中的位置；

T1时刻，障碍物中心到车辆中心的距离为，障碍物中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T1时刻障碍物的坐标在构建的坐标系中表述为

；

T2时刻，障碍物中心到车辆中心的距离为，障碍物中心与车辆中心的连线到Y轴的角度为，T2时刻障碍物的坐标在构建的坐标系中表述为

，其中；

则障碍物的速度大小为：，向量的方向即为障碍物的速度方向；

在自卸车运行时，车载电脑终端还会接收转角传感器传送的方向盘旋转角度，并换算为车辆转向角γ，车辆右转时，障碍物的速度方向角增加γ，反之减去γ，依此对障碍物的移动轨迹进行预测，得到障碍物的移动预测轨迹。

6.根据权利要求1或2或3所述的露天矿用自卸车防撞系统，其特征在于：

根据障碍物的移动预测轨迹与车辆的行驶预测轨迹进行碰撞预测时，具体是指：根据障碍物的速度和方向对障碍物的移动轨迹进行预测，障碍物的移动预测轨迹为障碍物的中心的移动预测轨迹，由障碍物的中心的移动预测轨迹和障碍物的外轮廓获得障碍物外轮廓的移动预测轨迹，根据转角传感器传送的方向盘旋转角度以及速度传感器传送的当前车速信息对车辆的行驶轨迹进行预测，车辆的行驶预测轨迹为车辆中心的行驶预测轨迹，由车辆中心的行驶预测轨迹和车辆的外轮廓获得车辆外轮廓的移动预测轨迹，若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹有交点，则判定障碍物与车辆会发生碰撞并进行碰撞报警；若若障碍物外轮廓的移动预测轨迹与车辆外轮廓的移动预测轨迹无交点，则判定障碍物与车辆之间不会发生碰撞，不进行碰撞报警；

当预测到碰撞时，自卸车防撞系统通过车载显示器和音响进行图像报警和声音报警，并在车载显示器上显示障碍物方位。