DE102016224041A1

DE102016224041A1 - Post-Unfallassistent für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE102016224041A1
Application number: DE102016224041.2A
Authority: DE
Inventors: Jorge Gomez Saez
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-12-02
Filing date: 2016-12-02
Publication date: 2018-06-07

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Post-Unfallassistent für ein Fahrzeug, der bei Erfassung einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Objekt erfasst, ob im Fahrzeug vorhandene Assistenzsysteme funktionsfähig sind und wenn dies der Fall ist eine Strategie zur Vermeidung weiterer nachfolgender Kollisionen bestimmt und umsetzt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Post-Unfallassistenten für Fahrzeuge gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Es ist eine Vielzahl an Systemen zur Unfallvermeidung bekannt, die in bestimmten Situationen aktiv in die Fahrzeugregelung eingreifen. Dabei soll der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt werden, so dass ein Unfall vermieden wird. Solche Systeme sind beispielsweise Notbremsassistenten, Systeme, die ein Verlassen der Spur erkennen und den Fahrer durch z.B. akustische Meldungen und/oder haptische Warnungen wie ein Ruckeln des Lenkrads warnen. Auch sind Spurhaltesysteme bekannt, die aktiv in die Fahrzeugregelung eingreifen, um das Fahrzeug auf der Spur zu halten.
Solche Systeme sind präventiv und dienen der Unfallvermeidung. Bisher sind wenige Systeme bekannt, die nach einem erfolgten Unfall eine Regelung durchführen, um Folgeschäden zu vermeiden. Ein solches System ist z.B. in der europäischen Patentanmeldung EP 1 642 793 A1 beschrieben. Hier wird ein Sicherheitssystem bereitgestellt, durch das Fahrzeugreifen eines nach Überschreiten der physikalischen Grenzwerte als verloren geltenden Kraftfahrzeugs bremsblockierbar sind. Somit kann ein als verloren geltendes Kraftfahrzeug stabilisiert und kontrollierbar gemacht werden.
Da dieses System verbessert werden kann, ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, einen Post-Unfallassistenten für Fahrzeuge bereitzustellen, der eine Steuerung oder Regelung des Fahrzeugs nach erfolgtem Unfall ermöglicht. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Es wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug entsprechende, zur Durchführung des Verfahrens mindestens benötigte Assistenzsysteme aufweist.
Vorgeschlagen wird erfindungsgemäß ein Post-Unfallassistent für ein Fahrzeug, der bei Erfassung einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Objekt erfasst, ob vorhandene Assistenzsysteme im Fahrzeug funktionsfähig sind und wenn dies der Fall ist eine Strategie zur Vermeidung weiterer nachfolgender Kollisionen bestimmt und umsetzt.
In einer Ausführung umfasst die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Aktivieren der Bremsen des Fahrzeugs mit einem vorbestimmten maximalen Bremsdruck.
Die Aktivierung der Bremsen kann ausreichend sein, um eine Kollision z.B. mit der Leitplanke zu verhindern. Dies kann ausreichen, wenn erfasst wurde, dass das Fahrzeug durch den Aufprall damit kollidieren würde und eine entsprechende Messgröße, z.B. der Impuls oder die Geschwindigkeit, sich in einem Bereich bewegen, so dass ein Aktivieren der Bremsen ausreicht, um eine weitere Kollision zu verhindern.
In einer Ausführung umfasst die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Eingreifen in die Lenkung des Fahrzeugs, wobei der Lenkeingriff derart erfolgt, dass das Fahrzeug im Wesentlichen daran gehindert wird, die eigene Spur zu verlassen.
Je nach Situation der Kollision kann es vorteilhafter sein, einen Eingriff in die Lenkung durchzuführen, so dass das Fahrzeug z.B. von der Leitplanke weg oder von einem anderen Fahrzeug weg bewegt wird. Dies kann z.B. nötig sein, wenn erfasst wurde, dass ein Bremsen eine nachfolgende Kollision nicht verhindern würde. Vorteilhafterweise ist das Ziel dieser Strategie, die eigene Spur nicht zu verlassen. Im Wesentlichen heißt dabei, dass das Ziel der Strategie ist, ein Überfahren der eigenen Spur zu verhindern, wenn möglich. Es kann unmöglich sein, wenn z.B. die Physik dies verhindert, d.h. wenn die Straße z.B. wegen Eis oder Regen zu glatt ist. Eine Kombination aus Bremsen und Lenken kann in einigen Situationen ebenfalls vorteilhaft sein, wenn durch beide Strategien eine weitere Kollision vermieden werden kann.
In einer Ausführung wird der Grad der Schwere der Kollision erfasst und der Eingriff in zumindest eines der Steuersysteme des Fahrzeugs in Abhängigkeit davon angepasst.
Durch das Anpassen der Reaktion des Fahrzeugs kann vermieden werden, dass das Fahrzeug eine stärkere Bremsung oder einen stärkeren Lenkeingriff als für das Vermeiden der nachfolgenden Kollision nötig durchführt. Durch eine zu starke Reaktion könnten eventuell nachfolgende Verkehrsteilnehmer in eine gefährliche Situation gebracht werden, was somit verhindert wird.
In einer Ausführung umfasst die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Priorisieren der Optionen zur Vermeidung weiterer Kollisionen. In einer Ausführung erfolgt die Priorisierung derart, dass ein Vermeiden einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder einem anderen Verkehrsteilnehmer erfolgt. In einer Ausführung erfolgt die Priorisierung erfolgt derart, dass die Strategie gewählt wird, bei welcher eine Kollision mit als menschlich erfassten Objekten vermieden wird.
Durch Priorisierung kann im Fall, dass keine der Strategien dazu führen würde, eine weitere Kollision zu vermeiden, ein Ziel zur Kollision ausgewählt wird, das z.B. am wenigsten Schaden bei Fahrer, Fahrzeug und/oder anderen Verkehrsteilnehmern erfolgt.
Ferner wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das dazu eingerichtet ist, den Post-Unfallassistenten zu emulieren.
Ferner wird ein Steuergerät vorgeschlagen, auf dem das Computerprogrammprodukt ausgeführt werden kann.
Ferner wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, mit zumindest einer Einrichtung, die dazu ausgerichtet ist, einen Eingriff in das Bremssystem des Fahrzeugs durchzuführen, mit zumindest einer Einrichtung, die dazu ausgerichtet ist, einen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeugs durchzuführen, und zumindest einer Einrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Objekt zu erfassen, sowie einem beschriebenen Steuergerät.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug ferner zumindest eine Einrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, den Zustand und/oder die Reaktionsfähigkeit des Fahrers des Fahrzeugs zu erfassen und/oder wobei das Fahrzeug weist eine Einrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, den Grad der Schwere der Kollision zu erfassen und/oder wobei das Fahrzeug weist eine Einrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, mit einem anderen Fahrzeug zu kommunizieren.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.

1 zeigt einen Verlauf einer Kollision mit einer Leitplanke und den entsprechenden Auswirkungen ohne den Post-Unfallassistenten.
2 zeigt einen Verlauf einer Kollision mit einer Leitplanke und den entsprechenden Auswirkungen mit dem Post-Unfallassistenten gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt einen Verlauf eines Auffahrunfalls mit Kollision mit einer Leitplanke und Überfahren der eigenen Spur sowie den entsprechenden Auswirkungen ohne den Post-Unfallassistenten.
4 zeigt einen Verlauf eines Auffahrunfalls mit Kollision mit einer Leitplanke und Überfahren der eigenen Spur sowie den entsprechenden Auswirkungen mit dem Post-Unfallassistenten gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Aktive Sicherheitssysteme Fahrzeug können gefährliche Situationen entschärfen, in denen der Fahrer das Fahrzeug nicht mehr im Griff hat, d.h. das Fahrzeug eine Eigendynamik entwickelt und der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug verliert oder verloren hat. Dies kann beispielsweise nach einem Auffahrunfall sowohl bei dem auffahrenden als auch bei dem oder den Fahrzeugen geschehen, auf die aufgefahren wurde.
Bekannte Systeme zur Regelung der Fahrdynamik dienen normalerweise dazu, das Fahrzeug während der Fahrt zu stabilisieren und teils auch zusätzlich für den Komfort des Fahrers zu sorgen. Allerdings werden bisher implementierte Systeme im Falle eines Unfalls automatisch abgeschaltet oder sind nicht dafür ausgelegt, während oder nach eines Unfalls steuern oder regelnd einzugreifen. Durch den vorgeschlagenen Post-Unfallassistenten wird diese Lücke geschlossen.
Wenn der Fahrer die Kontrolle über sein Fahrzeug verliert ist es möglich, dass durch den Kontrollverlust das Fahrzeug unkontrollierte Bewegungen vollzieht und sich dabei selbst sowie die Insassen und andere unbeteiligte Verkehrsteilnehmer gefährdet, wie in den 1 und 3 gezeigt. In diesem Fall können aber die vorhandenen Assistenzsysteme durchaus noch funktionsfähig sein. Durch Verwenden des vorgeschlagenen Post-Unfallassistenten können derartige Probleme verhindert werden, wie in 2 und 4 dargestellt. 1 bis 4 zeigen unterschiedliche Zeitabschnitte T1 und T2, wobei T1 den Zeitpunkt, an dem ein Unfall bzw. eine Kollision passiert, und T2 die Auswirkung des Unfalls bzw. der Kollision darstellt.
So kann beispielsweise der Fahrer eines Fahrzeugs 1, das auf ein anderes Vorderfahrzeug 2 auffährt, in 3 und 4 mit X gekennzeichnet, oder gegen eine Leitplanke 3 auffährt, in 1 und 2 mit 3X gekennzeichnet, durch den Aufprall keine Möglichkeit mehr haben, das Fahrzeug zu steuern. Dieser Kontrollverlust kann aufgrund eines ausgelösten Airbags oder eines Schockzustands des Fahrers geschehen. Das Fahrzeug 1 kann durch den Aufprall X bzw. 3X einen so hohen Impuls erfahren, dass es von dem Vorderfahrzeug 2 oder der Leitplanke 3 zurück- oder abprallt, in 1 bis 4 mit A und A1 gekennzeichnet, und dabei dann evtl. sogar die eigene Spur F überfährt, wie mit B1 gekennzeichnet. Im Fall, dass zwei Fahrzeuge 1 und 2 miteinander kollidieren kann auch das zweite Fahrzeug 2, welches in 3 und 4 das Vorderfahrzeug ist, durch den Impuls eine unerwünschte Richtungsgebung erfahren, z.B. in Richtung der Leitplanke 3 oder auch in Richtung einer Gegenspur bzw. derart, dass es seine Spur zu verlassen droht.
Dabei entsteht das Risiko für beide Fahrzeuge 1 und 2, mit anderen Verkehrsteilnehmern wie Kraftfahrzeugen, Fahrradfahrern, Fußgängern etc. zusammenzustoßen und somit einen noch größeren Schaden anzurichten und auch andere zu gefährden.
Dies kann durch den Post-Unfallassistenten verhindert werden, welcher ein System ist, das im Fahrzeug vorhandene Systeme, vor allem Sicherheitssysteme wie den Notbremsassistenten oder das System zur Spurverlassenswarnung oder das Spurhaltesystem oder eine Kombination daraus, oder auch Komfortsysteme wie Erfassung des Zustands des Fahrers etc. nutzt. Dadurch kann nach einem erfolgten Unfall bzw. einer erfolgten Kollision und einer Erfassung, dass das Fahrzeug in einem unkontrollierten Zustand ist, d.h. z.B. dass der Fahrer nicht reagiert oder nicht reagieren kann, vom Post-Unfallassistenten die Kontrolle übernommen, um weitere Kollisionen zu vermeiden. Kollisionen können dabei Kollisionen mit statischen Objekten wie der Leitplanke 3 oder mit anderen Verkehrsteilnehmern, z.B. durch nicht erfolgtes Bremsen oder durch Überfahren der eigenen Spur F.
Je nachdem, welches Szenario betrachtet wird, kann der Post-Unfallassistent z.B. die Bremsen mit maximal möglichem bzw. erlaubtem Bremsdruck beaufschlagen, so dass das Fahrzeug möglichst schnell zum Stillstand gelangt. Zusätzlich oder alternativ kann die Lenkung beeinflusst werden, so dass z.B. gleichzeitig oder alternativ zum Bremsen ein automatischer Lenkeingriff erfolgt, der versucht, das Fahrzeug 1 oder/und 2 in der eigenen Spur F zu halten. Das Halten in der eigenen Spur F, in 2 und 4 mit B2 gekennzeichnet, kann sowohl das Vermeiden des Überfahrend der Spur F in Richtung Gegenverkehr oder einer nebenliegenden Spur zu der eigenen Spur F sein, als auch ein Vermeiden, dass das Fahrzeug 1 oder 2 gegen eine vorhandenen Leitplanke 3 fährt. Die Entscheidung, ob ein Bremseingriff oder ein Lenkeingriff oder beides in Kombination erfolgt, wird abhängig von der erfassten Situation und den vorhandenen bzw. funktionsfähigen Assistenzsystemen entschieden und ist in der Strategie enthalten.
Ferner kann eine Priorisierung bzw. Bewertung durch einen Post-Unfallassistenten eines oder mehrerer Fahrzeuge erfolgen. Hierbei wird vorteilhafterweise ein Vermeiden einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder einem anderen Verkehrsteilnehmer als Ziel gesetzt. Dabei kann die Strategie derart gewählt werden, dass eine Kollision mit als menschlich erfassten Objekten vermieden wird. Die Priorisierung erfolgt, indem mögliche Vermeidungsstrategien und deren Auswirkungen, evtl. sogar auf die Verkehrssituation, betrachtet werden. Betrachtet wird z.B. ein Bremsen, ein Lenken in eine bestimmte Richtung oder eine Kombination daraus. Die Ergebnisse werden miteinander verglichen und die Strategie, welche die Vorgaben zur Vermeidung der nachfolgenden Kollision am besten umsetzt, wird gewählt. Idealerweise wird eine Strategie ermittelt, bei der keine nachfolgende Kollision erfolgt. Allerdings kann z.B. ein Auffahren auf eine Leitplanke in Kauf genommen werden, um zu vermeiden, mit einem Fußgänger zu kollidieren, da die Vermeidung einer Kollision mit einem als menschlich erfassten Objekt eine höhere Priorität hat als eine Kollision mit einer Leitplanke.
Es ist auch möglich, dass bei mehreren kollidierenden Fahrzeugen in diesen Fahrzeugen vorhandene Post-Unfallassistenten miteinander kommunizieren, um ihre Reaktionen miteinander abzustimmen. Dies kann dadurch erfolgen, dass z.B. durch Sensorik oder Kamerasysteme erfasst wird, ob in der Umgebung andere Verkehrsteilnehmer vorhanden sind, die durch z.B. ein Überfahren der eigenen Spur in eine andere Spur gefährdet werden können. Wenn dies nicht der Fall ist, kann entschieden werden, dass die Spur überfahren wird, um einem der anderen Fahrzeuge einen Weg freizugeben, damit dieses eine Kollision z.B. mit der Leitplanke verhindern kann.
Der vorgeschlagene Post-Unfallassistent kann nicht nur bei Auffahrunfällen eingreifen, bei denen ein Fahrzeug 1 einem anderen Fahrzeug 2 von hinten auffährt. Er kann vielmehr auch in Situationen eingreifen, in denen Fahrzeuge frontal oder in einem Winkel zueinander aufeinander aufprallen. Ferner wirkt er auch, wenn mehrere Fahrzeuge in eine Kollision verwickelt sind, wenn er in jedem der Fahrzeuge implementiert ist.
Zur Umsetzung des Post-Unfallassistenten wird bevorzugt ein Steuergerät als Verarbeitungseinrichtung eingesetzt, das alle oder einen Teil der benötigten Informationen entweder selbst erfasst und verarbeitet, oder dem alle oder einen Teil der benötigten Informationen zur Verarbeitung zur Verfügung gestellt werden.
Ferner sollte das Fahrzeug, in welchem der Post-Unfallassistent verwendet wird, zumindest über eine Erfassungseinrichtung verfügen, die eine Kollision bzw. einen Unfall erfassen kann, sowie über zumindest eine Einrichtung, einen Eingriff in das Bremssystem und/oder die Lenkung des Fahrzeugs durchführen kann. Dies kann z.B. ein vorhandenes Sicherheitssystem sein, also z.B. ein Notbremsassistent oder ein System zum Spurhalten. Vorteilhaft ist weiterhin, wenn eine Erfassungseinrichtung vorhanden ist, die einen Zustand oder eine Reaktionsfähigkeit des Fahrers erfassen kann. Es können mehrere unterschiedliche Erfassungseinrichtungen vorhanden sein. Ebenso können mehrere Verarbeitungseinrichtungen vorhanden sein, die sich untereinander koordinieren, um den Post-Unfallassistenten entsprechend ausführen zu können, d.h. die Steuersignale an die entsprechenden Aktoren wie Bremse, Lenkung etc. weiterzugeben.
Durch den vorgeschlagenen Post-Unfallassistenten können Auswirkungen nach einem Unfall besser kontrolliert und somit weitere Unfälle oder Schäden vermieden werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

EP 1642793 A1 [0003]

Claims

Post-Unfallassistent für ein Fahrzeug (1, 2), der bei Erfassung einer Kollision (X, 3X) des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Objekt (2, 3) erfasst, ob im Fahrzeug (1, 2) vorhandene Assistenzsysteme funktionsfähig sind und wenn dies der Fall ist eine Strategie zur Vermeidung weiterer nachfolgender Kollisionen (B2) bestimmt und umsetzt.
Post-Unfallassistent nach Anspruch 1, wobei die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Aktivieren der Bremsen des Fahrzeugs (1, 2) mit einem vorbestimmten maximalen Bremsdruck umfasst.
Post-Unfallassistent nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Eingreifen in die Lenkung des Fahrzeugs (1, 2) umfasst, wobei der Lenkeingriff derart erfolgt, dass das Fahrzeug (1, 2) im Wesentlichen daran gehindert wird, die eigene Spur (F) zu verlassen.
Post-Unfallassistent nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Grad der Schwere der Kollision erfasst und der Eingriff in zumindest eines der Steuersysteme des Fahrzeugs (1, 2) in Abhängigkeit davon angepasst wird.
Post-Unfallassistent nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Strategie zur Vermeidung weiterer Kollisionen ein Priorisieren der Optionen zur Vermeidung weiterer Kollisionen umfasst.
Post-Unfallassistent nach Anspruch 5, wobei die Priorisierung derart erfolgt, dass ein Vermeiden einer Kollision des eigenen Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug oder einem anderen Verkehrsteilnehmer erfolgt, und/oder wobei die Priorisierung derart erfolgt, dass die Strategie gewählt wird, bei welcher eine Kollision mit als menschlich erfassten Objekten vermieden wird.
Computerprogrammprodukt, das dazu eingerichtet ist, den Post-Unfallassistenten zu emulieren.
Steuergerät, auf dem das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 7 ausgeführt werden kann.
Fahrzeug (1, 2) mit zumindest einer Einrichtung, die dazu ausgerichtet ist, einen Eingriff in das Bremssystem des Fahrzeugs (1, 2) durchzuführen, mit zumindest einer Einrichtung, die dazu ausgerichtet ist, einen Eingriff in die Lenkung des Fahrzeugs (1, 2) durchzuführen, und zumindest einer Einrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Kollision zwischen dem eigenen Fahrzeug (1, 2) und einem anderen Objekt zu erfassen, sowie einem Steuergerät nach Anspruch 8.
Fahrzeug (1, 2) nach Anspruch 9 mit zumindest einer Einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Zustand und/oder die Reaktionsfähigkeit des Fahrers des Fahrzeugs zu erfassen und/oder einer Einrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Grad der Schwere der Kollision zu erfassen, und/oder einer Einrichtung, die dazu eingerichtet ist, mit einem anderen Fahrzeug (1, 2) zu kommunizieren.