KR20220026004A - 자율 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 데이터저장장치와의 통신을 지원하는 통신부, 차량의 주행 환경 정보를 검출하는 검출부, 및 상기 데이터저장장치에 기록된 이벤트 데이터 및 상기 주행 환경 정보 중 적어도 하나를 활용하여 발생 가능 이벤트를 예측하고 상기 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행하는 처리부를 포함한다.
Description
본 발명은 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 운전자의 조작 없이 차량이 주행 환경을 인식하여 위험을 판단하고 주행경로를 계획하여 스스로 운행이 가능한 차량을 말한다. 이러한 자율 주행 차량의 자동화 수준(level of automation)은 국제 자동차 기술자 협회(Society of Automotive Engineers, SAE)에서 제시하는 가이드라인(J3016)에 따라 레벨 0부터 레벨 5까지 6단계로 구분한다.
레벨 3 이상의 자율 주행 차량에서 자율 주행 기능 온 또는 오프, TD(Transition Demand), 및/또는 MRM(Minimum Risk Manoeuver) 등의 각종 이벤트 발생 시 운전권(제어권) 주체 판별을 위해, 약 6개월 및 2500개의 이벤트의 시점 정보를 기록할 수 있는 데이터저장장치(Data Storage System for Automated Driving, DSSAD)의 의무 장착이 추진되고 있다. 자율 주행 차량은 기본적으로 실시간으로 센싱되는 정보, 통신 데이터, 및 지도 정보 등을 이용하여 도로 상의 각종 이벤트를 인식하고 그에 대해 대응하나, 데이터저장장치에 누적되는 데이터의 활용도가 미비하다.
본 발명은 데이터저장장치에 기록된 정보를 활용하여 자율주행차량의 운행을 지원하는 자율 주행 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 장치는, 데이터저장장치와의 통신을 지원하는 통신부, 차량의 주행 환경 정보를 검출하는 검출부, 및 상기 데이터저장장치에 기록된 이벤트 데이터 및 상기 주행 환경 정보 중 적어도 하나를 활용하여 발생 가능 이벤트를 예측하고 상기 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행하는 처리부를 포함한다.
상기 이벤트 데이터는, 기정의된 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 기정의된 이벤트는, 자율 주행 기능 활성 이벤트, 자율 주행 기능 비활성 이벤트, 및 제어권 전환 요구 이벤트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 자율 주행 기능 활성 이벤트 및 상기 자율 주행 기능 비활성 이벤트에 대한 누적된 데이터를 활용하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 차량의 위치 정보에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입 여부를 감지하여 사전 알림을 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 사용자 맞춤 정보의 미사용 기간이 임계 기간 이상이면 상기 사용자 맞춤 정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 제어권 전환 요구 이벤트의 발생 이력 정보 및 상기 주행 환경 정보를 분석하여 제어권 전환 요구 발생 지점을 예측하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 차량이 상기 제어권 전환 요구 발생 지점에 접근하면 제어권 전환 대기 모드로 진입하며 사전 알림을 출력하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 따라 제어권 전환을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법은 차량이 자율 주행을 개시하는 단계, 상기 차량의 주행 환경 정보를 검출하는 단계, 상기 차량에 탑재된 데이터저장장치에 기록된 이벤트 데이터 및 상기 주행 환경 정보 중 적어도 하나를 활용하여 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계, 및 상기 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행하는 단계를 포함한다.
상기 이벤트 데이터는, 기정의된 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 기정의된 이벤트는, 자율 주행 기능 활성 이벤트, 자율 주행 기능 비활성 이벤트, 및 제어권 전환 요구 이벤트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계는, 상기 자율 주행 기능 활성 이벤트 및 상기 자율 주행 기능 비활성 이벤트에 대한 누적된 데이터를 활용하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식하는 단계, 및 상기 차량의 위치 정보에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입 여부를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는, 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입에 대한 사전 알림을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는, 상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는, 상기 사용자 맞춤 정보의 미사용 기간이 임계 기간 이상이면 상기 사용자 맞춤 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계는, 상기 제어권 전환 요구 이벤트의 발생 이력 정보 및 상기 주행 환경 정보를 분석하여 제어권 전환 요구 발생 지점을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는, 상기 차량이 상기 제어권 전환 요구 발생 지점에 접근하면 제어권 전환 대기 모드로 진입하며 상기 제어권 전환 요구 발생 지점 접근에 대한 사전 알림을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는, 상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 따라 제어권 전환을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 데이터저장장치에 기록된 정보를 활용하여 자율주행차량의 운행을 지원할 수 있으므로, 비용 상승 없이 운행 지원 서비스를 지원할 수 있고, 운전자의 안전 및 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 데이터저장장치에 저장된 누적 정보 및 차량에 장착되는 센싱 장치들에 의해 센싱된 정보를 활용하여 신뢰도를 향상시킨 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 레벨 4의 자율주행차량이 비상 상황이 발생하여 MRM 진입 시 사전 경고를 통해 운전자가 조기에 비상 상황을 인지하여 대응할 수 있게 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 장치의 블록구성도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 사전 알림 제공 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 사전 알림 제공 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 장치의 블록구성도를 도시한다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행이 가능한 차량(예: 레벨 3 이상의 자율 주행 차량)에 데이터저장장치(Data Storage System for Automated Driving, DSSAD)(200)와 함께 탑재될 수 있다. 도 1을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 측위부(120), 저장부(130), 사용자 입력부(140), 표시부(150), 검출부(160), 차량 제어부(170) 및 처리부(180)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 외부 장치 및/또는 데이터저장장치(200)와 통신 수행을 지원할 수 있다. 외부 장치는 타차량을 통해 수집한 정보를 제공하는 서버 및/또는 도로 정보(예: 도로 공사 등)를 제공하는 데이터베이스 장치 등일 수 있다. 데이터저장장치(200)는 기정의된 이벤트 발생 시 해당 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 이벤트 데이터를 기록(저장)할 수 있다. 기정의된 이벤트는 자율 주행 기능 활성화 이벤트, 자율 주행 기능 비활성화 이벤트, 예상되지 않는 상황(Unplanned Event)에서의 제어권 전환 요구(Transition Demand, TD) 이벤트 및/또는 위험 최소화 운행 시작(Minimum Risk Manoeuver, MRM) 이벤트 등을 포함할 수 있다. 데이터저장장치(200)는 도면에 도시하지 않았으나 자율 주행 제어 장치(100)와의 통신을 지원하는 통신 회로, 프로세서에 의해 실행되는 명령어들을 저장하는 메모리, 및 프로세서 등을 포함할 수 있다.
통신부(110)는 통신 프로세서, 통신 회로, 안테나, 및/또는 트랜시버(transceiver) 등을 포함할 수 있다. 통신부(110)는 차내 통신(In-Vehicle Network, IVN), 무선 인터넷, 근거리 통신 및/또는 이동 통신 등의 통신 기술을 이용할 수 있다. 차내 통신 기술로는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 이더넷(ethernet) 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등이 적용될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi) 및 Wibro(Wireless broadband) 등이 이용될 수 있다. 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), NFC(Near Field Communication), RFID(Radio Frequency Identification) 및 지그비(ZigBee) 등이 이용될 수 있다. 이동 통신 기술로는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution) 및 IMT(International Mobile Telecommunication)-2020 등이 이용될 수 있다.
측위부(120)는 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다. 측위부(120)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나를 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다. 측위부(120)는 GPS를 이용하는 경우, 삼각측량법을 이용하여 차량의 현재 위치(차량 위치)를 산출할 수 있다.
저장부(130)는 지도 정보(지도 데이터베이스)를 저장할 수 있다. 저장부(130)는 기정해진 기능을 수행하는 로직 예컨대, 자율 주행 제어 로직, 주행 상황 판단 로직 및/또는 경고 출력 시점 판단 로직 등을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 처리부(180)의 동작에 따른 입력 데이터들 및/또는 출력 데이터들을 임시 저장할 수 있고, 각종 설정 정보들을 저장할 수도 있다. 저장부(130)는 처리부(180)에 의해 실행되는 명령어들(instructions)을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)로 구현될 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(RAM: Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM: Read Only Memory), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
사용자 입력부(140)는 사용자의 조작에 따른 데이터를 발생시킬 수 있다. 사용자 입력부(140)는 사용자 입력에 따라 자율 주행 기능을 온(ON) 또는 오프(OFF) 시키는 데이터를 발생시킬 수 있다. 사용자 입력부(140)는 버튼, 스위치, 터치 패드 및/또는 터치스크린 등을 포함할 수 있다. 사용자 입력부(140)는 스티어링 휠(Steering Wheel, 운전대), 대시보드(dashboard), 센터페시아(center fascia) 및/또는 도어 트림(door trim) 등에 배치된다. 사용자 입력부(140)는 운전대, 가속 페달 및/또는 제동 페달 등을 포함할 수도 있다.
표시부(150)는 처리부(180)의 제어에 따라 시각 정보를 출력할 수 있다. 표시부(150)는 액정 디스플레이(LCD: liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT-LCD: thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(OLED: organic light-emitting diode) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(HUD: head-up display), 증강현실(Augmented Reality, AR) HUD, 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 표시부(150)는 오디오 데이터(예: 경고음 등)를 출력할 수 있는 스피커(speaker)와 같은 음향 출력 모듈 및/또는 촉각 신호(예: 진동 등)를 출력할 수 있는 촉각 신호 출력 모듈 등을 포함할 수도 있다.
검출부(160)는 차량에 장착된 센서들을 이용하여 주행환경 정보를 검출할 수 있다. 센서들은 조향각 센서, 가속 페달 위치 센서, 제동 페달 위치 센서, 이미지 센서(카메라), 마이크, 휠속 센서, 3축 가속도계, IMU(Inertial Measurement Unit), 및/또는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서 등을 포함할 수 있다. ADAS 센서는 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 레이더(Radio Detecting And Ranging, RADAR), 카메라, 및/또는 초음파 등을 포함할 수 있다.
차량 제어부(170)는 차량의 조향, 제동, 현가, 및/또는 구동 등을 제어하는 것으로, 구동 장치(171), 제동 장치(172), 조향 장치(173), 및 현가 장치(174) 등을 포함할 수 있다.
구동 장치(171)는 차량의 구동을 제어하는 것으로, 동력원(예: 엔진 또는 모터)으로부터 발생되는 동력을 차륜에 전달할 수 있다. 구동 장치(171)는 TCS(Traction Control System) 및/또는 AWD(All Wheel Drive System) 등으로 구현될 수 있다.
제동 장치(172)는 차량을 감속시키거나 또는 정지시킬 수 있다. 제동 장치(172)는 ABS(Anti-lock Braking System), 차체자세제어장치(ESC, Electronic Stability Control) 및/또는 EPB(Electronic Parking Brake) 시스템 등을 포함할 수 있다.
조향 장치(173)는 주행 중인 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 조향 장치(173)는 4WS(Four Wheel Steering System), EPS(Electric Power Steering), AFS(Active Front Steering), 및/또는 SBW(Steer By Wire) 등으로 구현될 수 있다.
현가 장치(174)는 차체와 차축을 연결하여 노면에서 발생하는 진동 및 충격을 완화시키고 차량의 자세를 유지시킬 수 있다. 현가 장치(174)는 노면으로부터 전달되는 충격을 완화하는 스프링과 자유 진동을 억제하는 댐퍼(damper) 및 자동차의 주행 안정성 향상을 위하여 롤(Roll) 운동을 억제하는 스테빌라이저 바(Stabilizer Bar)로 구성될 수 있다. 또한, 현가 장치(174)는 댐퍼의 감쇠력 및 스테빌라이저 바의 강성뿐만 아니라 차체의 높낮이를 주행 환경에 따라 능동적으로 변경할 수 있다.
처리부(180)는 자율 주행 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 처리부(180)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
처리부(180)는 사용자 입력에 따라 자율 주행 기능을 활성화할 수 있다. 예컨대, 처리부(180)는 사용자 입력부(140)로부터 자율 주행 기능 온(활성화)을 나타내는 데이터가 수신되면 자율 주행 기능을 실행할 수 있다. 처리부(180)는 목적지가 설정되면 자율 주행 기능을 실행할 수도 있다. 처리부(180)는 자율 주행 기능이 활성화되면 차량 제어부(170)를 제어하여 자율 주행을 실시할 수 있다.
처리부(180)는 자율 주행 중 기정의된 이벤트의 발생을 감지(인식)할 수 있다. 처리부(180)는 감지된 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 이벤트 데이터를 데이터저장장치(200)로 전송할 수 있다. 데이터저장장치(200)는 처리부(180)로부터 제공받은 이벤트 데이터를 누적하여 저장할 수 있다. 데이터저장장치(200)는 이벤트 데이터를 기정해진 기간 동안 저장하거나 기정해진 개수만큼의 이벤트 데이터를 저장할 수 있다. 데이터저장장치(200)는 이벤트 데이터를 저장할 수 있는 공간이 임계치 미만으로 작아지면 저장 기간이 가장 오래된 이벤트 데이터부터 삭제할 수 있다.
처리부(180)는 차량이 자율 주행을 개시하면 검출부(160)를 통해 주행 환경 정보를 수집할 수 있다. 주행 환경 정보는 타차량(예: 주변 차량 및/또는 선행 차량 등) 속도, 차량과 타차량 간의 거리, 주변 영상, 기상 정보(예: 강우), 및/또는 소리 정보 등을 수집할 수 있다. 예를 들어, 처리부(180)는 카메라를 통해 획득한 주변 영상을 분석하여 도로변에 설치된 전광판의 알림 정보(예: '1km 전방 3차로 공사중입니다')을 인식할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 마이크를 이용하여 긴급차 사이렌과 같은 소리 정보를 획득할 수도 있다. 처리부(180)는 외부 장치(예: 기상 센터 서버)와의 통신을 통해 기상 정보를 획득할 수도 있다. 또한, 처리부(180)는 외부 장치로부터 타차량 정보(즉, 타차량에서 수집된 정보) 및/또는 도로 정보를 제공받을 수 있다.
처리부(180)는 차량에서 획득된 데이트 예컨대, 데이터저장장치(200)에 기록된 이벤트 데이터 및/또는 주행 환경 정보를 이용하여 발생 가능 이벤트를 예측(추정)할 수 있다. 처리부(180)는 예측된 발생 가능 이벤트를 사용자(예: 운전자)에게 사전에 통지하기 위하여 사전 알림을 출력할 수 있다. 사전 알림은 시각 정보, 청각 정보 및 촉각 정보 등의 정보 형태 중 적어도 하나의 정보 형태로 출력될 수 있다.
처리부(180)는 사전 알림에 대한 주행 결과를 기록하여 사전 알림 정보의 참 또는 거짓을 판단할 수 있다. 처리부(180)는 판단결과를 피드백 데이터로 활용할 수 있다. 처리부(180)는 사전 알림을 통해 통지된 발생 가능 이벤트가 실제 주행에서 발생했는지 여부를 기록하여 피드백 데이터를 활용할 수 있다. 처리부(1800는 피드백 데이터에 기반하여 발생 가능 이벤트를 예상되는 상황(Planned Event)에서 예상되지 않는 상황(Unplanned Event)으로 변환하거나 또는 예상되지 않는 상황에서 예상되는 상황으로 변환할 수도 있다.
처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 기록된 이벤트 데이터 및/또는 주행 환경 정보를 분석하여 발생 가능 이벤트를 예측하고, 예측된 발생 가능 이벤트에 따라 운행 지원 서비스를 제공할 수 있다.
처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 저장된 자율 주행 기능 동작 정보를 활용하여 사용자 맞춤 자율 주행 기능 온 또는 오프를 권고할 수 있다. 자율 주행 기능 동작 정보는 자율 주행 기능 활성 이벤트 데이터 및/또는 자율 주행 기능 비활성 이벤트 데이터를 포함할 수 있다. 처리부(180)는 자율 주행 기능 동작 정보를 분석하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식할 수 있다. 처리부(180)는 측위부(120)를 통해 획득하는 차량 위치 정보와 인식된 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 정보를 비교하여 차량의 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 진입 여부를 판단할 수 있다.
처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간에 진입 시 이를 알리는 사전 알림(권고)을 출력할 수 있다. 예를 들어, 처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간에 진입하는 경우, “자율 주행 기능을 자주 활성화한 구간입니다. 작동하시겠습니까?”와 같은 메시지를 디스플레이에 출력할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간에 진입하는 경우, “제어권 전환이 자주 발생하는 구간입니다. 미리 해제하시겠습니까?”와 같은 메시지를 디스플레이에 표시할 수 있다.
처리부(180)는 사전 알림에 따른 사용자 응답에 기반하여 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록할 수 있다. 예컨대, 처리부(180)는 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 진입을 알리는 사전 알림에 대한 사용자 응답이 기정해진 횟수 이상 자율 주행 기능 온 수행인 경우, 해당 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 진입 시 자율 주행 기능 온을 사용자 맞춤(custom) 정보로 등록할 수 있다. 이때, 처리부(180)는 사용자 승인 여부에 따라 등록하거나 또는 자동 등록할 수 있다. 처리부(180)는 “3번 이상 활성화 추천을 승인하신 구간입니다. 즐겨찾기에 등록하시겠습니까?”와 같은 메시지를 출력 후 사용자 승인이 있는 경우 사용자 맞춤 정보로 등록할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 기정해진 횟수 이상 동일한 사용자 응답이 있는 경우, 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 및 사용자 응답을 사용자 맞춤 정보로 자동으로 등록한 후 “10번 이상 활성화 추천을 승인하신 구간입니다. 즐겨찾기에 등록하겠습니다.”와 같은 메시지를 출력할 수 있다.
처리부(180)는 사용자 맞춤 정보를 주기적으로 관리하고 업데이트할 수 있다. 처리부(180)는 기정해진 임계 기간 이상 미사용 시 해당 사용자 맞춤 정보를 삭제하거나 편집 권고 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 처리부(180)는 특정 사용자 맞춤 정보가 1개월 이상 미사용된 경우, “1개월간 해당 구간 주행이 없었습니다. Custom 메뉴에서 삭제하시겠습니까?”와 같은 알림을 출력하고, 사용자 승인 정보에 근거하여 해당 사용자 맞춤 정보를 삭제할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 일정 기간 동안 미사용된 사용자 맞춤 정보를 삭제한 후 “6개월간 해당 구간 주행이 없었습니다. Custom 메뉴에서 삭제하겠습니다.”와 같은 알림을 출력할 수 있다.
처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 누적 저장된 TD 이벤트 데이터를 활용하여 예상되지 않는 상황에서의 TD 발생을 사전에 예측할 수 있다. 처리부(180)는 TD 발생이 예측되면 제어권 전환 대기(TD ready) 모드로 진입할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 TD 발생이 예측되면 TD 발생 이전에 사전 알림(경고)을 제공할 수 있다.
처리부(180)는 기정해진 예상되는 상황과 예상되지 않는 상황의 정의 및 경고 시점에 따라 돌발상황 발생을 사전에 예측하여 이에 대한 사전 알림 및/또는 경고를 출력할 수 있다. 예상되는 상황은 제어권 전환 요구가 요청되는 미리 알려져 있는 상황 예컨대, 고속도로 출구 진입로와 같이 지도 정보 기반으로 운전권 전환이 요구되는 상황을 의미하며, 해당 상황이 발생하기 기정해진 시간(예: 15초) 이전에 사전 알림 및/또는 경고 발생이 요구된다. 예상되지 않는 상황은 미래 정해져 있지 않지만 발생될 가능성이 임계치 이상으로 높게 예상되어 제어권 전환 요구가 요청되는 상황을 말하며, 상황 발생 즉시 사전 알림 및/또는 경고 발생이 요구된다. 예를 들어, 예상되지 않는 상황은 도로 상의 공사 구간, 나쁜 기상 조건, 긴급차 접근, 차선이 미표시되는 상황, 트럭에서 물건이 떨어진 상황 또는 충돌사고로 길이 막혀 있는 상황 등과 같이 사전에 예상되는 상황으로 정해져 있지 않은 상황일 수 있다.
처리부(180)는 차량의 위치 정보 상 예상되지 않는 상황 발생에서의 TD 발생 이력이 존재하는지를 확인할 수 있다. 처리부(180)는 검출부(160)를 통해 추가적으로 센싱 정보 즉, 주행 환경 정보를 수집(획득)할 수 있다. 처리부(180)는 TD 발생 이력 정보 및 센싱 정보를 조합하여 사전 알림(및/또는 사전 경고)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 처리부(180)는 차량의 주행 경로 상의 TD 발생 이력 및 센싱 정보를 활용하여 희미한 차선 구간 진입이 예상되는 경우 해당 구간 진입 이전에 TD 대기 모드로 진입하며 사전 경고를 출력할 수 있다. 처리부(180)는 후방카메라가 후속차량(예: 트럭 등)에 가려 센싱 및/또는 판단 불가한 상황에서 마이크를 통해 긴급차 접근을 인식하고 TD 대기 모드로 진입하며 사전 경고(사전 알림)을 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(180)는 자율 주행을 개시할 수 있다(S110). 처리부(180)는 사용자 입력부(140)로부터 자율 주행 기능 온을 나타내는 신호가 수신되면 자율 주행 기능을 활성화할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 내비게이션 단말로부터 목적지까지의 주행 경로 결정 완료를 알리는 신호를 수신하면 자율 주행 기능을 활성화할 수도 있다. 또한, 처리부(180)는 자체적으로 판단하여 자율 주행을 개시할 수도 있다.
처리부(180)는 자율 주행 중 검출부(160)를 통해 주행 환경 정보를 수집할 수 있다(S120). 주행 환경 정보는 기상 정보, 도로 정보, 및/또는 주변 차량 정보 등을 포함할 수 있다. 검출부(160)는 레인 센서(rain sensor), 온도 센서, 습도 센서 및/또는 조도 센서 등을 통해 기상 정보를 획득할 수 있다. 검출부(160)는 이미지 센서(카메라)를 이용하여 도로 변에 설치되는 전광판에 표시되는 정보를 검출할 수 있다. 검출부(160)는 마이크를 이용하여 소리 정보를 센싱할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 자율 주행을 수행하는 동안 측위부(120)를 이용하여 실시간으로 차량 위치를 확인할 수 있다.
처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 기록된 이벤트 데이터 및 주행 환경 정보를 기반으로 차량의 전방에서 발생 가능한 이벤트를 예측할 수 있다(S130). 데이터저장장치(200)에는 과거에 발생된 자율 주행 기능 활성 이벤트, 자율 주행 기능 비활성 이벤트, 예상되지 않는 상황에서 제어권 전환 요구 이벤트, 및/또는 위험 최소화 운행 시작 이벤트 등의 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보 등을 포함하는 이벤트 데이터가 누적 저장될 수 있다. 처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 누적 저장된 이벤트 데이터 및 검출부(160)를 이용하여 수집된 주행 환경 정보를 조합하여 발생 가능 이벤트를 추정할 수 있다.
처리부(180)는 예측된 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행할 수 있다(S140). 처리부(180)는 차량이 이벤트 발생 예측 지점에 도달하기 이전에 발생 가능 이벤트에 대한 사전 알림 및/또는 사전 경고를 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이다.
처리부(180)는 자율 주행 중 처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 누적된 자율 주행 기능 작동 이벤트 데이터를 기반으로 자율 주행 기능 활성 또는 비활성 다빈도 구간을 인식할 수 있다(S210). 자율 주행 기능 작동 이벤트 데이터는 자율 주행 기능 활성 이벤트 및 자율 주행 기능 비활성 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함할 수 있다. 처리부(180)는 누적된 자율 주행 기능 작동 이벤트 데이터를 분석하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식할 수 있다.
처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간에 진입하는지를 결정할 수 있다(S220). 처리부(180)는 측위부(120)를 통해 획득하는 차량 위치 정보와 인식된 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 정보를 비교하여 차량의 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 진입 여부를 판단할 수 있다.
처리부(180)는 차량의 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 진입이 결정되면, 이를 알리는 사전 알림(권고)을 출력할 수 있다(S230). 예를 들어, 처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간에 진입하는 경우, “자율 주행 기능을 자주 활성화한 구간입니다. 작동하시겠습니까?”와 같은 메시지를 디스플레이에 출력할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 차량이 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간에 진입하는 경우, “자율 주행 기능을 자주 비활성화한 구간입니다. 미리 해제하시겠습니까?”와 같은 메시지를 디스플레이에 표시할 수 있다.
처리부(180)는 사전 알림에 따른 사용자 응답에 기반하여 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록할 수 있다(S240). 예컨대, 처리부(180)는 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 진입을 알리는 사전 알림에 대한 사용자 응답이 기정해진 횟수 이상 자율 주행 기능 온 수행인 경우, 해당 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 진입 시 자율 주행 기능 온을 사용자 맞춤(custom) 정보로 등록할 수 있다. 이때, 처리부(180)는 사용자 승인 여부에 따라 등록하거나 또는 자동 등록할 수 있다. 처리부(180)는 “3번 이상 활성화 추천을 승인하신 구간입니다. 즐겨찾기에 등록하시겠습니까?”와 같은 메시지를 출력 후 사용자 승인이 있는 경우 사용자 맞춤 정보로 등록할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 기정해진 횟수 이상 동일한 사용자 응답이 있는 경우, 자율 주행 기능 활성/비활성 다빈도 구간 및 사용자 응답을 사용자 맞춤 정보로 자동으로 등록한 후 “10번 이상 활성화 추천을 승인하신 구간입니다. 즐겨찾기에 등록하겠습니다.”와 같은 메시지를 출력할 수 있다.
이후, 처리부(180)는 사용자 맞춤 정보를 주기적으로 관리하고 업데이트할 수 있다. 처리부(180)는 기정해진 기간 이상 미사용 시 해당 사용자 맞춤 정보를 삭제하거나 편집 권고 알림을 출력할 수 있다. 예를 들어, 처리부(180)는 특정 사용자 맞춤 정보가 1개월 이상 미사용된 경우, “1개월간 해당 구간 주행이 없었습니다. 사용자 맞춤 메뉴에서 삭제하시겠습니까?”와 같은 알림을 출력하고, 사용자 승인 정보에 근거하여 해당 사용자 맞춤 정보를 삭제할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 일정 기간 동안 미사용된 사용자 맞춤 정보를 삭제한 후 “6개월간 해당 구간 주행이 없었습니다. 사용자 맞춤 메뉴에서 삭제하겠습니다.”와 같은 알림을 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 운행 지원 서비스 제공 방법을 도시한 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 사전 알림 제공 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 누적 저장된 TD 이벤트 데이터를 활용하여 예상되지 않는 상황에서의 TD 발생을 사전에 예측할 수 있다(S310). 처리부(180)는 데이터저장장치(200)에 저장된 TD 이벤트 발생 이력에 기반하여 차량이 주행할 주행 경로 상에 TD 발생이 예상되는 지점을 산출할 수 있다. 처리부(180)는 검출부(160)를 통해 추가적으로 센싱 정보 즉, 주행 환경 정보를 수집(획득)할 수 있다. 처리부(180)는 TD 이벤트 발생 이력 정보(TD 발생 이력) 및 센싱 정보를 조합하여 TD 발생 예상 지점을 산출할 수도 있다.
처리부(180)는 차량이 TD 발생 예상 지점에 접근 중인지를 결정할 수 있다(S320). 처리부(180)는 차량이 TD 발생 예상 지점에 도달하기 기정해진 시간 이전이거나 차량이 TD 발생 예상 지점으로부터 기정해진 거리 이내에 위치하는 경우, 차량이 TD 발생 예상 지점에 접근 중이라고 결정할 수 있다.
처리부(180)는 차량이 TD 발생 예상 지점에 접근 중이면, TD 대기 모드(제어권 전환 대기 모드)로 진입하며 사전 알림을 출력할 수 있다(S330). 처리부(180)는 “전방 1km 지점에 TD 발생이 예상됩니다. 사전에 제어권 전환하시겠습니까?”와 같은 메시지를 디스플레이에 출력할 수 있다. 처리부(180)는 메시지 출력 시 스피커를 통해 경고음을 함께 출력할 수도 있다.
처리부(180)는 사전 알림에 대한 사용자 응답에 기반하여 제어권 전환을 수행할 수 있다(S340). 처리부(180)는 사전 알림 출력 후 사용자에 의해 제어권 전환 승인을 나타내는 명령이 입력되면 제어권을 사용자에게 이양할 수 있다.
도 5를 참조하면, 과거에 A, B, 및 C 지점에서 TD 발생 이력이 존재하고, 카메라를 이용하여 전광판에 D 지점 공사 중이 표시되는 경우, 처리부(180)는 TD 발생 이력 정보 및 전광판 정보를 활용하여 TD 발생이 예상되는 지점을 산출할 수 있다. 처리부(180)는 차량이 TD 발생 예상 지점에 도착하기 일정 시간(또는 일정 거리) 전에 TD 대기 모드로 진입하며 사전 알림을 출력할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주행 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (20)
- 데이터저장장치와의 통신을 지원하는 통신부;
차량의 주행 환경 정보를 검출하는 검출부; 및
상기 데이터저장장치에 기록된 이벤트 데이터 및 상기 주행 환경 정보 중 적어도 하나를 활용하여 발생 가능 이벤트를 예측하고 상기 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행하는 처리부를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 1에 있어서,
상기 이벤트 데이터는,
기정의된 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 2에 있어서,
상기 기정의된 이벤트는,
자율 주행 기능 활성 이벤트, 자율 주행 기능 비활성 이벤트, 및 제어권 전환 요구 이벤트를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 3에 있어서,
상기 처리부는,
상기 자율 주행 기능 활성 이벤트 및 상기 자율 주행 기능 비활성 이벤트에 대한 누적된 데이터를 활용하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 4에 있어서,
상기 처리부는,
차량의 위치 정보에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입 여부를 감지하여 사전 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 5에 있어서,
상기 처리부는,
상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 6에 있어서,
상기 처리부는,
상기 사용자 맞춤 정보의 미사용 기간이 임계 기간 이상이면 상기 사용자 맞춤 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 3에 있어서,
상기 처리부는,
상기 제어권 전환 요구 이벤트의 발생 이력 정보 및 상기 주행 환경 정보를 분석하여 제어권 전환 요구 발생 지점을 예측하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 8에 있어서,
상기 처리부는,
상기 차량이 상기 제어권 전환 요구 발생 지점에 접근하면 제어권 전환 대기 모드로 진입하며 사전 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 청구항 9에 있어서,
상기 처리부는,
상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 따라 제어권 전환을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
- 차량이 자율 주행을 개시하는 단계;
상기 차량의 주행 환경 정보를 검출하는 단계;
상기 차량에 탑재된 데이터저장장치에 기록된 이벤트 데이터 및 상기 주행 환경 정보 중 적어도 하나를 활용하여 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계; 및
상기 발생 가능 이벤트에 대한 운행 지원 서비스를 수행하는 단계를 포함하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 11에 있어서,
상기 이벤트 데이터는,
기정의된 이벤트의 발생 시점 정보 및 발생 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 12 에 있어서,
상기 기정의된 이벤트는,
자율 주행 기능 활성 이벤트, 자율 주행 기능 비활성 이벤트, 및 제어권 전환 요구 이벤트를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 13에 있어서,
상기 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계는,
상기 자율 주행 기능 활성 이벤트 및 상기 자율 주행 기능 비활성 이벤트에 대한 누적된 데이터를 활용하여 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 인식하는 단계; 및
상기 차량의 위치 정보에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입 여부를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 14에 있어서,
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는,
상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간의 진입에 대한 사전 알림을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 15에 있어서,
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는,
상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 기반하여 상기 자율 주행 기능 활성 다빈도 구간 또는 상기 자율 주행 기능 비활성 다빈도 구간을 사용자 맞춤 정보로 등록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 16에 있어서,
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는,
상기 사용자 맞춤 정보의 미사용 기간이 임계 기간 이상이면 상기 사용자 맞춤 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 13에 있어서,
상기 발생 가능 이벤트를 예측하는 단계는
상기 제어권 전환 요구 이벤트의 발생 이력 정보 및 상기 주행 환경 정보를 분석하여 제어권 전환 요구 발생 지점을 예측하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 18에 있어서,
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는,
상기 차량이 상기 제어권 전환 요구 발생 지점에 접근하면 제어권 전환 대기 모드로 진입하며 상기 제어권 전환 요구 발생 지점 접근에 대한 사전 알림을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
- 청구항 19에 있어서,
상기 운행 지원 서비스를 수행하는 단계는,
상기 사전 알림에 대한 사용자 응답에 따라 제어권 전환을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
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