CN111427063B - 一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质。该方法包括：获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。本申请实施例通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了判定结果的准确性和可靠度，同时在无法通过时发出警报形成动态提示效果，从而避免交通事故的发生。

Description

一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质

技术领域

本申请实施例涉及交通技术领域，尤其涉及一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质。

背景技术

为了保证人们的正常通行和道路设施完好，会根据道路的功能不同，在公道路上设置限高、限宽装置，以限制超出设定宽、高的车辆的通行。另外，在存在桥梁隧道时，由于桥梁高度或隧道洞口的高度、宽度有限，同样会对行驶车辆做出限制。

现有技术中，通常车辆驾驶人员根据历史经验或车辆行驶过程中的人为观察，来对车辆在尺寸限制结构的通过情况进行估计。

然而，驾驶员可能对车辆的高度和宽度存在记忆误差，使得人为判定的方式可靠性较差，给车辆驾驶人员带来较大的安全隐患，同时降低了道路设施的使用寿命。

发明内容

本申请提供一种移动装置通行控制方法、装置、设备、系统及介质，以自动对通行预判区域的车辆的通行情况进行判定，提高判定结果的准确性和可靠度。

第一方面，本申请实施例提供了一种移动装置通行控制方法，包括：

获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；

根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及

在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

第二方面，本申请实施例还提供了一种移动装置通行控制装置，包括：

移动装置识别模块，用于获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；

通行预判模块，用于根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及

警报模块，用于在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

第三方面，本申请实施例还提供了一种数据处理设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种移动装置通行控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种监测系统，包括：

激光雷达和如第三方面实施例所提供的数据处理设备；

其中，所述激光雷达与所述数据处理设备通信连接；

所述激光雷达用于采集通行预判区域的点云数据，并向所述数据处理设备传输所述点云数据。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种移动装置通行控制方法。

本申请实施例通过获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别点云数据中的移动装置；根据移动装置的尺寸信息，预判移动装置能否通过尺寸限制结构；在预判移动装置不能通过尺寸限制结构时，发出警报。上述技术方案通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了预判结果的准确性和可靠度。并且，在确定无法通过时，会发出警报，从而形成动态提示效果，相对于传统的仅仅示出尺寸限制结构的限高或者限宽的静态提示牌而言，不容易被车辆驾驶人员所忽视，从而避免交通事故的发生。

附图说明

图1A是本申请实施例一中的一种移动装置通行控制方法的流程图；

图1B是本申请实施例一的一种尺寸限制结构的激光雷达安装位置示意图；

图2是本申请实施例二中的一种移动装置通行控制方法的流程图；

图3是本申请实施例四中的一种移动装置通行控制装置的结构图；

图4是本申请实施例五中的一种数据处理设备的结构图；

图5是本申请实施例六中的一种监测系统的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

本申请提供一种移动装置通行控制方法，用于对移动装置进入到具有尺寸限定结构的区域之前进行预判，从而确保仅在尺寸限定范围内的移动装置能够穿过该尺寸限定结构。比如，该方法可以用于道路的限高和/或限宽控制，此时移动装置可以为所有允许在该道路上行驶的车辆。在其他的实施例中，该方法还可以用于对水路的限高和/或限宽控制，此时移动装置可以为所有允许在该水路上航行的船舶。本案中，以车辆通行预判方法为例进行说明，适用于水路时只需要将场景进行替换即可，本处不做另外说明。

实施例一

图1A是本申请实施例一中的一种车辆通行控制方法的流程图，本申请实施例适用于车辆在道路中行驶通过通行预判区域时，对车辆的通行情况进行识别的情况。该方法由车辆通行控制装置执行，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是单片机或嵌入式控制器等，还可以是个人电脑或智能手机等智能终端。

如图1A所示的一种车辆通行控制方法，包括：

S110、获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的车辆信息。

其中，尺寸限制结构可以是由隧道或桥梁岩壁形成的装置，还可以是人为设置的限高架等。示例性地，在对隧道前方的车辆通行情况进行预判时，尺寸限制结构可以是隧道岩壁。其中，尺寸限制结构，用于对通过道路的车辆信息，如车辆或装载有货物的车辆和货物整体的尺寸，进行限定。示例性地，所限制的尺寸，包括宽度尺寸和/或高度尺寸。

其中，通行预判区域可以理解为尺寸限制结构所在位置的车辆驶入侧的设定区域。以隧道口为例，可以将车辆驶入侧距离隧道口100米以内的区域作为通行预判区域；当尺寸限制结构为龙门架等限高结构时，则以来车侧距离龙门架一定距离内的区域作为通行预判区域。当然该区域的大小可以根据需要进行设置，比如根据所在道路的限速以及激光雷达的性能等来确定，只需要确保在车辆驶入尺寸限制结构之前完成车辆是否能够通行的判断即可。

示例性地，将激光雷达设置于尺寸限制结构上，并通过激光雷达对其射程范围内的空间进行点云数据采集。其中，点云数据可以是二维数据或三维数据。可选的，为了提高最终确定结果的准确度，激光雷达用于采集三维点云数据。

可选的，将激光雷达设置于限高或限宽装置的中心轴线上，并能够采集车辆驶入时的点云数据。参见图1B，以同时具备限宽和限高功能的限高架作为尺寸限制结构为例，进行说明，可以将激光雷达设置于限高杆的中心位置O，并对采集区域A内的实时场景数据进行采集，也即点云数据。如果当前采集时刻存在车辆驶入该采集区域A，那么激光雷达当前时刻所采集的点云数据将会包含有车辆的点云数据。相应的，可以根据该车辆的点云数据，识别出车辆的尺寸信息。需要说明的是，在采集区域A所采集的点云数据，即为通行预判区域的点云数据。其中，图1B中的箭头方向为车辆在车道内的驶入方向，也即车辆的驶入方向。在其他的实施例中，通行预判区域的范围也可以小于激光雷达实际采集扫描区域范围，通行预判区域小于采集区域A。

可选的，激光雷达除了可以安装在尺寸限制结构的入口处的中心轴位置外，还可以根据需要设置在尺寸限制结构的两侧，此时可以采用一个或者两个以上的激光雷达对通行预判区域的点云数据进行获取。当然，激光雷达也可以通过独立于尺寸限制结构的固定结构进行固定，比如设置在尺寸限制结构前方一定区域内的固定杆上。在部分双向行驶的道路中，激光雷达可以对尺寸限制结构两侧的预设区域进行扫描。两侧的通行预判区域可以通过同一个激光雷达来实现，也可以通过不同的激光雷达来实现。

可选的，获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，可以是由激光雷达实时采集并上传的点云数据；还可以由激光雷达将采集的点云数据存储到本地存储设备、或与激光雷达相关联的其他存储设备或云端中，并从通过激光雷达的本地存储设备、其他存储设备或云端中进行点云数据的获取。

可以理解的是，为了减少激光雷达的系统误差或测量过程的随机误差，提高点云数据的准确度，还可以在同一或不同位置设置多个激光雷达，并将各激光雷达采集的点云数据进行坐标转化后，将相同坐标系下的不同激光雷达采集的点云数据通过加权取均值的方式，确定最终的点云数据，并采用最终确定的点云数据进行后续其他操作。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，当点云数据为三维数据时，识别点云数据中的车辆信息，可以是：根据点云数据中各点到通行预判区域的路面之间的距离，确定障碍物点云；对障碍物点云进行聚类，得到车辆信息。

可选的，通行预判区域的路面可以通过以下方式得到：在没有车辆通过的情况下进行数据采集，得到原始点云数据；对原始点云数据进行拟合，得到通行预判区域的平面方程，用于表征通行预判区域的路面。相应的，在有车辆通过时，采用该通行预判区域的路面的平面方程，进行障碍物点云的确定。

为了减少确定通行预判区域的路面的平面方程的工作量，还可以在安装激光雷达后，只进行一次原始点云数据的采集，并对原始点云数据进行拟合，得到通行预判区域的平面方程；将该平面方程预先存储，并在由车辆驶入该通行预判区域时，进行该通行预判区域的平面方程的获取。当然，为了兼顾平面方程的准确性，还可以定期重新进行原始点云数据的采集，进而更新通行预判区域的平面方程。

示例性地，根据点云数据中各点到通行预判区域的路面之间的欧式距离，确定障碍物点云。具体的，若通行预判区域的平面方程为ax+by+cz+d＝0，那么，通过

确定点(x0,y0,z0)到通行预判区域的距离，从而将点云数据中的路面点云去除，只留下障碍物点云。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，对障碍物点云进行聚类，得到车辆信息，可以是：对障碍物点云进行聚类分析，将距离较近的点云聚类形成一个障碍物。为了对聚类得到的障碍物进行区分，还可以对聚类得到的各障碍物添加障碍物标识。例如，障碍物标识可以是障碍物编号。

一般的，障碍物点云中仅包括目标移动物体的点云数据，例如行驶的车辆；为了避免障碍物点云中静态障碍物的存在，例如，电线杆，对预判结果带来影响，还可以滤除障碍物点云中的静态障碍物对应的点云数据。可选的，可以设定时间段内同一障碍物在不同帧点云数据中的位置信息，并确定两位置信息的位置差值；若位置差值不大于设定阈值，表明该障碍物未发生移动，因此确定该障碍物点云为静态障碍物的点云数据，可以从障碍物点云中滤除；若位置差值大于设定阈值，表明该障碍物发生了移动，因此确定该障碍物点云为移动物体的点云数据。

通常移动物体除了是目标移动物体之外，还可能是其他的飞行物体，因此需要将非目标移动物体进行排除。此时可以通过算法将一些非目标移动物体进行排除，比如将尺寸不在一定范围内的物体作为非目标移动物体进行移出，从而将其他移动物体确定为候选移动物体，并根据该候选移动物体的点云数据，识别出来该点云数据是否为目标移动物体的点云数据，并确定该目标移动物体的尺寸信息。此处确定的目标移动物体即为识别的点云数据中的移动装置。本实施例中的移动物体可以为车辆。其中，尺寸信息可以是宽度和高度等中的至少一个。移动物体的尺寸信息的获取可以采用本领域已知的技术手段进行获取，本处并不做特别限定。其中，设定阈值由技术人员根据需要或经验值进行确定，还可以通过大量实验反复确定。在一实施例中，设定阈值为0，可以理解在其他的实施例中，也可以设置为一定的偏差范围，在该偏差范围内均可以认为没有发生位移，属于静态障碍物。

S120、根据所述车辆信息中的尺寸信息，预判所述车辆能否通过所述尺寸限制结构。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，在对道路中的移动装置进行宽度限制的应用场景下，若车辆信息的宽度小于通行预判区域的预设宽度，则确定该车辆能够通过该尺寸限制结构；若车辆信息的宽度不小于通行预判区域的预设宽度，则确定该车辆不能通过该尺寸限制结构。

在本申请实施例的另一可选实施方式中，在对道路中的移动装置进行高度限制的应用场景下，若车辆信息的高度小于通行预判区域的预设高度，则确定该车辆能够通过该尺寸限制结构；若车辆信息的高度不小于通行预判区域的预设高度，则确定该车辆不能通过该尺寸限制结构。

在本申请实施例的再一可选实施方式中，在对道路中的移动装置同时进行高度和宽度限制的应用场景下，若所述车辆信息的宽度小于所述通行预判区域的预设宽度，且所述车辆信息的高度小于所述通行预判区域的预设高度，则确定所述车辆能够通过所述尺寸限制结构；否则，确定所述车辆不能通过所述尺寸限制结构。

可以理解的是，为了便于车辆驾驶人员及时感知车辆在尺寸限制结构的通行情况，还可以在确定车辆不能通过尺寸限制结构时，对该车辆进行提醒。

S130、在预判车辆不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

示例性地，可以在尺寸限制结构上设置通行报警装置，并在确定车辆不能通过尺寸限制结构时，控制通行报警装置对车辆进行提醒。

在一实施例中，报警装置可以将警报信息单独发送至该车辆，还可以通过广播或显示屏的方式对车辆进行提醒。

示例性地，可以通过蜂鸣器等声音报警器向当前行驶车辆的驾驶员发出警告；还可以通过光的闪烁或颜色向当前行驶车辆的驾驶员发出警告；还可以通过LED(LightEmitting Diode，发光二极管)、LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)或者OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)的显示屏对车辆的通行情况进行显示，若确定车辆不能通过该尺寸限制结构，则在显示屏中显示“禁止通过”等相关信息；还可以语音播报“禁止通过”等相关信息。

需要说明的是，当存在多个同向行驶的车道时，当激光雷达一次采集的点云数据中包含有至少两个车辆时，可以分别对各车辆的通行情况进行预判，并通过各车辆所行驶车道中设置的报警装置对相应的车辆进行提醒；还可以在尺寸限制结构上设置图像获取装置，比如摄像头，采集驶入通行预判区域的车辆的图像，并从该图像中提取车辆的车牌信息，将不能通过该尺寸限制结构的车辆的车牌信息，通过语音播报或文字显示方式向行驶车辆进行展示。

本申请实施例通过获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别点云数据中的车辆信息；根据车辆的尺寸信息，预判车辆能否通过尺寸限制结构；在车辆不能通过尺寸限制结构时，发出警报。上述技术方案通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了预判结果的准确性和可靠度。并且，在确定无法通过时，会发出警报，从而形成动态提示效果，相对于传统的仅仅示出尺寸限制结构的限高或者限宽的静态提示牌而言，不容易被车辆驾驶人员所忽视，从而避免交通事故的发生。

实施例二

图2是本申请实施例二中的一种车辆通行控制方法的流程图，本申请实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了优化改进。

进一步地，在操作“识别所述点云数据中的车辆信息”之后，追加“对所述车辆进行追踪，确定所述车辆的运动信息；根据所述运动信息，预判所述车辆是否存在违法行为”，以丰富车辆通行控制过程中的违法预判功能。

如图2所示的一种车辆通行控制方法，包括：

S210、获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的车辆信息。

S220、根据车辆信息中的尺寸信息，预判车辆能否通过所述尺寸限制结构。

S230、对所述车辆进行追踪，确定所述车辆的运动信息。

S240、根据所述运动信息，预判所述车辆是否存在违法行为。

其中，车辆的运动信息，可以是车辆的速度信息和/或位置信息。

在本申请实施例的一种可选实施方式中，对车辆进行追踪，确定车辆的运动信息，可以是：根据不同时刻的点云数据中的车辆的位置信息，确定移动装置车辆的速度信息。相应的，根据运动信息，确定车辆是否存在违法行为，可以是：通过速度信息中的速度信息，预判车辆是否存在违法行为。其中，违法行为包括超速行为和/或违法变道行为等。

为了提高违法行为的预判效率，在本申请实施例的一种可选实施方式中，针对每个车辆，可以根据相邻帧点云数据中该车辆的位置信息，确定该车辆的速度信息；若速度信息中的速率大于设定速率阈值，则确定车辆存在超速行为。其中，设定速率阈值可以根据尺寸限制结构所安装道路的通行要求进行设定，例如部分隧道的通行速度为60千米/小时。在其他的实施例中，也可以根据车辆的位置信息，确定车辆是否存在违法变道的行为，比如当检测到车辆位于禁止变道的道路边界线上时，可以预判其存在违法变道的行为。

在本申请实施例的另一可选实施方式中，对车辆进行追踪，确定车辆的运动信息，可以是根据不同时刻的点云数据中的车辆的位置信息，确定车辆移动的纵向距离；若纵向距离大于设定距离阈值，则确定车辆存在超速行为。其中，设定距离阈值可以根据点云数据的采集时间差和尺寸限制结构所安装道路的通行要求进行确定。例如，若两帧点云数据的采集时间差为0.05秒，道路的通行速度为30千米/小时，则设定距离阈值可以是0.417米。

需要说明的是，S230-S240与S220可以同时执行，也可以先后执行，本申请对两者具体的先后顺序不做任何限定。

在一实施例中，可以对预判存在违法行为的车辆及时提醒，以减少车辆违章行驶带来的安全隐患，同时也可以降低由于违法行为所带来的对尺寸限制结构的损害。

示例性地，可以通过在尺寸限制结构上设置违章预警装置，并在预判车辆出现违法行为时，控制违章报警装置对车辆进行提醒。

示例性地，可以通过蜂鸣器等声音报警器向当前行驶车辆的驾驶员发出警告；还可以通过光的闪烁或颜色向当前行驶车辆的驾驶员发出警告；还可以通过LED、LCD、或OLED显示屏对车辆的通行情况进行显示，若确定车辆存在违法行为，则在显示屏中显示“已超速”等相关信息；还可以语音播报“已超速”等相关信息。

需要说明的是，当存在多个同向行驶的车道时，当激光雷达一次采集的点云数据中包含有至少两个车辆时，可以分别对各车辆的通行情况进行预判，并通过各车辆所行驶车道中设置的报警装置对相应的车辆进行提醒；还可以在尺寸限制结构上设置图像采集装置，获取驶入通行预判区域的车辆的图像，并从该图像中提取车辆的车牌信息，将存在违法行为的车辆的车牌信息和违法行为进行关联提醒。

本申请实施例通过在识别点云数据中的车辆之后，追加对车辆进行追踪，确定车辆的运动信息；根据运动信息，确定车辆所包括的车辆是否存在违法行为，从而在对车辆通过尺寸限制结构的通行预判区域的通行情况进行预判的同时，对车辆的违法行为进行有效识别，从而丰富了车辆通行控制过程中的违法预判功能。

实施例三

相对于实施例二，本案中在获取到车辆的运动信息后，可以直接将运动信息传输至交通管理系统中。也即此时该系统能够作为交通管理系统中的一个数据采集端，提高了设备的利用率并降低了设备成本。

实施例四

图3是本申请实施例四中的一种移动装置通行控制装置的结构图，本申请实施例适用于对移动装置进入到具有尺寸限定结构的区域之前进行预判的情况。该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是单片机或嵌入式控制器等，还可以是个人电脑或智能手机等智能终端。

如图3所示的一种移动装置通行控制装置，包括：移动装置识别模块310、通行预判模块320和警报模块330。其中，

移动装置识别模块310，用于获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；

通行预判模块320，用于根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及

警报模块330，用于在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

本申请实施例通过移动装置识别模块获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别点云数据中的移动装置；通过通行预判模块根据移动装置的尺寸信息，预判移动装置能否通过尺寸限制结构；通过警报模块在预判移动装置不能通过尺寸限制结构时，发出警报。上述技术方案通过点云数据对移动装置进行识别，能够实时获知包括车辆的移动装置的尺寸信息，从而根据该移动装置的尺寸信息，进行通行情况的自动判定，避免了人为判定可靠性差的问题，提高了预判结果的准确性和可靠度。并且，在确定无法通过时，会发出警报，从而形成动态提示效果，相对于传统的仅仅示出尺寸限制结构的限高或者限宽的静态提示牌而言，不容易被车辆驾驶人员所忽视，从而避免交通事故的发生。

进一步地，通行预判模块320，具体用于：

若所述移动装置的各尺寸均小于所述尺寸限制结构的限制尺寸，则确定所述移动装置能够通过所述尺寸限制结构；否则，确定所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构。

进一步地，该装置还包括：

图像获取模块，用于获取所述通行预判区域内的图像；以及

车牌信息确定模块，用于根据所述图像确定所述移动装置的车牌信息；

所述警报中包括所述车牌信息。

进一步地，该装置还包括，违法行为预判模块，用于：

在识别所述点云数据中的移动装置之后，对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息；

根据所述运动信息，确定所述移动装置是否存在违法行为；或者将所述运动信息传输至交警管理系统。

进一步地，违法行为预判模块，在执行对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息时，具体用于：

根据相邻帧点云数据中所述移动装置的位置信息，确定所述移动装置的速度信息；

相应的，违法行为预判模块，在执行根据所述运动信息，确定所述移动装置所包括的车辆是否存在违法行为时，具体用于：

若所述速度信息中的速率大于设定速率阈值，则确定所述移动装置存在超速行为；和/或

根据移动装置的位置信息，确定所述移动装置是否存在违法变道的行为或超速行为。

进一步地，移动装置识别模块310，在执行识别所述点云数据中的移动装置时，具体用于：

根据所述点云数据中各点到所述通行预判区域的路面之间的距离，确定障碍物点云；

对所述障碍物点云进行聚类分析，得到移动装置。

上述移动装置通行控制装置可执行本申请任意实施例所提供的移动装置通行控制方法，具备执行移动装置通行控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图4是本申请实施例五中的一种数据处理设备的结构图，该设备包括：输入装置410、输出装置420、处理器430以及存储装置440。

其中，输入装置410，用于从激光雷达中获取尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据；

输出装置420，用于在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报；

一个或多个处理器430；

存储装置440，用于存储一个或多个程序。

图4中以一个处理器430为例，该数据处理设备中的输入装置410可以通过总线或其他方式与输出装置420、处理器430以及存储装置440相连，且处理器430和存储装置440也通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

在本实施例中，数据处理设备中的处理器430可以控制输入装置410从激光雷达中获取尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据；还可以通行预判区域的点云数据；还可以根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；还可以控制输出装置420在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

该数据处理设备中的存储装置440作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的移动装置通行控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的移动装置识别模块310、通行预判模块320和警报模块330)。处理器430通过运行存储在存储装置440中的软件程序、指令以及模块，从而执行数据处理设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的移动装置通行控制方法。

存储装置440可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储数据等(如上述实施例中的点云数据、移动装置的尺寸信息和预判结果等)。此外，存储装置440可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置440可进一步包括相对于处理器430远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例六

图5是本申请实施例提供了一种监测系统的结构示意图。该监测系统包括激光雷达510和数据处理设备520。其中，所述激光雷达510与所述数据处理设备520通信连接；所述激光雷达510用于采集通行预判区域的点云数据，并向所述数据处理设备520传输所述点云数据。

数据处理设备510，用于执行本申请各实施例所提供的任意一种移动装置通行控制方法。

进一步地，该装置还包括报警装置530，用于在数据处理设备520确定移动装置不能通过尺寸限制结构时，对移动装置所包括的车辆进行提醒。

进一步地，报警装置530，还用于在数据处理设备520确定移动装置所包括的车辆存在违法行为时，发出警报。

进一步地，该装置还包括图像采集装置540，采集包括移动装置所包括的车辆的图像，以从图像中识别车牌信息；

相应的，报警装置530，还用于将存在违法行为的车辆的车牌信息和相应的违法行为，进行关联提醒。

进一步地，该装置还包括数据传输装置550，用于在数据处理设备520确定移动装置所包括的车辆存在违法行为；或者将数据处理设备510对移动装置进行追踪时所确定的运动信息，传输至交警管理系统。

进一步地，报警装置530可以是语音报警器、蜂鸣器、振动器、光闪烁器、信号灯以及显示屏中的至少一个。其中，显示屏可以是LCD、LED或OLED显示屏。

进一步地，图像采集装置540可以是摄像头。

进一步地，数据传输装置550可以是用于远程传输无线信号，例如可以是蓝牙模块或Wi-Fi(Wireless-Fidelity，无线保真)模块等。

实施例七

本申请实施例七还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被移动装置通行控制装置执行时，实现本申请实施提供的移动装置通行控制方法，该方法包括：获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种移动装置通行控制方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；

根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及

在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报；

其中，所述识别所述点云数据中的移动装置，包括：根据所述通行预判区域内的点云数据，确定所述通行预判区域的平面方程；基于所述平面方程，确定所述点云数据中各点到所述通行预判区域的路面之间的距离，并基于所述距离确定障碍物点云；对所述障碍物点云进行聚类分析，并对所述障碍物点云进行筛选，从所述障碍物点云中剔除属于非目标移动物体的点云数据，得到移动装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构，包括：

若所述移动装置的各尺寸均小于所述尺寸限制结构的限制尺寸，则确定所述移动装置能够通过所述尺寸限制结构；否则，确定所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述通行预判区域内的图像；以及

根据所述图像确定所述移动装置的车牌信息；

所述警报中包括所述车牌信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在识别所述点云数据中的移动装置之后，所述方法还包括：

对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息；

根据所述运动信息，预判所述移动装置是否存在违法行为；或者将所述运动信息传输至交警管理系统。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述移动装置进行追踪，确定所述移动装置的运动信息，包括：

根据相邻帧点云数据中所述移动装置的位置信息，确定所述移动装置的速度信息；

相应的，根据所述运动信息，确定所述移动装置是否存在违法行为，包括：

若所述速度信息中的速率大于设定速率阈值，则确定所述移动装置存在超速行为；和/或，

根据所述移动装置的位置信息，确定所述移动装置是否存在违法变道的行为或超速行为。

6.一种移动装置通行控制装置，其特征在于，包括：

移动装置识别模块，用于获取激光雷达采集的尺寸限制结构的通行预判区域内的点云数据，并识别所述点云数据中的移动装置；

通行预判模块，用于根据所述移动装置的尺寸信息，预判所述移动装置能否通过所述尺寸限制结构；以及

警报模块，用于在预判所述移动装置不能通过所述尺寸限制结构时，发出警报；

所述移动装置识别模块，还用于根据所述通行预判区域内的点云数据，确定所述通行预判区域的平面方程；基于所述平面方程，确定所述点云数据中各点到所述通行预判区域的路面之间的距离，并基于所述距离确定障碍物点云；对所述障碍物点云进行聚类分析，并对所述障碍物点云进行筛选，从所述障碍物点云中剔除属于非目标移动物体的点云数据，得到移动装置。

7.一种数据处理设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的一种移动装置通行控制方法。

8.一种监测系统，其特征在于，包括：

激光雷达和如权利要求7所述的数据处理设备；

其中，所述激光雷达与所述数据处理设备通信连接；

所述激光雷达用于采集通行预判区域的点云数据，并向所述数据处理设备传输所述点云数据。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的一种移动装置通行控制方法。

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