JP6698945B2 - 危険車両予測装置、危険車両警報システムおよび危険車両予測方法 - Google Patents
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Description
2つめの手段は、他車両の過去から現在に至る挙動を示す挙動情報を累積し、累積した挙動情報に基づいて近い将来危険を及ぼす可能性がある車両を予測して運転者へ報知する(例えば、特許文献2参照)。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る危険車両警報システムの構成例を示すブロック図である。危険車両警報システムは、車両に搭載される危険車両予測装置1、車載情報源10、周辺状況検知部21、自車両状態検知部22、通信部23、車載カメラ25、およびヘッドアップディスプレイ26、ならびに、車外の外部機関が保有している車外データベース24を含む。危険車両予測装置1は、車載データベース2、危険挙動予測部3、ナンバー検知部4、登録車両特定部5、危険予測部6および通知制御部7を備える。この危険車両予測装置1は、同じ車両に搭載された車載情報源10、周辺状況検知部21、自車両状態検知部22、車載カメラ25およびヘッドアップディスプレイ26との間で情報の授受を行う。また、危険車両予測装置1は、通信部23の無線通信を利用して、車外データベース24との間で情報の授受を行う。
路面センサ12は、例えば赤外線センサであり、路面状態を検知する。路面状態は、例えば、ドライ、ウェットおよび積雪等である。
イメージセンサ13は、例えば路面を撮像して画像処理し、路面種別を検知する。路面種別は、例えば、舗装および未舗装等である。また、イメージセンサ13は、例えば周辺車両を撮像して画像処理し、他車両の車種を検知する。他車両の車種は、例えば、普通車、トラック、軽自動車、ワゴン車および二輪車等である。
速度計15は、自車両の走行速度を検知する。
天気計16は、例えば温度センサ、湿度センサおよび雨滴センサ等であり、天候を検知する。
照度センサ17は、照度を検知する。
周辺状況検知部21は、距離センサ11、路面センサ12、イメージセンサ13、ジャイロセンサ14、速度計15、天気計16、照度センサ17および地図データベース18の検知結果を用いて、他車両状態および周辺状況を検知し、検知結果を危険挙動予測部3および危険予測部6へ出力する。図2に示されるように、他車両状態は、例えば、他車両の走行速度、他車両と自車両との車間距離、他車両とその前方車両との車間距離、他車両とその後方車両との車間距離、および他車両の車種等である。周辺状況は、例えば、自車両が走行中の道路種別、車線数、道路幅、路面種別、路面状態、路面の傾斜、天候、時間帯、および照度等である。なお、「道路状況」は、周辺状況のうちの特に道路種別、車線数、道路幅、路面種別、路面状態、および路面の傾斜を指すものとする。
危険車両情報は、少なくとも、危険運転する車両のナンバーおよび危険運転の種別を示す情報であり、これらの情報に加えて危険運転が発生しやすい状況を示す情報を含んでもよい。危険運転の種別は、例えば、信号無視、割り込み、制限速度違反、最低速度違反、急ブレーキ、車線はみだし、急な車線変更および接近のうちの少なくとも1つである。他車両の危険運転が発生しやすい状況は、他車両の運転者の運転の傾向および癖等を示すものであり、例えば、自車両状況、他車両状況、および自車両が走行中の道路の状況のうちの少なくとも1つによって定義される。例えば、「鹿児島222 あ 22−22」のナンバープレートをつけた車両の運転者が急ブレーキしやすい状況は、この車両と前方車両との車間距離が10m以下、かつ、この車両の走行速度が50km/h以上の場合である。
なお、図3では、危険運転が発生しやすい状況として、自車両状況、他車両状況および道路状況を例示したが、これらの状況に限定されるものではなく、天候および時間帯等の状況であってもよい。
また、車外データベース24は、挙動情報を記憶する。車外データベース24は、この車外データベース24を保有する外部機関によって挙動情報が更新された場合、更新後の挙動情報を無線通信により車載データベース2へ送信する。
ステップST3において、登録車両特定部5は、ナンバー検知部4が検知したナンバープレートのナンバーを車載データベース2または車外データベース24に記憶されている危険車両情報のナンバーと照合して、自車両周辺に存在する他車両の中から登録車両を特定する。
ステップST5−1において、危険予測部6は、ステップST4で危険挙動予測部3が危険挙動車両の存在を予測したか否かを判定する。危険予測部6は、危険挙動車両の存在が予測された場合(ステップST5−1“YES”)、ステップST5−2へ進み、危険予測結果を「危険あり」とする。一方、危険予測部6は、危険挙動車両の存在が予測されなかった場合(ステップST5−1“NO”)、ステップST5−3へ進む。
危険予測部6は、例えば、危険度が相対的に低い「CAUTION」と、危険度が相対的に高い「DANGER」の2段階の危険度判定を行う。「CAUTION」は、運転者にとって注意が必要な車両、つまり危険運転を行う兆候のある車両が自車両周辺に存在する状態をさす。「DANGER」は、運転者にとって危険な車両が自車両周辺に存在する状態をさす。
危険予測部6は、ステップST5の危険予測処理において、危険挙動車両が存在する場合、危険度を「DANGER」と判定する。つまり、ステップST5−2の危険予測結果「危険あり」は、危険度「DANGER」に相当する。
図6は、この発明の実施の形態1に係る危険車両予測装置1の動作例を説明するための状況例1を示す図である。図7は、図6に示される状況例1におけるヘッドアップディスプレイ26の表示例を示す図である。
状況例1は、図6に示されるように、自車両Aが片側2車線の道路の左車線を走行中に、登録車両Bが自車両Aの右斜め前を、これまでのところ危険な挙動をとることなく走行している状況である。この登録車両Bは、危険運転の種別「割り込み運転」を頻繁に行う車両として車載データベース2に記憶されている車両である。
上述した特許文献2に係る危険車両予測装置は、登録車両Bがこれまでのところ危険な挙動をとっていないため、危険予測ができない。
対して、この発明の実施の形態1に係る危険車両予測装置1は、登録車両Bおよび自車両Aの状況等が車載データベース2に記憶されている危険運転が発生しやすい状況に合致した時点で危険と判定することが可能である。そのため、登録車両Bのナンバーを検知した段階での、不要な危険通知を避けることができる。また、危険運転が発生しやすい状況は、危険運転が発生する前段階の状況であるため、危険運転を事前に予測して通知することが可能である。
なお、図7の例では、危険通知アイコン101によって登録車両Bを強調するが、強調の方法はどのような方法であってもよい。また、通知制御部7は、登録車両Bの危険運転の種別に応じた危険通知アイコン101を表示させて、自車両Aにどのような危険が迫っているかを運転者に通知してもよい。
図10は、この発明の実施の形態1に係る危険車両予測装置1の動作例を説明するための状況例2を示す図である。
状況例2は、図10に示されるように、片側2車線の道路の左車線を走行中に、登録車両Cが自車両Aの後方を、これまでのところ危険な挙動をとることなく走行している状況である。この道路は、制限速度50km/hであり、勾配5%以上の下り坂である。登録車両Cは、上記道路状況において危険運転の種別「制限速度違反」を頻繁に行う車両として車載データベース2に記憶されている車両である。
上述した特許文献2に係る危険車両予測装置は、登録車両Cがこれまでのところ危険な挙動をとっていないため、危険予測ができない。
対して、この発明の実施の形態1に係る危険車両予測装置1は、登録車両Cおよび道路状況等が車載データベース2に記憶されている危険運転が発生しやすい状況に合致した時点で「制限速度違反」の危険を判定して通知することが可能である。そのため、自車両Aの運転者は、登録車両Cが速度違反で急な追い越しを行う場合に備えて注意することが可能である。
危険車両予測装置1における車載データベース2は、メモリ201である。
また、危険車両予測装置1は、車両に持ち込み可能なスマートフォン等の携帯端末で構成されてもよい。
Claims (8)
- 危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースと、
自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する危険挙動予測部と、
前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するナンバー検知部と、
前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定する登録車両特定部と、
前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測する危険予測部と、
前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御する通知制御部とを備え、
前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも1つの情報を記憶し、
前記危険挙動予測部は、前記データベースが記憶している前記挙動情報および前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、危険運転する車両および危険運転の種別を予測することを特徴とする危険車両予測装置。 - 危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースと、
自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測する危険挙動予測部と、
前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するナンバー検知部と、
前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定する登録車両特定部と、
前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測する危険予測部と、
前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御する通知制御部とを備え、
前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも1つの情報を記憶し、
前記危険予測部は、前記データベースが記憶している前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、前記登録車両特定部が特定した車両の危険運転の有無および危険運転の種別を予測することを特徴とする危険車両予測装置。 - 前記危険運転の種別は、信号無視、割り込み、制限速度違反、最低速度違反、急ブレーキ、車線はみだし、急な車線変更および接近のうちの少なくとも1つであることを特徴とする請求項1または請求項2記載の危険車両予測装置。
- 前記通知制御部は、前記自車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御するものであって、前記ヘッドアップディスプレイの表示領域内に危険な車両が存在する場合、前記危険な車両を強調表示させ、前記ヘッドアップディスプレイの表示領域外に前記危険な車両が存在する場合、前記カメラが撮像した前記危険な車両の撮像データと位置を示す情報とを前記ヘッドアップディスプレイの表示領域内に表示させることを特徴とする請求項1または請求項2記載の危険車両予測装置。
- 前記データベースは、前記自車両に搭載されており、車外のデータベースにアクセスして最新の情報に更新することを特徴とする請求項1または請求項2記載の危険車両予測装置。
- 請求項1または請求項2記載の危険車両予測装置と、
前記危険車両予測装置の予測結果を表示するヘッドアップディスプレイとを備える危険車両警報システム。 - 危険挙動予測部が、危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースを参照し、自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測するステップと、
ナンバー検知部が、前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するステップと、
登録車両特定部が、前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定するステップと、
危険予測部が、前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測するステップと、
通知制御部が、前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御するステップとを備え、
前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも1つの情報を記憶し、
前記危険挙動予測部は、前記データベースが記憶している前記挙動情報および前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、危険運転する車両および危険運転の種別を予測することを特徴とする危険車両予測方法。 - 危険挙動予測部が、危険運転の挙動を示す挙動情報、ならびに過去に危険運転した車両のナンバーおよび当該車両の危険運転の種別を示す危険車両情報を記憶するデータベースを参照し、自車両と他車両の状態および周辺状況を示す情報と前記データベースが記憶している前記挙動情報とを用いて周辺車両の中から危険運転する車両および危険運転の種別を予測するステップと、
ナンバー検知部が、前記自車両に搭載されたカメラが撮像する周辺車両の撮像データからナンバープレートを検知するステップと、
登録車両特定部が、前記ナンバー検知部により検知されたナンバープレートのナンバーを前記データベースに記憶されているナンバーと照合して前記データベースに記憶されている前記危険車両情報に該当する車両を特定するステップと、
危険予測部が、前記危険挙動予測部の予測結果および前記登録車両特定部の特定結果を用いて前記自車両に対する危険性を予測するステップと、
通知制御部が、前記危険予測部の予測結果を前記自車両の運転者に通知するよう制御するステップとを備え
前記データベースは、危険運転が発生しやすい自車両の状況、他車両の状況および道路の状況のうちの少なくとも1つの情報を記憶し、
前記危険予測部は、前記データベースが記憶している前記危険運転が発生しやすい状況の情報を用いて、前記登録車両特定部が特定した車両の危険運転の有無および危険運転の種別を予測する危険車両予測方法。
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