CN103010209A - 用于运行机动车的安全系统的方法和机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车（1）的安全系统（6）、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法，其中，在不可避免的碰撞时通过所述安全系统（6）求得所述机动车（1）的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现所述目标轨迹的至少一个自主和/或支持性的行驶干涉。

Description

用于运行机动车的安全系统的方法和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的安全系统、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法以及一种具有这种安全系统的机动车。
背景技术
在现有技术中已经公知了主动的安全系统，所述安全系统尤其是被构造用于避免碰撞和/或减弱碰撞结果。这种系统大多借助于碰撞概率检验碰撞风险并且可通过不同的措施试图避免碰撞和/或至少保持在碰撞时产生的损坏很小。这些措施在此可包括主动的行驶干涉，但也可包括警告和/或命令的输出以及其它车辆系统的控制。例如已经公知，在可能的或不可避免的碰撞的前面阶段中在特殊的状况方面匹配车辆系统的运行参数，例如在预先调控、降低停机时间等意义上。
在不可避免的碰撞时，即当机动车的动力学可能性即使通过行驶干涉也不再足以避免与碰撞对方碰撞时，在首次碰撞之后可产生严重的连续碰撞。为了抵抗这种连续碰撞，在当前的现有技术中大多仅可考虑驾驶员本身的干涉，但其前提是，这对于驾驶员在身体上是可以的并且在其驾驶技能之内。但经验表明，驾驶员在这种极端状况下经常为此不能通过自己的措施避免连续碰撞或者至少减弱产生的损坏。
因此已经提出，作为主动的安全系统使用所谓的多功能碰撞制动器。在这些特殊的安全系统中提出，在首次碰撞之后，机动车的制动器闭合，以便避免机动车不受控制地继续运动以及尽可能快速地降低机动车的运动能量。但在此仅仅影响机动车的纵向引导。在这种处理方式中问题在此，所述处理方式完全无针对性地进行，由此，对是否不完全通过拉紧制动器导致连续碰撞不产生任何影响。另一个问题是驻车位置，所述驻车位置也可能是绝对紧要的，尤其是对于“滑”到逆向行车道上而言。
发明内容
因此，本发明的目的在于，给出一种用于运行安全系统的方法，所述安全系统在首次碰撞之后在连续碰撞方面提高安全性。
根据本发明，为了实现所述目的，在开头所述类型的方法中提出，在不可避免的碰撞时通过安全系统求得机动车的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目标轨迹的至少一个自主和/或支持性的行驶干涉。
即根据本发明提出，使用智能控制逻辑，所述智能控制逻辑可确定尤其是包括机动车的目标位置和/或目标定向的安全的目标姿态并且相应地确定目标轨迹，以便实现所述目标姿态。这种求得的基础优选是尤其是可由机动车的环境传感器求得的环境数据和描述机动车当前行驶状态的自身数据。即在避免或者说减弱与周围环境中的障碍（例如树木、护栏）发生连续碰撞和与其它车辆（例如避险车道上和/或对面交通中的车辆）发生连续事故的结果方面求得最佳的驻车姿态、尤其是驻车位置和/或驻车定向。
如果现在发生了首次碰撞，则根据本发明的安全系统被构造用于执行至少一个用于避免连续碰撞的行驶干涉，所述行驶干涉相应地遵循目标姿态和目标轨迹。在此，在这里需要指出的是，在包括仅一个目标定向的目标姿态中例如可避免车辆横向停车和/或可实现机动车在可能的二次碰撞危险的方向上提供更多的变形空间和/或在所述方向上在一侧较高等等，这也可通过行使干涉、尤其是智能制动和/或转向来实现。
由此，总体上提供一种系统，所述系统以智能方式在首次碰撞之后也能够在可能的连续事故方面提高安全性，其方式是致力于机动车安全停车。
在此优选执行全自动即完全自主的干涉，据此，驾驶员在碰撞之后的状况中通常不能或仅在一定条件下能够自己为机动车安全做出贡献。但原则上也可考虑部分自主的干涉，在所述部分自主的干涉中，驾驶员在其操作方面得到支持，例如通过在平视显示器上使理想驻车位置可视或者强化或弱化由驾驶员采取的行驶干涉。
因此，在现有技术中通常将涉及碰撞的安全系统在碰撞之后去激活，而根据本发明，安全系统一直继续运行到使机动车到尽可能安全的目标姿态中，由此，这种安全系统也可被称为“智能多功能碰撞调控器”。
在本发明的另一个有利构型中可提出，在考虑关于机动车的环境的在碰撞之前求得的环境数据的情况下求得目标轨迹。作为替换方案或者附加地可提出，在碰撞之前就已经求得目标轨迹。即已经在碰撞之前就计算在连续碰撞方面可能的策略，由此，所需的系统的可能的故障在首次碰撞期间可尽可能最好地得到补偿。如果例如环境传感器故障，则可继续利用最后的在连续碰撞之前求得的数据，尤其是可仅考虑非常缓慢的变化的数据。在此，计算在利用当前的和/或先前求得的数据的情况下连续地一直继续进行到机动车最终静止，其中，有利地持续监测和考虑重要的数据源尤其是传感器和执行器的工作能力，对此在后面还要进行详细探讨。
在此意义下有利的是，在已经在碰撞之前求得目标轨迹时通过控制至少一个车辆系统在考虑目标轨迹的情况下影响碰撞。由于可提出，根据本发明运行的安全系统也协调关于首次碰撞的控制，因此通常已经存在标准，所述标准确定首次碰撞并且目的在于减弱碰撞结果。尽管如此，已经存在的首次碰撞标准也留出自由度，所述自由度在本发明的范围内可在目标轨迹方面得到利用，例如当决定在何方向上试图进行避让动作时等等。因此例如可在选择撞击点时利用自由度。但重要的是，关于首次碰撞的安全性不进行任何降低。
在本发明的另一个构型中可提出，在考虑环境模型的情况下求得目标轨迹，在所述环境模型中，给机动车的环境中的不同的静止位置分别配置一个在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。环境模型在现有技术中原则上已经公知并且以不同的特征存在，但其中通常给区域和/或对象配置不同属性。于是根据本发明提出，至少在碰撞的前面阶段中即例如碰撞一被认为不可避免时在环境模型中储存另一个属性，所述属性是在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。例如可设置一种周围环境“信号灯卡片”，所述信号灯卡片视那里的目标姿态的安全性而定包括红色、黄色和绿色的区。最安全的目标位置的计算可通常地、尤其是也可在这样的环境模型中这样进行，使得求得可能的连续碰撞难度值并且将最低可能的连续碰撞难度值考虑用于目标姿态。这种可能的连续碰撞难度值也可以是环境模型中的在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。环境模型中的这种预先分析处理尤其是当其已经在首次碰撞之前求得时是有意义的，因为于是即使在取消当前环境数据的情况下也已经存在预确定的信息，所述信息也可得到利用。
在此，在这里还需要指出的是，在本发明的范围内也可利用的是，考察机动车的行驶状态模型，即机动车的行驶状态的模型。这种行驶状态模型也在现有技术中已经公知。行驶状态模型考虑自身数据，即例如自己的机动车的行驶动力学数据，以便附加于环境模型还可描述机动车本身的当前状态。
干涉策略的求得和触发于是根据已知/计算的危险状况借助于环境模型和行驶状态模型来进行，其中，关于环境例如可考虑以下方面如机动车的当前动作空间、路段变化曲线、道路排水沟和斜坡的存在性、逆向车道的位置等等。
特别有利的是，在求得目标姿态和/或静止位置的安全性时考虑在环境检测的范围内求得的可能的静态的和/或运动的碰撞对方，尤其是可能的碰撞对方的类型和/或其当前动力学特征和/或其预测轨迹。即目标姿态以及由此目标轨迹的求得可主要针对二次碰撞的可能的碰撞对方，其在其它方面也可包括首次碰撞的碰撞对方。即例如可考虑可能的二次碰撞对方的类型，例如其接收能量的可能性、其作为树木、护栏、行人、载货车的分类等等。另外，可考虑其当前的、期望的且可能的轨迹——尤其是在引入逆向而来的机动车的避让动作方面，当自己的机动车在其真正的行车道上打滑时等等。
另外可提出，尤其是在碰撞之后，持续监测尤其是提供涉及周围环境的数据（环境数据）的数据源、尤其是传感器的工作能力，其中，在取消一个数据源时至少部分地动用该数据源的在碰撞之前记录的数据。
如已所述，可持续监测数据源、尤其是传感器，所述数据源可能由于首次碰撞而损坏。如果存在这种损坏，如已所述，可考虑动用其在首次碰撞之前记录的数据。通知传感机构或其它数据源故障的诊断功能原则上已经公知，但在当前情况下也可提出就关于损坏的描述的精度而言扩展所述诊断功能。如果例如一个传感器基本上仍能工作，但该传感器处于由于碰撞造成的完全错误的尤其是妨碍有意义的测量数据的取向中，则该传感器仍可被标明为当前不可靠或仅部分可靠。这种信息例如可通过所接收的传感器数据的可信度检验来获得。
类似于数据源的监测，优选也提出，尤其是在碰撞之后，持续监测待控制的车辆系统、尤其是制动系统和/或发动机和/或转向装置，其中，在一个待控制的车辆系统至少部分地故障时在不可实现目标姿态和/或目标轨迹时重新计算目标姿态和/或目标轨迹和/或在循环地重新计算目标姿态和/或目标轨迹时考虑所述至少部分的故障。因此关于执行机构也可提出，执行持续的诊断，其中，在此特别有利的是，诊断装置提供关于保留的功能范围的信息。如果例如转向装置仅部分地损坏，则可给定：仍可以如何以及可能情况下以何偏差使机动车转向，这例如可要求匹配目标姿态和/或目标轨迹。类似地例如，当仅发动机的确定的功率仍供使用时，可将所述确定的功率提供给安全系统用于其计算。优选循环地连续进行求得直到机动车最终静止，其中，持续地监测和考虑重要的数据源和执行器的工作能力。
在此意义下特别有利的是，通过至少一个用于与其它交通参与者通信的通信装置发送涉及车辆系统少部分地故障的消息。机动车对机动车通信（Car-2-Car）和机动车对X通信（Car-2-X）可用作数据源，最后等价于传感器，而也可在很大程度上利用的是，例如将各个车辆系统的由安全系统的诊断装置确定的不充分性通知给其它交通参与者。以此方式，其控制尤其是在其它交通参与者中设置的安全系统的范围内这样来匹配，使得考虑机动车的限制。
尤其是在此可提出，通过至少一个用于与其它交通参与者通信的通信装置进行通信用于协调避让和停车策略。即在根据本发明的方法的范围内也可使用Car-2-Car通信和/或Car-2-X通信，以便可实现交通参与者的经协调的避让和取向策略，尤其是在可能的二次碰撞方面。
另外可考虑，将描述二次碰撞的数据传送给中央服务器、尤其是交通中央控制台。以此方式，交通中央控制台可提早获得关于碰撞的信息，尤其是在事故之后的引导交通的措施方面。此外，也可进行首次评估：在所谓第一手获得数据之后，在何种程度上出现妨碍。安全的目标姿态的实现也可在进一步过程中通知给交通中央控制台，由此，就此而言也可在那里更精确地评价状况。
在本发明的扩展构型中可提出，除了制动系统和/或转向系统和/或发动机之外也控制其它车辆系统用于占据目标姿态，尤其是ESP系统和/或主动底盘系统和/或主动弹簧和/或减振器系统和/或主动稳定器系统和/或可竖起的发动机盖和/或用于匹配平衡状态的系统。除了例如主动转向装置以及后桥转向装置或者说电动转向装置和/或制动系统和/或发动机控制装置范围内的典型的纵向引导干涉和横向引导干涉之外，也可考虑其它可利用的执行器。因此例如可进行类似于ESP翻滚功能的ESP干涉，其中，为了避免滚翻，降低前桥的侧向引导。为了匹配平衡状态，即例如为了侧面抬高机动车，以便优化侧面撞击区，例如作为主动底盘系统可使用对于任意侧提供高度可调节性的系统。显然，可考虑多个有利的可能性来提高首次碰撞之后的机动车安全性。
在本发明的另一个构型中可提出，在求得目标姿态和/或目标轨迹时考虑关于机动车的座位占用和/或载荷状态的信息和/或关于车辆结构和/或尤其是在考虑先前损坏和/或通过碰撞造成的损坏的情况下的与位置相关的变形潜能的信息和/或关于机动车的在碰撞时紧要的区域的信息。这种信息可用于评估目标姿态的安全性和/或目标轨迹的可执行性和安全性。因此例如可由例如可通过座位占用传感器获得的关于座位占用的信息推断：是否存在副驾驶员。如果不存在副驾驶员，则可考虑增强地利用副驾驶员侧的碰撞区域，例如，其方式是机动车以副驾驶员侧朝可能的二次碰撞对方的方向转动。当要避免翻滚事故时，可利用关于载荷状态的信息。关于车辆结构和能量吸收潜能的信息是重要的并且可有利地予以考虑，因为在此例如可考虑二次碰撞的在首次事故中仍未利用的变形区等等。因此例如当变形区已经被碰撞完全利用时，机动车可这样定向，使得其它变形区朝可能的二次碰撞对方的方向扭转。关于机动车的在碰撞时紧要的区域的信息也优选予以考虑，即例如油箱、电池的位置等等。因此，在连续碰撞方面，可这样选择目标姿态和/或目标轨迹，使得在这些区或区域中主动避免碰撞。
另外可提出，在考虑横摆力矩传感器和/或加速度传感器和/或侧倾角传感器和/或俯仰角传感器和/或转向角传感器和/或摩擦系数传感器和/或纵向引导的驾驶员辅助系统和/或摄像机和/或激光扫描器和/或雷达传感器和/或超声波传感器和/或红外传感器和/或LIDAR传感器和/或GPS传感器和/或用于与其它交通参与者通信的通信装置和/或碰撞传感器的数据的情况下求得目标姿态和/或目标轨迹。不言而喻，仅仅示例性地考察这些传感器和数据源，不言而喻，这些传感器和数据源的数据也可在数据融合或者说信息融合的范围内汇聚在一起；此外也可利用其它和/或另外的传感器和/或数据源。
如已所述，可提出，尤其是当要进行部分自主的行驶干涉时，在占据安全的目标姿态时支持驾驶员，尤其是通过强化和/或弱化由驾驶员采取的纵向引导干涉和/或横向引导干涉和/或通过尤其是在平视显示器上指示目标姿态和/或目标姿态的目标位置和/或目标定向。
除了所述方法之外，本发明也涉及一种机动车，所述机动车包括安全系统，所述安全系统具有被构造用于执行根据本发明的方法的控制装置。关于根据本发明的方法的全部实施形式可类似地转用于根据本发明的机动车，由此，用所述机动车可实现相同的优点。
附图说明
从下面描述的实施例中以及借助于附图得到本发明的其它优点和细节。附图表示：
图1根据本发明的机动车的原理草图，以及
图2用于解释扩展了的环境模块的原理草图。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的机动车1的原理草图。如原则上已经公知的那样，所述机动车包括转向系统2、制动系统3和具有发动机控制装置5的发动机4。除了用于智能多功能碰撞控制的安全系统6——所述安全系统具有被构造用于执行根据本发明的方法的控制装置7，还设置有其它车辆系统8，尤其是包括驾驶员辅助系统，在此仅示意出所述驾驶员辅助系统。另外，机动车被构造用于与其它交通参与者通信（汽车对多应用（Car-2-X）通信），因此包括通信装置9。
为了给不同的车辆系统2、3、4、6、8、9提供用于其功能的输入数据，机动车1也包括不同的传感器10，图1中仅示例性地示出了所述传感器中的三个。为了在机动车1内部通信，设置有总线系统11，在此为CAN总线。
具体设置并且也可被安全系统6使用的传感器在当前情况下包括横摆力矩传感器、加速度传感器、侧倾角传感器、俯仰角传感器、转向角传感器、摩擦系数传感器、摄像机、激光扫描器、雷达传感器、超声波传感器、红外传感器、LIDAR传感器、GPS传感器和碰撞传感器，其中，不言而喻，也可设置其它传感器。部分地可通过安全系统6控制的其它车辆系统包括ESP系统、主动底盘系统、主动弹簧和/或减振器系统、主动稳定器系统、可竖起的发动机盖和纵向引导的驾驶员辅助系统、在此为ACC系统，所述驾驶员辅助系统也可提供周围环境数据或类似数据作为数据源。
如已所述，控制装置7被构造用于执行根据本发明的方法，这意味着，所述控制装置使用所述数据源尤其是其它车辆系统8、通信装置9和传感器10的在环境模型和行驶状态模型中处理的数据，以便在确定的不可避免的碰撞中求得在二次碰撞方面安全的姿态——安全系统6也构造成用于减弱碰撞结果和/或避免碰撞的系统，由此也确定在碰撞之后待实现的目标轨迹，所述目标轨迹导致目标姿态。此外，控制装置6被构造用于发送控制指令，通过所述控制指令进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目标轨迹的至少一个自主的行驶干涉。目标轨迹的所述求得连续地在最后循环地检验当前安全性和可达到性的意义上进行。一确定了不可避免的碰撞，因此也在碰撞之前，就已经开始目标姿态和目标轨迹的求得，并且仅当机动车尤其是在目标姿态中静止时，才终止所述求得。通过在碰撞之前也已经搜索安全的目标姿态，当就碰撞本身的安全性而言存在自由度时，也可在考虑目标轨迹的情况下影响碰撞。
求得目标姿态和目标轨迹的基础是环境模型和行驶状态模型。环境模型原则上已经公知，其中，例如可使用给确定的周围环境区域配置确定属性的环境模型。在此，在这里描述的实施例中提出，给机动车1的环境中的不同的静止位置分别配置一个在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值（除了目标位置之外目标姿态的其它方面即尤其是目标定向或目标取向在后面进行更详细的讨论）。为此，例如对于在环境模型中覆盖的区域，求得潜在的连续碰撞难度值（Folgekollisionsschwerewert）并且作为属性配置给所述区域，这如要通过图2以原理草图的形式详细描述的那样。示出了机动车1和机动车1的周围环境12。由于存在不可避免的碰撞，机动车1朝一次碰撞的碰撞对方13运动。另外可看到道路排水沟14、树木15和逆向而来的机动车16。机动车1的行驶方向上的车道在17处表示，反方向上的车道在18处表示。
通过对于另外的碰撞在考虑可能的碰撞对方的情况下分析周围环境情况，其中，也考虑其方式、当前的动力学特征等等，现在可给不同的区域配置潜在的连续碰撞难度值，所述连续碰撞难度值在二次碰撞方面描述所述区域中的静止位置的安全性。由于逆向而来的机动车16而恶化，对面交通的车道18以及树木15或碰撞对方13的区域是不期望的停车点。这些区域例如可用“红色”来评价。在自己的行车道17上以及在道路排水沟14中是比较安全的，但所述道路排水沟也可造成其它损坏。这些区域例如可用“黄色”来评价。但在此在道路的侧面、在平的无障碍的区域19中给出相当安全的停车点（“绿色”）。在当前情况下例如可将目标姿态的目标位置确定在那里。
但在机动车的取向方面也予以考虑，由此，当例如考虑成员坐在哪里、哪里还存在变形区域等等时，机动车1的目标定向或目标取向也重要。例如可考虑座位占用。
如果例如没有副驾驶员，则副驾驶员侧可有目的地朝连续碰撞风险区域的方向转动。也可设想在避免作为连续碰撞的翻滚碰撞方面考虑关于载荷状态的信息，另外，还有车辆结构和能量吸收能力，其中，在此也可注意先前损坏。此外，这样选择目标姿态，使得对碰撞敏感的车辆区域如油箱、电池等等尽可能受到保护以免碰撞。在车辆先前损坏已知的情况下，区域可以“更安全地”取向。最后可考虑，在目标姿态中也匹配机动车1的平衡状态，例如机动车1在一侧抬起，以便优化侧面撞击区。
在根据本发明的方法中，持续地对可供使用的数据源和执行器就其工作能力进行监测和诊断，而循环地重新求得目标姿态和目标轨迹。为此，控制装置7可包括专用的诊断装置20，但所述诊断装置也可设置在外部。诊断装置20检验：是否系统完全故障或者在其工作能力方面受到限制。因此，对于全部数据源和执行器求得描述其工作能力的值，在转向系统2的例子中例如，在什么角范围内还可转向等等。尤其是由此提前已知并且可考虑不可避免的首次碰撞造成的损坏，以便重新确定目标轨迹和目标姿态。在此，在根据本发明的方法中在其它方面可考虑，在一数据源故障的情况下对该数据源、即尤其是周围环境传感器的先前接收到的数据进一步进行利用。因此，也特别有利的是，将环境模型在碰撞时刻之前就已经扩展了附加信息。执行器、特别是转向系统2、制动系统3和发动机4的工作能力也被持续地考虑并且加入到目标姿态和目标轨迹的计算中，因为例如机动车1的动作半径可能受限制等等。
在这里还需注意的是，通过通信装置9接收到的数据也可有利地在安全系统6中使用，由此，所述通信装置也作为一种传感器形成数据源。此外，也有利的是，在当前实施例中，当机动车1的某些车辆系统故障时，通信装置9也将所述故障通知给其它交通参与者，由此，这些交通参与者例如可匹配其避让策略。原则上本来就可这样构造安全系统6，使得通过与其它交通参与者通信可进行避让和停车策略的协调。
最后需要注意的是，在根据本发明的方法的另一个实施例中，在此也可仅仅部分自主地支持驾驶员，自己占据安全的目标姿态。例如可进行由驾驶员采取的干涉的强化或弱化，例如当驾驶员“急剧扭转”方向盘时等等。当驾驶员要基本上自己占据安全的目标姿态时，为了支持驾驶员，可实现例如通过机动车1的在此未详细示出的平视显示器来指示目标姿态。

Claims (14)

1.一种用于运行机动车（1）的安全系统（6）、尤其是在不可避免的碰撞时用于减弱碰撞结果的系统的方法，其特征在于：在不可避免的碰撞时通过所述安全系统（6）求得所述机动车（1）的配置给在二次碰撞方面安全的目标姿态的、待在碰撞之后实现的目标轨迹，进行呈至少一个纵向引导干涉和/或横向引导干涉形式的、用于实现目标轨迹的至少一个自主的和/或支持性的行驶干涉。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于：在考虑在碰撞之前求得的关于所述机动车（1）环境（12）的环境数据的情况下求得目标轨迹和/或在碰撞之前就已经求得目标轨迹。
3.根据权利要求2的方法，其特征在于：在已经在碰撞之前求得目标轨迹的情况下通过控制至少一个车辆系统（2，3，4，8）在考虑目标轨迹的条件下影响碰撞。
4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在考虑环境模型的情况下求得目标轨迹，在所述环境模型中，给所述机动车（1）环境中的不同的静止位置分别配置一个在二次碰撞方面描述静止位置的安全性的值。
5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在求得目标姿态的安全性和/或静止位置的安全性时考虑在环境检测的范围内求得的可能的静态的和/或运动的碰撞对方，尤其是可能的碰撞对方的类型和/或其当前动力学特征和/或其预测轨迹。
6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：尤其是在碰撞之后，持续监测尤其是提供涉及周围环境（12）的数据的数据源、尤其是传感器（10）的工作能力，其中，在取消一个数据源时至少部分地动用该数据源的在碰撞之前记录的数据。
7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：尤其是在碰撞之后，持续监测待控制的车辆系统（2，3，4，8）、尤其是制动系统（3）和/或发动机（4）和/或转向装置（2），其中，在一个待控制的车辆系统（2，3，4，8）至少部分地故障时在不可实现目标姿态和/或目标轨迹时重新计算目标姿态和/或目标轨迹和/或在循环地重新计算目标姿态和/或目标轨迹时考虑所述至少部分的故障。
8.根据权利要求7的方法，其特征在于：通过至少一个用于与其它交通参与者通信的通信装置（9）发送涉及车辆系统（2，3，4，8）至少部分地故障的消息。
9.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：除了制动系统（3）和/或转向系统（2）和/或发动机（4）之外也控制其它车辆系统（8）用于占据目标姿态，尤其是ESP系统和/或主动底盘系统和/或主动弹簧和/或减振器系统和/或主动稳定器系统和/或可竖起的发动机盖和/或用于匹配平衡状态的系统。
10.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在求得目标姿态和/或目标轨迹时考虑关于所述机动车（1）的座位占用和/或载荷状态的信息和/或关于车辆结构和/或尤其是在考虑先前损坏和/或通过碰撞造成的损坏的情况下的与位置相关的变形潜能的信息和/或关于所述机动车（1）的在碰撞时紧要的区域的信息。
11.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：将通过至少一个用于与其它交通参与者通信的通信装置（9）进行的通信用于协调避让和/或停车策略，和/或将描述二次碰撞的数据传送给中央服务器、尤其是交通中央控制台。
12.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在考虑横摆力矩传感器和/或加速度传感器和/或侧倾角传感器和/或俯仰角传感器和/或转向角传感器和/或摩擦系数传感器和/或纵向引导的驾驶员辅助系统和/或摄像机和/或激光扫描器和/或雷达传感器和/或超声波传感器和/或红外传感器和/或LIDAR传感器和/或GPS传感器和/或用于与其它交通参与者通信的通信装置和/或碰撞传感器的数据的情况下求得目标姿态和/或目标轨迹。
13.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在占据安全的目标姿态时对驾驶员进行支持，尤其是通过强化和/或弱化由驾驶员采取的纵向引导干涉和/或横向引导干涉和/或通过尤其是在平视显示器上指示目标姿态和/或目标姿态的目标定向和/或目标位置。
14.一种机动车（1），包括安全系统（6），所述安全系统具有被构造用于执行根据上述权利要求之一的方法的控制装置（7）。
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