JP2023519617A - 目標軌道計画方法 - Google Patents
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Abstract
Description
-所望の経路からの逸脱、
-車両1の縦方向と横方向における車両の高いレベルのダイナミクス、
-安全な距離を下回ること、
-図3により詳細に示されている障害物2との衝突、
-設定速度を遵守しないこと。
-図4に例示されている路肩Sに車両1を安全に駐車すること、
-車線変更、
-不確実な運転状況、例えば、隣接車線の逆走ドライバー(Geisterfahrer)あるいは道路上に歩行者がいる、場合における運転速度vEGOの予防的低下、
-現在の運転速度vEGOの低下と同時に、ムーブ・オーバー・ロー状況が存在する場合には車線Fの端まで運転すること
を提供する。
Claims (9)
- 車両(1)によって自動化された手法で走行される目標軌道(TSoll)を計画するための方法であって、
-軌道(T)の離散的なセットが目標軌道(TSoll)の候補として決定され、
-前記軌道(T)の各々は配列された複数の軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))から構成され、
-前記計画は目標軌道(TSoll)としての前記軌道(T)うちの一つの選択に基づいていて、
-前記選択は予め定義されたコスト関数(K)による軌道(T)の評価と、最もコスト対効果が高いと評価された軌道(T)の識別とに基づいていて、
-各々の軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))には、各々が同じ位置仕様および異なるダイナミクス仕様を持つ複数のサブ軌道が関連付けられ、各々のサブ軌道には、予め定義されたコスト関数(K)に従ったコストが関連付けられ、
-遵守すべき境界条件または実行されるべき運転タスクに変更が検知された場合、変更された境界条件に遵守するために他のものよりも適した低いコストをサブ軌道に割り当てるために、または変更された運転タスクを実行するために、個々のサブ軌道のコスト関数(K)を変更された境界条件または運転タスクに適合させることによって、選択のフィードフォワード制御が実行される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
各軌道(T)は、データセットとして、それぞれの軌道(T)に沿って走行するときに車両(1)が辿るべき位置経路についての情報を含み、それぞれの軌道(TSoll)に沿って走行するときに車両(1)が従うべきダイナミクスについての更なる情報も含む
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1または2に記載の方法であって、
前記目標軌道 (TSoll)が選択される前記軌道(T)のセットは、予め定義された軌道サポート地点(Pi,j)を前方領域(V)における可能性のある前記車両(1)の位置として決定することによって、軌道サポート地点(Pi, j)のセットから、進行方向に走行する複数の配列の点を選択することによって、および前記選択された配列の点のうちの一つを各々が通過するように前記サブ軌道(T)を決定することによって、離散化される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の方法であって、
各軌道(T)に対して、予め定義されたコスト関数(K)を用いてコストが決定される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の方法であって、
個別の軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))のコスト関数(K)およびこれらの各々に関連するサブ軌道が、遵守すべき境界条件あるいは実行すべき運転タスクの関数として予め定義される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の方法であって、
軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))のサブ軌道に関連するコストはそれぞれの軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))の総コストを確定するために重みづけされて合計される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項6に記載の方法であって、
軌道(T)のコストは、軌道区間(TR, TR(0,0)(1,1))の前記総コストを合計することによって確定される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項4~7のいずれか一項に記載の方法であって、
最も低いコストを有する軌道(T)が前記軌道セットから目標軌道(TSoll)として選択される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。 - 請求項1~8のいずれか一項に記載の方法であって、
コスト関数(K)はフィードフォワード制御によって変更され、前記フィードフォワード制御によって、前記起動計画は現行の運転タスクに適合され、優先順位付けは複数の運転タスクにおいて実行される
ことを特徴とする、目標軌道計画方法。
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