KR20240063744A

KR20240063744A - 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20240063744A
Application number: KR1020230066166A
Authority: KR
Inventors: 위데라 크리스토프
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2022-10-28
Filing date: 2023-05-23
Publication date: 2024-05-10
Also published as: US20240140406A1; DE102022211449A1

Abstract

차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법 및 시스템이 개시된다.
차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법은 차량의 센서 시스템에 의해 차량의 궤적 상에 위치한 차량의 전방에 방해 차량을 위치시키는 단계, 여기서 방해 차량은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도, 특히 0인 속도를 특징으로 함; 차량의 자동 제동 시스템에 의해 방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리에 정지하도록 차량을 제동하는 단계; 차량의 센서 시스템에 의해, 후방에서 차량에 접근하는 후행 차량에 대해 차량의 후방을 모니터링하는 단계, 여기서 센서 시스템은 후행 차량의 주행 특성을 감지함; 그리고 차량의 제어 시스템에 의해 후행 차량의 감지된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우 미리 정의된 안전 조치를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR PREVENTING OR MITIGATING REAR-END COLLISIONS OF MOTOR VEHICLE AND POTENTIAL MULTIPLE VEHICLE COLLISIONS}

본 발명은 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법 및 시스템뿐만 아니라 그러한 시스템을 구비한 차량에 관한 것이다.

현재 차량은 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 및/또는 자율 주행 기능을 구현하기 위해 점점 더 센서 및 텔레매틱스와 연결되고 있다. 예를 들어, 전방 및/또는 후방 도로 등의 다른 차량을 정확하게 감지하기 위해 차량에는 환경으로부터 데이터를 획득하기 위한 다중 센서 및 다양한 기술이 제공될 수 있다. 이를 위해 활용되는 대표적인 기술로는 레이더, 레이저, 라이다, 초음파, 카메라, 스테레오 비전, 컴퓨터 비전, 주행 거리계, 가속도계, 자이로스코프, GPS 등이 있다. 보다 일관되고 정확하며 유용한 환경 보기를 생성하기 위해 이러한 다양한 센서가 차량에 제공될 수 있으며 이러한 센서로부터의 정보는 센서 시스템 내에서 결합될 수 있다.

에어백, 디포메이션 존(deformation zone), 프리텐션 안전벨트 등과 같은 패시브 안전 시스템은 충돌 또는 추돌이 발생할 경우 차량 탑승자와 다른 도로 사용자를 보호하기 위해 제공된다. 무엇보다도 패시브 안전 시스템들은 사고의 영향을 줄이고 충격 중 및 충격 후 결과를 완화하도록 설계된다. 후방 충돌과 관련하여, 차량 앞쪽에 움직이고 감속할 수 있는 약간의 공간이 있기 때문에 이러한 시스템은 일반적으로 차량 변속기가 중립으로 설정되고 주차 브레이크가 비활성화되어 충격력이 차량에 의해 완전히 흡수될 필요가 없음을 의미하는 가정하에 개발 및 테스트된다.

그러나 최신 차량은 차량이 정지하면 자동으로 체결되는 자동 주차 브레이크를 구비하고 있다. 이 경우 충격 에너지는 주차 브레이크가 해제된 차량의 후방 충격에 비해 더 높을 수 있다. 더욱이, 교통 체증의 끝에 도달하였을 때 운전자는 전방 차량과 상대적으로 짧은 거리(예를 들어, 차량 길이 미만)를 유지하는 경향이 있다. 스마트 크루즈 컨트롤과 같은 거리 지원 시스템이 장착된 최신 차량은 종종 유사한 거동을 보인다. 대부분의 패시브 안전 시스템은 한 번만 작동하도록 설계되어 있으며, 이는 후방 충돌로 인해 차량이 하나 또는 여러 대의 다른 차량에 밀려나는 경우 특히 관련이 있을 수 있다.

독일 특허 문서 DE 10 2014 226 109 B4는 차량에서 자동 제동을 트리거하는 방법을 설명하며, 사고 중 최초 충돌 후 자동 제동을 위한 요청 신호가 차량 내 충돌 센서 유닛에 의해 차량의 통신 장치를 통해 전송된다.

독일 특허 공개 문서 DE 10 2018 218 719 A1은 적어도 부분적으로 자동화된 차량과 차량의 환경에서 물체와의 충돌에 반응하기 위한 방법에 관한 것이다.

족일 특허 문서 DE 10 2012 005 867 B4는 충돌로부터 차량 탑승자를 예방적으로 보호하기 위한 방법을 기술하고 있으며, 여기서 제어 장치는 차량의 제동 동작을 트리거하고 차량의 피칭 모션을 트리거하여 탑승자를 좌석에 연결하도록 액티브 섀시 요소를 제어한다. 또한, 제어 장치는 이러한 목적을 위해 회피 조향 개입을 트리거할 수 있다.

따라서 차량의 후방 충돌에 대한 안전성이 향상된 해결책을 찾아야 할 필요가 있다.

이를 위해, 본 발명은 청구항 1에 따른 방법, 청구항 9에 따른 시스템 및 청구항 17에 따른 차량을 제공한다.

본 발명의 일 양상에 따르면, 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법은 차량의 센서 시스템에 의해 차량의 궤적 상에 위치한 차량의 전방에 방해 차량을 위치시키는 단계, 여기서 방해 차량은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도, 특히 0인 속도를 특징으로 함; 차량의 자동 제동 시스템에 의해 방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리에 정지하도록 차량을 제동하는 단계; 차량의 센서 시스템에 의해, 후방에서 차량에 접근하는 후행 차량에 대해 차량의 후방을 모니터링하는 단계, 여기서 센서 시스템은 후행 차량의 주행 특성을 감지함; 그리고 차량의 제어 시스템에 의해 후행 차량의 감지된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우 미리 정의된 안전 조치를 수행하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따르면, 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 시스템은 차량의 궤적 상에 위치한 차량의 전방에 방해 차량을 위치시키도록 구성되고, 방해 차량은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도, 특히 0인 속도를 특징으로 하며, 후방에서 차량에 접근하는 후행 차량에 대해 차량의 후방을 모니터링하도록 구성되며, 후행 차량의 주행 특성을 감지하도록 구성되는 센서 시스템; 방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리에 정지하도록 차량을 제동하도록 구성된 자동 제동 시스템; 그리고 후행 차량의 감지된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우 미리 정의된 안전 조치를 수행하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 차량은 본 발명의 다른 양상에 따른 시스템을 포함한다.

본 발명의 한 가지 아이디어는 특히 교통 체증의 끝을 나타낼 수 있는 서 있거나 느리게 움직이는 방해 차량을 인식하고 후방에서 접근하는 차량에 경고할 수 있으며 후방 충돌 가능성이 있는 경우 대응 능력을 유지할 수 있도록 방해 차량으로부터 안전 거리에서 정지하는 것이다. 이를 위해, 현재 서 있는 차량은, 예를 들어 후방 코너 레이더, 후방 카메라, 라이더 등을 포함한 최첨단 ADAS 센서를 기반으로 다가오는 차량에 대한 후방 영역을 감시한다. 차량의 제어 시스템은 센서 시스템으로부터의 데이터를 분석하고 이후 필요한 만큼 적절한 보안 조치를 시작할 수 있도록 모든 상황에 대해 최적으로 대응할 수 있다. 그런 맥락에서 후방 충돌은 방지되거나 최소한 완화될 수 있다. 특히 다중 차량 충돌을 완전히 피할 수 있다.

본 명세서에 사용된 "차량" 또는 "차량의" 또는 기타 유사한 용어는 스포츠 유틸리티 차량(SUV)을 포함하는 승용차, 버스, 트럭, 다양한 상업용 차량 등을 포함하는 일반적인 자동차를 포함하고, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량 및 기타 대체 연료 차량(예를 들어, 석유 이외의 자원에서 파생된 연료)를 포함하는 것으로 이해된다. 본 명세서에서 언급된 바와 같이, 하이브리드 차량은 2개 이상의 동력원을 갖는 차량, 예를 들어 가솔린 동력 및 전기 동력 모두를 갖는 차량이다.

본 발명의 유리한 실시예 및 개선점은 종속항에서 발견된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 안전 거리는 차량의 적어도 몇 대의 차량 길이에 해당할 수 있다.

따라서 적절한 보안 조치를 위한 최대한의 행동 자유를 유지하고 잠재적인 충격을 흡수하고 전방에 필요한 감속을 위해 충분히 큰 공간을 제공하기 위해 안전 거리는 보통보다 훨씬 크게 선택될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 안전 거리는 잠재적인 후행 차량의 예상 위치 종속, 도로 종속, 및/또는 날씨 종속 속도에 기초하여 동적으로 설정될 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 안전 거리는 차량 부근의 현재 교통 흐름에 기초하여 동적으로 설정될 수 있다.

따라서, 예를 들어 차량이 상대적으로 느리게만 주행하도록 허용되는 도시 환경 내의 상황에 비해 고속도로에서 차량이 정지하는 경우에 안전 거리가 더 크게 선택될 수 있다. 또한 날씨, 도로 상황, 교통 흐름 및 이와 유사한 요인도 고려될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 미리 정의된 안전 조치는 차량의 비상등을 작동시키는 것을 포함할 수 있다.

따라서 차량은, 예를 들어 교통 체증의 끝을 나타낼 수 있는 도로에 장애물이 있음을 후행 차량에 자동으로 경고한다. 그러면, 후행 차량은 그에 따라 반응하고 적절한 조치를 시작할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 미리 정의된 안전 조치는 차량을 주행 모드로 설정하는 것 및/또는 충돌 전에 차량과 후행 차량 사이의 감소된 속도 차가 달성되도록 충돌 전에 차량을 차량을 가속하는 것을 포함할 수 있다.

이는 안전 거리가 상대적으로 큰 값으로, 예를 들어 30m, 50m, 70m 또는 그 이상으로 설정된 경우에 특히 유용하며, 이 경우 느린 감속이 유도되기 전에 충돌 시 속도 차이를 줄이기 위해 차량이 그 구동 기어를 체결하고 짧은 시간 동안 가속할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 미리 정의된 안전 조치는 차량을 중립 기어로 설정하는 것 및/또는 충돌의 충격 강도를 완화하기 위해 차량의 주차 브레이크를 해제하는 것을 포함할 수 있다.

이는, 예를 들어 안전 거리가 위와 같이 크지 않은 경우(즉, 가속 조치를 허용할 만큼 크지 않은 경우)에 유용할 수 있다. 이 절차에 기초하여 충격 강도가 감소되어 방해 차량에 도달하기 전에 차량이 정지하여 다중 차량 충돌이 방지된다.

본 발명의 실시예에 따르면, 미리 정의된 안전 조치는 차량의 센서 시스템에 의해 차량이 비어 있는지 여부를 평가하는 것을 포함한다. 미리 정의된 안전 조치는 차량이 비어 있는 것으로 평가되는 경우에 차량의 주차 기어를 결합하는 것 및/또는 차량의 주차 브레이크를 활성화하여 다중 차량 충돌을 방지하기 위해 차량으로 장벽을 형성하는 것을 더 포함할 수 있다.

모든 탑승자가 차량에서 내린 경우, 차량은 주차 기어와 주차 브레이크의 결합을 통해 장벽 역할을 하여 방해 차량과 더 전방에 있는 잠재적인 다른 차량뿐만 아니라 다른 교통 참가자의 안전을 높일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 검출된 주행 특성은 후행 차량의 현재 속도 및 거리를 포함할 수 있다. 현재 속도가 거리-종속 제2속도 임계값 아래로 떨어질 때, 미리 정의된 안전 조치는 교통 흐름을 지원하기 위해 차량의 안전 거리를 줄이는 것을 포함할 수 있다.

따라서 차량은 후행 차량의 속도에 따라 반응할 수 있다. 후행 차량이 비교적 빠른 속도로 접근하면 충돌 위험이 높아질 수 있다. 이 경우 차량은, 예를 들어 비상등 작동, 주차 브레이크 해제 등과 같은 특정 안전 조치를 시작해야 할 수 있다. 그러나 후행 차량이 감소된 저속으로 접근하는 경우, 예를 들어 이미 눈에 띄게 속도가 느려지기 시작했거나 차량으로부터 일정 거리에서 정지하기 때문에 차량은 교통 흐름을 확보하기 위해 방해 차량과의 안전 거리를 줄일 수 있다(예를 들어, 교통 체증 상황에서).

보다 일반적으로, 본 시스템의 제어 시스템은 각각의 상황에 따라, 특히 방해 차량(또는 보다 일반적으로는 전방 도로 상의 차량) 및/또는 후행 차량의 특정 주행 매개변수에 따라 안전 거리를 동적으로 조정하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 예시적인 실시예를 참조하여 더욱 상세하게 설명될 것이다.

본 발명에 따르면, 서 있거나 느리게 움직이는 방해 차량을 인식하고 후방에서 접근하는 차량에 경고할 수 있다. 또한, 후방 충돌 가능성이 있는 경우 방해 차량으로부터 안전 거리에서 정지함으로써 후방 충돌에 대한 대응 능력을 유지할 수 있다. 차량의 제어 시스템을 통해 센서 시스템으로부터의 데이터를 분석하고 이후 필요한 만큼 적절한 보안 조치를 시작할 수 있도록 모든 상황에 대해 최적으로 대응할 수 있다. 이에 따라, 후방 충돌이 방지되거나 최소한 완화될 수 있다. 특히 다중 차량 충돌을 완전히 피할 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

첨부된 도면은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 포함되며 본 명세서에 통합되고 그 일부를 구성한다. 도면은 본 발명의 실시예를 예시하고 설명과 함께 본 발명의 원리를 설명하는 역할을 한다. 본 발명의 다른 실시예 및 본 발명의 많은 의도된 이점은 이어지는 상세한 설명을 참조하여 더 잘 이해될 수 있음을 쉽게 인식할 수 있다. 도면의 요소는 반드시 서로에 대해 축척에 맞을 필요가 없다. 도면에서, 유사한 참조 번호는, 달리 표시되지 않는 한, 유사하거나 기능적으로 유사한 구성요소를 나타낸다.
도 1은 예시적인 주행 상황을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 2의 시스템을 이용하는 도 1의 주행 상황을 개략적으로 도시한다.
도 4는 도 2의 시스템에 의해 채용되는 차량의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법의 흐름도를 도시한다.
특정 실시예가 본 명세서에 예시되고 설명되지만, 다양한 대안적 및/또는 등가적 구현이, 본 발명의 범위를 벗어남이 없이, 도시되고 설명된 특정 실시예를 대체할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다. 일반적으로, 본 출원은 여기에 논의된 특정 실시예의 임의의 수정 또는 변형을 포함하도록 의도된다.

도 1은 예시적인 주행 상황을 개략적으로 도시한다.

이 예에서, 차량(100)은, 예를 들어 교통 체증이 끝날 때 차량 길이 정도 또는 (상당히) 더 작은 일반적인 안전 거리(4)에서 방해 차량(5) 뒤에 정지하게 된다. 다른 차량(6)이 후방에서 비교적 빠른 속도로 접근하고 있어 잠재적인 후방 충돌 상황이 발생할 수 있다.

차량(100)이 주차 브레이크가 해제되고 변속기가 중립으로 설정된 상태로 서 있는 경우에는 이동의 자유가 방해받지 않는다. 따라서, 후방으로부터 충격의 경우 원칙적으로 안전 거리 내에서 전방으로 자유롭게 이동할 수 있으며, 이는 충격력의 일부를 흡수하는 데 도움이 되고, 이에 따라 두 차량(100, 6)의 잠재적인 변형을 줄이는 데 도움이 될 것이다.

그러나, 안전 거리(4)가 상대적으로 짧기 때문에, 차량(100)은 방해 차량(5)으로 밀릴 수 있고, 이에 의하여 여유 공간으로 자유롭게 감속하는 상황에 비해 잠재적으로 다중 차량 충돌을 유발하여 특히 차량(100)에 대한 손상이 증가할 수 있다.

주차 브레이크가 체결되고/체결되거나 변속기가 주차로 설정되는 경우, 차량(100)에 가해지는 힘은 충격 시 훨씬 더 커질 수 있다. 이는 불충분한 안전 거리와 결합하여 허용할 수 없는 상황을 초래한다.

도 2는 위에서 상세하게 설명한 결점을 치유하기 위해 제공되는 본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 시스템(10)을 개략적으로 도시한다. 도 4는 도 2의 시스템(10)에 의해 이용되는 차량(100)의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법(M)의 흐름도를 도시한다.

방법(M)은 M1 하에서 차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해 차량(100)의 궤적 상에 위치한 차량(100) 전방에 방해 차량(5)을 위치시키는 단계를 포함하며, 방해 차량(5)은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도에 의해 특징지어 진다. 예를 들어, 방해 차량(5)의 속도는 0이거나 매우 작을 수 있다(즉, 걷는 속도 또는 약간 위). 보다 구체적으로, 방해 차량(5)은 교통 체증의 끝을 형성할 수 있다.

센서 시스템(1)은 차량(100)의 안전 시스템(10)의 일부이며, 이는 결국 차량(100)의 컴퓨팅 시스템, 예를 들어 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 및/또는 자율 주행 시스템의 일부이고/일부이거나 연결될 수 있다. 이를 위해, 안전 시스템은 차량(100)의 제어 시스템(3), 예를 들어 전자 제어 유닛에 의해 제어된다. 안전 시스템(10)은 일반적으로 차량(100) 주변의 교통 환경을 스캔하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 센서 시스템(1)은 최신 차량, 특히 보조 및/또는 자율 주행 시스템에서 활용되는 다양한 센서 기술, 예를 들어 다른 차량, 보행자, 자전거 및 기타 교통 참여자 및/또는 물체를 감지하는 센서들(예를 들어, 레이더, 카메라, 초음파 센서 등)뿐만 아니라 V2X 통신을 위한 무선 통신 장비를 탑재할 수 있다.

도 2를 참조하면, 시스템(10)은 구체적으로 센서 제어부(1d)에 의해 제어되고 다른 차량, 특히 차량(100)의 전방 및 후방에서 근접하게 주행하는 차량의 주행 매개변수, 예를 들어 위치, 속도, 가속도, 이동 방향 등을 결정하도록 구성된 센서 시스템(1)을 포함한다. 이를 위해, 센서 시스템(1)에는 특히 하나 또는 여러 개의 레이더(1a), 라이더(1b) 및/또는 카메라(1c)를 포함하는 다양한 센서 요소가 장착될 수 있다. 시스템(1)은 또한 여기에 도시되지 않은 추가 센서 요소를 포함할 수 있음을 이해해야 한다.

제어 시스템(3)은, 도 2에 도시된 바와 같이 센서 시스템(1)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 차량(100)의 통신 유닛(7)뿐만 아니라 운전자 또는 차량(100)의 다른 탑승자와의 상호 작용을 위한 조작자 인터페이스(8)에 추가로 결합될 수 있다.

다시 도 4를 참고하면, 방법(M)은 M2 하에서 차량(100)이 방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리(4)에서 정지하도록 제어 시스템(3)에 의해 제어되는 자동 제동 시스템(2)에 의해 차량(100)을 제동하는 단계를 더 포함한다. 이 경우, 안전 거리(4)는 상대적으로 크게, 예를 들어 차량(100)의 적어도 몇 개의 차량 길이로 선택된다. 그것은 잠재적인 후행 차량(6)의 예상 위치 종속 및/또는 도로 종속 속도에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 안전 거리(4)는 도시 도로 또는 감소된 제한 속도를 갖는 교통 제한 구역에서 보다 고속도로에서 훨씬 더 클 수 있다.

도 3은 도 2의 시스템(10)을 이용하는 도 1의 주행 상황을 개략적으로 도시한다. 도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 안전 거리(4)는 보통보다 훨씬 더 크다. 더욱이, 차량(100)은 후방에서 접근하는 차량(6)뿐만 아니라 잠재적인 장애물에 대해 전방 및 후방으로 그 환경을 스캔한다.

따라서, 방법(M)은 M3 하에서, 차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해, 후방에서 차량(100)에 접근하는 후행 차량(6)에 대해 차량(100)의 후방을 모니터링하는 단계를 더 포함하고, 여기서 센서 시스템(1)은 속도, 거리, 주행 방향 등과 같은 후행 차량(6)의 주행 특성을 검출한다.

마지막으로, 방법(M)은 M4 하에서 후행 차량의 검출된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우에 차량(100)의 제어 시스템(3)에 의해 미리 정의된 안전 조치를 수행하는 단계를 포함한다.

특정 상황에 따라, 차량(100)은 하나 이상의 상이한 안전 조치 또는 이러한 조치들의 조합을 시작할 수 있다. 각 조치는 특히 후행 차량(6)의 주행 매개변수에 따라 달라질 수 있다.

예를 들어, 후행 차량(6)이 후방에서 상대적으로 저속으로 접근하고/접근하거나 차량(100)에 접근하는 동안 속도를 현저히 감소시키는 경우, 차량(100)은 충돌 위험이 줄어들기 때문에, 예를 들어 교통 체증이 끝나면 교통 흐름을 지원하기 위해 안전 거리(4)를 그에 따라 줄이기 시작할 수 있다.

한편, 후행 차량(6)의 속도가 상대적으로 높아서 적절한 조치를 취하지 않고서는 충돌 가능성이 있는 것처럼 보이면, 차량(100)은 그에 따라 다음 대책 중 하나에 의해 반응할 수 있다.

첫 번째 단계에서, 차량(100)은 교통 체증이 끝났음을 후행 차량(6)에 경고하기 위해 비상등을 작동시킬 수 있다.

안전 거리(4)의 특정 크기, 도로 유형 및 기타 상황 매개변수에 따라, 차량(100)은 추가로 다양한 상이한 안전 조치를 개시할 수 있다. 예를 들어, 큰 안전 거리(4)의 경우, 상기 조치는 차량(100)을 구동 기어로 가져오고(주행 모드로 설정하고) 충돌 전에 차량(100)를 가속하여 차량(100)과 후행 차량(6) 사이의 감소된 속도 차이가 충돌 전에 달성된다.

안전 거리(4)가 상기 조치를 위해 충분히 크지 않은 경우, 차량(100)은 또한 중립 기어가 될 수 있고 주차 브레이크가 해제되어 충돌의 충격 강도가 적어도 완화될 수 있다.

모든 탑승자가 차량(100)을 떠난 경우가 발생할 수 있으며, 이는 센서 시스템(1)에 의해 감지될 수 있다. 그 경우, 차량(100)의 주차 기어가 체결될 수 있고 주차 브레이크가 작동될 수 있어 차량(100)은 다중 차량 충돌을 방지하기 위해 장벽을 형성할 수 있다.

당업자는 또한 상기 상황에서 안전을 증가시키기 위한 추가 조치를 용이하게 생각할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 차량(100)은 다른 차량, 특히 후행 차량(6)뿐만 아니라 도로를 따라 분산된 기반 시설 유닛과 통신하기 위한 V2X 또는 V2V 통신 수단을 구비할 수 있다. 이러한 통신 링크를 통해 차량은 접근 및/또는 방해 차량에 대한 데이터를 교환할 수 있고, 접근 및/또는 방해 차량은 각 차량의 역학에 대한 정보, 즉 차량의 위치, 속도 및 예상 주행 경로 및 잠재적인 장애물에 대한 정보를 포함하는 위에서 설명한 바와 같은 시스템을 구비하거나 구비하지 않을 수 있다. 그러면, 이러한 데이터는 적절한 대응 조치를 시작하기 위해 수신 차량에 의하여 고려될 수 있다.

전술한 상세한 설명에서, 다양한 특징은 본 개시를 간소화할 목적으로 하나 이상의 예들에서 함께 그룹화된다. 위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한적인 것이 아님을 이해해야 합니다. 이는 상이한 특징 및 실시예의 모든 대안, 수정 및 등가물을 포함하도록 의도된다. 많은 다른 예들이 상기 명세서를 검토할 때 당업자에게 명백할 것이다. 실시예는 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 설명하기 위해 선택되고 설명되어, 이에 의해 당업자가 본 발명 및 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정을 갖는 다양한 실시예를 활용할 수 있게 한다.

1: 센서 시스템 1a: 레이더
1: 라이더 1c: 카메라
1d: 센서 제어부 2: 자동 제동 시스템
3: 제어 시스템 4: 안전 거리
5: 방해 차량 6: 후행 차량
7: 통신 유닛 8: 조작자 인터레이스
10: 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 시스템
100: 차량 M: 방법
M1-M4: 방법 단계들

Claims

차량(100)의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 방법(M)에 있어서,
차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해 차량(100)의 궤적 상에 위치한 차량(100)의 전방에 방해 차량(5)을 위치시키는 단계(M1);
차량(100)의 자동 제동 시스템(2)에 의해 방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리(4)에 정지하도록 차량(100)을 제동하는 단계(M2); 그리고
차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해, 후방에서 차량(100)에 접근하는 후행 차량(6)에 대해 차량(100)의 후방을 모니터링하는 단계(M3);
를 포함하고,
방해 차량(5)은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도를 특징으로 하며,
차량(100)의 후방을 모니터링하는 단계(M3)에서 센서 시스템(1)은 후행 차량(6)의 주행 특성을 감지하고,
상기 방법(M)은, 차량(100)의 제어 시스템(3)에 의해, 후행 차량(6)의 감지된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우 미리 정의된 안전 조치를 수행하는 단계(M4)를 더 포함하는 방법(M).
제1항에 있어서,
안전 거리(4)는 적어도 차량(100)의 길이 이상인 방법(M).
제1항에 있어서,
안전 거리(4)는
잠재적인 후행 차량(6)의 예상 위치 종속, 도로 종속, 및/또는 날씨 종속 속도(6), 및
차량(100) 부근의 현재 교통 흐름
중 적어도 하나에 기초하여 동적으로 설정되는 방법(M).
제1항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는 차량(100)의 비상등을 작동시키는 것을 포함하는 방법(M).
제1항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는
차량(100)을 주행 모드로 설정하는 단계, 및
충돌 전에 차량(100)과 후행 차량(6) 사이의 감소된 속도 차가 달성되도록 충돌 전에 차량(100)을 가속하는 단계
중 적어도 하나를 포함하는 방법(M).
제1항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는
차량(100)을 중립 기어로 설정하는 단계, 및
충돌의 충격 강도를 완화하기 위해 차량(100)의 주차 브레이크를 해제하는 단계
중 적어도 하나를 포함하는 방법(M).
제1항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는 차량(100)의 센서 시스템(1)에 의해 차량(100)이 비어 있는지 여부를 평가하는 단계를 포함하고,
미리 정의된 안전 조치는, 차량(100)이 비어 있는 것으로 평가되는 경우
차량(100)의 주차 기어를 결합하는 단계, 및
다중 차량 충돌을 방지하기 위해 차량(100)으로 장벽을 형성하도록 차량(100)의 주차 브레이크를 작동시키는 단계
중 적어도 하나를 더 포함하는 방법(M).
제1항에 있어서,
검출된 주행 특성은 후행 차량(6)의 현재 속도 및 거리를 포함하고,
현재 속도가 거리-종속 제2속도 임계값 아래로 떨어질 때, 미리 정의된 안전 조치는 교통 흐름을 지원하기 위해 차량(100)의 안전 거리(4)를 줄이는 단계를 포함하는 방법(M).
차량(100)의 후방 충돌 및 잠재적인 다중 차량 충돌을 방지하거나 완화하기 위한 시스템(10)에 있어서,
차량(100)의 궤적 상에 위치한 차량(100)의 전방에 방해 차량(5)을 위치시키도록 구성되고, 후방에서 차량(100)에 접근하는 후행 차량(6)에 대해 차량(100)의 후방을 모니터링하도록 구성되며, 후행 차량(6)의 주행 특성을 감지하도록 구성되는 센서 시스템(1);
방해 차량으로부터 미리 정의된 안전 거리(4)에 정지하도록 차량(100)을 제동하도록 구성된 자동 제동 시스템; 그리고
후행 차량(6)의 검출된 주행 특성에 기초하여 후방 충돌이 예상되는 경우 미리 정의된 안전 조치를 수행하도록 구성된 제어 시스템;
을 포함하고,
방해 차량(5)은 미리 정의된 제1속도 임계값 미만의 속도를 특징으로 하는 시스템(10).
제9항에 있어서,
상기 안전 거리(4)는 적어도 차량(100)의 길이 이상인 시스템(10).
제9항에 있어서,
안전 거리(4)는
잠재적인 후행 차량(6)의 예상 위치 종속, 도로 종속, 및/또는 날씨 종속 속도(6), 및
차량(100) 부근의 현재 교통 흐름
중 적어도 하나에 기초하여 동적으로 설정되는 시스템(10).
제9항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는 차량(100)의 비상등을 작동시키는 것을 포함하는 시스템(10).
제9항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는
차량(100)을 주행 모드로 설정하는 것, 및
충돌 전에 차량(100)과 후행 차량(6) 사이의 감소된 속도 차가 달성되도록 충돌 전에 차량(100)을 가속하는 것
중 적어도 하나를 포함하는 시스템(10).
제9항에 있어서,
미리 정의된 안전 조치는
차량(100)을 중립 기어로 설정하는 것, 및
충돌의 충격 강도를 완화하기 위해 차량(100)의 주차 브레이크를 해제하는 것
중 적어도 하나를 포함하는 시스템(10).
제9항에 있어서,
센서 시스템(1)은 차량(100)이 비어 있는지 여부를 평가하도록 구성되고,
미리 정의된 안전 조치는, 차량(100)이 비어 있는 것으로 평가되는 경우
차량(100)의 주차 기어를 결합하는 것, 및
다중 차량 충돌을 방지하기 위해 차량(100)으로 장벽을 형성하도록 차량(100)의 주차 브레이크를 작동시키는 것
중 적어도 하나를 더 포함하는 시스템(10).
제9항에 있어서,
검출된 주행 특성은 후행 차량(6)의 현재 속도 및 거리를 포함하고,
현재 속도가 거리-종속 제2속도 임계값 아래로 떨어질 때, 미리 정의된 안전 조치는 교통 흐름을 지원하기 위해 차량(100)의 안전 거리(4)를 줄이는 것을 포함하는 시스템(10).
제9항에 따른 시스템(10)을 구비한 차량(100).