KR20200101302A - 도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템 - Google Patents

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KR20200101302A
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Abstract

본 발명의 실시예는 도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템을 제공하는 바, 그 중에서 방법은, 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하는 것; 일치한 경우, 판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하는 것; 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예는 자율 주행 차량 주변 장애물의 도로 위험 행위를 검출하고, 당해 도로 위험 행위를 기타 자율 주행 차량으로 통지하여, 기타 자율 주행 차량이 상응한 조치를 취하도록 할 수 있다.

Description

도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템 {Method, device, server and system for warning of dangerous road behaviors}
본 발명은 자율 주행 차량 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 주행 과정에, 주변의 장애물(차량, 행인, 트래픽 콘 등 포함)을 감지할 수 있다. 도로 상에 도로 위험 행위가 나타나는 것을 발견하면, 당해 상황에 대하여 자율 주행 차량의 주행 동작을 제어하여, 자율 주행 차량이 당해 도로 위험 행위를 진행하고 있는 위험 장애물을 피하게 할 수 있다. 하지만, 자율 주행 차량은 당해 도로 위험 행위를 도로 상에서 주행하고 있는 기타 차량에게 통지할 수 없다.
본 발명의 실시예는도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템을 제공함으로써, 적어도 종래 기술에 존재하는 상기 과제를 해결하도록 한다.
제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 도로 위험 행위 경고 방법을 제공하는 바, 당해 방법은,
제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하는 것;
일치한 경우, 판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하는 것; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 제2 자율 주행 차량은 상기 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행 차량이다.
일 실시 방식에 있어서,
위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는것; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함한다.
일 실시 방식에 있어서,
위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하는 것; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함한다.
제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는도로 위험 행위 경고 방법을 제공하는 바, 당해 방법은,
제1 자율 주행차량으로부터의 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 바, 상기 위험 장애물은 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 것;
상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험 장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하는 것; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
일 실시 방식에 있어서,
상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 더 포함한다.
제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 도로 위험 행위 경고 장치를 제공하는 바, 당해 장치는,
제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하기 위한 판단 모듈;
판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하기 위한 위험 결정 모듈; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 송신 모듈을 구비한다.
일 실시 방식에 있어서, 상기 송신 모듈은 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 것이다.
일 실시 방식에 있어서,
위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하기 위한 제1 수신 모듈; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제1 결정 모듈을 더 구비한다.
일 실시 방식에 있어서,
상기 위험장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하기 위한 제2 수신 모듈; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제2 결정 모듈을 더 구비한다.
제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 도로 위험 행위 경고 서버를 제공하는 바, 상기 서버는,
제1 자율 주행차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하기 위한 것인 바, 상기 위험장애물은 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 위험 정보 수신 모듈;
상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행차량을 결정하기 위한 차량 결정 모듈; 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행차량으로 송신하기 위한 통지 모듈을 구비한다.
일 실시 방식에 있어서,
상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행차량으로 송신하기 위한 분석 모듈을 더 구비한다.
제5 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 또한 도로 위험 행위 경고 시스템을 제공하는 바, 상기 제3 측면의 어느 한 실시 방식의 상기 장치와 제4 측면의 어느 한 실시 방식의 상기 서버를 포함한다.
제6 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 도로 위험 행위 경고 설비를 제공하는 바, 상기 설비의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.
일 가능한 설계에 있어서, 상기 설비의 구조는 프로세서와 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 상기 설비를 지원하여 상기 도로 위험 행위 경고 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 중에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 설비는 통신 인터페이스를 더 포함하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 진행한다.
제7 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 도로 위험 행위 경고 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 상기 명령은 상기 도로 위험 행위 경고 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.
상기 기술 방안 중의 한 기술 방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 가지는 바, 즉 자율 주행차량 주변의 장애물에 도로 위험 행위가 존재한다는 것을 검출할 때, 서버로 리포팅하거나 또는 기타 자율 주행차량으로 통지하여, 기타 자율 주행차량이 상응한 조치를 취하도록 한다.
상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한되지 않는다. 상기 기재된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징이 더욱 명료해질 것이다.
도면에 있어서 별도로 규정되지 않는 한, 복수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 나타내는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 꼭 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 의해공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 안된다.
도1은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 방법 구현 흐름도1이다.
도2는 본 발명의 실시예의 응용 상황의 모식도이다.
도3은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 방법 구현 흐름도2이다.
도4는 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 방법 구현 흐름도3이다.
도5는 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 방법 구현 흐름도4이다.
도6은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 장치 구조의 모식도1이다.
도7은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 장치 구조의 모식도2이다.
도8은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 장치 구조의 모식도3이다.
도9는 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 서버 구조의 모식도1이다.
도10은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 서버 구조의 모식도2이다.
도11은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 설비 구조의 모식도이다.
아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 전제 하에서, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주된다.
본 발명의 실시예는 주요하게 도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버 및 시스템을 제공하며, 아래 각각 하기 실시예를 통하여 기술 방안을 풀어 설명하도록 한다.
도1은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 방법 구현 흐름도로서, 당해 방법은,
S11: 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하는 것;
S12: 일치한 경우, 판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하는 것;
S13: 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, 행위 특징은 연속 복수 프레임의 차량 궤적 정보를 포함할 수 있고, 각 프레임의 차량 궤적 정보는 위치, 속도, 가속도, 주행 방향, 차선 좌우 경계와의 상대적 위치, 기타 장애물과의 상대적 위치 등 내용 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, S11 단계에서, 제1 자율 주행차량 주행 과정에 주변의 장애물을 감지하고, 또한 각 장애물의 행위 특징과 위험 행위 특징이 일치한지 여부를 각각 판단할 수 있다. 또는 제1 자율 주행차량이 정지하였을 때, 또는 감지 모듈이 가동된 경우 주변의 장애물을 감지하고, 또한 각 장애물의 행위 특징과 위험 행위 특징이 일치한지 여부를 각각 판단할 수 있다.
위험 행위 특징은 사전에 행위 특징 데이터베이스에 저장될 수 있다. 행위 특징 데이터베이스는 제1 자율 주행차량의 메모리에 저장될 수 있고, 또는 클라우드 서버에 저장될 수 있다. 클라우드 서버에 저장된 상황에 있어서, 본 발명의 실시예는 S11 단계를 수행할 때, 우선 클라우드 서버로부터 위험 행위 특징을 취득하고, 그 후 취득한 내용에 기반하여 위험 장애물을 결정할 수 있다.
S11 단계에서, 장애물의 행위 특징을 행위 특징 데이터베이스 중의 각 위험 행위 특징과 각각 비교 대조할 수 있다. 어느 한 위험 행위 특징과 일치한 것을 발견할 때, S12 단계에서 당해 장애물을 위험 장애물로 결정한다. 어떠한 위험 행위 특징과도 일치하지 않을 경우, 당해 장애물은 위험 장애물이 아니다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 장애물은 동력 차량, 자전거, 행인 등일 수 있다. 다른 장애물 유형에 대하여, 대응되는 위험 행위 특징을 사전 저장할 수 있다. 상응하게, 한 장애물이 위험 장애물인지 여부를 판단할 때, 우선 당해 장애물의 유형을 판단할 수 있다. 그 후 당해 장애물의 행위 특징이 당해 유형의 장애물에 대응되는 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 판단한다. 일치할 경우,당해 장애물을 위험 장애물로 결정한다.
예를 들면, 행위 특징 데이터베이스 중에 동력 차량의 위험 행위 특징, 자전거의 위험 행위 특징, 행인의 위험 행위 특징 등을 사전 저장한다. 자율 주행차량의 한 장애물A에 대하여, A가 동력 차량인 것을 판단할 때, A의 행위 특징을 각각 동력 차량의 위험 행위 특징과 비교 대조하여, A가 위험 장애물인지 여부를 판단한다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, 다른 도로 유형, 예를 들면 도시 도로, 도시간 도로, 고속 도로 등에 대하여, 대응되는 위험 행위 특징을 사전 저장할 수 있다. 상응하게, 한 장애물이 위험 장애물인지 여부를 판단할 때, 우선 현재의 도로 유형을 취득할 수 있다. 그 후 당해 장애물의 행위 특징이 도로 유형에 대응되는 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 판단한다. 일치할 경우,당해 장애물을 위험 장애물로 결정한다.
예를 들면, 행위 특징 데이터베이스 중에 도시 도로 상의 위험 행위 특징, 도시간 도로 상의 위험 행위 특징, 고속 도로 상의 위험행위특징을 사전 저장한다. 자율 주행차량의 한 장애물B에 대하여, 현재 도로가 고속 도로인 것을 결정할 때, B의 행위 특징을 각각 고속 도로 상의 위험 행위 특징과 비교 대조하여, B가 위험 장애물인지 여부를 판단한다.
본 발명의 실시예는 또한 기타 분류 방식을 사용하여 위험행위 특징을 저장할 수 있다. 상응하게, 위험 장애물을 결정할 때, 대응되는 유형의 각 위험행위 특징과 비교 대조할 수 있다.
S13 단계에서, 위험 장애물의 위치 정보는 제1 자율 주행차량의 감지 시스템을 통하여 취득할 수 있다. 또는 위험 장애물이 빠르게 이동 중일 수 있기 때문에, 위험 장애물의 정확한 위치를 결정하는 것이 큰 의미가 없을 수 있기 때문에, 제1 자율 주행차량의 위치 정보를 위험장애물의 위치 정보로 할 수 있다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, 제1 자율 주행차량은 차량 사물 통신(V2X, vehicle to everything)의 정보 교환 방식을 사용하여 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행차량으로 송신할 수 있다. 여기서, 제2 자율 주행 차량은 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행 차량일 수 있다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 상기 도로 위험 행위 경고 방법은 자율 주행차량 상에 설치된 장치에 응용되어, 도로 위험 행위에 대한 식별 및 경로를 구현할 수 있다. 경고 방식은 하기 두 가지 방식 중의 적어도 한 가지를 사용할 수 있다.
첫번째: 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 감지 범위 내의 기타 자율 주행차량, 즉 제2 자율 주행 차량으로 송신한다.
두번째: 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버로 송신하고, 서버가 위험장애물의 영향을 받을 수 있는 자율 주행차량, 즉 제3 자율 주행차량을 결정한다. 서버가 당해 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 제3 자율 주행차량으로 송신한다. 여기서, 제3 자율 주행차량을 결정하기 위한 정보는 위험장애물의 위치 정보 및 주행 방향, 자율 주행차량의 위치 정보 및 주행 방향 등을 포함할 수 있다.
차량용 장치의 연산 능력이 제한되었기 때문에, 상기 S11 단계에서, 자율 주행차량 상의 장치에서 초보적인 행위 특징 판단을 진행할 수 있다. 일부 특별하게 위험한 도로 행위에 대하여, 초보적으로 위험장애물을 결정하고, 또한 당해 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버로 송신한 후, 서버가 당해 행위 특징에 대하여 진일보로 분석하고, 또한 분석 결과를 제3 자율 주행차량으로 송신할 수 있다.
도2는 본 발명의 실시예의 일 응용 상황의 도면이다.
도2에서는 하나의 3차선의 일방 통행 도로를 도시하고 있으며, 당해 도로의 차량 주행 방향은 도면 중의 위로 향하는 방향이다. 도2에서, 차량X, 차량Y, 차량Z, 제1 자율 주행차량, 위험장애물이 당해 차선 상에서 주행하는 차량이다.
도2에서, 제1 자율 주행차량이 자체 오른쪽 전방에 급하게 차선 변경하는 동력 차량이 존재한다는 것을 감지한다. 본 발명의 실시예에서 제공하는 도로 위험 행위 경고 방법을 사용하면, 제1 자율 주행차량에 설치된 장치가 당해 동력 차량을 위험장애물로 결정한다.
그 후, 당해 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 제1 자율 주행차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행차량, 즉 제2 자율 주행 차량으로 송신한다. 도2에서, 점선 동그라미 내의 구역은 제1 자율 주행차량의 감지 범위이다. 감지 범위 내의 차량Y, 차량Z가 자율 주행차량일 경우, V2X 방식을 사용하여 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 각각 차량Y와 차량Z로 송신할 수 있다. 차량Y와 차량Z는 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 자체의 주행 동작을 결정할 수 있다.
또는 당해 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 제1 자율 주행차량과 통신 연결이 존재하는 서버(도2에 미도시)로 송신할 수 있다. 서버가 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여, 당해 위험장애물이 영향을 미칠 수 있는 차량X와 차량Y를 결정하면, 당해 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 차량X와 차량Y로 송신한다. 차량X와 차량Y는 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 자체의 주행 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 서버는 또한 나아가 당해 위험장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 함께 차량X와 차량Y로 송신하여, 차량X와 차량Y가 위험장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 자체의 주행 동작을 결정하게 할 수 있다. 일부 실시예에 있어서, 상기 분석 결과는 당해 위험 행위에 대한 대응 방식 등 내용을 포함할 수 있다.
지적하여야 할 바로는, 상기 제2 자율 주행차량과 제3 자율 주행차량은 두 가지 다른 방식으로 결정한 것이고, 양자 사이에는 관련이 없고, 또한 상호 충돌되지도 않는다. 한 자율 주행차량은 제2 자율 주행차량일 수도 있고, 또한 제3 자율 주행차량일 수도 있다. 예를 들면, 도2에서, 차량Y가 제1 자율 주행차량의 감지 범위 내에 있을 경우, 제2 자율 주행차량일 수 있으며; 아울러 차량Y도 서버가 결정한 위험장애물의 영향을 받을 수 있는 차량일 경우, 역시 제3 자율 주행차량일 수 있다.
상기 설명한 기초 상에서, 본 발명의 실시예서는 다른 일 도로 위험 행위 경고 방법을 제공하는 바, 도3은 당해 방법의 구현 흐름도로서, 당해 방법은,
S11: 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하는 것;
S12: 일치한 경우, 판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하는 것;
S13: 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하는 것;
S34: 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 것; 및
S35: 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함한다.
여기서, S11 내지 S13 단계는 상기 실시예 중의 상응한 단계와 대응되기 때문에, 상세한 설명을 생략하도록 한다.
S34 단계에서 수신하는 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징은 서버로부터인 것일 수도 있고, 또한 기타 자율 주행차량으로부터 인 것일 수도 있다.
또는 상기 방법은,
S36: 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하는 것; 및
S37: 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함한다.
여기서, S36 단계에서 수신한 정보는 서버로부터인 것일 수 있다.
상기 S34 및 S35 단계와 S36 및 S37 단계는 두 가지 다른 방식이고, 동시에 존재할 수도 있고, 또한 단지 그 중의 한 가지 방식만 수행할 수도 있다.
본 발명의 실시예서는 또한 다른 일 도로 위험 행위 경고 방법을 제공하는 바, 도4는 당해 방법의 구현 흐름도로서, 당해 방법은,
S41: 제1 자율 주행 차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 바, 여기서, 상기 위험장애물은 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 것;
S42: 상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험 장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하는 것; 및
S43: 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
제3 자율 주행 차량은 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신한 후, 수신된 정보에 기반하여 자체의 주행 동작을 결정할 수 있다.
본 실시예에서 제공하는 방법은 서버에 적용될 수 있는 바, 구체적인 구현 방식은 상기 실시예에서 이미 설명하였으므로, 여기에서 상세한 설명을 생략하도록 한다.
본 발명의 실시예서는 또한 다른 일 도로 위험 행위 경고 방법을 제공하는 바, 도5는 당해 방법의 구현 흐름도로서, 당해 방법은,
S41: 제1 자율 주행 차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 바, 상기 위험 장애물은 그의 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 것;
S42: 상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험 장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하는 것;
S43: 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것; 및
S54: 상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 더 포함한다.
제3 자율 주행 차량은 위험장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과를 수신한 후, 수신된 정보에 기반하여 자체의 주행 동작을 결정할 수 있다.
본 실시예에서 제공하는 방법은 서버에 적용될 수 있는 바, 구체적인 구현 방식은 상기 실시예에서 이미 설명하였으므로, 여기에서 상세한 설명을 생략하도록 한다.
본 발명의 실시예는 또한 도로 위험 행위 경고 장치를 제공한다. 도6을 참조하면, 도6은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 장치 구조의 모식도으로서, 당해 장치는,
제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하기 위한 판단 모듈(601);
판단 결과가 일치한 장애물을 위험 장애물로 결정하기 위한 위험 결정 모듈(602); 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 송신 모듈(603)을 구비한다.
일 가능한 실시 방식에 있어서, 상기 제2 자율 주행 차량은 상기 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 자율 주행 차량일 수 있다. 상응하게, 송신 모듈(603)은 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 자율 주행차량으로 송신할 수 있다.
본 발명의 실시예는 또한 다른 일 도로 위험 행위 경고 장치를 제공하는 바, 당해 장치는 자율 주행차량에 구비될 수 있다. 아래 당해 장치를 구비한 자율 주행차량을 제1 자율 주행차량으로 칭한다. 도7은 당해 장치 구조의 모식도으로서, 당해 장치는,
판단 모듈(601), 위험 결정 모듈(602), 송신 모듈(603)을 구비하고, 상기 세 모듈은 상기 실시예 중의 상응한 모듈과 같기 때문에, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하기 위한 제1 수신 모듈(704); 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제1 결정 모듈(705)을 더 구비한다.
본 발명의 실시예는 또한 다른 일 도로 위험 행위 경고 장치를 제공하는 바, 당해 장치는 자율 주행차량에 구비될 수 있다. 도8은 당해 장치 구조의 모식도으로서, 당해 장치는,
판단 모듈(601), 위험 결정 모듈(602), 송신 모듈(603)이 포함되고, 상기 세 모듈은 상기 실시예 중의 상응한 모듈과 같기 때문에, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하기 위한 제2 수신 모듈(804); 및
상기 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제2 결정 모듈(804)을 더 구비한다.
본 발명의 실시예는 또한 도로 위험 행위 경고 서버를 제공하는 바, 도9는 당해 서버 구조의 모식도으로서, 당해 서버는,
제1 자율 주행 차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하기 위한 것이며, 상기 위험장애물은 그의 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 위험 정보 수신 모듈(901);
상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하기 위한 차량 결정 모듈(902); 및
상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 통지 모듈(903)을 구비한다.
본 발명의 실시예는 또한 다른 일 도로 위험 행위 경고 서버를 제공하는 바, 도10은 당해 서버 구조의 모식도으로서, 당해 서버는,
위험 정보 수신 모듈(901), 차량 결정 모듈(902) 및 통지 모듈(903)을구비하며, 상기 세 모듈은 상기 실시예 중의 상응한 모듈과 같기 때문에, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 분석 모듈(1004)을 구비한다.
본 발명의 실시예의 각 장치 및 서버 중의 각 모듈의 기능은 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.
본 발명의 실시예는 또한 도로 위험 행위 경고 시스템을 제공하는 바, 당해 시스템은 서버 및 복수의 상기 실시예의 상기 장치를 포함하고, 각 장치는 하나의 자율 주행차량에 구비될 수 있다. 각 장치는 각각 서버와의 사이에 통신 연결이 존재하고, 각 장치 사이에도 통신 연결이 존재한다. 장치와 서버 사이, 각 장치 사이의 통신 연결은 V2X 방식을 사용하여 구현할 수 있다.
본 발명의 실시예는 또한 도로 위험 행위 경고 설비를 제공하는 바, 도11은 본 발명의 실시예의 도로 위험 행위 경고 설비 구조의 모식도으로서,
메모리(11)와 프로세서(12)를 포함하고, 메모리(11)에는 프로세서(12) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(12)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 때 상기 실시예 중의 도로 위험 행위 경고 방법을 수행한다. 상기 메모리(11)와 프로세서(12)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.
상기 장치는 또한,
외부 장치와 통신을 진행하고, 데이터 교환 전송을 진행하는 통신 인터페이스(13)를 포함할 수 있다.
메모리(11)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory), 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리를 포함할 수도 있다.
메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)가 독립적으로 구현될 경우,메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도11에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.
선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(11), 프로세서(12)와 통신 인터페이스(13)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.
본 발명에 대한 설명에 있어서, 참조 용어인 "하나의 실시예", "일부 실시예", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시예 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 의미한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 임의의 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 전제 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시예 또는 예시 및 서로 다른 실시예 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.
그리고, 용어인 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것인 바, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, "제1", "제2"로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 의미한다.
흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 수행 가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위는 기타 구현 방식을 포함하는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 수행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.
흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 수행 가능한 명령의 순차 리스트로 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 수행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, "컴퓨터 판독 가능 매체"는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예(비무한대 리스트)는,하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기 전용메모리(ROM), 전기 소거 가능 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)을 구비할 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위에 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 또는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.
본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 수행 시스템에 기반하여 수행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 통해 구현될 경우, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.
당업계의 기술자들은 상기 실시예의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며,당해 프로그램이 수행될 시 방법 실시예의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해하여야 할 것이다.
그리고, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기 전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.
요약하면, 본 발명의 실시예에서 제공하는 도로 위험 행위 경고 방법, 장치, 서버와 시스템은, 자율 주행 차량 감지 범위 내의 장애물에 도로 위험 행위가 존재한다는 것을 검출할 때, 당해 위험 행위의 특징을 서버로 리포팅하거나 또는 직적 주변의 기타 자율 주행차량으로 통지하여, 기타 자율 주행차량이 상응한 조치를 취하도록 한다.
이상에서는 본 발명을 구체적인 실시예에 대해서 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시예에만 한정되는 것은 아닌 바, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서, 용이하게 여러 가지 변화와 교체를 유도할 수 있으며, 이러한 것은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims (15)

  1. 도로 위험 행위 경고 방법에 있어서,
    제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하는 것;
    일치한 경우, 판단 결과가 일치한 상기 장애물을 위험 장애물로 결정하는 것; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 자율 주행 차량은 상기 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행 차량인
    것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 것; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하는 것; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  5. 도로 위험 행위 경고 방법에 있어서,
    제1 자율 주행차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 바, 상기 위험장애물은 그의 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 것;
    상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험 장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하는 것; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하는 것을 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 방법.
  7. 도로 위험 행위 경고 장치에 있어서,
    제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 적어도 하나의 장애물에 대하여, 각 장애물의 행위 특징이 위험 행위 특징과 일치한지 여부를 각각 판단하기 위한 판단 모듈;
    판단 결과가 일치한 상기 장애물을 위험 장애물로 결정하기 위한 위험 결정 모듈; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 서버 및/또는 제2 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 송신 모듈을 구비하는
    것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 송신 모듈은 상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제1 자율 주행 차량의 감지 범위 내의 기타 자율 주행 차량에 송신하지 위한
    것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제7항 또는 제8 항에 있어서,
    위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하기 위한 제1 수신 모듈; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제1 결정 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제7항 또는 제8 항에 있어서,
    위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 행위 특징에 대한 분석 결과를 수신하기 위한 제2 수신 모듈; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보, 행위 특징 및 상기 분석 결과에 기반하여 상기 제1 자율 주행 차량의 주행 동작을 결정하기 위한 제2 결정 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 장치.
  11. 도로 위험 행위 경고 서버에 있어서,
    제1 자율 주행차량으로부터의 위험장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 수신하는 바, 상기 위험장애물은 그의 행위 특징이 위험 행위와 일치한 장애물인 위험 정보 수신 모듈;
    상기 위치 정보 및 행위 특징에 기반하여 상기 위험장애물의 영향을 받는 제3 자율 주행 차량을 결정하기 위한 차량 결정 모듈; 및
    상기 위험 장애물의 위치 정보 및 행위 특징을 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 통지 모듈을 구비하는
    것을 특징으로 하는 서버.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 위험 장애물의 행위 특징에 대하여 분석을 수행하고, 분석 결과를 상기 제3 자율 주행 차량으로 송신하기 위한 분석 모듈을 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 서버.
  13. 도로 위험 행위 경고 시스템에 있어서,
    제7항 내지 제10항 중 어느 한 항의 장치와 제11항 또는 제12항의 상기 서버를 포함하는
    것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 도로 위험 행위 경고 설비에 있어서,
    하나 또는 복수의 프로세서; 및
    하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
    상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1 항 내지 제6 항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는
    것을 특징으로 하는 설비.
  15. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
    컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 제1 항 내지 제6항 중 어느 한 항의 상기 방법을 구현하도록 하는
    것을 특징으로 하는 저장 매체.
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