WO2018225178A1 - 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法 - Google Patents

危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2018225178A1
WO2018225178A1 PCT/JP2017/021125 JP2017021125W WO2018225178A1 WO 2018225178 A1 WO2018225178 A1 WO 2018225178A1 JP 2017021125 W JP2017021125 W JP 2017021125W WO 2018225178 A1 WO2018225178 A1 WO 2018225178A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
dangerous
database
prediction
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/021125
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
智嗣 山口
兼秀 荒井
謙太郎 坂梨
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to US16/612,112 priority Critical patent/US11328606B2/en
Priority to PCT/JP2017/021125 priority patent/WO2018225178A1/ja
Priority to JP2019523264A priority patent/JP6698945B2/ja
Publication of WO2018225178A1 publication Critical patent/WO2018225178A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/23—Updating
    • G06F16/2379—Updates performed during online database operations; commit processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
    • G06F16/58—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
    • G06F16/583—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content
    • G06F16/5846—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content using extracted text
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N5/00—Computing arrangements using knowledge-based models
    • G06N5/04—Inference or reasoning models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/625—License plates

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Library & Information Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

危険挙動予測部（３）は、自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と、車載データベース（２）が記憶している挙動情報とを用いて、周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する。登録車両特定部（５）は、ナンバー検知部（４）により検知されたナンバープレートのナンバーを車載データベース（２）に記憶されているナンバーと照合して車載データベース（２）に記憶されている危険車両情報に該当する車両を特定する。危険予測部（６）は、危険挙動予測部（３）の予測結果および登録車両特定部（５）の特定結果を用いて自車両に対する危険性を予測する。

Description

危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法
　この発明は、他車両が自車両に及ぼす危険性を予測して通知する危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法に関するものである。
　従来の危険車両予測装置は、他車両が自車両に及ぼす危険性を自車両の運転者に通知する機能を有している。従来の危険車両予測装置では、大きく分けて下記２通りの手段が利用されている。
　１つめの手段は、危険運転を行う車両のナンバープレート情報を撮像してデータベースに記憶し、以後、データベースに記憶したナンバープレート情報に一致する車両を検知すると運転者へ警告情報を出力する（例えば、特許文献１参照）。
　２つめの手段は、他車両の過去から現在に至る挙動を示す挙動情報を累積し、累積した挙動情報に基づいて近い将来危険を及ぼす可能性がある車両を予測して運転者へ報知する（例えば、特許文献２参照）。
特開２００５－５６０６８号公報 特開２００６－８５２８５号公報
　上記１つめの手段は、データベースに記憶したナンバープレート情報に一致する車両を検知した段階で危険と判断し、自車両および周囲の状況に関係なく運転者へ警告情報を出力する。そのため、上記１つめの手段は、検知した車両が状況によっては危険運転を行わないにもかかわらず警告情報を出力する場合があり、不要な警告情報が運転者にストレスを感じさせる。
　上記２つめの手段は、危険を予測するまでに他車両の挙動情報を累積する手順が必要である。そのため、上記２つめの手段は、他車両の挙動情報の累積が十分でない場合、迅速かつ適切に報知することが難しい。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、他車両の危険運転を迅速に予測すると共に、不要な通知を抑制することを目的とする。
　この発明に係る危険車両予測装置は、危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースと、自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報とデータベースが記憶している挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する危険挙動予測部と、自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するナンバー検知部と、ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーをデータベースに記憶されているナンバーと照合してデータベースに記憶されている危険車両情報に該当する車両を特定する登録車両特定部と、危険挙動予測部の予測結果および登録車両特定部の特定結果を用いて自車両に対する危険性を予測する危険予測部と、危険予測部の予測結果を自車両の運転者に通知するよう制御する通知制御部とを備えるものである。
　この発明によれば、危険挙動予測部の予測結果および登録車両特定部の特定結果を用いて自車両に対する危険性を予測するようにしたので、他車両の危険運転を迅速に予測すると共に、不要な通知を抑制することができる。
この発明の実施の形態１に係る危険車両警報システムの構成例を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１おいて周辺状況検知部および自車両状態検知部が検知する自車両状態、他車両状態および周辺状況の例を示す図である。 この発明の実施の形態１の車載データベースおよび車外データベースが記憶する危険車両情報の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置の動作例を示すフローチャートである。 図４のステップＳＴ５における処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置の動作例を説明するための状況例１を示す図である。 図６に示される状況例１におけるヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。 図６に示される状況例１の類似場面を示す図である。 図８に示される状況例１の類似場面におけるヘッドアップディスプレイの表示例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置の動作例を説明するための状況例２を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置のハードウェア構成例を示すハードウェア構成図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係る危険車両警報システムの構成例を示すブロック図である。危険車両警報システムは、車両に搭載される危険車両予測装置１、車載情報源１０、周辺状況検知部２１、自車両状態検知部２２、通信部２３、車載カメラ２５、およびヘッドアップディスプレイ２６、ならびに、車外の外部機関が保有している車外データベース２４を含む。危険車両予測装置１は、車載データベース２、危険挙動予測部３、ナンバー検知部４、登録車両特定部５、危険予測部６および通知制御部７を備える。この危険車両予測装置１は、同じ車両に搭載された車載情報源１０、周辺状況検知部２１、自車両状態検知部２２、車載カメラ２５およびヘッドアップディスプレイ２６との間で情報の授受を行う。また、危険車両予測装置１は、通信部２３の無線通信を利用して、車外データベース２４との間で情報の授受を行う。
　車載情報源１０は、例えば、距離センサ１１、路面センサ１２、イメージセンサ１３、ジャイロセンサ１４、速度計１５、天気計１６、照度センサ１７および地図データベース１８を備える。
　距離センサ１１は、例えばレーダーであり、自車両の周辺に存在する他車両の位置を検知する。
　路面センサ１２は、例えば赤外線センサであり、路面状態を検知する。路面状態は、例えば、ドライ、ウェットおよび積雪等である。
　イメージセンサ１３は、例えば路面を撮像して画像処理し、路面種別を検知する。路面種別は、例えば、舗装および未舗装等である。また、イメージセンサ１３は、例えば周辺車両を撮像して画像処理し、他車両の車種を検知する。他車両の車種は、例えば、普通車、トラック、軽自動車、ワゴン車および二輪車等である。
　ジャイロセンサ１４は、水平、上り坂および下り坂等の路面の傾斜を検知する。
　速度計１５は、自車両の走行速度を検知する。
　天気計１６は、例えば温度センサ、湿度センサおよび雨滴センサ等であり、天候を検知する。
　照度センサ１７は、照度を検知する。
　地図データベース１８は、例えばナビゲーションシステムに内蔵されているものであって、高速道路および一般道等の道路種別、車線数、ならびに道路幅等の情報を含む地図データを記憶している。この地図データベース１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）の位置情報を用いて、自車両が走行中の道路の種別、車線数および道路幅等を検知する。
　図２は、この発明の実施の形態１において周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２が検知する自車両状態、他車両状態および周辺状況の例を示す図である。
　周辺状況検知部２１は、距離センサ１１、路面センサ１２、イメージセンサ１３、ジャイロセンサ１４、速度計１５、天気計１６、照度センサ１７および地図データベース１８の検知結果を用いて、他車両状態および周辺状況を検知し、検知結果を危険挙動予測部３および危険予測部６へ出力する。図２に示されるように、他車両状態は、例えば、他車両の走行速度、他車両と自車両との車間距離、他車両とその前方車両との車間距離、他車両とその後方車両との車間距離、および他車両の車種等である。周辺状況は、例えば、自車両が走行中の道路種別、車線数、道路幅、路面種別、路面状態、路面の傾斜、天候、時間帯、および照度等である。なお、「道路状況」は、周辺状況のうちの特に道路種別、車線数、道路幅、路面種別、路面状態、および路面の傾斜を指すものとする。
　自車両状態検知部２２は、距離センサ１１および速度計１５の検知結果を用いて自車両状態を検知し、検知結果を危険挙動予測部３および危険予測部６へ出力する。図２に示されるように、自車両状態は、例えば、自車両の走行速度、自車両と前方車両との車間距離、および自車両と後方車両との車間距離等である。
　通信部２３は、無線通信により車外データベース２４にアクセスし、車外データベース２４および車載データベース２のデータを更新する。この通信部２３は、運転者等が指示するタイミングまたは所定の周期等で、車載データベース２のデータを車外データベース２４へ送信し、車外データベース２４のデータを受信して車載データベース２に記憶させる。
　車載カメラ２５は、自車両の前後左右方向を撮像し、撮像データをナンバー検知部４へ出力する。この車載カメラ２５は、主として、自車両周辺に存在する他車両のナンバープレートを撮像するものである。
　ヘッドアップディスプレイ２６は、自車両の運転者が視認可能な位置に設置される。このヘッドアップディスプレイ２６は、通知制御部７の制御下で危険予測部６の危険予測結果を表示する。なお、この例では、通知制御部７が危険予測部６の危険予測結果をヘッドアップディスプレイ２６に表示させる構成を示すが、ヘッドアップディスプレイ２６ではなくセンターディスプレイ等に表示させる構成であってもよい。また、通知制御部７は、危険予測部６の危険予測結果を車載スピーカから音声出力させる構成であってもよい。
　図３は、この発明の実施の形態１の車載データベース２および車外データベース２４が記憶する危険車両情報の例を示す図である。
　危険車両情報は、少なくとも、危険運転する車両のナンバーおよび危険運転の種別を示す情報であり、これらの情報に加えて危険運転が発生しやすい状況を示す情報を含んでもよい。危険運転の種別は、例えば、信号無視、割り込み、制限速度違反、最低速度違反、急ブレーキ、車線はみだし、急な車線変更および接近のうちの少なくとも１つである。他車両の危険運転が発生しやすい状況は、他車両の運転者の運転の傾向および癖等を示すものであり、例えば、自車両状況、他車両状況、および自車両が走行中の道路の状況のうちの少なくとも１つによって定義される。例えば、「鹿児島２２２　あ　２２－２２」のナンバープレートをつけた車両の運転者が急ブレーキしやすい状況は、この車両と前方車両との車間距離が１０ｍ以下、かつ、この車両の走行速度が５０ｋｍ／ｈ以上の場合である。
　なお、図３では、危険運転が発生しやすい状況として、自車両状況、他車両状況および道路状況を例示したが、これらの状況に限定されるものではなく、天候および時間帯等の状況であってもよい。
　車載データベース２は、後述する危険挙動予測部３により予測された車両のナンバーと、この車両の危険運転の種別と、危険運転が発生しやすい状況とを、危険車両情報として記憶する。車載データベース２は、この危険車両情報を、通信部２３を介して車外データベース２４へ送信する。また、車載データベース２は、車外データベース２４が他車両に搭載された危険車両予測装置１から収集した危険車両情報を、通信部２３を介して車外データベース２４から受信して記憶する。これにより、車載データベース２と車外データベース２４との間で危険車両情報が同一に保たれる。
　また、車載データベース２は、一般的な危険運転の挙動を示す挙動情報を記憶する。この挙動情報は、現在の危険運転の挙動を検知するための情報だけでなく、今後危険運転につながる可能性のある挙動を検知するための情報も含む。例えば、危険運転の種別「接近」を検知するための挙動情報は、後方車両が自車両に異常接近して走行する挙動を定義した情報である。
　車外データベース２４は、自車両および他車両に搭載された危険車両予測装置１の車載データベース２に記憶されている危険車両情報を、無線通信により収集して記憶する。また、車外データベース２４は、必要に応じて、危険車両情報を車載データベース２へ送信する。
　また、車外データベース２４は、挙動情報を記憶する。車外データベース２４は、この車外データベース２４を保有する外部機関によって挙動情報が更新された場合、更新後の挙動情報を無線通信により車載データベース２へ送信する。
　危険挙動予測部３は、周辺状況検知部２１から他車両の状態を示す情報および周辺状況を示す情報を受け取り、自車両状態検知部２２から自車両の状態を示す情報を受け取る。危険挙動予測部３は、受け取ったこれらの情報と、車載データベース２が記憶している挙動情報とを用いて、周辺車両の中から現在またはこれから危険運転する車両および危険運転の種別を予測する。以下、危険挙動予測部３が予測した車両を「危険挙動車両」と呼ぶ。危険挙動予測部３は、危険挙動車両と危険運転の種別を示す情報を危険予測部６へ出力する。
　ナンバー検知部４は、車載カメラ２５が撮像した撮像データを画像処理し、自車両周辺に存在する他車両のナンバープレートを検知する。ナンバー検知部４は、検知したナンバープレートの情報を登録車両特定部５へ出力する。
　登録車両特定部５は、ナンバー検知部４からナンバープレートの情報を受け取る。登録車両特定部５は、受け取ったナンバープレートのナンバーと、車載データベース２に記憶されている危険車両情報のナンバーとを照合して、車載データベース２に記憶されている危険車両情報に該当する車両を特定する。以下、登録車両特定部５が特定した車両を「登録車両」と呼ぶ。登録車両特定部５は、登録車両を示す情報と特定車両の危険車両情報とを危険予測部６へ出力する。
　なお、登録車両特定部５は、ナンバー検知部４から受け取ったナンバープレートのナンバーを、車載データベース２に記憶されている危険車両情報のナンバーと照合してもよいし、通信部２３を介して車外データベース２４に記憶されている危険車両情報のナンバーと照合してもよい。例えば、登録車両特定部５は、車載データベース２に十分な危険車両情報が蓄積されていない場合には車外データベース２４を使用する。
　危険予測部６は、危険挙動予測部３から危険挙動車両と危険運転の種別を示す情報を受け取り、登録車両特定部５から登録車両と危険車両情報を示す情報を受け取る。危険予測部６は、受け取ったこれらの情報を用いて、自車両に対する危険性を予測し、危険予測結果を通知制御部７へ出力する。なお、危険予測部６は、自車両に対する危険性を予測するために、周辺状況検知部２１が検知する他車両の状態を示す情報および周辺状況を示す情報、自車両状態検知部２２が検知する自車両の状態を示す情報、ならびに車載データベース２に記憶されている危険車両情報のうちの少なくとも１つを使用してもよい。危険予測部６の処理例は、図５で詳述する。
　また、危険予測部６は、危険挙動予測部３が予測した危険挙動車両と危険運転の種別に対して、ナンバー検知部４で検知したナンバーと、周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２で検知した危険運転が発生しやすい状況を示す情報とを付加して危険車両情報を作成し、作成した危険車両情報を車載データベース２に記憶させる。
　通知制御部７は、危険予測部６から危険予測結果を受け取る。通知制御部７は、受け取った危険予測結果に基づき、自車両に対して危険な車両が存在する場合にヘッドアップディスプレイ２６を制御して自車両の運転者に危険を通知する。危険通知例は、図７および図９で詳述する。
　次に、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１の動作例を説明する。図４は、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１の動作例を示すフローチャートである。危険車両予測装置１は、図４のフローチャートに示される処理を繰り返し行う。
　ステップＳＴ１において、危険車両予測装置１の各部は、周辺状況検知部２１から他車両の状態を示す情報および周辺状況を示す情報を受け取り、自車両状態検知部２２から自車両の状態を示す情報を受け取り、車載カメラ２５から撮像データを受け取る。
　ステップＳＴ２において、ナンバー検知部４は、車載カメラ２５から受け取った撮像データを画像処理し、自車両周辺に存在する他車両のナンバープレートを検知する。
　ステップＳＴ３において、登録車両特定部５は、ナンバー検知部４が検知したナンバープレートのナンバーを車載データベース２または車外データベース２４に記憶されている危険車両情報のナンバーと照合して、自車両周辺に存在する他車両の中から登録車両を特定する。
　ステップＳＴ４において、危険挙動予測部３は、周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２から受け取った情報と、車載データベース２に記憶されている挙動情報とを用いて、自車両周辺に存在する他車両の中から危険挙動車両を予測すると共に、この危険挙動車両の危険運転の種別を予測する。その際、危険挙動予測部３は、車載データベース２に記憶されている挙動情報に加えて危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、危険挙動車両および危険運転の種別を予測してもよい。
　ステップＳＴ５において、危険予測部６は、危険挙動予測部３の予測結果と登録車両特定部５の特定結果を用いて、自車両に対する危険性を予測する。
　図５は、図４のステップＳＴ５における処理の詳細を示すフローチャートである。
　ステップＳＴ５－１において、危険予測部６は、ステップＳＴ４で危険挙動予測部３が危険挙動車両の存在を予測したか否かを判定する。危険予測部６は、危険挙動車両の存在が予測された場合（ステップＳＴ５－１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５－２へ進み、危険予測結果を「危険あり」とする。一方、危険予測部６は、危険挙動車両の存在が予測されなかった場合（ステップＳＴ５－１“ＮＯ”）、ステップＳＴ５－３へ進む。
　ステップＳＴ５－３において、危険予測部６は、ステップＳＴ３で登録車両特定部５が登録車両を特定したか否かを判定する。危険予測部６は、登録車両が特定された場合（ステップＳＴ５－３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５－４へ進む。一方、危険予測部６は、登録車両が特定されなかった場合（ステップＳＴ５－３“ＮＯ”）、ステップＳＴ５－７へ進み、危険予測結果を「危険なし」とする。
　ステップＳＴ５－４において、危険予測部６は、登録車両特定部５が特定した登録車両の危険車両情報に含まれる危険運転が発生しやすい状況と、周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２から受け取った情報とを照合して、登録車両の危険性を予測する。例えば、危険予測部６は、図３に示される危険車両情報に基づいて、登録車両のナンバーが「兵庫１１１　あ　１１－１１」であり、この登録車両と前方車両との距離が１００ｍ以上であり、かつ、自車両が走行中の道路が１００ｍ以上直線の続く道路であって勾配が５％以上の下り坂である場合に、この登録車両が制限速度違反する危険性が高いと予測する。一方、「兵庫１１１　あ　１１－１１」のナンバーを持つ登録車両が危険運転の発生しやすい状況にない場合、危険予測部６は危険性がないと予測する。
　ステップＳＴ５－５において、危険予測部６は、ステップＳＴ５－４で登録車両が危険であると予測した場合（ステップＳＴ５－５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５－６へ進み、危険予測結果を「危険あり」とする。一方、危険予測部６は、登録車両が危険でないと予測した場合（ステップＳＴ５－５“ＮＯ”）、ステップＳＴ５－７へ進み、危険予測結果を「危険なし」とする。
　危険予測部６は、ステップＳＴ５－２，ＳＴ５－６またはＳＴ５－７の後、図４のステップＳＴ６へ進む。
　図４のステップＳＴ６において、危険予測部６は、ステップＳＴ５の危険予測結果をもとに自車両に対する危険性の有無を判定する。危険予測部６は、危険予測結果が「危険あり」である場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７へ進み、「危険なし」である場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ７，ＳＴ８をスキップして図４の処理を終了する。
　ステップＳＴ７において、通知制御部７は、危険予測部６から危険予測結果を受け取り、ヘッドアップディスプレイ２６に危険予測結果を表示させる。
　ステップＳＴ８において、危険予測部６は、危険挙動予測部３が予測した危険挙動車両と危険運転の種別に対して、ナンバー検知部４で検知したナンバーと、周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２で検知した危険運転が発生しやすい状況を示す情報とを付加して危険車両情報を作成し、作成した危険車両情報を車載データベース２に記憶させる。
　なお、例えばステップＳＴ８の後、通信部２３は、危険予測部６によって車載データベース２に追加された危険車両情報を車外データベース２４へ送信して、車外データベース２４のデータを更新してもよい。また、通信部２３は、車外データベース２４にあって車載データベース２にない危険車両情報を受信して、車載データベース２のデータを更新してもよい。
　また、図４のステップＳＴ６において、危険予測部６は、ステップＳＴ５の危険予測結果をもとに自車両に対する危険性の有無の判定に加え、危険度の判定を行ってもよい。
　危険予測部６は、例えば、危険度が相対的に低い「ＣＡＵＴＩＯＮ」と、危険度が相対的に高い「ＤＡＮＧＥＲ」の２段階の危険度判定を行う。「ＣＡＵＴＩＯＮ」は、運転者にとって注意が必要な車両、つまり危険運転を行う兆候のある車両が自車両周辺に存在する状態をさす。「ＤＡＮＧＥＲ」は、運転者にとって危険な車両が自車両周辺に存在する状態をさす。
　危険予測部６は、ステップＳＴ５の危険予測処理において、危険挙動車両は存在しないが登録車両は存在し、この登録車両の挙動および周辺状況が図３に示される危険運転が発生しやすい状況に合致した場合、危険度を「ＣＡＵＴＩＯＮ」と判定する。つまり、ステップＳＴ５－６の危険予測結果「危険あり」は、危険度「ＣＡＵＴＩＯＮ」に相当する。
　危険予測部６は、ステップＳＴ５の危険予測処理において、危険挙動車両が存在する場合、危険度を「ＤＡＮＧＥＲ」と判定する。つまり、ステップＳＴ５－２の危険予測結果「危険あり」は、危険度「ＤＡＮＧＥＲ」に相当する。
　さらに、図４のステップＳＴ７において、通知制御部７は、危険予測部６から受け取った危険度に応じて、ヘッドアップディスプレイ２６に表示させる危険予測結果の表示態様を変更してもよい。危険度に応じた危険予測結果の表示態様の例は、図７で説明する。
　次に、危険車両予測装置１の動作例を説明する。
［状況例１］
　図６は、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１の動作例を説明するための状況例１を示す図である。図７は、図６に示される状況例１におけるヘッドアップディスプレイ２６の表示例を示す図である。
　状況例１は、図６に示されるように、自車両Ａが片側２車線の道路の左車線を走行中に、登録車両Ｂが自車両Ａの右斜め前を、これまでのところ危険な挙動をとることなく走行している状況である。この登録車両Ｂは、危険運転の種別「割り込み運転」を頻繁に行う車両として車載データベース２に記憶されている車両である。
　上述した特許文献１に係る危険車両予測装置は、登録車両Ｂを検知した段階で危険を通知するため、運転者にとって不要な危険通知を行う。
　上述した特許文献２に係る危険車両予測装置は、登録車両Ｂがこれまでのところ危険な挙動をとっていないため、危険予測ができない。
　対して、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１は、登録車両Ｂおよび自車両Ａの状況等が車載データベース２に記憶されている危険運転が発生しやすい状況に合致した時点で危険と判定することが可能である。そのため、登録車両Ｂのナンバーを検知した段階での、不要な危険通知を避けることができる。また、危険運転が発生しやすい状況は、危険運転が発生する前段階の状況であるため、危険運転を事前に予測して通知することが可能である。
　図７の例では、ヘッドアップディスプレイ２６は自車両Ａのフロントガラス１００の全面を表示領域として使用する。運転者は、フロントガラス１００を通して前方の登録車両Ｂを視認している状況である。危険予測部６が登録車両Ｂを危険と予測した場合、通知制御部７は、ヘッドアップディスプレイ２６を制御してフロントガラス１００における登録車両Ｂの位置に危険通知アイコン１０１を表示させる。図７の例では、危険度が「ＣＡＵＴＩＯＮ」であるため、危険通知アイコン１０１として「ＣＡＵＴＩＯＮ！」の文字が表示される。図示は省略するが、危険度が「ＤＡＮＧＥＲ」である場合には、危険通知アイコン１０１として「ＤＡＮＧＥＲ！」の文字が表示される。
　なお、図７の例では、危険通知アイコン１０１によって登録車両Ｂを強調するが、強調の方法はどのような方法であってもよい。また、通知制御部７は、登録車両Ｂの危険運転の種別に応じた危険通知アイコン１０１を表示させて、自車両Ａにどのような危険が迫っているかを運転者に通知してもよい。
　ここで、図８に状況例１の類似場面を示し、図９にこの類似場面でのヘッドアップディスプレイの表示例を示す。図８に示されるように、登録車両Ｂが自車両Ａの右側を走行している場合、登録車両Ｂは、ヘッドアップディスプレイ２６の表示領域内、つまりフロントガラス１００内に存在しない。その場合、通知制御部７は、ヘッドアップディスプレイ２６を制御してフロントガラス１００における右側に、車載カメラ２５が撮像した登録車両Ｂの映像を危険車両映像１０２として表示させる。通知制御部７は、登録車両Ｂが自車両Ａの左側を走行している場合にはフロントガラス１００における左側に危険車両映像１０２を表示させ、登録車両Ｂが自車両Ａの後方を走行している場合にはフロントガラス１００における下側に危険車両映像１０２を表示させる。このように、通知制御部７は、自車両Ａと登録車両Ｂとの位置関係に応じて、危険車両映像１０２を表示させる位置を変更することにより、ヘッドアップディスプレイ２６の表示領域外に登録車両Ｂが存在する場合に登録車両Ｂの位置を運転者に通知することができる。なお、登録車両Ｂの位置を示す情報を運転者に通知する方法は、上記方法に限定されるものではなく、どのような方法でもよい。
［状況例２］
　図１０は、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１の動作例を説明するための状況例２を示す図である。
　状況例２は、図１０に示されるように、片側２車線の道路の左車線を走行中に、登録車両Ｃが自車両Ａの後方を、これまでのところ危険な挙動をとることなく走行している状況である。この道路は、制限速度５０ｋｍ／ｈであり、勾配５％以上の下り坂である。登録車両Ｃは、上記道路状況において危険運転の種別「制限速度違反」を頻繁に行う車両として車載データベース２に記憶されている車両である。
　上述した特許文献１に係る危険車両予測装置は、登録車両Ｃのナンバーを検知した段階で危険を通知するが、どのような危険が迫っているか、自車両Ａの運転者は分からない。
　上述した特許文献２に係る危険車両予測装置は、登録車両Ｃがこれまでのところ危険な挙動をとっていないため、危険予測ができない。
　対して、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１は、登録車両Ｃおよび道路状況等が車載データベース２に記憶されている危険運転が発生しやすい状況に合致した時点で「制限速度違反」の危険を判定して通知することが可能である。そのため、自車両Ａの運転者は、登録車両Ｃが速度違反で急な追い越しを行う場合に備えて注意することが可能である。
　次に、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１のハードウェア構成例を説明する。図１１は、この発明の実施の形態１に係る危険車両予測装置１のハードウェア構成例を示すハードウェア構成図である。
　危険車両予測装置１における危険挙動予測部３、ナンバー検知部４、登録車両特定部５、危険予測部６、および通知制御部７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２０１に格納される。プロセッサ２００は、メモリ２０１に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、危険車両予測装置１は、プロセッサ２００により実行されるときに、上述した図４および図５のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２０１を備える。また、このプログラムは、危険挙動予測部３、ナンバー検知部４、登録車両特定部５、危険予測部６、および通知制御部７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　ここで、プロセッサ２００とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
　メモリ２０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
　危険車両予測装置１における車載データベース２は、メモリ２０１である。
　なお、周辺状況検知部２１および自車両状態検知部２２の各機能は、メモリ２０１に格納されたプログラムをプロセッサ２００が実行することによって実現されてもよいし、メモリ２０１とは異なるメモリに格納されたプログラムをプロセッサ２００とは別のプロセッサが実行することによって実現されてもよい。
　以上のように、実施の形態１に係る危険車両予測装置１は、車載データベース２と、危険挙動予測部３と、ナンバー検知部４と、登録車両特定部５と、危険予測部６と、通知制御部７とを備える。車載データベース２は、危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶する。危険挙動予測部３は、自車両状態検知部２２が検知する自車両の状態を示す情報と、周辺状況検知部２１が検知する他車両の状態および周辺状況を示す情報と、車載データベース２が記憶している挙動情報とを用いて、周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する。ナンバー検知部４は、自車両に搭載された車載カメラ２５が撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知する。登録車両特定部５は、ナンバー検知部４により検知されたナンバープレートのナンバーを車載データベース２に記憶されているナンバーと照合して車載データベース２に記憶されている危険車両情報に該当する車両を特定する。危険予測部６は、危険挙動予測部３の予測結果および登録車両特定部５の特定結果を用いて自車両に対する危険性を予測する。通知制御部７は、危険予測部６の予測結果を自車両の運転者に通知するよう制御する。これにより、自車両周辺に存在する他車両の危険運転を迅速に予測すると共に、不要な通知を抑制することができる。
　また、実施の形態１において、車載データベース２は、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも１つの情報を記憶する。危険挙動予測部３は、車載データベース２が記憶している挙動情報および危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、危険運転する車両および危険運転の種別を予測する。また、危険予測部６は、車載データベース２が記憶している挙動情報および危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、登録車両特定部５が特定した車両の危険運転の有無および危険運転の種別を予測する。これにより、自車両周辺に存在する他車両がどのような危険運転を行うか予測することができる。また、運転者の運転の傾向および癖等を考慮した危険予測を行うことができる。これに対し、特許文献１に記載された手段では、検知した車両がどのような危険運転を行うか予測することができない。また、特許文献２に記載された手段では、運転者の運転の傾向および癖等を考慮しないため、運転の傾向等に応じた危険予測を行うことができない。
　また、実施の形態１の通知制御部７は、ヘッドアップディスプレイ２６の表示を制御するものであって、ヘッドアップディスプレイ２６の表示領域内に危険な車両が存在する場合、危険な車両を強調表示させ、ヘッドアップディスプレイ２６の表示領域外に危険な車両が存在する場合、車載カメラ２５が撮像した危険な車両の撮像データと位置を示す情報とをヘッドアップディスプレイ２６の表示領域内に表示させる。ヘッドアップディスプレイ２６を使用することで、運転者は、視線移動が少なく済み、音を使用した通知方法に比べて運転に集中したまま危険性を把握することができる。また、運転者は、視覚的にどの車両が危険かを把握することができる。
　また、実施の形態１の車載データベース２は、車外データベース２４にアクセスして最新の情報に更新する。この車外データベース２４は、他車両に搭載された危険車両予測装置１から収集した大量の危険車両情報を記憶している。そのため、車載データベース２の危険車両情報を車外データベース２４の危険車両情報を用いて更新することで、危険予測部６等が使用するデータとしての信頼性が高まる。
　なお、実施の形態１では、危険車両警報システムのうちの車外データベース２４を除く機能が車両に搭載されている場合を例示したが、危険車両警報システムのうちの一部の機能が車両に搭載され、残りの機能が車両外に設置されてもよい。例えば、危険車両予測装置１が車外に設置され、それ以外の機能が車両に搭載される構成の場合、通信部２３は、周辺状況検知部２１、自車両状態検知部２２および車載カメラ２５のデータを無線通信によって車外の危険車両予測装置１へ送信する。そして、通信部２３は、危険車両予測装置１の危険予測結果を無線通信によって受信してヘッドアップディスプレイ２６へ出力する。
　また、危険車両予測装置１は、車両に持ち込み可能なスマートフォン等の携帯端末で構成されてもよい。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る危険車両予測装置は、自車両に対する危険を予測するようにしたので、自車両に対する危険を運転者に警告する危険車両警報システムなどに用いるのに適している。
　１　危険車両予測装置、２　車載データベース、３　危険挙動予測部、４　ナンバー検知部、５　登録車両特定部、６　危険予測部、７　通知制御部、１０　車載情報源、１１　距離センサ、１２　路面センサ、１３　イメージセンサ、１４　ジャイロセンサ、１５　速度計、１６　天気計、１７　照度センサ、１８　地図データベース、２１　周辺状況検知部、２２　自車両状態検知部、２３　通信部、２４　車外データベース、２５　車載カメラ、２６　ヘッドアップディスプレイ、１００　フロントガラス、１０１　危険通知アイコン、１０２　危険車両映像、２００　プロセッサ、２０１　メモリ。

Claims (8)

  1. 　危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースと、
    　自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する危険挙動予測部と、
    　前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するナンバー検知部と、
    　前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定する登録車両特定部と、
    　前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測する危険予測部と、
    　前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御する通知制御部とを備える危険車両予測装置。
  2. 　前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも１つの情報を記憶し、
    　前記危険挙動予測部は、前記データベースが記憶している前記挙動情報および前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、危険運転する車両および危険運転の種別を予測することを特徴とする請求項１記載の危険車両予測装置。
  3. 　前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも１つの情報を記憶し、
    　前記危険予測部は、前記データベースが記憶している前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、前記登録車両特定部が特定した車両の危険運転の有無および危険運転の種別を予測することを特徴とする請求項１記載の危険車両予測装置。
  4. 　前記危険運転の種別は、信号無視、割り込み、制限速度違反、最低速度違反、急ブレーキ、車線はみだし、急な車線変更および接近のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の危険車両予測装置。
  5. 　前記通知制御部は、前記自車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御するものであって、前記ヘッドアップディスプレイの表示領域内に危険な車両が存在する場合、前記危険な車両を強調表示させ、前記ヘッドアップディスプレイの表示領域外に前記危険な車両が存在する場合、前記カメラが撮像した前記危険な車両の撮像データと位置を示す情報とを前記ヘッドアップディスプレイの表示領域内に表示させることを特徴とする請求項１記載の危険車両予測装置。
  6. 　前記データベースは、前記自車両に搭載されており、車外のデータベースにアクセスして最新の情報に更新することを特徴とする請求項１記載の危険車両予測装置。
  7. 　請求項１記載の危険車両予測装置と、
    　前記危険車両予測装置の予測結果を表示するヘッドアップディスプレイとを備える危険車両警報システム。
  8. 　危険挙動予測部が、危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースを参照し、自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測するステップと、
    　ナンバー検知部が、前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するステップと、
    　登録車両特定部が、前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定するステップと、
    　危険予測部が、前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測するステップと、
    　通知制御部が、前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御するステップとを備える危険車両予測方法。
PCT/JP2017/021125 2017-06-07 2017-06-07 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法 WO2018225178A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/612,112 US11328606B2 (en) 2017-06-07 2017-06-07 Hazardous vehicle prediction device, hazardous vehicle warning system, and hazardous vehicle prediction method
PCT/JP2017/021125 WO2018225178A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法
JP2019523264A JP6698945B2 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/021125 WO2018225178A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018225178A1 true WO2018225178A1 (ja) 2018-12-13

Family

ID=64566557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/021125 WO2018225178A1 (ja) 2017-06-07 2017-06-07 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11328606B2 (ja)
JP (1) JP6698945B2 (ja)
WO (1) WO2018225178A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111524359A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法以及程序
JP2020135893A (ja) * 2019-02-19 2020-08-31 バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド 危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラム
JP2021077175A (ja) * 2019-11-11 2021-05-20 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム
CN112883061A (zh) * 2020-12-07 2021-06-01 浙江大华技术股份有限公司 危险品检测方法、装置、系统和计算机设备
WO2021161741A1 (ja) * 2020-02-10 2021-08-19 ソフトバンク株式会社 情報処理装置、方法及び記録媒体、並びに、交通リスク低減装置
KR20210120641A (ko) * 2020-03-27 2021-10-07 기창민 위험차량 실시간 추적 시스템 및 추적 방법
JP2022181383A (ja) * 2021-05-26 2022-12-08 Ｎｅｃフィールディング株式会社 安全運転支援システム、安全運転支援方法及び安全運転支援プログラム

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11495028B2 (en) * 2018-09-28 2022-11-08 Intel Corporation Obstacle analyzer, vehicle control system, and methods thereof
US11180023B2 (en) * 2019-08-30 2021-11-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle for detection of impaired drivers of other vehicles
US11148588B2 (en) * 2020-02-08 2021-10-19 International Business Machines Corporation Reducing risks from emergency vehicle lights
US11443624B2 (en) * 2020-03-23 2022-09-13 Toyota Motor North America, Inc. Automatic warning of navigating towards a dangerous area or event
US11538343B2 (en) 2020-03-23 2022-12-27 Toyota Motor North America, Inc. Automatic warning of atypical audio indicating a transport event
JP7314900B2 (ja) * 2020-10-15 2023-07-26 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム及び車両の制御方法
US11462021B2 (en) * 2021-01-13 2022-10-04 GM Global Technology Operations LLC Obstacle detection and notification for motorcycles
JP7447039B2 (ja) * 2021-03-10 2024-03-11 矢崎総業株式会社 車両用表示装置
CN115346370B (zh) * 2022-08-10 2023-11-03 重庆大学 基于智能交通的路口防碰撞系统及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006085285A (ja) * 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置
JP2010173619A (ja) * 2009-02-02 2010-08-12 Denso Corp ヘッドアップディスプレイ装置
JP2013033324A (ja) * 2011-08-01 2013-02-14 Mitsubishi Motors Corp 周辺車両情報通知装置
JP2016139181A (ja) * 2015-01-26 2016-08-04 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
JP2017030600A (ja) * 2015-08-03 2017-02-09 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
WO2017047176A1 (ja) * 2015-09-18 2017-03-23 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002342883A (ja) 2001-05-21 2002-11-29 Yasushi Fujimoto 危険運転抑制装置
JP2005056068A (ja) 2003-08-01 2005-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 後方監視装置
JP2011100409A (ja) 2009-11-09 2011-05-19 Yupiteru Corp 車載用電子機器及びプログラム
US20150317523A1 (en) * 2014-05-02 2015-11-05 International Business Machines Corporation Vehicle-related video processing system
US9905131B2 (en) * 2015-12-29 2018-02-27 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Onboard vehicle notification system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006085285A (ja) * 2004-09-14 2006-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 危険車両予測装置
JP2010173619A (ja) * 2009-02-02 2010-08-12 Denso Corp ヘッドアップディスプレイ装置
JP2013033324A (ja) * 2011-08-01 2013-02-14 Mitsubishi Motors Corp 周辺車両情報通知装置
JP2016139181A (ja) * 2015-01-26 2016-08-04 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
JP2017030600A (ja) * 2015-08-03 2017-02-09 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
WO2017047176A1 (ja) * 2015-09-18 2017-03-23 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111524359A (zh) * 2019-02-01 2020-08-11 丰田自动车株式会社 信息处理装置、信息处理系统、信息处理方法以及程序
JP2020135893A (ja) * 2019-02-19 2020-08-31 バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド 危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラム
JP7050099B2 (ja) 2019-02-19 2022-04-07 アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド 危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラム
JP2021077175A (ja) * 2019-11-11 2021-05-20 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム
US11636692B2 (en) 2019-11-11 2023-04-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing device, information processing system, and recording medium storing information processing program
JP7243585B2 (ja) 2019-11-11 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム
JP7106588B2 (ja) 2020-02-10 2022-07-26 ソフトバンク株式会社 情報処理装置、方法及び交通リスク低減プログラム
WO2021161741A1 (ja) * 2020-02-10 2021-08-19 ソフトバンク株式会社 情報処理装置、方法及び記録媒体、並びに、交通リスク低減装置
JP2021128386A (ja) * 2020-02-10 2021-09-02 ソフトバンク株式会社 情報処理装置、方法及びプログラム、並びに、交通リスク低減装置
KR20210120641A (ko) * 2020-03-27 2021-10-07 기창민 위험차량 실시간 추적 시스템 및 추적 방법
KR102385191B1 (ko) 2020-03-27 2022-04-08 기창민 위험차량 실시간 추적 시스템 및 추적 방법
CN112883061A (zh) * 2020-12-07 2021-06-01 浙江大华技术股份有限公司 危险品检测方法、装置、系统和计算机设备
JP2022181383A (ja) * 2021-05-26 2022-12-08 Ｎｅｃフィールディング株式会社 安全運転支援システム、安全運転支援方法及び安全運転支援プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP6698945B2 (ja) 2020-05-27
JPWO2018225178A1 (ja) 2019-11-07
US11328606B2 (en) 2022-05-10
US20200168099A1 (en) 2020-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018225178A1 (ja) 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法
EP3786018A1 (en) Electronic device for vehicle and operating method thereof
US9824588B2 (en) Electronic device, control method for electronic device, and control program for electronic device
JP7098883B2 (ja) 車両の制御方法及び装置
JP6439735B2 (ja) 運転支援用装置
JP6402684B2 (ja) 表示装置
US20130057397A1 (en) Method of operating a vehicle safety system
CN113593301B (zh) 车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质
CN110803169B (zh) 用于在车辆中显示信息的系统和方法
US20220238019A1 (en) Safety performance evaluation apparatus, safety performance evaluation method, information processing apparatus, and information processing method
EP3207494A1 (en) Systems and methods for traffic sign validation
JP2020024580A (ja) 運転評価装置および車載器
CN114084166A (zh) 用于控制车辆的自主驾驶的装置和方法
JP5109749B2 (ja) 車載報知装置
KR102046027B1 (ko) 차량을 운전하는 동안 운전자 행동을 평가하기 위한 방법 및 시스템
JP5977681B2 (ja) 移動体端末の位置情報を用いた交通情報提供システム
JP2011175367A (ja) 車両制御装置
JP2003329465A (ja) 情報提供装置及びそのコンピュータ・プログラム、情報提供方法
JP5544886B2 (ja) 車載情報蓄積装置
CN107544296B (zh) 用于车辆的电子控制装置及方法
KR102385191B1 (ko) 위험차량 실시간 추적 시스템 및 추적 방법
JP2015022124A (ja) 運転特徴判定システム
CN105702067A (zh) 交通控制装置检测
US20210264775A1 (en) Server, non-transitory storage medium, and information processing method
JP6989418B2 (ja) 車載システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17912668

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019523264

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17912668

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1