CN108351648B

CN108351648B - 用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置

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Publication number: CN108351648B
Application number: CN201680064774.8A
Authority: CN
Inventors: B.莱曼; S.克莱瑙; J-N.迈尔; B.雷赫; T.布布鲁赞; S.格勒泽; H-J.京特; M.恩格尔; P.帕舍卡
Original assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Current assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Priority date: 2015-11-06
Filing date: 2016-10-12
Publication date: 2021-02-26
Anticipated expiration: 2036-10-12
Also published as: WO2017076593A1; US20180321689A1; EP3371669B1; CN108351648A; DE102015221817A1; EP3371669A1; US10386855B2

Abstract

本发明涉及一种用于分布式协调至少两辆机动车(50‑53)的驾驶操纵的方法。规划轨迹(20)和期望轨迹(21)由第一机动车(50)传输到第二机动车(51‑53)处。在第二机动车(51‑53)中，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)与第一机动车(50)的期望轨迹(21)相比较。如果满足匹配标准(29)，第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)被匹配至经匹配的规划轨迹(27)。第一机动车(50)的规划和期望轨迹(20,21)与第一机动车(50)的策略性的轨迹(22)可兼容。第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)和期望轨迹(24)与第二机动车(51‑53)的策略性的轨迹可兼容。第一和第二机动车(50‑53)的规划轨迹(20,23)彼此无冲突。匹配标准(29)是收到的第一机动车(50)的期望轨迹(21)与第二机动车(51‑53)的规划轨迹(23)发生冲突，并通过匹配而优化总成本函数(30)，该总成本函数至少包括第一和第二机动车(50‑53)的成本函数。

Description

用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于分布式协调驾驶操纵的方法和装置。

背景技术

现代的机动车具有大量辅助系统，其在驾驶车辆的情形中支持驾驶员。在此，半自动和全自动系统越来越多地得到使用，其可实现机动车的半自动或全自动的控制。在此在全自动驾驶的情形中，在一机动车与在周围环境中的其它机动车之间的协调是必要的。

由DE 10 2012 011 994 A1已知一种用于协同控制带有至少两辆车辆的交通情况的方法，其借助于车辆对车辆通讯在至少两辆车辆之间交换信息，其中，经交换的信息用于影响涉及车辆的行驶行为(Fahrverhalten)。在此，作为额外于当前的行驶行为和当前的行驶信息的待交换的信息，第一车辆意图的行驶行为被传递到至少两辆车辆中的第二车辆处。基于关于意图的行驶行为的信息，第二车辆将其行驶行为匹配于第一车辆的意图的行驶行为。

上述方法的缺点是，基于经交换的信息仅检查，是否车辆的行驶行为的匹配是可能的或不可能。其它经由协同操作可促进协调的自动驾驶的因素保持未考虑。

发明内容

本发明基于如下技术问题，即，创造一种用于分布式协调驾驶操纵的在机动车中的方法和装置，在其中改善在机动车之间的协调。

该技术目的根据本发明通过一种根据本发明的方法和一种根据本发明的装置来实现。

轨迹在下面应表示可能的行驶路径(Fahrstrecke)。轨迹在数学上描述了地理上的路径。在该路径上的每个任意的地理点可关联于时间，其说明机动车在什么时候可经过该点。当这样的轨迹是车辆的经规划的操纵时，那么可预测该车辆在某一确定的时刻处在哪个位置处。

规划轨迹在下面应表示这样的轨迹，其为精确行车道的且描述了当前所规划的驾驶操纵。

期望轨迹是相对规划轨迹被优化的轨迹，例如因为其成本更节省或将引起更短的行驶时间。然而，期望轨迹由于不同的原因可能不被驶过，因为例如该轨迹将引起与其它车辆的冲突。原则上，期望轨迹须行驶动态地可驶过。

策略性的轨迹在下面应是这样的轨迹，其无须是精确行车道，而是仅应包括由机动车在不久的将来应被行驶的道路。策略性的轨迹说明了机动车追随哪个策略性的目标。以策略性的目标此处例如表示，在哪个十字路口机动车期望向右或向左转弯。在此，其不包括完整的由起点至目标点的行程路径(Wegstrecke)。借助该轨迹可辨认出下一子目标(转弯、停车/停止、…)就足够了。

提供使用一种用于分布式协调至少两辆机动车的驾驶操纵的方法，包括如下步骤：通过在第一机动车中的操纵规划设备提供规划轨迹和期望轨迹；经由第一机动车的操纵协调设备传输规划轨迹和期望轨迹到在周围环境中的至少一辆第二机动车处，其中，操纵协调设备经由车辆对车辆通讯与第二机动车通讯；通过第二机动车的操纵协调设备接收第一机动车的规划轨迹和期望轨迹；在第二机动车的操纵规划设备中比较第二机动车的规划轨迹与收到的第一机动车的期望轨迹；且如果至少一项匹配标准被满足，通过第二机动车的操纵规划设备匹配第二机动车的规划轨迹成经匹配的规划轨迹，且其中，第一机动车的规划轨迹和期望轨迹与第一机动车的策略性的轨迹可兼容且第二机动车的规划轨迹和期望轨迹与第二机动车的策略性的轨迹可兼容，其中，第一和第二机动车的规划轨迹彼此无冲突，且其中，匹配标准是收到的第一机动车的期望轨迹与第二机动车的规划轨迹发生冲突且通过该匹配而优化总成本函数，其中，总成本函数至少包括第一和第二机动车的成本函数。

此外创造了一种在第一机动车中用于与至少一辆第二机动车分布式协调驾驶操纵的装置，包括：用于与在第一机动车的周围环境中的第二机动车协调驾驶操纵的操纵协调设备，其中，操纵协调设备装备有车辆对车辆接口以便于与第二机动车通讯；和用于提供第一机动车的规划轨迹和期望轨迹的操纵规划设备，其中，操纵协调设备如此地构造，即，第一机动车的所提供的规划轨迹和所提供的期望轨迹至少被传输到第二机动车处，且由第二机动车接收所传输的规划和期望轨迹，且其中，操纵规划设备如此地构造，在存在匹配标准的情形中第一机动车的规划轨迹取决于收到的第二机动车的期望轨迹被匹配至经匹配的规划轨迹，其中，第一机动车的规划和期望轨迹与第一机动车的策略性的轨迹可兼容，其中，第一和第二机动车的规划轨迹彼此无冲突，且其中，匹配标准是收到的第二机动车的期望轨迹与第一机动车的规划轨迹发生冲突且通过匹配优化总成本函数，其中，总成本函数至少包括第一和第二机动车的成本函数。

本发明的想法是提供三种不同的轨迹：策略性的轨迹、规划轨迹和期望轨迹。在此，规划轨迹和期望轨迹须与策略性的轨迹始终可兼容。假设如下，即，机动车始终力求协同的行为。为了与一辆或多辆其它机动车协同地协调驾驶操纵，操纵协调设备传输机动车的规划和期望轨迹到在周围环境中的其它机动车处。这些其它机动车如此地检验收到的规划和期望轨迹，即，是否其与自己的规划轨迹发生冲突且是否自己的规划轨迹的匹配是有利的。如果匹配是有利的，则规划轨迹被匹配且行驶行为被相应地改变。机动车在其侧接收其它机动车的规划和期望轨迹且同样匹配其规划轨迹，当这是必要且有利时。

根据本发明的方法的优点在于，机动车的行驶行为的可能的匹配的复杂评估是可能的。这样的关于总成本函数的评估优化了在与在机动车的周围环境中的其它机动车的相互作用中的整个交通情况。以该方式例如不仅交通流而且成本和环境平衡可被最佳地设计，因为不必要的驾驶操纵(例如制动和加速)可被避免或最小化。由此对于乘员而言的舒适性提高而自动驾驶的成本和耗费降低。

规划轨迹的无冲突性的确保在此具体表示如下，即，车辆的规划轨迹如此来设计，即，车辆在任何时刻不接触。在此，公差范围和/或最小间距也可被一起考虑，例如在机动车之间总被维持的若干米的安全距离。

在一种实施形式中设置成，在第二机动车的规划轨迹的匹配之后，由第二机动车的操纵协调设备将经匹配的规划轨迹传输到第一机动车的操纵协调设备处且由第一机动车的操纵规划设备将第一机动车的规划轨迹通过第一机动车的期望轨迹替代。这使得第一机动车对第二机动车的经匹配的行驶行为的快速反应成为可能。

在另一实施形式中设置成，总成本函数的优化包括在实施第一和第二机动车的规划轨迹的情形中的成本与在实施第一机动车的期望轨迹和第二机动车的经匹配的规划轨迹的情形中的成本的比较。这使得关于第二机动车的规划轨迹的匹配是否有利的详细预估成为可能。

在一种实施形式中设置成，总成本函数包括至少一辆另外的机动车的成本函数。因此，包括多于仅两辆机动车的交通情况可被评估。通过将另外的机动车包含到评估中的更大范围的考虑因此促进了整个局部交通情况的协调。

在另一实施形式中设置成，由至少两辆机动车的操纵规划设备为了确保规划轨迹的无冲突性执行正常行为(Normalverhalten)和至少一个基本操纵。正常行为意味着，车辆保持于车道且以速度v行驶。速度v车辆特定地取决于不同的因素，例如在所行驶的道路上的允许的最高速度。基本操纵是必要的，以便于可始终避免碰撞。基本操纵例如由直至停止的制动、在道路交通中普遍且所建立的用于避免碰撞的行为构成。在此，基本操纵总是能独立于其它机动车和其规划轨迹形式的目标被应用。此外，基本操纵可例如包括相对前车的预先给定的安全距离的维持。正常行为和基本操纵使得如下成为可能，即，交通情况随时可被转变到安全状态中。

在一种实施形式中设置成，至少两辆机动车的期望轨迹具有优先权，从而可生成期望轨迹的优先次序，其中，该优先次序确定期望轨迹中的哪个被优选实现。这在如下情况下是有利的，即，在周围环境中存在多辆均具有部分或全部交叉的期望轨迹的机动车。通过优先次序的生成于是可实现，期望轨迹至少对于机动车中的一部分可实现且由此协调且优化局部的交通情况。在此，优先权可例如根据机动车的速度、根据机动车的负载状态或者重量(重载、空载等等)、乘员的数量、机动车类型(汽油、柴油、混合动力、电动等等)或根据其它的标准(例如紧迫性)实现。

在另一实施形式中设置成，至少两辆机动车的期望轨迹无冲突。在此意味着，期望轨迹在实现之前须无冲突地设计。这使得实现所有期望轨迹的一种特别简单的可行性方案成为可能。

在一种实施形式中设置成，第一机动车的规划轨迹和期望轨迹由操纵协调设备仅被传输到在第一机动车的预先给定的周围环境中的其它机动车处。在此，周围环境例如被限制到围绕机动车的50m的圆圈上。这使得该方法的高效实现成为可能，因为通讯和计算成本被最小化。按照交通情况和机动车的速度，该圆圈然而还可缩小或放大。因此例如在拥堵情况中更小的圆圈、在开放的高速公路上更大的圆圈是适宜的。

一种实施形式设置成，对于对其而言无规划和/或期望轨迹可供使用的另一机动车而言，通过操纵协调设备生成关于另一机动车的规划轨迹的预估。这使得如下成为可能，即，其它例如非自动地被驾驶或由于其它原因不传输规划和期望轨迹的机动车一起被包含到驾驶操纵的协调中。经由规划轨迹的预估于是例如可立即避免，提供在其中产生与其它机动车的经预估的规划轨迹的冲突的期望轨迹。

在另一实施形式中设置成，第一机动车的规划和期望轨迹由操纵协调设备在定期的时间间隔中且/或在改变规划和/或期望轨迹的情形中被传输到第二机动车和/或另一机动车处。这具有如下优点，即，其它在该机动车的周围环境中的机动车始终被告知该机动车的规划轨迹和期望轨迹。如果其它机动车进入到机动车的周围环境中，则其同样收到该规划和期望轨迹。而如果机动车的规划和期望轨迹改变，则该规划和期望轨迹立即被传输，从而其它机动车立即获知。如下由此变得可能，即，持续基于当前的规划和期望轨迹评估和协调交通情况。

该装置的零件和/或该装置的功能同样可构造成硬件和软件的组合，例如以在其上实施相应的程序编码的微控制器或微处理器的形式。

附图说明

下面，本发明借助优选的实施例在参照附图的情形下作进一步说明。其中：

图1 显示了用于分布式协调驾驶操纵的装置的一种实施形式的示意性图示；

图2 显示了用于说明在协调驾驶操纵的情形中出现的问题的交通情况的示意性图示；

图3 显示了用于说明在协调驾驶操纵的情形中出现的问题的交通情况的示意性图示；

图4 显示了用于说明在协调驾驶操纵的情况中出现的问题的交通情况的示意性图示；

图5 显示了用于说明该方法的交通情况的示意性图示；

图6 显示了该方法的示意性的流程图。

具体实施方式

图1显示了用于分布式协调至少两辆机动车的驾驶操纵的在机动车50中的装置1的一种实施形式的示意性图示。装置1包括操纵规划设备2和操纵协调设备3。装置1可包括控制部4，其中，控制部4例如用于控制操纵规划设备2和操纵协调设备3或用于控制自动驾驶。装置1此外包括车辆对车辆接口5，操纵协调设备3经由其可与在机动车50的周围环境中的其它机动车通讯。

操纵规划设备2持续地规划机动车50的规划轨迹20和期望轨迹21。在此，例如当优选的轨迹已通过规划轨迹20驶过时，规划轨迹20和期望轨迹21也可以是相同的。规划轨迹20和期望轨迹21在此如此来规划，即，它们与机动车50的策略性的轨迹22可兼容。

规划轨迹20和期望轨迹21由操纵规划设备2传输到操纵协调设备3处，其将规划轨迹20和期望轨迹21经由车对车接口5传输到在机动车50的周围环境中的至少一辆其它机动车处。额外地，操纵协调设备3可接收另一机动车的规划轨迹23和期望轨迹24。通常，操纵协调设备3在此如此长地保留其它机动车的轨迹，直至最新的轨迹被收到。所收到的另外机动车的规划轨迹23和所收到的期望轨迹24由操纵协调设备3被传递到操纵规划设备2处，其将另外机动车的规划轨迹23和期望轨迹24一起考虑到机动车50的自己的规划轨迹20和期望轨迹21的规划中。为此首先由操纵规划设备2检查是否另外机动车的规划轨迹23与机动车50的规划轨迹20无冲突。如果规划轨迹20,23发生冲突，则执行基本操纵25，其中，规划轨迹20如此地被匹配，即，机动车50或通过制动尽可能快地停止或从而碰撞被避免。如果规划轨迹20,23不发生冲突，则由操纵规划设备2检查是否匹配标准29被满足。另外检查是否由另外机动车所收到的期望轨迹24与机动车50的规划轨迹20发生冲突。如果这不是这样的，则规划轨迹20被保持。而如果另外机动车的期望轨迹24与机动车50的规划轨迹20发生冲突，则操纵规划设备2检查，是否规划轨迹20的匹配是有利的。为此其评估总成本函数30。在评估的情形中，执行规划轨迹20,23的成本与执行机动车50的经匹配的规划轨迹27和另外机动车的期望轨迹24的成本被比较。如果匹配是有利的，则匹配标准29被满足且规划轨迹20被匹配，这也就是说规划轨迹20通过经匹配的规划轨迹27替代。如果匹配是不利的，则该匹配标准29不被满足且规划轨迹20不被经匹配的规划轨迹27替代。

经匹配的轨迹27紧接着被传递到操纵协调设备3处，其将经匹配的规划轨迹27经由车辆对车辆接口传输到另外的机动车处。该另外的机动车于是可将其规划轨迹23通过其期望轨迹24替代。

额外地，除了规划轨迹20,27和期望轨迹21之外由操纵协调设备3可传输另外的信息，例如相对期望轨迹21的优先权31。优先权31使得在存在在机动车50的周围环境中的多辆其它机动车的多个冲突的期望轨迹的情形中期望轨迹的优先次序的生成成为可能。

图2至5示意性地显示了用于说明在协调多辆机动车的驾驶操纵的情形中的问题的不同的交通情况60。在此，相同的附图标记表示相同的对象。

在此，图2显示了在带有两根行车道的道路40上的典型的交通情况60。在此，在机动车50之前存在另一机动车51。两辆机动车50,51在此原则上随时遵循正常行为25且随时可执行至少一个基本操纵26。另一机动车51的规划轨迹23和机动车50的规划轨迹20示意性地示出为在机动车50,51之前的矢量。规划轨迹20,23以定期的间隔由各一个根据本发明的装置被发出，从而两辆机动车50,51的驾驶操纵可被协同地协调。

为了图解说明，在该例子中机动车50的规划轨迹20与另一机动车51的规划轨迹23发生冲突。这由操纵规划设备被识别出且机动车50为了避免冲突可执行基本操纵，这也就是说制动直至停止，以便于到达到安全的状态中。该状态然而具有如下缺点，即，由此交通参与者不或更缓慢地到达其目标。

另一机动车51对于机动车50而言太缓慢，因此如下对于机动车50而言在该情况中是更有利的，即其将超过另一机动车51。

该情况在图3中被描绘，其中，交通情况60被略扩大。在所显示的交通情况60中，机动车50的行车道被另一机动车51封堵。在超车道13上，交通由于其它机动车52,53非常密集，从而不存在对于机动车50而言的足够大的空隙，以便于由行车道14变换到超车道13上。正常行为基于规划轨迹23,20的无冲突性不允许规划和发出轨迹28。轨迹28将与另一机动车53的规划轨迹23发生冲突。这引起如下，即，机动车50在该交通情况60中仅可执行基本操纵26。其须制动和停止且由此不可或仅可较缓慢地到达自己的目标。

于是须存在如下可能性，即，引起轨迹的针对性的冲突。为此，经由轨迹28可有意地引起与规划轨迹23的冲突。由如下出发，即，其它机动车51,52,53行为正常，另一机动车53将确定冲突且如此地匹配其规划轨迹23，即，不实现碰撞。为此其将制动。该行动然而具有两个缺点。首先，另一机动车53被迫使了一个驾驶操纵且该另一机动车53不具有否决的可能性，因为其须与正常行为相符。因此这样的解决方案不是协同的驾驶操纵。其次，轨迹28不再是明确的。轨迹本来就是对于其它机动车51,52,53的这样的信息，以该信息可给其它的机动车预告机动车50的之后的驾驶操纵。当该轨迹28此时被用于针对性地引起冲突时，向外显示也许完全不可被执行的规划。在该情况中机动车50取决于是否另一机动车53匹配或不匹配其规划轨迹50。对于另一机动车53不做这个(在物理上也许不可能)的情况，机动车50须具有备选的规划，例如直线行驶。因为然而该备选的规划不向外通讯，如下是可能的，即，其它机动车51,52,53不知道地阻碍该规划。

图4显示了这样的交通情况60，在其中另一机动车51以如下方式防止进一步直线行驶的备选方案，即，其变换到机动车50的行车道14上。因此，仅规划轨迹的利用不适合于针对性地引发轨迹的冲突。

为了解决该问题，根据本发明期望轨迹被引入。期望轨迹总是在机动车50,51偏离于正常行为时就被利用。期望轨迹与规划轨迹20一起在定期的时间间隔中被传输到所有处在附近的其它机动车51,52,53处。

在图5中示意性示出的交通情况60中，另一机动车53的期望是由超车道13被变换到机动车50的行车道14上。两辆机动车50,53的规划轨迹20,23不偏离于正常行为。根据本发明，另一机动车53将其规划轨迹23和其期望轨迹24传输到机动车50处。机动车50此时根据本发明可评价和评估该情况。如果机动车50的规划轨迹20的匹配是有利的，匹配标准于是被满足，则规划轨迹20被匹配。经匹配的规划轨迹于是不再与另一机动车53的期望轨迹24发生冲突。如果该匹配与之相反不是有利的，则匹配标准不被满足且不实现机动车50的规划轨迹20的匹配。

图6显示了用于分布式协调驾驶操纵的根据本发明的方法的示意性的流程图。在第一方法步骤101中，至少一辆另外的机动车的规划轨迹和期望轨迹由操纵协调设备经由车辆对车辆接口被接收。在下一方法步骤102中，操纵规划设备于是规划对于该机动车的规划轨迹，其在考虑至少一辆另外的机动车的规划轨迹、优选还有至少一辆另外的机动车的期望轨迹的情形下无冲突且满足预先给定的安全标准。在紧接着的方法步骤103中，由操纵规划设备规划对于该机动车的期望轨迹，其中，期望轨迹相对规划轨迹将被优选，然而不必与其它机动车的规划轨迹无冲突。在最后的方法步骤104中，规划和期望轨迹被传递到操纵协调设备处且由该设备经由车辆对车辆接口传输到在机动车的周围环境中的至少一辆另外的机动车处。紧接着，方法步骤101,102,103,104被重复。原则上在此还可能的是，以方法步骤102开始该方法。

附图标记列表

1 装置

2 操纵规划设备

3 操纵协调设备

4 控制部

5 车辆对车辆接口

13 超车道

14 行车道

20 规划轨迹

21 期望轨迹

22 策略性的轨迹

23 另一机动车的规划轨迹

24 另一机动车的期望轨迹

25 正常行为

26 基本操纵

27 经匹配的规划轨迹

28 轨迹

29 匹配标准

30 总成本函数

31 优先权

40 道路

50 机动车

51 另一机动车

52 另一机动车

53 另一机动车

60 交通情况

101-104 方法步骤。

Claims

1.用于分布式协调至少两辆机动车的驾驶操纵的方法，包括如下步骤：

通过在第一机动车(50)中的操纵规划设备提供规划轨迹和期望轨迹，

经由所述第一机动车(50)的操纵协调设备将所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹传输到在周围环境中的至少一辆第二机动车(51,52,53)处，其中，所述第一机动车(50)的操纵协调设备经由车辆对车辆接口(5)与所述第二机动车(51,52,53)通讯，

通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵协调设备接收所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹，

在所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备中比较所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹与收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹，且如果至少一项匹配标准(29)被满足，

通过所述第二机动车(51,52,53)的操纵规划设备将所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹匹配至经匹配的规划轨迹，

其特征在于，

所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹与所述第一机动车(50)的策略性的轨迹可兼容且所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹和期望轨迹与所述第二机动车(51,52,53)的策略性的轨迹可兼容，

其中，所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹彼此无冲突，

且其中，所述匹配标准(29)是收到的所述第一机动车(50)的期望轨迹与所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹发生冲突且通过所述匹配优化总成本函数(30)，其中，所述总成本函数(30)至少包括所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的成本函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的匹配之后，由所述第二机动车(51,52,53)的操纵协调设备将经匹配的规划轨迹传输到所述第一机动车(50)的操纵协调设备处且由所述第一机动车(50)的操纵规划设备将所述第一机动车(50)的规划轨迹通过所述第一机动车(50)的期望轨迹替代。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述总成本函数(30)的优化包括在实施所述第一机动车(50)和第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的情形中的成本与在实施所述第一机动车(50)的期望轨迹和所述第二机动车(51,52,53)的经匹配的规划轨迹的情形中的成本的比较。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由至少两辆所述机动车的操纵规划设备为了确保所述第一机动车(50)和所述第二机动车(51,52,53)的规划轨迹的无冲突性而执行正常行为(25)和至少一个基本操纵(26)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少两辆所述机动车的期望轨迹(具有优先权(31)，从而可生成所述期望轨迹的优先次序，其中，所述优先次序确定所述期望轨迹中的哪个被优选实现。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少两辆所述机动车的期望轨迹无冲突。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹由所述第一机动车(50)的操纵协调设备仅传输到在所述第一机动车(50)的预先给定的周围环境中的另一机动车处。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于对其而言无规划轨迹和/或期望轨迹可供使用的另一机动车而言，通过所述另一机动车的操纵协调设备生成关于所述另一机动车的规划轨迹的预估。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹由所述第一机动车(50)的操纵协调设备在定期的时间间隔中且/或在改变所述规划轨迹和/或期望轨迹的情形中传输到所述第二机动车(51,52,53)和/或另一机动车处。

10.在第一机动车(50)中用于与至少一辆第二机动车(51,52,53)分布式协调驾驶操纵的装置(1)，包括：

用于与在所述第一机动车(50)的周围环境中的第二机动车(51,52,53)协调驾驶操纵的操纵协调设备，其中，所述操纵协调设备装备有车辆对车辆接口(5)，以便于与所述第二机动车(51,52,53)通讯，和用于提供所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹的操纵规划设备，

其中，所述操纵协调设备构造成使得将所述第一机动车(50)的所提供的规划轨迹和所提供的期望轨迹至少传输到所述第二机动车(51,52,53)处且由所述第二机动车(51,52,53)接收所传输的规划轨迹和期望轨迹，

且其中，所述操纵规划设备构造成使得在存在匹配标准(29)的情形中所述第一机动车(50)的规划轨迹取决于收到的所述第二机动车(51,52,53)的期望轨迹被匹配至经匹配的规划轨迹，

其特征在于，

所述第一机动车(50)的规划轨迹和期望轨迹与所述第一机动车(50)的策略性的轨迹可兼容，

其中，所述第一机动车(50)和第二机动车(51,52,53)的规划轨迹彼此无冲突，且其中，所述匹配标准(29)是收到的所述第二机动车(51,52,53)的期望轨迹与所述第一机动车(50)的规划轨迹发生冲突且通过所述匹配而优化总成本函数(30)，其中，所述总成本函数(30)至少包括所述第一机动车和第二机动车的成本函数。