JP7314900B2 - 自動運転システム及び車両の制御方法 - Google Patents
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Description
最初に、図1~図5を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。
図1は、本発明の第一実施形態に係る自動運転システム1の構成を概略的に示す図である。自動運転システム1は、車両に搭載され、車両の自律走行を実施する。車両の自律走行では、車両の加速、操舵及び制動の一部又は全部が自動的に実行される。すなわち、自動運転システム1が搭載される車両はいわゆる自動運転車両である。
以下、図5のフローチャートを用いて、上述した制御について説明する。図5は、第一実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
第二実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
以下、図6のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図6は、第二実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
第三実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
以下、図7A及び図7Bのフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図7A及び図7B、第三実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
第四実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。
以下、図8のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図8は、第四実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
第五実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第四実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第五実施形態について、第四実施形態と異なる部分を中心に説明する。
以下、図9のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図9は、第五実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
第六実施形態に係る自動運転システムは、以下に説明する点を除いて、基本的に第四実施形態に係る自動運転システムの構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第六実施形態について、第四実施形態と異なる部分を中心に説明する。
以下、図10のフローチャートを用いて、上述した制御について詳細に説明する。図10は、第六実施形態における他車両表示処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはECU10によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。所定の実行間隔は、例えば、車両検出装置2による他車両の検出結果が更新される間隔である。
2 車両検出装置
7 表示装置
10 電子制御ユニット(ECU)
15 表示制御部
16 車両制御部
17 対象車両設定部
20 車両
Claims (11)
- 自車両の周囲に存在する他車両を検出する車両検出装置と、
前記車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置と、
前記表示装置の表示内容を制御する表示制御部と、
前記自車両の自律走行を制御する車両制御部と、
前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定する対象車両設定部と
を備え、
前記車両制御部は、前記自車両が前記減速対象車両に接近しないように該自車両の加減速を制御し、
前記表示制御部は、前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示し、
前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線に存在しているときには、該減速対象車両が該自車両の走行車線に存在しているときに比べて、該減速対象車両が強調されるように該減速対象車両の車両アイコンを表示する、自動運転システム。 - 前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上に先行車両が検出されているときには、該自車両と該減速対象車両との間の距離が該自車両と該先行車両との間の距離よりも短い場合に、該減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、請求項1に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記減速対象車両が前記自車両の隣接車線上に位置しており且つ該自車両の走行車線上に先行車両が検出されていないときには、該自車両と該減速対象車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、該減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、請求項1又は2に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記表示装置に表示される複数の他車両の中で前記減速対象車両が最も強調されるように該減速対象車両の車両アイコンを表示する、請求項1から3のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記自車両の走行車線において該自車両の前方に位置し且つ該自車両に最も近い第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、請求項1から4のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記第一先行車両と前記自車両との間の距離が所定距離よりも短い場合に、該第一先行車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、請求項5に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記第一先行車両が前記減速対象車両以外の他車両よりも強調されるように該第一先行車両の車両アイコンを表示する、請求項5又は6に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記車両制御部によって前記自車両の車線変更が実施されているときには、前記第一先行車両の代わりに、車線変更後の車線において前記自車両の前方に位置し且つ該自車両に最も近い他車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示する、請求項5から7のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記表示装置に表示されている他車両が前記減速対象車両に設定されたときに、該他車両の車両アイコンの表示態様を変更する、請求項1から4のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 前記表示制御部は、前記自車両の隣接車線に存在し且つ前記表示装置に表示されている他車両が前記減速対象車両に設定されたときに、該他車両の車両アイコンの表示態様を変更する、請求項1から8のいずれか1項に記載の自動運転システム。
- 他車両を検出する車両検出装置と、該車両検出装置によって検出された他車両を車両アイコンとして表示する表示装置とを備える車両の制御方法であって、
前記車両検出装置によって検出された他車両の中から減速対象車両を設定することと、
前記車両が前記減速対象車両に接近しないように該車両の加減速を制御することと、
前記車両検出装置によって検出された複数の他車両を前記表示装置に表示するときに、前記減速対象車両の車両アイコンを残りの他車両の車両アイコンと異なる表示態様で表示することと、
前記減速対象車両が前記車両の隣接車線に存在しているときには、該減速対象車両が該車両の走行車線に存在しているときに比べて、該減速対象車両が強調されるように該減速対象車両の車両アイコンを表示することと
を含む、車両の制御方法。
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