CN108482368A - 基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置，该方法应用于沙盘控制中心服务器，该沙盘中心控制服务器与沙盘中运行的车辆通信。该方法具体为，该沙盘控制中心服务器实时获取每个车辆的当前位置信息，根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险，当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行防碰撞指令。由此可见，在本方案中，通过沙盘控制中心服务器对沙盘中的每个车辆进行监控，并根据每个车辆的位置信息防范车辆之间发生碰撞，以对车辆进行保护。

Description

基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置。

背景技术

在基于沙盘的可视化遥控无人驾驶车辆培训或比赛系统中，其无人驾驶车辆由于是用于培训或比赛，则无人驾驶车辆之间的碰撞情况会大幅增加，同时为了保护无人驾驶车辆，需要尽量降低无人驾驶车辆之间的碰撞，以降低碰撞对车带来的损坏，以车为本。换句话说，基于沙盘的可视化遥控无人驾驶车辆培训或比赛与普通的载人交通工具需求不同，普通的载人交通工具需以人为本，特别注重对乘客与行人的保护，故将车头设计为缓冲区，以牺牲车辆保护乘客与行人。但是，基于沙盘的可视化遥控无人车辆没有保护乘客的需求，因此，其侧重点在于对无人驾驶车辆的保护，故设计一种基于沙盘的无人驾驶车辆的防撞控制方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法，以实现主动预防车辆之间发生碰撞，达到保护车辆的目的。

本发明的另一目的在于提供一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置，以实现主动预防车辆之前发生碰撞，达到保护车辆的目的。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法，应用于沙盘控制中心服务器，所述沙盘控制中心服务器与沙盘中运行的车辆通信，所述方法包括：实时获取每个所述车辆的当前位置信息；根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险；当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置，应用于沙盘控制中心服务器，所述沙盘中心控制服务器与沙盘中的车辆通信，所述装置包括：获取模块，用于实时获取每个所述车辆的当前位置信息；判断模块，用于根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险；发送模块，用于当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置，该方法应用于沙盘控制中心服务器，该沙盘中心控制服务器与沙盘中运行的车辆通信。该方法具体为，该沙盘控制中心服务器实时获取每个车辆的当前位置信息，根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险，当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行防碰撞指令。由此可见，在本方案中，通过沙盘控制中心服务器对沙盘中的每个车辆进行监控，并根据每个车辆的位置信息防范车辆之间发生碰撞，以对车辆进行保护。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法的流程示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置的功能模块示意图。

图示：110-基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置；111-获取模块；112-判断模块；113-发送模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

该基于沙盘的无人车辆驾驶通常用于用户驾驶交通工具的培训或比赛，其实际应用场景为，用户在模拟仓中模拟驾驶车辆，其在模拟仓中执行的动作将实时传送至沙盘控制中心，该沙盘控制中心控制沙盘中的车辆执行用户所指示的动作。亦即是说，该沙盘布置为不同场景下的多条道路，且该沙盘上有多个车辆，沙盘中的每个车辆都与沙盘控制中心服务器通信，当用户在模拟仓中模拟驾驶车辆的操作，如前进、后退时，该沙盘控制中心服务器将实时接收用户的操作指令并控制对应的车辆执行相应的动作，如前进、后退等。

用户可通过在模拟仓中驾驶沙盘中的车辆，训练驾驶交通工具的技巧，同时多个用户可在同一时段内分别驾驶对应的车辆以进行比赛。由于沙盘中的车辆并没有载人，而是用户远程通过模拟仓对车辆进行控制，则该车辆不必考虑人员的安全性问题，另一方面由于每个车辆均造价不菲，且多个车辆碰撞时易对车辆本身造成的损害，故应考虑车辆本身的安全问题。由此，本发明实施例提供一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法，以实现对沙盘中车辆进行防撞干预，达到对车辆保护的目的。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S110，实时获取每个所述车辆的当前位置信息。

具体为，该沙盘控制中心服务器与位于沙盘中的每个车辆均通信，亦即是说，在沙盘中每个车辆上设置有定位模块，如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，于是该车辆将实时通过GPS将自身的当前位置信息发送至沙盘控制中心服务器。此外，该每个车辆上还安装有激光雷达、毫米波雷达等传感器以实时测量车辆的运动参数，并将车辆的运动参数发送至沙盘控制中心服务器。进一步地，该沙盘控制中心服务器将根据得到的车辆的当前位置信息以及运动参数对车辆的运动状态进行调节。

步骤S120，根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险。

一种实施方式中，该沙盘控制中心服务器根据每个车辆的当前位置信息实时计算任意相邻两个车辆之间的间隔距离，并将计算得出的间隔距离与预定距离进行比较，若两个车辆之间的间隔距离小于预定距离，则认定两个车辆之间存在碰撞危险。例如，以车辆行驶的方向为准，两个相邻行驶的车辆，以行驶在前的车辆为前车，以行驶在后的车辆为后车。当前车突然刹车或后车刹车失灵时，前车与后车之间的间隔距离将会减小，当该间隔距离小于预定距离时，表明两车可能发生碰撞，即存在碰撞危险。亦即是说，该预定距离为两个车辆可能发生碰撞的危险距离。

在另一种实施方式中，沙盘控制中心服务器还可以实时获得沙盘中每个车辆反馈的运行速度，然后判断是否存在任意相邻的两个车辆之间，后车速度大于前车速度的情况。当存在该情况时，沙盘控制中心服务器根据每个车辆的当前位置信息实时计算该相邻两个车辆之间的间隔距离，同时计算得到该两个车辆之间的实时相对速度，然后判断该间隔距离与该相对速度的比值，当该比值小于预设比值时(小于预设比值，表示后车可能很快会追上前车)，则判断该两个车辆之间存在碰撞风险。这种判断方式是在后车速度大于前车速度的情况下进行，因为只有后车速度大于前车速度的情况下，才会发生碰撞危险。

步骤S130，当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

即，当沙盘控制中心服务器认定两个相邻的车辆之间存在碰撞危险时，该沙盘控制中心服务器将发送防碰撞指令给两个车辆中至少一个，以防止车辆发生碰撞，造成车辆的毁损。具体为，该沙盘控制中心服务器发送加速指令给两个车辆中的前车，前车执行加速指令，加速行驶以拉开与后车的距离，以防止碰撞。或者该沙盘控制中心服务器发送减速指令给两个车辆中的后车，后车执行减速指令，以减速行驶拉开与前车的距离，以防止碰撞。或者该沙盘控制中心服务器既发送加速指令给两个车辆中的前车，又发送减速指令给两个车辆中的后车，以使得两个车辆拉开距离，避免发生碰撞。

作为另一种实施方式，该沙盘控制中心服务器还判断两个车辆中的前车与沙盘中位于该前车之前的一个车辆之间的间隔距离，若该距离大于第一预设阈值，此时，该沙盘控制中心服务器才发送加速指令至前车，控制前车加速行驶拉开与后车距离，避免碰撞的同时，前车加速行驶又不至于与在该前车之前的车辆发生碰撞，更好地保证了相邻车辆的安全。容易理解的，若两个车辆中的前车与沙盘中位于该前车之前的一个车辆之间的间隔距离小于第一预设阈值，则若沙盘控制中心服务器继续控制前车加速以避免与后车碰撞时，可能使得前车与位于前车之前的一个车辆发生碰撞，则此时该沙盘控制中心服务器将发送减速指令给两个车辆中的后车，控制后车减速，以实现拉开前车与后车之间的距离，从而避免前车和后车发生碰撞。

作为另一种实施方式，该沙盘控制中心服务器还判断两个车辆中的后车与沙盘中该后车之后的一个车辆之间的间隔距离，若该间隔距离大于第二预设阈值，表明后车与后车之后的一个车辆之间留有足够的安全距离，则该沙盘控制中心服务器才发送减速指令给后车，控制后车减速以拉开与前车之间的距离，同时保证了后车不至于与后车之后的一个车辆发生碰撞。容易理解的，若两个车辆中的后车与沙盘中的后车之后的一个车辆之间的间隔距离小于第二预设阈值，则沙盘控制中心服务器继续控制后车减速以拉开与前车之间的距离，有可能使得后车与后车之后的车辆发生碰撞，进而此时，该沙盘控制中心服务器发送加速指令给两个车辆中的前车，控制前车加速，以拉开与后车之间的距离，防止两车发生碰撞。

作为另一种实施方式，该沙盘控制中心服务器还可控制两个车辆中的任意一个车辆的运动路径，如左转或右转，还可以控制两个车辆中的任意一个车辆执行漂移等技术以避开和相邻车辆发生碰撞。

此外，当沙盘控制中心服务器干预了两个存在碰撞危险的车辆，避免了两个车辆发生碰撞时，该沙盘控制中心服务器还向对应车辆所在的模拟仓发送提示信息，该提示信息可以为“沙盘中心发现你与其他车辆有极大的碰撞危险，已提前介入避免事故”等，以及时告知用户。由于由沙盘控制中心服务器直接对将发生碰撞的车辆进行干预，其采取行动的时间快于操作人员，进而能及时避免车辆之间发生碰撞，较好地保护了车辆，避免了财产损失。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置110的功能模块示意图，该装置包括获取模块111、判断模块112以及发送模块113。

获取模块111，用于实时获取每个所述车辆的当前位置信息。

在本发明实施例中，步骤S110可以由获取模块111执行。

判断模块112，用于根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险。

在本发明实施例中，步骤S120可以由判断模块112执行。

发送模块113，用于当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

在本发明实施例中，步骤S130可以由发送模块113执行。

由于在基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法及装置，该方法应用于沙盘控制中心服务器，该沙盘中心控制服务器与沙盘中运行的车辆通信。该方法具体为，该沙盘控制中心服务器实时获取每个车辆的当前位置信息，根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险，当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行防碰撞指令。由此可见，在本方案中，通过沙盘控制中心服务器对沙盘中的每个车辆进行监控，并根据每个车辆的位置信息防范车辆之间发生碰撞，以对车辆进行保护。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制方法，应用于沙盘控制中心服务器，所述沙盘控制中心服务器与沙盘中运行的车辆通信，其特征在于，所述方法包括：

实时获取每个所述车辆的当前位置信息；

根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险；

当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令的步骤包括：

发送加速指令给所述两个车辆中的前车，控制前车加速；和/或

发送减速指令给所述两个车辆中的后车，控制后车减速。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令的步骤包括：

判断所述两个车辆中的前车与在沙盘中所述前车之前的一个车辆之间的距离，若所述距离大于第一预设阈值，发送加速指令给所述前车，控制所述前车加速；

若所述距离小于第一预设阈值，发送减速指令给所述两个车辆中的后车，控制后车减速。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令的步骤包括：

判断所述两个车辆中的后车与在沙盘中所述后车之后的一个车辆之间的距离，若所述距离大于第二预设阈值，发送减速指令给所述后车，控制所述后车减速；

若所述距离小于第二预设阈值，发送加速指令给所述两个车辆中的前车，控制所述前车加速。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沙盘控制中心服务器还与多个模拟仓连接，所述方法还包括：

当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，向与将存在碰撞危险的车辆对应的模拟仓发送提示信息，以告知用户车辆存在碰撞危险，并已提前避免碰撞危险。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险的步骤包括：

根据每个车辆的当前位置信息，实时计算相邻两个车辆之间的间隔距离，若间隔距离小于预定距离，则认定两个车辆之间存在碰撞危险；或

实时获得沙盘中每个车辆反馈的运行速度；判断是否存在任意相邻的两个车辆之间，后车速度大于前车速度的情况；当存在该情况时，根据每个车辆的当前位置信息实时计算该相邻两个车辆之间的间隔距离，并计算得到该两个车辆之间的实时相对速度；判断该间隔距离与该相对速度的比值，当该比值小于预设比值时，则判断该两个车辆之间存在碰撞风险。

7.一种基于沙盘的无人驾驶车辆防撞控制装置，应用于沙盘控制中心服务器，所述沙盘中心控制服务器与沙盘中的车辆通信，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于实时获取每个所述车辆的当前位置信息；

判断模块，用于根据每个车辆的当前位置信息，判断任意两个车辆之间是否存在碰撞危险；

发送模块，用于当任意两个车辆之间存在碰撞危险时，发送防碰撞指令给所述两个车辆中至少一个，执行所述防碰撞指令。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：发送加速指令给所述两个车辆中的前车，控制前车加速；和/或

发送减速指令给所述两个车辆中的后车，控制后车减速。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：

判断所述两个车辆中的前车与在沙盘中所述前车之前的一个车辆之间的距离，若所述距离大于第一预设阈值，发送加速指令给所述前车，控制所述前车加速；

若所述距离小于第一预设阈值，发送减速指令给所述两个车辆中的后车，控制后车减速。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块根据每个车辆的当前位置信息，实时计算相邻两个车辆之间的间隔距离，若间隔距离小于预定距离，则认定两个车辆之间存在碰撞危险；或者

实时获得沙盘中每个车辆反馈的运行速度；判断是否存在任意相邻的两个车辆之间，后车速度大于前车速度的情况；当存在该情况时，根据每个车辆的当前位置信息实时计算该相邻两个车辆之间的间隔距离，并计算得到该两个车辆之间的实时相对速度；判断该间隔距离与该相对速度的比值，当该比值小于预设比值时，则判断该两个车辆之间存在碰撞风险。