CN104276121A - 控制车辆安全参数的系统、车辆和控制安全参数的方法 - Google Patents

控制车辆安全参数的系统、车辆和控制安全参数的方法 Download PDF

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Abstract

提供了用于控制车辆安全参数(3)的一种车辆(1)、一种方法(100)和一种车辆系统(2)。所述系统(2)设置为确定在其中本车辆(1)和外部物体(4)彼此接近的道路环境下本车辆外部(9)与外部物体(4)之间的接近速度。所述系统(2)包括图像捕获装置(5)、处理装置(10)和传感器设备(11)。处理装置(10)设置为通过形成第一位置(7)与本车辆外部(9)之间的定量距离以及第一位置(7)与外部物体(4)或外部物体的一部分之间的估算碰撞时间(TTI)来确定每个时间点的接近速度。车辆系统(2)设置为根据确定的接近速度控制一个或多个车辆安全参数(3)。

Description

控制车辆安全参数的系统、车辆和控制安全参数的方法
技术领域
此处的实施例涉及用于控制车辆安全参数的车辆系统。此处的实施例还涉及包括用于控制车辆安全参数的车辆系统的车辆和用于控制车辆安全参数的方法。
背景技术
当今的一些车辆具有预报安全系统或自适应巡航控制系统。这种系统可监控车辆环境并且确定接近配备有这种系统的车辆的其它车辆的位置。这种系统可计算车辆与其它车辆之间是否将碰撞并且在此情况下警告车辆的驾驶员。
一些安全系统可计算到本车辆与其它车辆之间可能发生的碰撞的时间。如果预期发生碰撞，可触发紧急制动以防止碰撞。
在US 2010085238A1中描述了带有两个物体定位系统的驾驶员辅助系统。通过雷达传感器形成一个第一物体定位系统，并且通过对雷达信号的分析来确定用于一个或更多定位物体的位置数据。第二物体定位系统包括带有面向前的在前部安装的摄影机和图像处理模块的单筒视频系统。第一组件被设置为基于来自雷达传感器的数据计算第一碰撞时间，并且第二组件被设置为基于来自摄影机的输入计算第二碰撞时间。随后比较这两个不同的碰撞时间。如果发现第一碰撞时间与第二碰撞时间之间的一致性，则更确信定位物体是实物了。
EP 1500562B2涉及包括摄像机单元、保险杠传感器和雷达单元的车辆防碰撞设备。基于从雷达单元的输出计算相对物体的速度。在通过保险杠传感器检测到的碰撞期间，来自摄像机单元的输入被用于计算物体的坐标。
在一些情况下，利用例如由雷达系统和面向前的摄像机所收集的信息是有利的，由一个系统收集的信息可被验证或与由不同系统收集的信息相比。然而，这种系统需要很多必须以预定方式协作的不同组件，并且这种系统因此可能是昂贵、复杂和笨重的。因此，在通过利用确定的接近速度进行车辆安全参数控制领域中的改进仍然是合乎需要的。
发明内容
此处的实施例旨在提供一种能消除或至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺陷的用于控制车辆安全参数的车辆系统。
根据一个实施例，提供一种用于车辆安全参数的控制的车辆系统，所述系统被设置为在所述本车辆和所述外部物体彼此接近的道路环境下确定本车辆的外部与外部物体或其一部分之间的接近速度，所述系统包括：设置在所述本车辆的第一位置处的图像捕获装置，所述图像捕获装置被设置为检测在第一方向上的视野和在所述视野内的所述外部物体或其一部分的占据范围；处理装置，其被设置为根据从所述图像捕获装置接收的所述视野与所述外部物体的占据范围或其一部分之间比率的变化估算所述第一位置与所述外部物体或其一部分之间的碰撞时间；被设置为检测所述本车辆外部与所述外部物体之间碰撞的传感器装置，其中所述处理装置进一步被设置为通过在所述第一位置与所述本车辆外部之间分隔一定距离与在所述第一位置与所述外部物体或其一部分之间的估算碰撞时间来确定所述本车辆外部与所述外部物体或其一部分之间在每个时间点的接近速度，并且所述车辆系统被设置为根据确定的接近速度来控制一个或多个车辆安全参数。
因为根据第一位置与本车辆外部之间的定量距离以及估算碰撞时间来确定接近速度，因此能够通过车辆系统根据所确定的接近速度来控制一个或多个车辆安全参数。
第一位置与本车辆外部之间的距离是已知的距离，例如设置在车辆挡风玻璃上部的面向前的摄像机与前保险杆的前部之间的距离。因为基于来自图像捕获装置的输入以及第一位置与本车辆外部之间的距离来确定接近速度，在确定接近速度期间不需要额外的系统例如雷达系统。
由于利用所确定的接近速度和第一位置与本车辆外部之间的已知距离，能够根据来自单个单视摄像机的输入控制各种安全参数。当检测到接近的物体时，假定在确定的那一刻发生碰撞，则车辆系统能够连续地确定本车辆外部与外部物体之间碰撞的接近速度。当本车辆与外部物体之间的距离减小时，所确定的接近速度的准确性增加。由于接近速度的连续确定，能够连续地进行车辆安全参数的控制，使得当碰撞即将来临时安全参数处于所需的状态。
因此提供了用于控制车辆安全参数的车辆系统，消除或至少减少了与现有技术方案有关的问题和/或缺陷。
根据一些实施例，所述处理装置被设置为利用自通过所述传感器装置检测到所述本车辆外部与所述外部物体或其一部分之间碰撞起的预定时间内所确定的本车辆外部与外部物体或其一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
由于自检测到碰撞起的预定时间内所确定的接近速度用于控制一个或多个安全参数，能够以高准确度确定接近速度。
本车辆的第一位置与本车辆外部之间的距离在碰撞之前是恒定的，并且本车辆的第一位置和本车辆外部由此以相同速度接近外部物体。
本车辆的第一位置与外部物体之间的距离与第一位置与本车辆外部之间的距离一致，直至在本车辆外部与外部物体之间发生接触。因此，当自检测到本车辆外部与外部物体之间碰撞起的预定时间减少时，所确定的接近速度的准确性增加。
根据一些实施例，所述处理装置被设置为利用自通过所述传感器装置检测到所述本车辆外部与所述外部物体或其一部分之间碰撞之前的预定时间内所确定的本车辆外部与外部物体或其一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
由于自本车辆外部与外部物体或其一部分之间检测到碰撞之前的预定时间内所确定的接近速度用于控制一个或多个安全参数，所确定的接近速度是非常准确的。当自检测到本车辆外部与外部物体之间碰撞之前的预定时间减少时，所确定的接近速度的准确性增加。使用检测到碰撞之前的预定时间内所确定的接近速度意味着在碰撞开始之前安全参数可被控制为所需的状态。因此，对处理装置的性能要求可以更低。
根据一些实施例，所述处理装置被设置为利用自通过所述传感器装置检测到所述本车辆外部与所述外部物体或其一部分之间碰撞之后立即确定的本车辆外部与外部物体或其一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
当传感器设备检测到碰撞时，确认第一位置与外部物体之间的距离，因为所述距离基本上等于第一位置与本车辆外部之间的距离。因此，由于自本车辆外部与外部物体或其一部分之间检测到碰撞之后立即确定的接近速度用于控制一个或多个安全参数，所确定的接近速度是非常准确的。
根据一些实施例，传感器设备包括加速计、被设置为检测直接压力的传感器和被设置为检测管或腔内压力变化的传感器中的至少一个。由于传感器设备包括加速计、被设置为检测直接压力的传感器和被设置为检测管或腔内压力变化的传感器中的至少一个，能够以快速准确的方式检测碰撞。
根据一些实施例，处理装置被设置为基于传感器位置、传感器类型、信号速度和信号特征中的至少一个校正来自传感器装置内传感器的信号。
由于处理装置被设置为基于传感器位置、传感器类型、信号速度和信号特征中的至少一个校正来自传感器装置内传感器的信号，因此可以利用不同位置、不同传感器类型和不同种类的信号。
根据一些实施例，处理装置和图像捕获装置中的至少一个包括物体识别软件，使得图像捕获装置能够检测外部物体的任何可见的部分、细节或轮廓。
由于处理装置和图像捕获装置中的至少一个包括物体识别软件，使得图像捕获装置能够检测外部物体的任何可见的部分、细节或轮廓，因此能够以高准确度确定接近速度。
此外，由于外部物体的任何可见的部分、细节或轮廓可用于估算碰撞时间，当仅外部物体的一些部分、细节或轮廓可见时也能估算碰撞时间。因此，任何可见长度和/或区域可用于估算碰撞时间。
根据一些实施例，处理装置和图像捕获装置中的至少一个包括物体识别软件，使得图像捕获装置能够检测外部物体的可见的部分、细节或轮廓之间的任何空间关系或空间关系的变化。
由于处理装置和图像捕获装置中的至少一个包括物体识别软件，外部物体的可见的部分、细节或轮廓之间的任何空间关系或空间关系的变化可用于估算碰撞时间。
根据一些实施例，视野的图像分析被限制于所述视野的水平部分，所述限制基于所述本车辆与所述外部物体之间的估算距离。
由于视野的图像分析基于所述本车辆与所述外部物体之间的估算距离限制于所述视野的水平部分，图像分析仅对于视野中外部物体周围的部分是必须的。因此能够更快地完成图像分析。此外，估算与不相关的外部物体和/或外部物体的不相关部分碰撞的时间的风险更小。
根据一些实施例，系统被设置为控制至少一个乘客保护系统参数，例如安全气囊有关参数和/或安全带有关参数。
由于系统被设置为控制至少一个乘客保护系统参数例如安全气囊有关参数和/或安全带有关参数，在碰撞情况下能够很好地保护车辆乘客。因此对于所确定的不同接近速度，安全气囊能够被不同程度地展开和/或安全带/座椅安全带能够被不同程度地拉紧。
因此提供了用于车辆安全参数的控制的车辆系统，消除或至少减少了如上所述的问题和/或缺陷。
此处的实施例还旨在提供包括用于控制车辆安全参数而不存在如上所述问题或缺陷的车辆系统。
根据一些实施例，根据此处公开的实施例提供了包括用于车辆安全参数的控制的车辆系统的车辆。因此可基于确定的接近速度控制车辆安全参数。
此处的实施例还旨在提供一种用于控制车辆安全参数而不存在如上所述问题或缺陷的方法。
根据一些实施例，提供了一种用于控制车辆安全参数的方法，所述方法包括：检测在第一方向上的视野和在视野内外部物体或其一部分在沿基本上垂直于第一方向的方向上的占据范围，根据所述视野与所述外部物体或其一部分的占据范围之间经过预定时间段的比率变化估算所述本车辆的第一位置处的图像捕获装置与所述外部物体或其一部分之间的碰撞时间，通过在所述第一位置与所述本车辆外部之间分隔一定距离和所述第一位置与所述外部物体或其一部分之间的估算碰撞时间来确定所述本车辆外部与所述外部物体或其一部分之间在每个时间点的接近速度，以及根据所确定的接近速度控制一个或多个车辆安全参数。
因为根据第一位置与本车辆外部之间的定量距离以及估算碰撞时间来确定本车辆外部与外部物体之间的接近速度，因此能够根据所确定的接近速度控制一个或多个车辆安全参数。
根据一些实施例，提供了一种用于控制车辆安全参数的方法，其中所述方法还包括：利用自检测到所述本车辆外部与所述外部物体之间碰撞起的预定时间内所确定的本车辆外部与外部物体或其一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
由于利用自检测到本车辆外部与外部物体之间碰撞起的预定时间内所确定的接近速度控制一个或多个安全参数，能够以高准确度确定接近速度。
当研究所附权利要求及下面的详细说明时，此处实施例的其它特征和优点将更为清楚。本领域技术人员将认识到，此处实施例的不同特征可被组合以形成除下面描述之外的实施例而不脱离所附权利要求的范围。
附图说明
此处包括其特定特征和优点的实施例的各个方面将根据下面的详细说明和附图更易理解，其中：
图1示出根据一些实施例用于控制车辆安全参数的车辆和车辆系统。
图2示出根据一些可选实施例用于控制车辆安全参数的车辆和车辆系统。
图3示出根据另外一些实施例用于控制车辆安全参数的车辆和车辆系统。
图4示出用于控制车辆安全参数的方法。
具体实施方式
现在将参照其中示出示例实施例的附图更完全地描述此处的实施例。然而，本申请不应当被诠释为局限于此处的实施例。本申请所属领域的技术人员很容易理解，示例实施例的公开特征可被组合。相同的附图标记在通篇指的是相同的元件。
为了简便和/或清楚起见，公知的功能或结构不一定详细描述。
图1示出包括用于控制车辆安全参数3的车辆系统2的本车辆1以及形为另一车辆的外部物体4。本车辆1和外部物体4在道路环境下以接近速度彼此接近。
两个车辆之间的接近速度是当彼此接近时车辆之间的相对速度。本车辆1相对于本车辆1前面的车辆(本车辆的驾驶员意图超过的车辆)可具有较低的接近速度。本车辆1相对于相向车道上的迎面车辆可具有较高的接近速度。
当本车辆1和外部物体4例如在道路上的相向车道或相同车道内朝向彼此行驶时，它们彼此接近。在沿道路以相同方向但不同速度行驶的情形下或在车辆所行驶的道路交叉的情形下，它们也可彼此接近。
图像捕获装置5被设置为检测第一方向的视野6。根据图1所示的实施例，第一方向处于本车辆1的前方，基本上面对本车辆1的纵向。在其它实施例中，第一方向面向本车辆1的后方或非纵向方向。图像捕获装置5可被设置为覆盖起点为本车辆1的不同方向，从而监控本车辆周围的一部分或全部。移动物体例如车辆、行人和动物以及非移动物体例如障碍物可在视野6内被捕获。
图像捕获装置5可为能够检测外部物体的占据范围(extension)的任何图像捕获装置。图像捕获装置可为被设置为在可见光、红外光、紫外光中检测物体或被设置为利用来自外部物体的散热检测外部物体的占据范围。根据图1，图像捕获装置5是设置在本车辆挡风玻璃上部第一位置7中的单视(monovision)摄像机。在其它实施例中，图像捕获装置5设置在能检测周围事物的其它位置，例如后或侧窗内或格栅内。
在图1中示出沿本车辆1前方的第一方向的视野6。视野6覆盖本车辆1沿其行驶的道路和道路两侧的道路环境。
在图1中示出本车辆1和外部物体4朝向彼此行驶的情况。本车辆1安装有用于控制车辆安全参数3的车辆系统2。外部物体4在视野6内被捕获。
在第一时间点t1，当外部物体4被设置在第一位置7处的图像捕获装置5捕获时，外部物体4或其一部分的占据范围覆盖了视野61的第一所占部分x1。在第二时间点t2，当外部物体4被设置在第一位置7处的图像捕获装置5捕获时，如虚线所示的外部物体4或其一部分的占据范围覆盖了视野62的第二所占部分x2。如图1所示，检测外部物体4前保险杠附近的格栅或牌照的占据范围。
当本车辆1和外部物体4相对彼此移动时，视野6的范围与外部物体4在视野6内的所占部分x之间的比率变化了。当本车辆1和外部物体4彼此接近时，视野由外部物体4或其一部分所覆盖的所占部分x增加。
假如不发生加速或减速，可以利用下面的方程式估算待撞击的时间TTI，即在本车辆1的第一位置7与外部物体4之间发生预期碰撞的剩余时间。
TTI = t 2 - t 1 x 2 x 1 - 1 - - - ( 8 )
由于图像捕获装置5连续地捕获外部物体4及其各个部分，与视野6被外部物体4或其一部分所覆盖的所占部分x相关的信息被连续地更新。
在图1中示出外部物体4的前部的宽度被用于估算TTI。根据其它实施例，可使用外部物体4或其一部分的任何其它可见占据范围，例如挡风玻璃的宽度、长度、高度和/或面积，窗体，牌照，前灯，格栅，后视镜等等。此外，也可使用外部物体4的可见的部分、细节或轮廓之间的任何空间关系或空间关系的变化。
图2示出本车辆1和外部物体4朝向彼此行驶的情况。本车辆1安装有用于控制车辆安全参数3的车辆系统2。通过车辆系统3可控制乘客保护系统参数，例如安全气囊有关参数和/或安全带有关参数。也可控制其它车辆安全系统例如行人保护系统、倾翻保护系统、转向系统和/或制动系统。
车辆系统2被设置为在本车辆1和外部物体4彼此接近的道路环境下确定本车辆外部9与外部物体4或其一部分之间的接近速度。如图2所示，外部9是前保险杆外壳。在其它实施例中，外部是本车辆1的后保险杠、侧面和/或本车辆1的拐角。
车辆系统2包括设置在本车辆1的第一位置7处的图像捕获装置5。图像捕获装置5被设置为检测沿本车辆1前方第一方向的视野6以及视野6内外部物体或其一部分的占据范围。
车辆系统2还包括处理装置10。处理装置10和/或图像捕获装置5包括物体识别软件，因此能够通过图像分析检测外部物体4的任何可见的部分、细节或轮廓。
根据一些实施例，视野6的图像分析被限制在视野6的水平部分。该限制基于本车辆1与外部物体4之间的估算距离。该估算能够基于来自图像捕获装置5的输入，例如通过将监控的视野设置为仅捕获距离本车辆外部较短距离(例如0-5米)内道路路面上方预定高度以下的物体。因此，例如能够捕获形为另一车辆的外部物体的保险杠并且能够避免捕获不相关的物体例如另一车辆的风挡玻璃。可选地，估算距离可从另一车辆系统(例如雷达或激光雷达系统)处接收。
处理装置10被设置为根据视野6与外部物体4或其一部分的占据范围x之间比率的变化估算第一位置7与外部物体4或其一部分之间的碰撞时间TTI。
处理装置10可包括一个或多个处理单元。处理单元可以是中央处理单元CPU，也称为中央处理器单元。CPU是计算机中的硬件，其通过执行基本运算、逻辑和输入/输出操作运行计算机程序/软件的指令。处理装置10还可包括加速处理单元APU，也称为提前处理单元(advanced processing unit)。APU是包括被设计为能够在CPU外部加速一种或多种类型计算的附加处理能力的处理单元。处理装置10还可包括应用编程接口API，其指定软件组件可如何影响彼此。
处理装置10包括一个或多个处理器，其具有相应的软件和与一个或多个处理器通信的一个或多个存储单元。一旦在一个或多个处理器上运行相应的软件，处理装置10就能够通过利用上述方程式8估算碰撞时间TTI。
车辆系统2还包括被设置为检测本车辆外部9与外部物体4之间碰撞的传感器设备11。传感器设备11可包括一种或多种类型的传感器并且传感器可被安装在本车辆1的不同部分内。
传感器设备11包括加速计、被设置为检测直接压力(directpressure)的传感器和被设置为检测管或腔内压力变化的传感器中的至少一个。加速计例如可被安装在本车辆1的前排座之间。被设置为检测直接压力的传感器和/或被设置为检测管或腔内压力变化的传感器例如可被设置在保险杠外壳下面。
处理装置10被设置为确定本车辆外部9与外部物体4或其一部分之间在每个时间点的接近速度。“每个时间点(each time instance)”意指按照需要的周期重复，例如每秒1-100次。
通过形成第一位置7与本车辆外部9之间的定量距离以及第一位置7与外部物体4或其一部分之间的估算碰撞时间TTI来确定接近速度。车辆系统2随后被设置为根据确定的接近速度控制一个或多个车辆安全参数3。
在图3中示出本车辆1与形为另一车辆的外部物体4之间碰撞的情况。在该实施例中，本车辆1和外部物体4沿基本上相同的方向移动。本车辆1的速度大于外部物体4的速度，并且本车辆1从后面接近外部物体4直至发生碰撞。通过本车辆传感器设备11检测所述碰撞。
处理装置10被设置为利用在自检测到碰撞起的预定时间内所确定的本车辆外部9与外部物体4之间的接近速度来控制一个或多个安全参数3。预定时间可为微秒与秒之间的任意值，例如10毫秒。在检测到碰撞之前或即刻后的预定时间内确定的接近速度可用于控制安全参数3。
本车辆1前面的车辆也可具有用于控制车辆安全参数的车辆系统。图像捕获装置例如可被设置在指向后部的后窗玻璃的上部。从后面接近的本车辆1随后可在视野内被捕获，因此能够基于确定的接近速度来控制例如安全气囊和安全带。图像捕获装置与后保险杠外壳之间的距离随后可用于所述确定。
基于传感器位置、传感器类型、信号速度和信号特征中的至少一个可校正或修正从传感器装置11中的传感器至处理装置10的信号。因此处理装置10可接收准确的信号而与传感器类型、传感器位置和碰撞位置无关。
图4示出用于控制车辆安全参数的方法100。所述方法包括：
检测101在第一方向上的视野和外部物体或其一部分在视野内的占据范围。
根据视野与外部物体或其一部分的占据范围之间比率的变化估算102本车辆的第一位置处的图像捕获装置与外部物体或其一部分之间的碰撞时间。
通过形成第一位置与本车辆外部之间的定量距离以及第一位置与外部物体或其一部分之间的估算碰撞时间来确定103本车辆外部与外部物体或其一部分之间在每个时间点的接近速度。
根据确定的接近速度控制104一个或多个车辆安全参数。
根据一些实施例(以虚线示出)，所述方法还包括：
利用105自本车辆外部与外部物体之间检测到的碰撞起的预定时间内所确定的本车辆外部与外部物体或其一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
虽然已经参照示例实施例描述了所述方面，很多不同的变化、改进等等对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，可以理解上述示出了各种示例实施例并且所附权利要求不局限于公开的特定实施例，并且对公开实施例的改进、公开实施例的特征的组合以及其它实施例意图包括在所附权利要求的范围内。
此处使用的术语“包括”是开放式的并且包括一个或多个所列出的特征、元件、步骤、组件或功能但不排除一个或多个其它特征、元件、步骤、组件、功能或其群组的存在或添加。

Claims (13)

1.一种用于车辆安全参数(3)的控制的车辆系统(2)，所述系统(2)被设置为在本车辆(1)和外部物体(4)彼此接近的道路环境下确定所述本车辆(1)外部(9)与所述外部物体(4)或外部物体一部分之间的接近速度，所述系统(2)包括：
-图像捕获装置(5)，其设置在所述本车辆(1)的第一位置(7)处，所述图像捕获装置(5)被设置为检测在第一方向上的视野(6)和所述外部物体(4)或所述外部物体一部分在所述视野(6)内的占据范围，
-处理装置(10)，其设置为根据从所述图像捕获装置(5)接收的所述视野(6)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分的占据范围之间的比率的变化估算所述第一位置(7)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分之间的碰撞时间(TTI)，
-传感器装置(11)，其设置为检测所述本车辆外部(9)与所述外部物体(4)之间的碰撞，
其特征在于：所述处理装置(10)进一步设置为通过形成所述第一位置(7)与所述本车辆外部(9)之间的定量距离和所述第一位置(7)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分之间的估算碰撞时间(TTI)来确定在每个时间点所述本车辆外部(9)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分之间的接近速度，并且所述车辆系统(2)被设置为根据确定的接近速度来控制一个或多个车辆安全参数(3)。
2.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)被设置为利用在自通过所述传感器装置(11)检测到所述本车辆外部(9)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分之间碰撞起的预定时间内所确定的本车辆外部(9)与外部物体(4)或所述外部物体一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数(3)。
3.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)被设置为利用在通过所述传感器装置(11)检测到所述本车辆外部(9)与所述外部物体(4)或所述外部物体一部分之间碰撞之前的预定时间内所确定的本车辆外部(9)与外部物体(4)或所述外部物体一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数(3)。
4.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)被设置为利用在通过所述传感器装置(11)检测到所述本车辆外部(9)与所述外部物体(4)之间碰撞之后立即确定的本车辆外部(9)与外部物体(4)之间的接近速度来控制一个或多个安全参数(3)。
5.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述传感器设备(11)包括加速计、设置为检测直接压力的传感器和设置为检测管或腔内压力变化的传感器中的至少一个。
6.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)设置为基于传感器位置、传感器类型、信号速度和信号特征中的至少一个来校正来自传感器装置(11)中传感器的信号。
7.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)和所述图像捕获装置(5)中的至少一个包括物体识别软件，使得所述图像捕获装置(5)能够检测外部物体(4)的任何可见的部分、细节或轮廓。
8.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述处理装置(10)和所述图像捕获装置(5)中的至少一个包括物体识别软件，使得所述图像捕获装置(5)能够检测外部物体(4)的可见的部分、细节或轮廓之间的任何空间关系或空间关系的变化。
9.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述视野(6)的图像分析限制于所述视野(6)的水平部分，所述限制基于所述本车辆(1)与所述外部物体(4)之间的估算距离。
10.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述系统(2)设置为控制至少一个乘客保护系统参数，例如安全气囊有关参数和/或安全带有关参数。
11.一种车辆(1)，其特征在于：所述车辆(1)包括根据前述任意一项权利要求的用于车辆安全参数(3)的控制的车辆系统(2)。
12.一种用于控制车辆安全参数的方法(100)，其特征在于所述方法(100)包括：
-检测(101)在第一方向上的视野和外部物体或所述外部物体一部分在视野内的占据范围，
-根据所述视野与所述外部物体或所述外部物体一部分的占据范围之间的比率的变化估算(102)所述本车辆的第一位置处的图像捕获装置与所述外部物体或所述外部物体一部分之间的碰撞时间，
-通过形成所述第一位置与所述本车辆外部之间的定量距离以及所述第一位置与所述外部物体或所述外部物体一部分之间的所述估算碰撞时间来确定(103)每个时间点处所述本车辆外部与所述外部物体或所述外部物体一部分之间的接近速度，
-根据确定的接近速度来控制(104)一个或多个车辆安全参数。
13.一种根据权利要求12所述的用于控制车辆安全参数的方法(100)，其特征在于所述方法包括：
-利用(105)自所述本车辆外部与所述外部物体之间检测到的碰撞起的预定时间内所确定的所述本车辆外部与所述外部物体或所述外部物体一部分之间的接近速度来控制一个或多个安全参数。
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