DE102011013774A1

DE102011013774A1 - Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011013774A1
Application number: DE102011013774A
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Inform. Gloger Joachim; Dr. Ing. Krüger Lars
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-03-12
Filing date: 2011-03-12
Publication date: 2012-09-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs. Dabei wird ein Fahrschlauch ermittelt, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes bewegen wird. Ferner werden Objekte innerhalb der Fahrzeugumgebung mittels einer Objekterkennung ermittelt und für jedes erkannte Objekt wird in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt. Die Fahrzeugumgebung wird auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt und die Darstellung wird im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt mit einem Hinweis auf die Gefährdung versehen. Dabei wird die Fahrzeugumgebung aus zwei verschiedenen Perspektiven dargestellt, wobei eine erste Perspektive der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt. Die zweite Perspektive ist eine Vogelperspektive. Die Hinweise auf Gefährdungen durch erkannte Objekte werden danach differenziert, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, bei dem Hinweise auf Gefährdungen des Fahrzeugs durch Objekte in der Fahrzeugumgebung ausgegeben werden.
Derartige Verfahren sind aus EP 1 470 958 A2 und DE 10 2006 049 249 A1 bekannt.
EP 1 470 958 A2 offenbart ein Verfahren zur Überwachung des Freiraums in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs. Dabei werden mittels eines Kamerasystems Bilddaten des im Bereich der Fahrtrichtung befindlichen Fahrzeugumfeldes aufgenommen. Zusätzlich wird auf Basis der Betriebsparameter und der Abmessungen des Fahrzeugs der für eine ungehinderte Fahrt benötigte dreidimensionale Freiraum in einer Signalverarbeitungseinheit voraus berechnet. Dem Führer des Fahrzeugs wird zumindest der den benötigten Freiraum darstellende Teil der erfassten Bilddaten angezeigt, wobei die Anzeige der Bilddaten im Wesentlichen aus einer Perspektive erfolgt, wie sich die in Fahrrichtung liegende Fahrzeugumgebung dem Führer des Fahrzeugs bei direkter Sicht darstellen würde. Die dem dreidimensionalen Freiraum zugeordneten Bilddaten werden einer Weiterverarbeitung unterzogen, wobei als ein Ergebnis dieser Weiterverarbeitung der Fahrzeugführer darüber informiert wird, ob für eine ungehinderte Fahrt ein ausreichender Freiraum zur Verfügung steht oder nicht.
DE 10 2006 049 249 A1 offenbart ein Verfahren zum Informieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung eines Fahrerinformationssystems, das mindestens eine Erfassungseinheit, mindestens eine Auswerteeinheit und mindestens eine optische Darstellungseinheit aufweist. Die Darstellungseinheit stellt das Kraftfahrzeug dar und umgibt es im Falle einer von der Auswerteeinheit aufgrund der Bewertung von Daten der Erfassungseinheit festgestellten Nicht-Gefährdung mit einer Aura-Darstellung. Im Falle einer auf entsprechende Weise festgestellten Gefährdung wird die Aura-Darstellung verändert oder verschwindet und es wird mindestens eine Zusatzinformation zur Gefahren-Vermeidung angezeigt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs anzugeben, bei dem Hinweise auf Gefährdungen des Fahrzeugs durch Objekte in der Fahrzeugumgebung ausgegeben werden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs wird ein Fahrschlauch ermittelt, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes bewegen wird. Ferner werden Objekte innerhalb der Fahrzeugumgebung mittels einer Objekterkennung ermittelt und für jedes erkannte Objekt wird in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt. Die Fahrzeugumgebung wird auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt und die Darstellung wird im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt mit einem Hinweis auf die Gefährdung versehen. Dabei wird die Fahrzeugumgebung aus zwei verschiedenen Perspektiven dargestellt, wobei eine erste Perspektive der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt. Die zweite Perspektive ist eine Vogelperspektive. Die Hinweise auf Gefährdungen durch erkannte Objekte werden danach differenziert, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Die Darstellung der Fahrzeugumgebung aus den beiden verschiedenen Perspektiven ermöglicht dem Fahrer des Fahrzeugs eine genauere und zweifelsfreiere Beurteilung der Fahrsituation und potenzieller Gefährdungen des Fahrzeugs als eine Darstellung aus nur einer Perspektive. Insbesondere kann ein Objekt aus einer Perspektive verdeckt sein und dennoch aus der anderen Perspektive sichtbar sein. Diese umfassendere Darstellung erleichtert für den Fahrer auch die Unterscheidung, ob ein erkanntes Objekt tatsächlich eine Gefahr darstellt oder nicht, sowie, ob es sich möglicherweise um eine Fehlerkennung handelt. Die Differenzierung der Hinweise danach, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht, verbessert einerseits die Qualität der Hinweise und gibt dem Fahrer andererseits vorteilhaft Anhaltspunkte dafür, wie er einer Gefährdung entgegenwirken kann.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird in den Hinweisen auf Gefährdungen durch erkannte Objekte eine Information über eine Höhe dargestellt, in der ein Kontakt mit einem erkannten Objekt droht. Dies ist insbesondere für die Darstellung aus der Vogelperspektive vorteilhaft, da aus dieser Perspektive in der Regel keine Information über eine vertikale Position oder Ausdehnung eines erkannten Objektes ersichtlich ist.
Die Information über die Höhe, in der ein Kontakt mit einem erkannten Objekt droht, wird in wenigstens einer Darstellung der Fahrzeugumgebung vorzugsweise durch ein einem Verkehrsschild ähnelndes Symbol dargestellt. Durch einen Wiedererkennungseffekt kann dem Fahrer durch Wahl eines geeigneten Verkehrsschildes dabei intuitiv eine Information über die Höhe des drohenden Kontakts vermittelt werden.
Zwischen Gefährdungen durch erkannte Objekte bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes wird in einer Ausgestaltung der Erfindung durch unterschiedliche Einfärbungen und/oder Helligkeiten der Darstellung der Objekte differenziert. Eine unterschiedliche Einfärbung und/oder Helligkeit von Objekten liefert vorteilhaft ein effizientes und eingängiges Unterscheidungsmerkmal für die Art der Gefährdung, die von einem Objekt ausgeht, und eignet sich deshalb besonders gut für diesen Zweck.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden Kamerabilder aufgenommen und zur Darstellung der Fahrzeugumgebung aus der ersten Perspektive bearbeitet. Die Verwendung von Kamerabildern ermöglicht vorteilhaft eine realistische und direkte Darstellung der Fahrzeugumgebung und die Verwendung bekannter und erprobter Bildbearbeitungsmethoden zur Bearbeitung der Darstellung.
Den Kamerabildern wird dabei vorzugsweise eine Darstellung des ermittelten Fahrschlauches überlagert. Dadurch kann der Fahrer sehr eindringlich und direkt auf eine Gefahr aufmerksam gemacht werden, da er unmittelbar erkennen kann, ob sich innerhalb des Fahrschlauches gefährliche Objekte befinden.
Der Fahrschlauch wird dabei vorzugsweise durch geschlossene Konturlinien dargestellt, die jeweils zu einer Querschnittskontur des Fahrzeugs korrespondieren und eine aktuelle oder zukünftige Position des Fahrzeugs in der Fahrzeugumgebung angeben. Die Darstellung des Fahrschlauches durch Konturlinien ist einerseits vorteilhaft, da sie die Darstellung der Fahrzeugumgebung wenig beeinträchtigt. Andererseits ermöglicht sie eine einfache Darstellung zusätzlicher Informationen wie der Visualisierung von Entfernungen innerhalb der Fahrzeugumgebung, indem benachbarte Konturlinien äquidistanten Abständen entsprechen.
Zwischen Gefährdungen durch erkannte Objekte bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes wird dabei vorzugsweise durch unterschiedliche Einfärbungen von Bildbereichen zwischen zwei Konturlinien differenziert. Dabei entspricht der jeweils eingefärbte Bildbereich einer ermittelten Entfernung und/oder einer ermittelten Höhe, in denen ein Kontakt mit dem jeweiligen Objekt erwartet wird. Auch diese Ausgestaltung macht sich die Eignung von Einfärbungen zur Hervorhebung und Unterscheidung von Bildelementen zu Nutze.
Zusätzlich oder alternativ wird eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt durch zeitlich und räumlich aufeinander folgende Hervorhebungen einzelner Konturlinien entlang des Fahrschlauches zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt dargestellt. Dadurch wird der Eindruck einer zum Objekt hin oder von ihm weg wandernden Konturlinie 1 erzeugt. Die dabei entstehende scheinbare Bewegung der Konturlinie 1 eignet sich vorteilhaft zur Signalisierung einer Gefahr und kann außerdem derart gestaltet werden, dass sie auch von Personen mit Einschränkungen in der Farbwahrnehmung deutlich wahrgenommen wird.
Weiterhin kann eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt durch eine Einfärbung des dargestellten Fahrschlauches kenntlich gemacht und durch die Art der Einfärbung danach differenziert werden, ob die Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.
Dabei zeigen:
1 ein Symbol für einen Hinweis auf eine drohende Kollision mit einem Objekt in einem oberen Bereich eines Fahrzeugs,
2 ein Symbol für einen Hinweis auf eine drohende Kollision mit einem Objekt in einem unteren Bereich eines Fahrzeugs,
3 ein Symbol für einen Hinweis auf Schlaglöcher, und
4 eine Darstellung einer Fahrzeugumgebung durch ein Kamerabild, dem die Darstellung eines Fahrschlauches überlagert ist.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Erfindungsgemäß wird eine Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs aus zwei verschiedenen Perspektiven dargestellt, wobei eine erste Perspektive der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt, und die zweite Perspektive eine Vogelperspektive ist. Dabei wird die Darstellung mit Hinweisen auf Gefährdungen durch in der Fahrzeugumgebung erkannte Objekte versehen.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens werden bei der Darstellung aus der Vogelperspektive die Hinweise auf Gefährdungen derart ausgestaltet, dass sie eine Information über eine Höhe enthalten, in der ein Kontakt mit einem erkannten Objekt droht. Diese Information wird durch ein einem Verkehrsschild ähnelndes Symbol dargestellt. Die 1 bis 3 zeigen dazu geeignete Symbole, die der Darstellung der Fahrzeugumgebung überlagert werden.
1 zeigt ein Symbol für einen Hinweis auf eine drohende Kollision mit einem in der Fahrzeugumgebung erkannten Objekt in einem oberen Bereich eines Fahrzeugs. Das Symbol stellt einen Kreisring mit einem sich von einem Kreismittelpunkt nach oben erstreckenden Kreissegment dar.
2 zeigt ein Symbol für einen Hinweis auf eine drohende Kollision mit einem in der Fahrzeugumgebung erkannten Objekt in einem unteren Bereich eines Fahrzeugs. Das Symbol stellt einen Kreisring mit einem sich von einem Kreismittelpunkt nach unten erstreckenden Kreissegment dar. Die in den 1 und 2 dargestellten Symbole sind Modifikationen eines deutschen Verkehrszeichens für ein Verbot für Fahrzeuge mit einer Höhe, die eine auf dem Verkehrszeichen angegebene Maximalhöhe überschreitet.
3 zeigt ein Symbol für einen Hinweis auf in der Fahrzeugumgebung erkannte gefährliche Schlaglöcher. Das Symbol entspricht einem deutschen Verkehrszeichen, das vor einer unebenen Fahrbahn wart.
Für eine Verwendung des Verfahrens im Ausland können als Symbole entsprechend Modifikationen ausländischer Verkehrzeichen verwendet werden.
In der Darstellung der Fahrzeugumgebung aus der Vogelperspektive werden Objekte, die bei unverändertem Fahrzustand mit dem Fahrzeug voraussichtlich kollidieren würden, farblich dargestellt. Objekte, die bei einer Änderung des Fahrzustandes mit dem Fahrzeug kollidieren könnten, werden in Graustufen dargestellt.
4 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Darstellung der Fahrzeugumgebung aus der ersten Perspektive. Für diese Darstellung werden Kamerabilder bearbeitet, die von wenigstens einer am Fahrzeug angeordneten Kamera aufgenommen werden. Den Kamerabildern werden Darstellungen eines Fahrschlauches überlagert, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines jeweils aktuellen Fahrzustandes bewegen wird. Der Fahrschlauch wird aus Abmessungen des Fahrzeugs und momentanen Werten fahrdynamischer Größen wie einer Fahrgeschwindigkeit und einem Lenkwinkel ermittelt.
Der Fahrschlauch wird durch geschlossene Konturlinien 1 dargestellt, die jeweils zu einer Querschnittskontur des Fahrzeugs korrespondieren und eine aktuelle oder zukünftige Position des Fahrzeugs in der Fahrzeugumgebung angeben. Die horizontale Ausdehnung der Querschnittskontur gibt beispielsweise eine maximale Querschnittsbreite des Fahrzeugs wieder, die vertikale Ausdehnung der Querschnittskontur gibt entsprechend eine maximale Querschnittshöhe des Fahrzeugs wieder, wobei die Querschnittsebenen jeweils orthogonal zu einer Längsachse des Fahrzeugs sind.
Die Konturlinien 1 werden dabei derart gewählt, dass benachbarte Konturlinien 1 jeweils gleichweit voneinander entfernten Positionen des Fahrzeugs entsprechen. Im in 4 dargestellten Beispiel entspricht die äußere Konturlinie 1 einer momentanen Position des Fahrzeugs und die anderen Konturlinien 1 entsprechen zukünftigen Positionen des Fahrzeugs, wobei die Entfernung der durch diese Konturlinien 1 dargestellten Positionen von der momentanen Position von außen nach innen zunimmt. Zwei benachbarte Konturlinien 1 entsprechen dabei Positionen des Fahrzeugs, die jeweils eine feste räumliche Distanz, beispielsweise einen Meter, voneinander entfernt sind. Auf diese Weise können vorteilhaft Entfernungen zu Objekten innerhalb der Fahrzeugumgebung visualisiert werden, die in den Kamerabildern aufgrund von Bildverzerrungen verfälscht dargestellt werden.
Die Darstellung der metrischen Information erfolgt dabei auf der Basis der bekannten Kamerageometrie und/oder der Kameraposition bzw. Kamerapositionen in einem mit dem Fahrzeug verbundenen Koordinatensystem unter Berücksichtigung einer Objektivverzeichnung der Kamera oder Kameras, so dass die Positionierung eines Objektes im Bild einer Abbildung einer realen Position entspricht.
Potenzielle Kollisionen mit Objekten bei einer Veränderung des Fahrzustandes werden durch transparentes Einfärben, beispielsweise in Gelb, eines Bereiches zwischen zwei Konturlinien 1 dargestellt, in dem eine potenzielle Kollision ermittelt wird. Im in 4 dargestellten Beispiel werden beispielsweise Bildbereiche 2 und 3 entsprechend eingefärbt, für die jeweils eine Kollisionsgefahr mit einem sich in der Fahrzeugumgebung erkannten Fahrzeug 4 bzw. 5 ermittelt wurde. Die beiden erkannten Fahrzeuge 4, 5 befinden sich jeweils außerhalb einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrspur, die durch Fahrbahnmarkierungen 6 begrenzt ist, und erzeugen daher eine Kollisionsgefahr bei einer Änderung des Fahrzustandes.
Eine ergänzende Information über eine Höhe, in der eine Kollisionsgefahr ermittelt wird, kann dabei vorteilhaft dadurch vermittelt werden, dass nur ein dieser Höhe entsprechender Teilbereich, beispielsweise nur eine obere oder untere Hälfte, der Bildbereiche 2, 3 eingefärbt wird.
Eine ermittelte potenzielle Kollision mit einem Objekt bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes wird durch ein Einfärben eines entsprechenden Bildbereiches zwischen Konturlinien 1 mit einer anderen Farbe, beispielsweise mit Rot, dargestellt.
In einer Ausgestaltung dieses Ausführungsbeispiels wird eine ermittelte potenzielle Kollision mit einem Objekt bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes zusätzlich durch eine Animation des Fahrschlauches dargestellt. Dazu werden einzelne Konturlinien 1 zu dem Objekt hin oder von ihm weg zeitlich und räumlich aufeinander folgend hervorgehoben, so dass der Eindruck einer zum Objekt hin oder von ihm weg wandernden Konturlinie 1 entsteht. Auf diese Weise ist die Darstellung auch für Personen mit Einschränkungen in der Farbwahrnehmung klar lesbar. Diese Ausgestaltung kann auch derart gestaltet werden, dass sie eine Umschaltung zwischen den Richtungen dieser Wanderbewegung der hervorgehobenen Konturlinie 1 ermöglicht.
Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass zwischen erkannten Schlaglöchern oder Fahrbahnunebenheiten und niedrigen Objekten in der Fahrzeugumgebung unterschieden wird, indem Erstere mit einer Kontur, beispielsweise einem Kreis, versehen werden.
Alternativ oder zusätzlich kann eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt durch eine Einfärbung des dargestellten Fahrschlauches kenntlich gemacht werden, wobei die Art der Einfärbung danach differenziert wird, ob die Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht. Beispielsweise kann der Fahrschlauch rot eingefärbt werden, um eine drohende Kollision bei Beibehaltung des Fahrzustandes darzustellen, während er gelb eingefärbt wird, um eine drohende Kollision bei einer Änderung des Fahrzustandes darzustellen. Ferner kann eine Farbcodierung des Fahrschlauches verwendet werden, um eine Abschätzung von Entfernungen zu ermöglichen. Dazu werden beispielsweise Konturlinien 1 für Positionen in der Nähe der aktuellen Positionen des Fahrzeugs rot, Konturlinien 1 für die am weitesten entfernten Positionen grün und die dazwischen liegenden Konturlinien 1 gelb dargestellt. Weiterhin kann durch eine Wahl der Linienart, beispielsweise gestrichelte oder gepunktete Konturlinien 1, die Art der Kollision angedeutet werden.
Bezugszeichenliste

1: Konturlinie
2, 3: Bildbereich
4, 5: erkanntes Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1470958 A2 [0002, 0003]
DE 102006049249 A1 [0002, 0004]

Claims

Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, wobei ein Fahrschlauch ermittelt wird, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes bewegen wird, Objekte innerhalb der Fahrzeugumgebung mittels einer Objekterkennung ermittelt werden und für jedes erkannte Objekt in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt wird, und wobei die Fahrzeugumgebung auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird und die Darstellung im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt mit einen Hinweis auf die Gefährdung versehen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugumgebung aus zwei verschiedenen Perspektiven dargestellt wird, wobei eine erste Perspektive der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt, und die zweite Perspektive eine Vogelperspektive ist, und dass die Hinweise auf Gefährdungen durch erkannte Objekte danach differenziert werden, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in den Hinweisen auf Gefährdungen durch erkannte Objekte eine Information über eine Höhe dargestellt wird, in der ein Kontakt mit einem erkannten Objekt droht.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Information über die Höhe, in der ein Kontakt mit einem erkannten Objekt droht, in wenigstens einer Darstellung der Fahrzeugumgebung durch ein einem Verkehrsschild ähnelndes Symbol dargestellt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Gefährdungen durch erkannte Objekte bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes durch unterschiedliche Einfärbungen und/oder Helligkeiten der Darstellung der Objekte differenziert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Kamerabilder aufgenommen werden und zur Darstellung der Fahrzeugumgebung aus der ersten Perspektive bearbeitet werden.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass den Kamerabildern eine Darstellung des ermittelten Fahrschlauches überlagert wird.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrschlauch durch geschlossene Konturlinien (1) dargestellt wird, die jeweils zu einer Querschnittskontur des Fahrzeugs korrespondieren und eine aktuelle oder zukünftige Position des Fahrzeugs in der Fahrzeugumgebung angeben.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Gefährdungen durch erkannte Objekte bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes durch unterschiedliche Einfärbungen von Bildbereichen (2, 3) zwischen zwei Konturlinien (1) differenziert wird, wobei der jeweils eingefärbte Bildbereich (2, 3) einer ermittelten Entfernung und/oder einer ermittelten Höhe entspricht, in denen ein Kontakt mit dem jeweiligen Objekt erwartet wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt durch zeitlich und räumlich aufeinander folgende Hervorhebungen einzelner Konturlinien (1) entlang des Fahrschlauches zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt dargestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt durch eine Einfärbung des dargestellten Fahrschlauches kenntlich gemacht wird und durch die Art der Einfärbung danach differenziert wird, ob die Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.