DE102012006679A1

DE102012006679A1 - Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102012006679A1
Application number: DE102012006679A
Authority: DE
Inventors: Lars Krüger; Ingo Wenzel
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-03-31
Filing date: 2012-03-31
Publication date: 2012-09-20

Abstract

Die vorliegende Erfindung umfasst ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung (1) eines Fahrzeugs, wobei mittels einer Kameraeinrichtung ein erstes Bild einer Fahrzeugumgebung (1) erfasst wird, ermittelt wird, wohin sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes innerhalb der erfassten Fahrzeugumgebung (1) bewegen wird, Objekte (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) innerhalb der Fahrzeugumgebung (1) mittels einer Objekterkennung erkannt werden und für jedes erkannte Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) ermittelt wird, wobei die Fahrzeugumgebung (1) auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird und die Darstellung im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) mit einem Hinweis (4, 5) auf die Gefährdung versehen wird. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass in das erste Bild der Hinweis auf die Gefährdung (4, 5) eingezeichnet wird, aus dem derart bearbeiteten ersten Bild ein zweites Bild erzeugt wird, das zumindest einen Teil der erfassten Fahrzeugumgebung (1) und den Hinweis auf die Gefährdung (4, 5) aus einer Vogelperspektive darstellt, und die so erhaltenen ersten und zweiten Bilder auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, bei dem Hinweise auf Gefährdungen des Fahrzeugs durch Objekte in der Fahrzeugumgebung ausgegeben werden.
Derartige Verfahren sind aus dem Stand der Technik bekannt.
So offenbart beispielsweise die EP 1 470 958 A2 ein Verfahren zur Überwachung des Freiraums in Fahrtrichtung eines Fahrzeugs. Dabei werden mittels eines Kamerasystems Bilddaten des im Bereich der Fahrtrichtung befindlichen Fahrzeugumfeldes aufgenommen. Zusätzlich wird auf Basis der Betriebsparameter und der Abmessungen des Fahrzeugs der für eine ungehinderte Fahrt benötigte dreidimensionale Freiraum in einer Signalverarbeitungseinheit voraus berechnet. Dem Führer des Fahrzeugs wird zumindest der den benötigten Freiraum darstellende Teil der erfassten Bilddaten angezeigt, wobei die Anzeige der Bilddaten im Wesentlichen aus einer Perspektive erfolgt, wie sich die in Fahrrichtung liegende Fahrzeugumgebung dem Führer des Fahrzeugs bei direkter Sicht darstellen würde. Die dem dreidimensionalen Freiraum zugeordneten Bilddaten werden einer Weiterverarbeitung unterzogen, wobei als ein Ergebnis dieser Weiterverarbeitung der Fahrzeugführer darüber informiert wird, ob für eine ungehinderte Fahrt ein ausreichender Freiraum zur Verfügung steht oder nicht.
Die DE 10 2006 049 249 A1 offenbart ein Verfahren zum Informieren des Fahrers eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung eines Fahrerinformationssystems, das mindestens eine Erfassungseinheit, mindestens eine Auswerteeinheit und mindestens eine optische Darstellungseinheit aufweist. Die Darstellungseinheit stellt das Kraftfahrzeug dar und umgibt es im Falle einer von der Auswerteeinheit aufgrund der Bewertung von Daten der Erfassungseinheit festgestellten Nicht-Gefährdung mit einer Aura-Darstellung. Im Falle einer auf entsprechende Weise festgestellten Gefährdung wird die Aura-Darstellung verändert oder verschwindet und es wird mindestens eine Zusatzinformation zur Gefahren-Vermeidung angezeigt.
Und die nicht vorveröffentlichte DE 10 2011 013 774.2 schlägt ein Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs vor, bei dem ein Fahrschlauch ermittelt wird, innerhalb dessen sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes bewegen wird. Ferner werden Objekte innerhalb der Fahrzeugumgebung mittels einer Objekterkennung ermittelt und für jedes erkannte Objekt wird in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt. Die Fahrzeugumgebung wird auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt und die Darstellung wird im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt mit einem Hinweis auf die Gefährdung versehen. Dabei wird die Fahrzeugumgebung aus zwei verschiedenen Perspektiven dargestellt, wobei eine erste Perspektive der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt. Die zweite Perspektive ist eine Vogelperspektive. Die Hinweise auf Gefährdungen durch erkannte Objekte werden danach differenziert, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs anzugeben, bei dem Hinweise auf Gefährdungen des Fahrzeugs durch Objekte in der Fahrzeugumgebung ausgegeben werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs wird mittels einer Kameraeinrichtung ein erstes Bild einer Fahrzeugumgebung erfasst. Ferner wird ermittelt, wohin sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes innerhalb der erfassten Fahrzeugumgebung bewegen wird, es werden mittels einer Objekterkennung Objekte innerhalb der Fahrzeugumgebung erkannt und für jedes erkannte Objekt in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt. Die Fahrzeugumgebung wird auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt, wobei die Darstellung im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt mit einen Hinweis auf die Gefährdung versehen wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass in das erste Bild der Hinweis auf die Gefährdung eingezeichnet wird, aus dem derart bearbeiteten ersten Bild ein zweites Bild erzeugt wird, das zumindest einen Teil der erfassten Fahrzeugumgebung und den Hinweis auf die Gefährdung aus einer Vogelperspektive darstellt, und die so erhaltenen ersten und zweiten Bilder auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt werden.
Hierdurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass der bzw. die Hinweis(e) auf eine Gefährdung auf die gleiche Weise in dem zweiten Bild (Vogelperspektive) verzeichnet ist/sind, wie der/die Hinweis(e) auf die Gefährdung in dem ersten Bild, d. h. die wenigstens eine Hervorhebung, durch die vor wenigstens einem Objekt gewarnt werden soll.
Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird auf der Anzeigeeinheit die Fahrzeugumgebung mittels des ersten Bildes in einer Perspektive dargestellt, die der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt.
Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Darstellung des Hinweises auf eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekte danach differenziert, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Hinweis auf die Gefährdung in dem ersten Bild in Form von wenigstens einer geometrischen Figur, wie Rechteck, Kreis, Punkt, und/oder einer virtuellen Begrenzung, wie Poller, Linie, eingezeichnet.
Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird in das erste und/oder das zweite Bild unter Berücksichtigung der Fahrzeugparameter und des Fahrzustandes ein prädizierter Fahrweg eingezeichnet und dargestellt.
Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:
1 ein Bild einer rückwärtsgerichteten Kamera eines Fahrzeugs mit einem ersten Beispiel für eine Darstellung von Hinweisen auf eine Gefährdung durch erkannte Objekte und das Bild umgerechnet in die und dargestellt aus der Vogelperspektive;
2 ein Bild einer rückwärtsgerichteten Kamera eines Fahrzeugs mit einem zweiten Beispiel für eine Darstellung von Hinweisen auf eine Gefährdung durch erkannte Objekte und das Bild umgerechnet in die und dargestellt aus der Vogelperspektive;
Die Darstellungen in den Figuren sind rein schematisch und nicht maßstabsgerecht. Einander entsprechende Elemente in den Figuren sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.
Die linksseitige Abbildung in 1 zeigt ein erstes bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Darstellung des ersten Bildes. Im gewählten Beispiel ist dies das Bild einer rückwärtsgerichteten Kameraeinrichtung eines Fahrzeugs. Durch die Kameraeinrichtung wird eine Fahrzeugumgebung 1 des Fahrzeugs erfasst und dargestellt. Die Perspektive der Kamera ähnelt dabei der Sicht eines Fahrers durch die Rückscheibe.
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird mittels einer geeigneten Vorrichtung ermittelt, wohin sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes innerhalb der erfassten Fahrzeugumgebung 1 bewegen wird. Im in 1 dargestellten Beispiel beträgt der Radwinkel im Wesentlichen Null, so dass das Fahrzeug bei einer Rückwärtsfahrt eine im Wesentlichen geradlinige Bewegung machen würde. Erfindungsgemäß kann diese prädizierte Bewegung optional in den durch die Anzeigeeinheit dargestellten Bildern angezeigt werden. Von dieser Option ist in dem Beispiel gemäß 1 in Form von Fahrwegslinien 2 Gebrauch gemacht.
Weiter werden erfindungsgemäß in dem ersten Bild Objekte in der Fahrzeugumgebung 1 mittels einer Objekterkennung erkannt und für jedes erkannte Objekt 3a bis 3d (3a: Säule; 3b: erstes Fahrzeug; 3c: zweites Fahrzeug; 3d: Gestell) wird in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt ermittelt. Wird eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt 3a bis 3d erkannt, wird das erste Bild mit einem entsprechenden Hinweis auf die Gefährdung versehen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird für jedes der Objekte 3a, 3b, 3c und 3d innerhalb der Fahrzeugumgebung 1, bei denen die Gefahr für eine Kollision besteht, ein Gefährdungshinweis 4, 5 in das erste Bild in Form von Rechtecken eingezeichnet, wobei die Rechtecke die Position innerhalb der Fahrzeugumgebung markieren, an der die potentielle Kollisionsgefahr gegeben ist.
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 wird auch von der Option Gebrauch gemacht, dass die Darstellung des Hinweises 4, 5 auf eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt 3a bis 3d danach differenziert werden kann, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht. Daher unterscheidet sich die Darstellung der ersten Hinweise 4 in den Bildern von der der zweiten Hinweise 5. Bei den durch die ersten Hinweise 4 gekennzeichneten Objekten 3c, 3d besteht bei Beibehaltung des aktuellen Fahrzustands keine Kollisionsgefahr, bei den durch die zweiten Hinweise 5 gekennzeichneten Objekten 3a, 3b jedoch schon.
Zwischen Gefährdungen durch erkannte Objekte 3a, 3b bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes und durch Objekte 3c, 3d, bei denen nur bei einer Änderung des Fahrzustandes eine Gefährdung gegeben ist, kann erfindungsgemäß beispielsweise durch unterschiedliche Einfärbungen und/oder Helligkeiten der Gefahrenhinweise 4, 5 differenziert werden. Eine unterschiedliche Einfärbung und/oder Helligkeit von Gefährdungshinweisen liefert vorteilhaft ein effizientes und eingängiges Unterscheidungsmerkmal für die Art der Gefährdung, die von einem Objekt ausgeht, und eignet sich deshalb besonders gut für diesen Zweck. So können beispielsweise Gefahrenhinweise 5 für Gefährdungen bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes mit roter Farbe dargestellt werden und Gefahrenhinweise 4 für Gefährdungen bei einer Änderung des Fahrzustandes mit gelber Farbe.
Um die Gefahrenhinweise auch für Personen mit Einschränkungen in der Farbwahrnehmung klar unterscheidbar zu machen, können die verschieden kategorisierten Gefahrenhinweise 4, 5 beispielsweise auch blinkend und nicht blinkend dargestellt werden, beispielsweise Gefahrenhinweise 5 für eine Kollision bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes blinkend und Gefahrenhinweise 4 für eine Kollision bei einer Änderung des Fahrzustandes nicht blinkend.
Erfindungsgemäß wird aus dem ersten, mit Hinweisen 4, 5 versehenen Bild ein zweites Bild erzeugt, das zumindest einen Teil der erfassten Fahrzeugumgebung 1 und die Hinweise auf die Gefährdung 4, 5 aus einer Vogelperspektive darstellt. Ein erstes Ausführungsbeispiel für ein derartiges zweites Bild stellt die rechtsseitige Abbildung in 1 dar.
Das zweite Bild gemäß 1 zeigt neben einer optionalen, gegebenenfalls rein piktogrammartigen Darstellung der Umrisse des Fahrzeugs 6 einen Teil der Fahrzeugumgebung 1, wie sie durch die rückwärts gerichtete Kameraeinrichtung erfasst wurde, die erkannten Objekte 3a, 3b, 3c, 3d, sowie die Gefahrenhinweise 4, 5 aus der Vogelperspektive. Wie bei einem Vergleich zwischen der linksseitigen und rechtsseitigen Abbildung von 1 ersichtlich ist, sind die Gefahrenhinweise (Hervorhebungen) auf dem ersten und dem zweiten Bild auf die gleiche Weise verzeichnet, so dass sich ein Fahrer zur Interpretation der Bilder nicht umstellen muss. Hierdurch wird die Auswertung der Bilder durch einen Fahrer erleichtert, wodurch der Fahrer bei einer erkannten Kollisionsgefahr sicher und rasch reagieren kann.
In der rechtsseitigen Abbildung von 1 sind weiter zusätzliche, optionale Gefahrenhinweise 7 dargestellt. Solche Gefahrenhinweise können beispielsweise entweder erzeugt werden durch Auswertung von Bildern, die von einer weiteren, die Längsseiten des Fahrzeugs erfassenden Kameraeinrichtung erfasst werden, oder durch Auswertung von vorhergehenden, von der rückwärts gerichteten Kameraeinrichtung erfassten Bildern.
Das in der 2 dargestellte zweite bevorzugte Ausführungsbeispiel ist dem in den 1 dargestellten ähnlich. Abweichend vom Ausführungsbeispiel gemäß 1 ist der Fahrzustand des Fahrzeugs beim Beispiel gemäß 2 derart, dass das Fahrzeug aufgrund eines gegebenen Lenkwinkels von ungleich Null bei einer Rückwärtsbewegung eine Kurve fahren würde. Aufgrund des prädizierten Fahrwegs besteht die Gefahr, dass bei einem unveränderten Fahrzustand das Fahrzeug hierbei mit dem erkannten Objekt 3e (Einkaufswägen) kollidieren würde.
Wie im Beispiel gemäß 1 enthält auch das Beispiel gemäß 2 Gefahrenhinweise, wobei die Hinweise 5 für eine Kollision bei unverändertem Fahrzustand anders dargestellt sind als die Hinweise 4, die lediglich eine potentielle Kollisionsgefahr anzeigen, falls der Fahrzustand geändert würde. Die Gefahrenhinweise sind wie im Beispiel gemäß 1 innerhalb des ersten Bildes so angeordnet, dass durch sie die Gefahrenstellen unmittelbar nachvollziehbar markiert sind, d. h. die Hinweise sind dort innerhalb des ersten Bildes platziert, wo auch ein Fahrer die Gefahrenstellen erkennen würde.
Abweichend von 1 sind die Gefahrenhinweise 4, 5 im ersten Bild gemäß des in 2 dargestellten Ausführungsbeispiels in Form von virtuellen Pollern dargestellt. Eine derartige Darstellung von Gefahrenhinweisen kann insoweit von Vorteil sein, als für einen Fahrer der zur Verfügung stehende Fahrweg und der Ort einer potentiellen Kollision mit einem Objekt noch leichter erkennbar signalisiert wird, als dies beispielsweise bei den Gefahrenhinweisen gemäß dem ersten Bild von 1 der Fall ist.
Die rechtsseitige Abbildung von 2 zeigt die Darstellung des zweiten Bildes, das gebildet ist durch Umrechung des ersten Bildes in die Vogelperspektive. Zu den weiteren Merkmalen der Abbildungen von 2 wird auf die entsprechenden Ausführungen zu den Abbildungen von 1 Bezug genommen.
Die vorliegende Erfindung umfasst selbstverständlich auch andere als in den beiden Ausführungsbeispielen gezeigten Darstellungsweisen der Gefahrenhinweise. So ist es erfindungsgemäß beispielsweise möglich, die Gefahrenhinweise in Form von transparenten, gefüllten, farbigen Flächen darzustellen, wobei die Ausdehnung der Flächen größer gewählt sein kann als in den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen.
So könnten beispielsweise die Gefahrenhinweise gemäß dem ersten Bild (linksseitige Abbildung) von 1 auch in Form von transparenten, gefüllten, farbigen Flächen dargestellt werden, die zumindest über einen Teil des Bildes in Richtung dessen oberen Rand reichen. Und bei der Darstellung aus der Vogelperspektive (rechtsseitige Abbildung; zweites Bild von 1), könnten diese Gefahrenhinweise als transparente, gefüllte, farbige Flächen dargestellt werden, die sich von der jeweiligen Gefahrenstelle weg bis hin zum nächstgelegenen Bildrand erstrecken. Auch können im ersten Bild und im zweiten Bild unmittelbar benachbarte Gefahrenhinweise der gleichen Kategorie (Gefahrenhinweise für unveränderten Fahrzustand; Gefahrenhinweise bei Änderung des Fahrzustands) für erkannte Objekte miteinander verbunden oder als zusammenhängender Gefahrenhinweis dargestellt werden.
Auch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Erfassung und Darstellung von Bildern einer rückwärts gerichteten Kameraeinrichtung eines Fahrzeugs beschränkt. Selbstverständlich kann die vorliegende Erfindung alternativ oder zusätzlich auch bei der Erfassung und Darstellung einer vor dem Fahrzeug befindlichen Fahrzeugumgebung angewandt werden.
Die Darstellung der Fahrzeugumgebung mittels des ersten und des zweiten Bildes aus zwei verschiedenen Perspektiven ermöglicht dem Fahrer eines Fahrzeugs eine genauere und zweifelsfreiere Beurteilung der Fahrsituation und potenzieller Gefährdungen des Fahrzeugs als eine Darstellung aus nur einer Perspektive. insbesondere kann ein Objekt aus einer Perspektive verdeckt, aus der anderen Perspektive jedoch sichtbar sein. Diese umfassendere Darstellung erleichtert für den Fahrer auch die Unterscheidung, ob ein erkanntes Objekt tatsächlich eine Gefahr darstellt oder nicht, sowie, ob es sich möglicherweise um eine Fehlerkennung handelt. Die Differenzierung der Hinweise danach, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht, verbessert die Qualität der Hinweise und gibt dem Fahrer vorteilhaft Anhaltspunkte dafür, wie er einer Gefährdung entgegenwirken kann.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugumgebung
2: Fahrwegslinien
3a: erkanntes Objekt (Säule)
3b: erkanntes Objekt (erstes Fahrzeug)
3c: erkanntes Objekt (zweites Fahrzeug)
3d: erkanntes Objekt (Gestell)
3e: erkanntes Objekt (Einkaufswägen)
4: Gefahrenhinweis (bei Änderung des Fahrzustandes)
5: Gefahrenhinweis (ohne Änderung des Fahrzustandes)
6: eigenes Fahrzeug
7: optionaler Gefahrenhinweis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 1470958 A2 [0003]
DE 102006049249 A1 [0004]
DE 2011013774 [0005]

Claims

Verfahren zum Erfassen und Darstellen einer Fahrzeugumgebung (1) eines Fahrzeugs, wobei mittels einer Kameraeinrichtung ein erstes Bild einer Fahrzeugumgebung (1) erfasst wird, ermittelt wird, wohin sich das Fahrzeug bei einer Beibehaltung eines Fahrzustandes innerhalb der erfassten Fahrzeugumgebung (1) bewegen wird, Objekte (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) innerhalb der Fahrzeugumgebung (1) mittels einer Objekterkennung erkannt werden und für jedes erkannte Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) in Abhängigkeit von Fahrzeugparametern und des Fahrzustandes des Fahrzeugs eine mögliche Gefährdung des Fahrzeugs durch das Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) ermittelt wird, wobei die Fahrzeugumgebung (1) auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird und die Darstellung im Falle einer ermittelten Gefährdung durch ein erkanntes Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) mit einem Hinweis (4, 5) auf die Gefährdung versehen wird, dadurch gekennzeichnet, dass in das erste Bild der Hinweis auf die Gefährdung (4, 5) eingezeichnet wird, aus dem derart bearbeiteten ersten Bild ein zweites Bild erzeugt wird, das zumindest einen Teil der erfassten Fahrzeugumgebung (1) und den Hinweis auf die Gefährdung (4, 5) aus einer Vogelperspektive darstellt, und die so erhaltenen ersten und zweiten Bilder auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeigeeinheit die Fahrzeugumgebung (1) mittels des ersten Bildes in einer Perspektive dargestellt wird, die der Perspektive eines Fahrers des Fahrzeugs wenigstens ähnelt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung des Hinweises (4, 5) auf eine Gefährdung durch ein erkanntes Objekt (3a, 3b, 3c, 3d, 3e) danach differenziert wird, ob eine Gefährdung bei einer Beibehaltung des Fahrzustandes oder bei einer Änderung des Fahrzustandes besteht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hinweis (4, 5) auf die Gefährdung in dem ersten Bild in Form von wenigstens einer geometrischen Figur, wie Rechteck, Kreis, Punkt, und/oder wenigstens einer virtuellen Begrenzung, wie Poller, Linie, eingezeichnet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in das erste und/oder das zweite Bild unter Berücksichtigung der Fahrzeugparameter und des Fahrzustandes ein prädizierter Fahrweg (2) eingezeichnet und dargestellt wird.