DE102018218719A1

DE102018218719A1 - Verfahren zum Reagieren auf eine Kollision

Info

Publication number: DE102018218719A1
Application number: DE102018218719.3A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Rolf Nicodemus; Stefan Schaupp
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2018-10-31
Publication date: 2020-04-30
Also published as: FR3087730B1; CN111196272A; FR3087730A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:- Bestimmen, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, und- Ausgeben von Durchführungssignalen zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Automatische Notrufsysteme, wie zum Beispiel das europäische Notrufsystem „eCALL“, sind als solche bekannt.
Die bekannten Notrufsysteme sehen vor, dass bei einem schweren Autounfall, bei dem Airbags auslösen, automatisch ein Notruf gesendet wird. Bei einfachen Unfällen, bei denen Airbags nicht auslösen, ist kein automatisches Senden eines Notrufs vorgesehen. Die bekannten Notrufsysteme aktivieren sich nicht automatisch bei einfachen Unfällen.
Die Offenlegungsschrift DE 103 17 638 A1 offenbart eine Anordnung zur Aufprallerkennung, wobei die Anordnung einen Aufprallsensor umfasst, der durch einen druckempfindlichen Lack realisiert ist, der auf einem Karosserieteil aufgebracht ist.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

- Bestimmen, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, und
- Ausgeben von Durchführungssignalen zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Das hier beschriebene Konzept beruht auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass unabhängig von einer Kollisionsschwere stets auf die Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs reagiert wird.
Dies im Gegensatz zu den in der Beschreibungseinleitung beschriebenen bekannten Notrufsystemen, die nur auf eine Kollision reagieren, wenn diese eine bestimmte Kollisionsschwere aufweist.
Somit ist zum Beispiel gemäß dem hier beschriebenen Konzept vorgesehen, dass unabhängig davon, ob ein Airbag des Kraftfahrzeugs ausgelöst hat oder nicht in Reaktion auf die Kollision, stets die Durchführungssignale ausgegeben werden.
Das heißt also, dass gemäß dem hier beschriebenen Konzept bereits eine einfache Berührung, also jede Berührung, des Objekts mit dem Kraftfahrzeug ausreicht, dass die Durchführungssignale ausgegeben werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf jede Kollision effizient reagiert werden kann. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn sich kein Fahrer in dem zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeug befindet. Denn bei einfachen Unfällen könnte es sonst passieren, dass das Kraftfahrzeug nach einer Kollision einfach weiterfährt. Dies könnte im rechtlichen Sinne eine Fahrer- bzw. Unfallflucht bedeuten, was rechtliche Folgen nach sich ziehen könnte.
Weiter würde in einem solchen Fall das Problem bestehen, dass dem Kollisionsobjekt, sofern es sich beispielsweise um einen Menschen handelt, nicht geholfen würde.
Nach allem wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt ist.
Das Bestimmen, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, und/oder das Ausgeben vom Durchführungssignalen werden gemäß einer Ausführungsform kraftfahrzeugextern und/oder kraftfahrzeugintern durchgeführt.
Ein Objekt im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eines der folgenden Objekte: Verkehrsteilnehmer, Infrastrukturelement, Mensch, Pflanze und Tier.
Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Verkehrsteilnehmer: weiteres Kraftfahrzeug, Kraftrad, Motorrad, Moped, Fahrrad, Fußgänger.
Ein Infrastrukturelement im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eines der folgenden Infrastrukturelemente: Pfahl, Mast, Strommast, Laternenpfahl, Straßenschild, Briefkasten, Mauer, Gebäude, Telefonzelle, Säule, Schranke, Poller, Zaun, Mauer, Tor, Tür, Bogen, Brückenpfeiler, Leitplanke, Lichtsignalanlage, Strommast, Garagentor.
Ein Tier im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eines der folgenden Tiere: Hund, Katze, Igel, Eichhörnchen, Vogel.
Eine Pflanze im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eine der folgenden Pflanzen: Baum, Hecke, Strauch.
Nach einer Ausführungsform umfasst das zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeug ein Airbagsystem umfassend einen oder mehrere Airbags.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass unabhängig von einem Auslösen eines der Airbags in Reaktion auf die Kollision die Durchführungssignale ausgegeben werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren das Durchführen der einen oder der mehreren Reaktionen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nicht das Durchführen der einen oder der mehreren Reaktionen.
Nach einer Ausführungsform ist das Verfahren ein computergestütztes Verfahren.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungssignale Kommunikationssignale zum Senden einer Kommunikationsnachricht über ein Kommunikationsnetzwerk umfassen, dass eine Kollision stattgefunden hat, um als Reaktion auf die Kollision die Kommunikationsnachricht über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient auf die Kollision reagiert werden kann.
Somit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks über die Kollision informiert werden kann. Dadurch kann zum Beispiel der Teilnehmer effizient weitere Schritte veranlassen. Ein solch weiterer Schritt ist beispielsweise ein Alarmieren eines Rettungsfahrzeugs.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk und/oder ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel das Internet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Fall, dass sich das zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeug nach der Kollision noch bewegt, die Durchführungssignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Steuersignalen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert anzuhalten, um als Reaktion auf die Kollision das sich noch bewegende Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert anzuhalten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient auf die Kollision reagiert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine mögliche Gefährdung, die durch das noch fahrende Kraftfahrzeug ausgehen könnte, effizient minimiert bzw. ausgeräumt werden kann. Denn ein stehendes Kraftfahrzeug weist in der Regel ein geringeres Gefahrenpotenzial auf als ein noch fahrendes Kraftfahrzeug.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungssignale Aktivierungssignale zum Aktivieren einer Warnblinkanlage des Kraftfahrzeugs umfassen. Das Kraftfahrzeug führt also vorzugsweise als eine Reaktion ein Aktivieren der Warnblinkanlage durch.
Nach einer Ausführungsform werden die Steuersignale über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet, um das Kraftfahrzeug basierend auf den Steuersignalen fernzusteuern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale an eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung ausgegeben werden, welche basierend auf den Steuersignalen das Kraftfahrzeug autonom steuern kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungssignale Speichersignale zum Speichern von für die Kollision relevanten Daten in einer Datenspeichereinrichtung umfassen, um als Reaktion auf die Kollision die für die Kollision relevanten Daten in der Datenspeichereinrichtung zu speichern.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die für die Kollision relevanten Daten effizient gespeichert werden können.
Eine Datenspeichereinrichtung umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Datenspeicher. Bei mehreren Datenspeichern können die relevanten Daten beispielsweise effizient redundant gespeichert werden.
Die Datenspeichereinrichtung ist gemäß einer Ausführungsform Teil einer Cloud-Infrastruktur.
Die Datenspeichereinrichtung ist gemäß einer Ausführungsform vom Kraftfahrzeug umfasst.
In einer Ausführungsform, in welcher die Datenspeichereinrichtung mehrere Datenspeicher umfasst, ist beispielsweise vorgesehen, dass einer der Datenspeicher vom Kraftfahrzeug umfasst ist und ein weiterer der Datenspeicher ist Teil einer Cloud-Infrastruktur.
Das heißt also, dass die relevanten Daten sowohl kraftfahrzeugintern als auch kraftfahrzeugextern, beispielsweise in der Cloud-Infrastruktur, gespeichert werden können.
Die für die Kollision relevanten Daten umfassen zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Daten: Kraftfahrzeugdaten, beispielsweise Bremsdaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten, Positionsdaten, Reifendruckdaten, Sensordaten von Kraftfahrzeugsensoren, beispielsweise von Umfeldsensoren.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor, Ultraschallsensor, Audiosensor und Videosensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Umgebungssignale empfangen werden, welche die mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei das Bestimmen basierend auf den Umgebungssignalen durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient auf die Kollision reagiert werden kann.
Die Umgebungssignale werden zum Beispiel kraftfahrzeugextern und/oder kraftfahrzeugintern empfangen.
Zum Beispiel werden die Umgebungssignale kraftfahrzeugextern empfangen und es wird zum Beispiel basierend auf den empfangenen Umgebungssignalen kraftfahrzeugextern bestimmt, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, wobei die Information, dass bestimmt wurde, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, an das Kraftfahrzeug gesendet wird, so dass entsprechend kraftfahrzeugintern die Durchführungssignale erzeugt und ausgegeben werden.
Bei Umfeldsensoren im Sinne der Beschreibung handelt es sich zum Beispiel um Umfeldsensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind. Solche Umfeldsensoren können zum Beispiel als Kraftfahrzeugumfeldsensoren bezeichnet werden.
Umfeldsensoren im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel Umfeldsensoren, die räumlich verteilt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs angeordnet sind bzw. räumlich verteilt in einer Infrastruktur angeordnet sind, in welcher das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird.
Solche Umfeldsensoren können zum Beispiel als kraftfahrzeugexterne Umfeldsensoren bzw. als Infrastrukturumfeldsensoren bezeichnet werden.
Solche Umfeldsensoren sind zum Beispiel an einer Drohne angeordnet und/oder von einem weiteren Kraftfahrzeug umfasst.
Die entsprechenden Umgebungssignale der Umfeldsensoren werden also gemäß einer Ausführungsform dahingehend ausgewertet bzw. analysiert, ob eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Berührungssensorsignale von einem oder mehreren an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs angeordneten Berührungssensoren empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Berührungssensorsignalen durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
Berührungssensoren im Sinne der Beschreibung sind also insbesondere eingerichtet, eine Berührung zu detektieren. Berührungssensoren können insofern auch als haptische Sensoren bezeichnet werden.
Solche haptische Sensoren, die beispielsweise als Foliensensoren ausgebildet sein können, können beispielsweise auf bzw. an einer Oberfläche des Kraftfahrzeugs, beispielsweise zeitlich temporär, angeordnet oder befestigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Aufprallsensorsignale von einem oder mehreren Aufprallsensoren des Kraftfahrzeugs empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Aufprallsensorsignalen durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
Aufprallsensoren können beispielsweise als Crashsensoren bezeichnet werden. Solche Aufprallsensoren sind gemäß einer Ausführungsform von einem Airbagsystem des Kraftfahrzeugs umfasst.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Berührungssensor respektive der Aufprallsensor einen druckempfindlichen und/oder elektrisch leitfähigen Lack umfasst, welcher mittels zwei Elektroden kontaktiert wird, wobei der Lack auf einem Kraftfahrzeugteil, insbesondere Karosserieteil, des Kraftfahrzeugs und/oder auf einem Fenster des Kraftfahrzeugs aufgebracht ist.
Ein Berührungssensor und/oder ein Aufprallsensor umfasst gemäß einer Ausführungsform einen elektrisch leitfähigen Lack und zwei Elektroden, welche den elektrisch leitfähigen Lack kontaktieren. Der elektrisch leitfähige Lack ist beispielsweise auf einem Kraftfahrzeugteil, insbesondere Karosserieteil, des Kraftfahrzeugs und/oder auf einem Fenster des Kraftfahrzeugs aufgebracht. Die zwei Elektroden sind eingerichtet, eine elektrische Spannung an den elektrisch leitfähigen Lack anzulegen. Es wird also insbesondere eine elektrische Spannung mittels der zwei Elektroden an den elektrisch leitfähigen Lack angelegt. Die elektrische Spannung wird zum Beispiel mittels einer Kraftfahrzeugbatterie und/oder mittels eines Kraftfahrzeugakkumulators und/oder mittels eines Kraftfahrzeuggenerators bereitgestellt.
Bei einer Berührung des elektrisch leitfähigen Lacks verändert sich dadurch ein durch die angelegte elektrische Spannung erzeugtes elektrisches Feld, was gemessen wird bzw. gemessen werden kann. Beispielsweise wird bzw. kann diese Änderung gemessen werden, indem ein elektrischer Strom gemessen wird, der benötigt wird, um die angelegte elektrische Spannung aufrecht zu erhalten. Beispielsweise wird bzw. kann diese Änderung gemessen werden, indem ein durch den elektrisch leitfähigen Lack fließender elektrischer Strom gemessen wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, zum Beispiel einem Fußgänger, effizient erfasst werden kann.
Dadurch wird weiter zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
Ein Berührungssensor und/oder ein Aufprallsensor umfasst gemäß einer Ausführungsform einen druckempfindlichen Lack und zwei Elektroden, welche den druckempfindlichen Lack kontaktieren. Der druckempfindliche Lack ist beispielsweise auf einem Kraftfahrzeugteil, insbesondere Karosserieteil, des Kraftfahrzeugs und/oder auf einem Fenster des Kraftfahrzeugs aufgebracht. Der druckempfindliche Lack ist ausgebildet bzw. eingerichtet, in Abhängigkeit von einem auf den druckempfindlichen Lack ausgeübten Druck (Druckausübung) wenigstens einen elektrischen Parameter zu ändern, beispielsweise eine elektrische Spannung. Die zwei Elektroden sind beispielsweise eingerichtet, bei Druckausübung eine Spannungsänderung zu erfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, zum Beispiel einem Fußgänger, effizient erfasst werden kann.
Dadurch wird weiter zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zwei Elektroden, welche den elektrisch leitfähigen Lack kontaktieren, auch den druckempfindlichen Lack kontaktieren.
In einer Ausführungsform ist der Lack sowohl elektrisch leitfähig als auch druckempfindlich. Es ist also beispielsweise ein elektrisch leitfähiger druckempfindlicher Lack vorgesehen.
Ein Berührungssensor und/oder ein Aufprallsensor umfassen gemäß einer Ausführungsform jeweils einen Foliensensor bzw. sind gemäß einer Ausführungsform jeweils als Foliensensor gebildet. Ausführungen, die vorstehend im Zusammenhang mit einem elektrisch leitfähigen Lack bzw. druckempfindlichen Lack gemacht sind, gelten analog für einen Foliensensor und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass für eine beispielhafte Ausführungsform des Foliensensors in den vorstehenden Ausführungen die Formulierung „druckempfindlicher Lack“ bzw. „elektrisch leitfähiger Lack“ durch Foliensensor ersetzt werden kann.
Ein Kraftfahrzeugteil im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eines der folgenden Kraftfahrzeugteile: Karosserieteil, Felge, Reifen, Chromteil, Anbauteil, Fenster.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Audiosignale von einem oder mehreren Kraftfahrzeugaudiosensoren und/oder von einem oder mehreren Umgebungsaudiosensoren empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Audiosignalen durchgeführt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, zum Beispiel einem Fußgänger, effizient erfasst werden kann.
Dadurch wird weiter zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
Umgebungsaudiosensoren können beispielsweise auch als Infrastrukturaudiosensoren oder kraftfahrzeugexterne Audiosensoren bezeichnet werden.
Kraftfahrzeugaudiosensoren sind Audiosensoren, die vom Kraftfahrzeug umfasst sind. Kraftfahrzeugaudiosensoren können auch als kraftfahrzeuginterne Audiosensoren bezeichnet werden.
Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, dass die Audiosignale dahingehend ausgewertet bzw. analysiert werden, ob im Kraftfahrzeug selbst bzw. in der Umgebung des Kraftfahrzeugs typische Kollisions- oder Unfallgeräusche aufgetreten sind. Typische Unfallgeräusche sind beispielsweise Geräusche, die durch Schläge, einen Aufprall und/oder Schreie bzw. Hilferufe hervorgerufen werden können.
Die Audiosignale werden zum Beispiel kraftfahrzeugextern und/oder kraftfahrzeugintern empfangen.
Zum Beispiel werden die Audiosignale kraftfahrzeugextern empfangen und es wird zum Beispiel basierend auf den empfangenen Audiosignalen kraftfahrzeugextern bestimmt, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, wobei die Information, dass bestimmt wurde, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, an das Kraftfahrzeug gesendet wird, so dass entsprechend kraftfahrzeugintern die Durchführungssignale erzeugt und ausgegeben werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
Das heißt also, dass sich technische Funktionalitäten der Vorrichtung aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens ergeben und umgekehrt.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“.
Die Formulierung „beziehungsweise“ umfasst insbesondere die Formulierung „respektive“.
Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform,
3 eine Vorrichtung und
4 ein maschinenlesbares Speichermedium.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Bestimmen 101, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, und
- Ausgeben 103 von Durchführungssignalen zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform.
Gemäß einem Schritt 201 ist ein Empfangen von Umgebungssignalen vorgesehen, welche die mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Gemäß einem Schritt 203 ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale dahingehend analysiert werden, ob das zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeug mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs kollidierte.
Wenn die Analyse gemäß dem Schritt 203 ergeben hat, dass eine Kollision stattgefunden hat, wird gemäß einem Schritt 205 bestimmt, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat.
In einem Schritt 207 ist dann vorgesehen, dass Durchführungssignale zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere ausgegeben werden.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich zu den Umgebungssignalen Berührungssensorsignale und/oder Aufprallsensorsignale, wie vorstehend beschrieben, empfangen werden.
Diese empfangenen Signale werden zusätzlich zu den Umgebungssignalen jeweils getrennt gemäß einer Ausführungsform analysiert bzw. ausgewertet, ob eine Kollision stattgefunden hat.
Somit stehen also für die unterschiedlichen Signale jeweils eigene Ergebnisse zur Verfügung, welche angeben, ob entsprechend eine Kollision stattgefunden hat oder nicht.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur dann bestimmt wird, dass eine Kollision stattgefunden hat, wenn sämtliche Ergebnisse anzeigen, dass eine Kollision stattgefunden hat.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ergebnisse unterschiedlich gewichtet werden, sodass das Bestimmen, dass eine Kollision stattgefunden hat, basierend auf den gewichteten Ergebnissen durchgeführt wird.
3 zeigt eine Vorrichtung 301.
Die Vorrichtung 301 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 301 umfasst einen Eingang 303. Der Eingang 303 ist eingerichtet, Signale, wie sie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben sind, also zum Beispiel Umgebungssignale, Berührungssensorsignale, Aufprallsensorsignale und/oder Audiosignale, zu empfangen.
Die Vorrichtung 301 umfasst einen Prozessor 305, welcher eingerichtet ist, die empfangenen Signale dahingehend zu analysieren, ob eine Kollision stattgefunden hat.
Der Prozessor 305 ist eingerichtet, zu bestimmen, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat.
Beispielsweise ist der Prozessor 305 eingerichtet, basierend auf den analysierten und entsprechend ausgewerteten Signalen zu bestimmen, dass eine Kollision stattgefunden hat.
Die Vorrichtung 301 umfasst weiter einen Ausgang 307, der eingerichtet ist, Durchführungssignale zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere auszugeben.
In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 305 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung 301 Teil eines nicht gezeigten Systems zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Das hier nicht gezeigte System umfasst zum Beispiel eine Kommunikationsschnittstelle, welche eingerichtet ist, die den Kommunikationssignalen entsprechende Kommunikationsnachricht über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle eingerichtet, die den Durchführungssignalen entsprechenden Steuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug zu senden. Dadurch kann zum Beispiel das Kraftfahrzeug effizient ferngesteuert werden. Dadurch kann beispielsweise eine kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung basierend auf den Steuersignalen das Kraftfahrzeug autonom steuern.
Die Elemente der Vorrichtung 301 sind zum Beispiel wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, im Kraftfahrzeug angeordnet und/oder wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, entfernt vom Kraftfahrzeug angeordnet.
4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium ist ein Computerprogramm 403 gespeichert.
Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführen des Computerprogramms 403 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 301, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Das Computerprogramm wird zum Beispiel wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, im Kraftfahrzeug ausgeführt und/oder wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, entfernt vom Kraftfahrzeug ausgeführt.
Insofern ist zum Beispiel ein maschinenlesbares Speichermedium mit dem Computerprogramm im Kraftfahrzeug vorgesehen und ist zum Beispiel ein weiteres maschinenlesbares Speichermedium mit dem Computerprogramm entfernt vom Kraftfahrzeug vorgesehen.
Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept unter anderem darauf, dass nach Detektion einer Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs Durchführungssignale zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere ausgegeben werden, wobei die Durchführungssignale unabhängig von einer Kollisionsschwere ausgegeben werden, sodass bei jeder detektierten Kollision die Durchführungssignale ausgegeben werden.
Dass eine Kollision stattgefunden hat, wird gemäß einer Ausführungsform basierend auf einer Analyse durch ein Airbagsystem des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Eine solche Analyse gibt beispielsweise eine Antwort auf die Frage, ob es eine Erschütterung gab.
Beispielsweise werden hier entsprechende Aufprallsensorsignale von einem oder mehreren Aufprallsensoren des Airbagsystems des Kraftfahrzeugs dahingehend ausgewertet, ob diese Erschütterungen detektiert haben. Hierbei reichen beispielsweise auch detektierte Erschütterungen, die noch keinen Airbag auslösen, dafür aus, dass bestimmt wird, dass eine Kollision stattgefunden hat. Das Airbagsystem stellt ein entsprechendes Ergebnis seiner Analyse zum Beispiel der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt bereit.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kollision detektiert wird basierend auf einer Analyse von haptischen Sensoren, die eine Berührung detektieren können. Haptische Sensoren sind also Berührungssensoren.
Solche haptische Sensoren sind beispielsweise als Foliensensoren ausgebildet, die auf bzw. an einer Oberfläche des Kraftfahrzeugs, beispielsweise nur zeitlich temporär, befestigt oder angeordnet werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bestimmen, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, basierend auf einer Analyse von Umgebungssignalen durchgeführt wird, welche die mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Es wird also gemäß dieser Ausführungsform eine Umgebungs- bzw. Umfeldanalyse durchgeführt. Eine solche Analyse liefert insbesondere eine Antwort auf die Frage, ob ein Objekt, beispielsweise ein Mensch, ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Fahrrad, das zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeug berührt hat.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Bewegung eines mittels der Umgebungsanalyse detektierten Objekts prädiziert wird, um zu ermitteln, ob das Objekt zukünftig das Kraftfahrzeug berühren wird.
Wenn eine solche Prädiktion ergibt, dass das Objekt zukünftig mit dem zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeug detektieren wird, wird beispielsweise bestimmt, dass eine Kollision stattgefunden hat (obwohl diese tatsächlich noch nicht stattgefunden hat), sodass entsprechend Durchführungssignale ausgegeben werden.
Nach einer Ausführungsform wird bzw. werden eine oder mehrere der vorstehend bzw. nachstehend beschriebenen Analysen kraftfahrzeugextern und/oder kraftfahrzeugintern durchgeführt. Das heißt also, dass eine kraftfahrzeugexterne bzw. kraftfahrzeuginterne Intelligenz (der Prozessor) die Analyse bzw. die Analysen durchführen kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Audiosignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, dahingehend ausgewertet werden, ob diese typische Unfall- bzw. Kollisionsgeräusche enthalten. Solche Unfall- bzw. Kollisionsgeräusche resultieren beispielsweise aus Schlägen, einem Aufprall oder auch Schreie bzw. Hilferufe.
Wenn bestimmt wird, dass eine Kollision stattgefunden hat, wird zum Beispiel die zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt des Kraftfahrzeugs gestoppt und/oder die relevanten Daten gespeichert und/oder weiteres Personal, beispielsweise ein Teleoperator, kontaktiert und/oder öffentliche Stellen (z.B. Feuerwehr, Polizei) kontaktiert, damit diese weiteren notwendigen Aktionen einleiten können.
Die Durchführungssignale können hierbei beispielsweise mittels des Kraftfahrzeugs bzw. mittels einer externen Infrastruktur ausgegeben werden.
Das heißt also allgemein, dass nach einer Ausführungsform die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt vom Kraftfahrzeug bzw. von einer kraftfahrzeugexternen Infrastruktur umfasst ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kollisionswahrscheinlichkeit ermittelt wird, welche eine Wahrscheinlichkeit dafür angibt, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat.
Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit größer oder größer gleich einem vorbestimmten Kollisionswahrscheinlichkeitsschwellwert ist, wird gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat.
Das Ermitteln der vorstehend beschriebenen Kollisionswahrscheinlichkeit wird gemäß einer Ausführungsform basierend auf den vorstehend beschriebenen Analysen bzw. auf den vorstehend beschriebenen Signalen durchgeführt.
Ein Kraftfahrzeug ist zum Beispiel ein Shuttle oder ein Roboter, insbesondere ein Logistikroboter.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10317638 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Reagieren auf eine Kollision eines zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: - Bestimmen (101, 205), dass eine Kollision des zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugs mit einem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat, und - Ausgeben (103, 207) von Durchführungssignalen zum Durchführen von einer oder mehreren Reaktionen auf die Kollision unabhängig von einer Kollisionsschwere.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Durchführungssignale Kommunikationssignale zum Senden einer Kommunikationsnachricht über ein Kommunikationsnetzwerk umfassen, dass eine Kollision stattgefunden hat, um als Reaktion auf die Kollision die Kommunikationsnachricht über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei im Fall, dass sich das zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeug nach der Kollision noch bewegt, die Durchführungssignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um bei einem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Steuersignalen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert anzuhalten, um als Reaktion auf die Kollision das sich noch bewegende Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert anzuhalten.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Durchführungssignale Speichersignale zum Speichern von für die Kollision relevanten Daten in einer Datenspeichereinrichtung umfassen, um als Reaktion auf die Kollision die für die Kollision relevanten Daten in der Datenspeichereinrichtung zu speichern.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Umgebungssignale empfangen werden, welche die mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei das Bestimmen basierend auf den Umgebungssignalen durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Berührungssensorsignale von einem oder mehreren an einer Außenseite des Kraftfahrzeugs angeordneten Berührungssensoren empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Berührungssensorsignalen durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Aufprallsensorsignale von einem oder mehreren Aufprallsensoren des Kraftfahrzeugs empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Aufprallsensorsignalen durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei der Berührungssensor respektive der Aufprallsensor einen druckempfindlichen und/oder elektrisch leitfähigen Lack umfasst, welcher mittels zwei Elektroden kontaktiert wird, wobei der Lack auf einem Kraftfahrzeugteil, insbesondere Karosserieteil, des Kraftfahrzeugs und/oder auf einem Fenster des Kraftfahrzeugs aufgebracht ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Audiosignale von einem oder mehreren Kraftfahrzeugaudiosensoren und/oder von einem oder mehreren Umgebungsaudiosensoren empfangen werden, wobei das Bestimmen basierend auf den Audiosignalen durchgeführt wird.
Vorrichtung (301), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 11 gespeichert ist.