JP6109593B2 - 危険情報処理方法、装置及びシステム、並びにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転時の危険情報処理方法、装置及びシステム、並びにプログラム
に関する。

車両の走行時に事故の発生可能性が高い地点をドライバに報知・警告することにより、事故を未然に防止するシステムが知られている。このようなシステムでは、車両の位置とともに、車両の挙動や運転操作などの検出結果から、事故等の発生可能性が高い地点、すなわち危険度が高い地点を特定し、その特定した地点を地図データと対応付けて記憶している。

例えば、特許文献１の運転指導装置では、車両に加速度センサと位置を検知するＧＰＳセンサを搭載し、これらセンサによって特定挙動とそれが発生した位置を検知し、特定挙動が頻繁に生じる特定位置を解析している。そして、車両の走行中に特定挙動が頻繁に生じる特定位置に接近すると、その旨を報知している。

また、特許文献２に記載された危険地点記録装置では、危険な状況が発生したときの対象や周囲の状況を記録し、警報制御装置は、危険な状況が発生したときの対象や周囲の状況に応じた警報を出力するものである。この危険地点記録装置では、加速度センサの出力に基づいて、急減速があった場合や他の車両等との衝突が起きたと判断される場合に、自車両が危険な状況であると判定している。また、車載の撮像装置によって車両の前方画像を撮像し、危険な状況にあると判定したときの画像から、先行車両、交差車両、対向車両や歩行者、自転車などのパターン認識を行い、認識された物体の種類を、危険な状況が発生したときの対象や周囲の状況としてデータベースに記録している。

特許文献３に記載された潜在危険地点検出装置では、特許文献３と同様に危険事態の発生を判定している。また、危険事態の発生直前にカメラで撮影された自車両前方の画像の画像解析を行い、その画像解析によって自転車、人等の障害物が自車両の前面に飛び出したなどの危険事態の発生原因の判定を行っており、その発生原因に応じた警告を行っている。

一方、特許文献４の車両走行支援装置は、他車両への衝突を回避する走行経路を探索するものである。この車両走行支援装置では、自車両の進路および障害物の予測進路に基づいて、自車両と障害物との衝突可能性から危険度を求めている。障害物の予測進路は、障害物センサにより自車両の周囲にある障害物を検出し、その検出した障害物の位置や移動速度に基づいて予測している。

特開２００７−１６３４７２号公報 特開２０１０−９７３４５号公報 特開２００９−１０４５３１号公報 特許第４９０００７６号

ところで、特許文献１〜３のいずれも走行中の自車両が危険な状態になったことを検出し、そのときの自車位置を登録している。すなわち、事故に至らないまでも、急ハンドルや急ブレーキ等の事故を回避するための操作が行われたことをもって危険度が高いと判定し、その地点が登録される。このため、顕在化していない危険をドライバに警告することができないという問題があった。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、車両の運転中に収集された多くの画像を統計的に処理し、潜在化している危険までも登録し、また提供できる危険情報処理方法、装置及びシステム、並びにプログラムを提供するものである。

上記問題を解消するために、本発明の危険情報処理方法は、車両周辺の画像を撮影するカメラと位置情報を取得する位置センサとカメラで撮影した画像と位置センサで取得した撮影時の位置情報とを対応付けて収集する収集端末装置とを搭載した複数台の車両を走行させ、各々の車両の運転中に撮影される画像を撮影時の位置情報に対応づけて収集する第１収集ステップと、収集端末装置で収集された各画像を位置情報とともに各収集端末装置から収集する第２収集ステップと、第２収集ステップで収集された各画像に対して、画像認識により歩行者数及び自転車数の検出を行い、画像に対応付けられた位置情報に示される地点を含む道路区間の危険因子を抽出し、前記歩行者数及び前記自転車数が多いほど危険因子程度を高くする危険因子抽出ステップと、同一の道路区間内の各危険因子に基づいて、当該道路区間の車両運転上の警告すべき危険種別を統計的に判定する判定ステップと、判定ステップで判定された警告すべき危険種別を対応する道路区間の危険情報として登録する情報登録ステップと、を有するものである。

判定ステップは、画像ごとに、画像から得られる１つの危険因子ないし複数の危険因子の組み合わせに基づいて、予め設定された各危険種別の危険の発生しやすさを個別危険度としてそれぞれ求め、同一道路区間の同一の危険種別についての各個別危険度から統計危険度を求め、統計危険度が一定値以上の危険種別を当該道路区間の警告すべき危険種別と判定することが好ましい。

また、第１収集ステップは、画像のそれぞれに撮影時の時刻情報を位置情報とともに対応付けて収集し、第２収集ステップは、第１収集ステップで収集された画像、位置情報及び時刻情報を収集し、判定ステップは、同一の道路区間内の同一の時間帯に撮影された画像から抽出された各危険因子を基に、時間帯ごとに警告すべき危険種別を判定することが好ましい。

また、第１収集ステップは、運転操作を検出した操作情報及び車両の挙動をさらに収集し、第２収集ステップは、第１収集ステップで収集された操作情報と挙動情報をさらに収集し、危険因子抽出ステップは、収集された画像と操作情報及び挙動情報のそれぞれから危険因子を抽出し、判定ステップは、対応する画像と操作情報及び挙動情報とのそれぞれから抽出された各危険因子を基に各道路区間の警告すべき危険種別を判定することが好ましい。

また、車両の走行予定ルート及び走行予定時間帯を入力する入力ステップと、入力ステップで入力された走行予定ルート及び走行予定時間帯に基づいて、登録ステップによって登録された各道路区間の危険情報のうちから走行予定ルート上の各道路区間の走行予定時間帯における危険情報を取得する取得ステップと、取得ステップで取得された危険情報またはこれに対応する警告情報を出力する出力ステップと、を有することが好ましい。

また、出力ステップは、走行予定ルートを含む地図画像を表示し、取得した各危険情報またはこれに対応する警告情報を、表示された地図画像上の対応する道路区間に関連付けて表示することが好ましい。

また、出力ステップは、車両に搭載された表示装置に地図画像と各危険情報またはこれに対応する警告情報を表示することが好ましい。

本発明の危険情報処理装置は、危険車両に搭載されたカメラによって、車両の運転中に車両周辺を撮影した画像と、各画像に対応付けられた撮影時の位置情報を複数の車両から収集する収集部と、収集部で収集された各画像に対して画像認識を行い、画像認識により歩行者数及び自転車数の検出を行い、画像に対応付けられた位置情報に示される地点を含む道路区間の危険因子を抽出し、前記歩行者数及び前記自転車数が多いほど危険因子程度を高くする危険因子抽出部と、同一の道路区間内の各危険因子に基づいて、当該道路区間の車両運転上の警告すべき危険種別を統計的に判定する判定部と、判定部で判定された警告すべき危険種別を対応する道路区間の危険情報として登録する情報登録部と、を備えるものである。

判定部は、画像ごとに、画像から得られる１つの危険因子ないし複数の危険因子の組み合わせに基づいて、予め設定された各危険種別の危険の発生しやすさを個別危険度としてそれぞれ求め、同一道路区間の同一の危険種別についての各個別危険度から統計危険度を求め、統計危険度が一定値以上の危険種別を当該道路区間の警告すべき危険種別と判定することが好ましい。

また、収集部は、位置情報とともに画像に対応付けられた撮影時の時刻情報を収集し、判定部は、同一の道路区間内の同一の時間帯に撮影された画像から抽出された各危険因子を基に、時間帯ごとに警告すべき危険種別を判定することが好ましい。

また、収集部は、運転操作を検出した操作情報及び車両の挙動を検出した挙動情報をさらに収集し、危険因子抽出部は、収集された画像と操作情報及び挙動情報のそれぞれから危険因子を抽出し、判定部は、対応する画像と操作情報及び挙動情報とのそれぞれから抽出された各危険因子を基に各道路区間の警告すべき危険種別を判定することが好ましい。

本発明の危険情報処理システムは、上記の危険情報処理装置と、情報提供装置とを備え、情報提供装置は、車両の走行予定ルート及び走行予定時間帯を入力する入力部と、入力ステップで入力された走行予定ルート及び走行予定時間帯に基づいて、危険情報処理装置によって登録された各道路区間の危険情報のうちから走行予定ルート上の各道路区間の走行予定時間帯における危険情報を取得する取得部と、取得部で取得した危険情報またはこれに対応する警告情報を出力する出力部と、を備えるものである。

出力部は、走行予定ルートを含む地図画像を表示し、取得した各危険情報またはこれに対応する警告情報を、表示された地図画像上の対応する道路区間に関連付けて表示するディスプレイであることが好ましい。

また、ディスプレイは、車両に搭載される装置のものであることが好ましい。

本発明のプログラムは、車両に搭載されたカメラによって、車両の運転中に車両周辺を撮影した画像と、各画像に対応付けられた撮影時の位置情報を複数の車両から収集する収集ステップと、収集ステップで収集された各画像に対して画像認識を行い、当該画像に対応づけられた位置情報に示される地点を含む道路区間の危険因子を抽出する危険因子抽出ステップと、同一の道路区間内の各危険因子に基づいて、当該道路区間の車両運転上の警告すべき危険種別を統計的に判定する判定ステップと、判定ステップで判定された警告すべき危険種別を対応する道路区間の危険情報として登録する情報登録ステップと、をコンピュータに実行させるものである。

本発明によれば、車両の運転中に撮影される複数の画像から抽出される種々の危険因子に基づいて警告すべき危険種別が判定されるので、潜在化している危険までも取得することができる。

危険情報システムの構成を示すブロック図である タブレット端末の構成を示すブロック図である。 危険情報処理装置の構成を示すブロック図である。 地図データベースに登録されている道路区間の危険情報の例を示す説明図である。 運転分析装置の構成を示すブロック図である。 ドライバＩＤごとの運転傾向の例を示す説明図である。 運転傾向と危険種別の対応関係の例を示す説明図である。 通常表示モードでディスプレイ上の地図画像に危険情報を表示した例を示す説明図である。 通常表示モードで危険情報を出力したハードコピーの例を示す説明図である。 絞込表示モードでディスプレイ上の地図画像に危険情報を表示した例を示す説明図である。 絞込表示モードで危険情報を出力したハードコピーの例を示す説明図である。 運転傾向に応じた危険情報をそれ以外の危険情報に対して強調してディスプレイ上の地図画像に表示した例を示す説明図である。 危険情報をカーナビゲーションシステムのディスプレイに表示させる例におけるタブレット端末とカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 図１３の例におけるカーナビゲーションシステムのディスプレイ上の表示例を示す説明図である。

図１において、危険情報処理システム１０は、車両の走行中に撮影位置（位置情報）と対応付けて記録された複数の画像から事故等の危険を生じさせる要素となりうる危険因子をそれぞれ取得し、取得した各険危険因子に基づいて統計的に警告すべき危険種別を判定して、危険情報や警告情報をドライバに提供するシステムである。なお、この実施形態では、車両の例として自動車の場合を説明するが、車両は、特に限定されるものではなく、自動車の他、オートバイ、自転車等であってもよい。

危険情報処理システム１０は、タブレット端末１１、危険情報処理装置１２、地図ＤＢ（データベース）１４、運転分析装置１５を有する。

各タブレット端末１１は、車両にそれぞれ搭載され、収集端末装置となる。タブレット端末１１は、車両の運転中に、内蔵したカメラで撮影した画像に位置情報、時刻情報、操作情報，挙動情報、ドライバごとのドライバＩＤを付加した情報付加画像を収集し、収集した情報付加画像を危険情報処理装置１２に送る。また、タブレット端末１１は、情報提供装置として機能する。すなわち、タブレット端末１１のタッチパネル１１ａを構成するディスプレイ２７ａ（図２参照）には、情報表示モード下で地図ＤＢ１４から取得した地図画像や危険情報が表示されるタッチパネル１１ａを備えている。タブレット端末１１には、ドライバの車両に対する操作を検出する外部センサ部１９が接続されており、外部センサ部１９から操作情報が入力される。

タブレット端末１１と危険情報処理装置１２、地図ＤＢ１４、運転分析装置１５は、ネットワーク１８を介して接続され、このネットワーク１８を介して相互に各種データの授受を行う。ネットワーク１８は、インターネット、専用線、携帯電話回線、公衆無線ＬＡＮなどや、それらが混在するものでもよい。

なお、この実施形態では、収集端末装置及び情報提装置として１台のタブレット端末を用いているが、収集端末装置及び情報提装置は、これに限定されるものではない。例えば、タブレット端末の他に、スマートホン（多機能電話機）、ノートブック型のＰＣなどの携帯型の端末装置を採用することができる。また、カーナビゲーション装置に収集端末装置及び情報提装置の機能を持たせてもよい。さらには、収集端末装置及び情報提装置として機能する専用の装置であってもよい。

収集端末装置と情報提供装置とは、別々の装置であってもよい。収集端末装置としては、車両に搭載され、走行中に画像と位置情報等の各種情報とを関連付けて収集できればどのようなものでもよい。また、カメラや詳細を後述するセンサなどは、収集端末装置に内蔵されていなくてもよい。

また、情報提供装置としては、取得した地図画像や危険情報を出力できるものであれば、どのようなものでもよい。例えば、ドライバの自宅に設置されたＰＣであってもよい。車両の運転中に危険情報をドライバが確認できる点からは、情報提供装置は、特に出力部を車両に搭載できるものが好ましい。

さらに、情報付加画像を危険情報処理装置１２に送る手法、及び地図画像や危険情報を取得する手法は、上記のように通信に限るものではない。例えば、メモリカード等の記憶媒体を用いて、機器相互間で情報付加画像、地図画像や危険情報の授受を行ってもよい。

危険情報処理装置１２は、各タブレット端末１１から情報付加画像を受信する。危険情報処理装置１２は、各情報付加画像中の各画像，各操作・挙動情報から危険因子を取得し、取得した危険因子を基にした統計的処理によって道路区間ごと、時間帯ごとに警告すべき危険種別を判定する。危険種別としては、例えば「歩行者との接触」、「自転車との接触」、「人の飛び出し」、「前方車両への衝突」、「対向車との衝突」、「併走車との接触」、「出会い頭の衝突」、「スリップ」などがある。

地図ＤＢ１４は、地図画像を表示するための地図データと、道路情報データとを格納している。道路情報データは、地図画像上の自動車が走行する各道路の位置情報、各道路の接続情報を含んでいる。また、道路情報データでは、交叉点を含む各道路は、１あるいは複数の道路区間に区分されており、道路情報データは、各道路区間の領域を示す情報を含むとともに、道路区間ごとに危険情報が格納される。危険情報は、危険情報処理装置１２が警告すべきと判定した危険種別である。各道路区間は、区間ＩＤで識別される。

道路区間の距離あるいは区分位置は、適宜に設定することができるが、道路の交通状態や周囲の環境が同じと見なせる範囲を同一の道路区間とするのがよい。また、交差点及び交差点への道路の接続部分は、それ以外の道路部分に一般的に発生する危険とそれの発生する恐れの程度が異なるから、それらを異なる道路区間とするのがよい。また、進行方向別に道路区間を設定したり、交差点や分岐路では、例えば直進、右折、左折の別にそれぞれ道路区間を設定してもよい。

運転分析装置１５は、危険情報処理装置１２を通して操作情報・挙動情報を取得し、取得した操作情報・挙動情報に基づいて、ドライバの運転傾向を分析する。運転分析装置１５は、分析したドライバごとの運転傾向をデータベース化して蓄積している。

図２において、タブレット端末１１は、制御部２０によって各部が制御される。例えばタブレット端末１１に専用アプリケーションがインストールされており、この専用アプリケーションを実行することにより各部の機能を実現している。このタブレット端末１１は、カメラ２１，時計回路２２，内蔵センサ部２３，インタフェース回路（Ｉ／Ｆ）２４，内蔵メモリ２５，通信部２６，画面表示部２７，タッチセンサ２８，ルート検索部２９を備えている。インタフェース回路２４には、外部センサ部１９が接続されている。

カメラ２１は、その撮影レンズがタッチパネル１１ａと反対側の背面に露呈されている。タブレット端末１１は、タッチパネル１１ａをドライバに向け、背面を前方に向けた姿勢で車両内に配置される。これにより、カメラ２１は、車両のフロントガラスを通して前方を撮影する。このカメラ２１は、車両の運転中に、制御部２０の制御下で一定の撮影間隔で画像（静止画や、動画）の撮影を行う。撮影間隔は、適宜に決定することができる。時計回路２２は、現在の時刻を計時し、時刻情報を出力する。

なお、車両の前方以外に、後方や側方を撮影してもよく、複数の方向を撮影してもよい。また、撮影が行われる車両の運転中として、車両の走行中、停止中を問わないが、車両の走行中だけで撮影を行ってもよい。また、外部センサ部１９、内蔵センサ部２３の検出結果に基づいて、車両に対する衝撃を検知したとき、急ハンドルや急ブレーキ操作が行われたときなどを検知したときに撮影を行ってもよい。一定の間隔の撮影を行いながら、車両に対する衝撃、急ハンドルや急ブレーキ操作等を検知したタイミングで、さらに撮影を行ってもよい。

内蔵センサ部２３は、位置センサ２３ａ，加速度センサ２３ｂ，角加速度センサ２３ｃを有している。位置センサ２３ａは、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機などで構成され、タブレット端末１１を搭載した車両の位置を検出して位置情報を出力する。加速度センサ２３ｂや走行距離の情報などを基に位置検出を行う測位システムを併用することで、確実にまた精度の高い位置検出を行うことが好ましい。加速度センサ２３ｂ，角加速度センサ２３ｃは、それぞれ車両の加速度，角速度を検出する。制御部２０は、加速度センサ２３ｂから得られる加速度に基づいて、車両の走行速度を検出する。車両の挙動を示す挙動情報は、これら検出される走行速度，加速度，角速度からなる。

外部センサ部１９は、ドライバの各種操作の操作タイミングや操作量を検出して操作情報として出力する。この外部センサ部１９は、ハンドルセンサ１９ａ，アクセルセンサ１９ｂ，ブレーキセンサ１９ｃを有しており、ハンドル操作、ブレーキ操作，アクセル操作を検出する。

センサとしては、上記に示す種類のセンサに限らず、抽出する危険因子、分析される運転傾向に必要となる情報を取得するものを各種用いることができる。例えば方向指示器の操作、ライトの点灯・消灯の操作等を検出するセンサを設け、方向指示器の操作タイミング、ライトの点灯・消灯のタイミング等を操作情報の一部として取得してもよい。

制御部２０は、カメラ２１が撮影を行うごとに、撮影で得られる画像に、その撮影時の位置情報及び時刻情報と、操作情報・挙動情報と、ドライバＩＤとを付加した情報付加画像を生成して内蔵メモリ２５に記録する。これにより、画像、位置情報，時刻情報，操作情報，挙動情報が相互に関連付けられる。内蔵メモリ２５には、複数の情報付加画像が蓄積される。制御部２０は、蓄積された各情報画像を一括して、通信部２６を介して危険情報処理装置１２に送る。この例では、タブレット端末１１に送信を指示した時点で情報付加画像の送信を行うが、一定数以上の情報画像が蓄積されたときに送信したり、危険情報処理装置１２との通信が可能なるごとに蓄積されている各情報画像を送信してもよい。

ドライバＩＤは、例えば運転開始に先立ってドライバによってタブレット端末１１に入力される。操作情報・挙動情報は、例えば撮影時を中心に撮影間隔と同じ時間分の情報が画像に付加される。これにより、画像が撮影された前後の期間におけるドライバの各種操作、車両の挙動を知ることができる。なお、走行中の全ての操作情報・挙動情報を時刻情報を対応付けて連続した情報として記録し、危険情報処理装置１２で各画像と対応付けを行ってもよい。

通信部２６は、危険情報処理装置１２，地図ＤＢ１４，運転分析装置１５と通信を行う。出力部としての画面表示部２７は、ディスプレイ２７ａとそれを駆動する駆動回路２７ｂで構成される。画面表示部２７は、制御部２０によって取得した地図ＤＢ１４から取得した地図、危険情報をディスプレイ２７ａに表示する。また、ディスプレイ２７ａには、各種の操作画面が表示される。

ディスプレイ２７ａの表面には、透明なタッチセンサ２８が配されている。これにより、ディスプレイ２７ａに表示される操作画面等にしたがって表面をタッチすることによって入力を行うタッチパネル１１ａが構成される。タッチパネル１１ａの操作によって、ドライバＩＤの入力、情報画像の収集開始の指示、蓄積されている情報画像の送信指示，情報表示モード下での通常表示モードと絞込表示モードの切替え、ルート検索のための各種入力などを行うことができる。

ルート検索部２９は、現在地から目的地に行くための走行予定ルートを検索して、制御部２０に入力する。また、ルート検索部２９、例えば出発時刻を基に走行予定ルート上の各道路区間における走行予定時間帯を求めて制御部２０に入力する。現在地、目的地、出発時刻は、タッチパネル１１ａの操作によって入力する。

情報表示モードの通常表示モードは、走行予定ルートの各道路区間について予定走行時間帯の危険情報を表示するモードである。絞込表示モードは、通常表示モードで出力される危険情報をドライバごとの運転傾向に対応した危険情報に絞り込んで表示するモードである。いずれの表示モードにおいても、表示形式として、地図形式とリスト形式を選択することができる。

なお、ルート検索用の道路地図情報をタブレット端末１１に記憶しておき、これに基づいて走行予定ルートを検索してもよいが、インターネット上に公開されているルート検索のサイトにアクセスして走行予定ルートや各道路区間の走行予定時間帯を取得してもよい。また、このように走行予定ルートを検索する代わりに、例えばタッチパネル１１ａに表示した地図上の道路をなぞることにより走行予定ルートを入力してもよい。

制御部２０は、情報表示モード下で危険情報を取得する取得部となっている。通常表示モードでは、制御部２０は、走行予定ルートを含む範囲の地図データと、走行予定ルートの各道路区間についての走行予定時間帯と同じ時間帯に登録されている危険情報を地図ＤＢ１４から取得する。また、絞込表示モードでは、制御部２０は、通常表示モードと同様に、地図データと危険情報とを取得するが、ドライバの運転傾向に応じた危険情報だけを取得する。ドライバの運転傾向は、ドライバＩＤに対応する運転傾向を運転傾向ＤＢ４２から取得する。メモリ２０ａには、運転傾向ごとに発生しやすい危険種別を示す危険情報を各運転傾向に対応付けた対応データが予め格納されており、これを参照することで運転傾向に応じた危険情報が特定される。

地図形式が選択されている場合、制御部２０は、取得した地図データと危険情報とに基づいて画面表示部２７を駆動し、走行予定ルートを含む地図画像と危険情報とをディスプレイ２７ａに表示する。危険情報は、表示されている地図画像上の対応する道路区画上あるいは近傍に記号等で表示される。なお、危険情報に対応した警告メッセージ等の警告情報を表示してもよい。制御部２０は、リスト形式が選択された場合には、取得した各危険情報を時間帯ごとに分けたリストを生成し、これをディスプレイ２７ａに表示する。なお、ディスプレイ２７ａの各表示と同様に危険情報付きの地図画像や時間帯別の危険情報をプリンタで印刷してもよい。

図３において、危険情報処理装置１２は、収集部３１，危険因子抽出部３２，特定部３３，判定部３４，危険度ＤＢ３５，情報登録部３６を有している。危険情報処理装置１２は、例えばコンピュータで危険情報処理プログラムを実行することによって、各部の機能が実現される。

収集部３１は、タブレット端末１１から情報付加画像を収集するものであり、ＨＤＤ３１ａと、通信回路３１ｂとを有している。この収集部３１は、通信回路３１ｂを介して各タブレット端末１１と通信し、タブレット端末１１からの情報付加画像を受信する。ＨＤＤ３１ａには、受信した各情報付加画像が蓄積される。ＨＤＤ３１ａとしては、複数のタブレット端末１１からの各情報付加画像を記憶することができる大容量のものが用いられている。

収集部３１は、ＨＤＤ３１ａから情報付加画像を１つずつ読み出して、操作情報，挙動情報，時刻情報，位置情報，ドライバＩＤ，画像に分離する。これらのうちの画像と操作情報、挙動情報は、危険因子抽出部３２に送られる。また、操作情報，挙動情報は、ドライバＩＤとともに運転分析装置１５にも送られる。さらに、時刻情報，位置情報は、特定部３３に送られる。

危険因子抽出部３２は、画像解析器３２ａと情報解析器３２ｂとを有している。画像解析器３２ａは、画像に画像認識処理を行って、その画像中にある被写体を解析して危険因子を抽出する。情報解析器３２ｂは、操作情報及び挙動情報を解析して、ドライバの操作及び車両の挙動の危険因子を抽出する。各解析器３２ａ，３２ｂは、各危険因子の有無や抽出した危険因子の内容（程度等）に応じた点数の危険因子点数を判定部３４に送る。

画像から抽出する危険因子としては、例えば「車線区分」、「道路幅」、「水溜まり」などの道路自体に関するものや、「歩行者数」、「自転車数」、「車間距離」、「道路を横切る歩行者」、「自車走行車線にはみ出している対向車」、「対向車数」、「自車の前方を横切る車両」、「歩行者までの距離」、「ほぼ正面の朝日・西日」、など、周囲の状況に関するものなどがある。操作情報，挙動情報から抽出する危険因子としては、「急なハンドル操作」、「急加速」、「急ブレーキ」、「走行速度」などがある。抽出すべき危険因子は予め設定されている。

各解析器３２ａ，３２ｂは、０〜１．０の間の点数を危険因子点数に与える。「車線区分」、「道路を横切る歩行者」、「自車走行車線にはみ出している対向車」、「ほぼ正面の朝日・西日」、「自車の前方を横切る車両」「急なハンドル操作」、「急加速」、「急ブレーキ」など危険因子の有無が調べられるものの危険因子点数は、その危険因子が抽出された場合に「１．０」とされ、抽出されない場合は「０」とされる。例えば、画像中に道路を横切っている歩行者がいる場合、「道路を横切る歩行者」の危険因子点数は「１．０」とされ、そのような歩行者が画像中にいない場合には「０」とされる。

また、「道路幅」、「水溜まり」、「歩行者数」、「自転車数」、「車間距離」、「歩行者までの距離」、「走行速度」など危険因子の程度が調べられるものでは、危険性が高くなるほど「１．０」に近い値とされる。例えば「道路幅」は、道路幅が狭いほど危険因子点数が「１．０」に近い点数とされ、「歩行者数」、「自転車数」などはその数が多いほど危険因子点数が「１．０」に近い点数とされる。なお、「走行速度」は、速度が高いほど「１．０」に近い点数としているが、画像中の標識や道路上に記された表示から取得できる制限速度を基準にした超過速度に応じて点数化してもよい。

道路幅は、画像中の道幅と既知の撮影倍率から判定することができる。また、歩行者数や自転車数については、画像認識でそれらを検出した個数を計数することで検出できる。また、車間距離は、前車のナンバープレートのサイズが一定であることを利用し、歩行者までの距離は、歩行者の顔のサイズを一定とみなして、それぞれ画像中のサイズと既知の撮影倍率とに基づいて検出することができる。

特定部３３は、位置情報に示される道路情報データ上の地点を調べ、その地点を含む道路区間を特定し、その区間ＩＤを出力する。また、時刻情報に示される時刻が含まれる時間帯を特定する。例えば、時間帯は、０時から１時間ごとに２４の時間帯に分けてある。特定した道路区間の区間ＩＤと時間帯は、判定部３４と情報登録部３６に送られ、処理対象となっている道路区間、時間帯を示す情報として用いられる。

判定部３４は、危険因子点数に基づいて統計的な処理で警告すべき危険種別の判定を行う。この判定部３４は、個別危険度算出器３４ａ、統計危険度算出器３４ｂ、比較器３４ｃとを有し、統計危険度算出器３４ｂには、危険度ＤＢ３５が接続されている。

個別危険度算出器３４ａは、１つの画像と、これに対応する操作情報及び挙動情報から得られた１つないし複数の危険因子点数に基づいて、各危険種別についての個別危険度をそれぞれ求め、統計危険度算出器３４ｂに送る。個別危険度は、対応する危険種別に示される危険の発生しやすさを示している。

この個別危険度算出器３４ａには、各危険種別についての個別危険度を危険因子点数を用いて算出する算出式が設定されている。算出式は、危険種別で示される危険が発生する条件に応じて作成してある。例えば、「歩行者が多く、かつ走行速度が高い、かつ歩行者までの距離が短い」場合に、「歩行者との接触」の事故が発生する危険性があるとした場合、「歩行者数」、「走行速度」、「歩行者までの距離」の各危険因子点数を、それぞれｆ１〜ｆ３としたときに、「歩行者との接触」の個別危険度Ｇａは、「Ｇａ＝ｋ１ｆ１・ｆ３・ｆ３」（ｋ１は適当な係数）によって求める。「自転車との接触」につても同様に算出する。

また、例えば「道路幅が狭い場合で対向車が多いとき、あるいは自車走行車線に対向車がはみ出して走行しているとき」に、「対向車との衝突」の事故が発生する危険性があるとした場合、「道路幅」、「対向車数」、「自車走行車線にはみ出している対向車」の各危険因子点数を、それぞれｆ４〜ｆ６としたときに、「対向車との衝突」の個別危険度Ｇｂは、「Ｇｂ＝（ｋ４・ｆ４・ｋ５ｆ５＋ｋ６ｆ６」（ｋ４〜ｋ６は適当な係数）によって求める。

また、例えば「前方車両への衝突」は、走行速度が高く車間距離が短い場合、「出会い頭の衝突」は、走行速度が高く、前方を横切る車両がある場合、「スリップ」は、路面に大きな水溜まりがあり走行速度が高い場合に、それらが発生しやすいとして算出することができる。また、無意識に制限速度をオーバしてしまう道路区間を想定して、制限速度違反を危険種別としてもよい。この場合には、画像解析で標識や標示などから抽出した制限速度を基準にして、挙動情報から得られる走行速度の超過分を危険因子点数として出力し、その危険因子点数から個別危険度を求めればよい。

統計危険度算出器３４ｂは、危険種別ごとに、同一の道路区間、同一の時間帯、同一の危険種別の各個別危険度に基づいて、統計的に危険種別に示される危険の発生しやすさを示す統計危険度を求める。この例では、各個別危険度の平均値、例えば相加平均を統計危険度としている。統計危険度の算出に用いられる各個別危険度は、個別危険度算出器３４ａから入力された今回の個別危険度、及び過去の各個別危険度である。過去の各個別危険度は、特定部３３で特定される道路区間の区間ＩＤ、時間帯、及び算出すべき統計危険度に対応する危険種別を用いて危険度ＤＢ３５から取得する。すなわち、１つの危険種別の統計危険度は、同一の道路区間、同一の時間帯の各画像、各挙動操作情報のそれぞれから得られる各危険因子に基づいて統計的に求めたものである。統計危険度算出器３４ｂは、算出した統計危険度を比較器３４ｃに送る。また、統計危険度算出器３４ｂは、統計危険度を算出に用いた今回の個別危険度は危険度ＤＢ３５に登録する。

危険度ＤＢ３５には、地図ＤＢ１４の道路情報データ上の各道路区間のそれぞれについて、これまでに得られた各個別危険度が記憶されている。危険度ＤＢ３５の各個別危険度には、対応する危険種別、時間帯、区間ＩＤが与えられており、それらを指定することで、道路区間、時間帯、危険種別が同一の各個別危険度を読み出すことができる。

比較器３４ｃは、入力された危険種別の統計危険度を所定の閾値と比較することによって車両の運転上で警告すべき危険種別であるか否かを調べる。この比較において、比較器３４ｃは、統計危険度が閾値以上である場合には、警告すべき危険種別であると判定して、この危険種別の登録指示を情報登録部３６に送る。一方、統計危険度が閾値未満である場合には、警告すべき危険種別ではないと判定して、この危険種別の削除指示を情報登録部３６に送る。

なお、警告すべき危険種別であるか否かを判定するための手法は、上記のものに限られない。

情報登録部３６は、比較器３４ｃからの危険種別の登録指示を受けた場合には、その危険種別を、特定部３３で特定されている道路区間及び時間帯における危険情報として地図ＤＢ１４の道路情報データに登録する。また、危険種別の削除指示を受けた場合には、地図ＤＢ１４の道路情報データに、その危険種別が特定部３３で特定されている道路区間及び時間帯に危険情報としてすでに登録されていれば、その危険情報を削除する。

図４に示すように、道路情報データの各道路区間には、その道路区間が有している危険情報が登録される。図４では、「○」が付された欄に対応する危険種別が、その時間帯の危険情報として登録されていることを示している。図示される区間ＩＤ「５６ｆｆ３８１ｄｅ」の道路区間では、例えば９時〜１０時の時間帯には「自転車との接触」と「人の飛び出し」が危険情報として登録され、１１時〜１２時の時間帯と１７時〜１８時の時間帯にはそれぞれ「対向車との衝突」が危険情報として登録されている。

図５において、運転分析装置１５は、分析部４１、運転傾向ＤＢ４２を有している。分析部４１は、例えば「急ブレーキの頻度が高い」などドライバの運転傾向を分析する。運転傾向は、複数の分析項目について分析される。分析部４１は、入力される各操作情報・挙動情と、これまでに分析した各分析項目の結果とに基づいて、最新の運転傾向を分析する。分析で得られた運転傾向は、ドライバＩＤに関連付けて運転傾向ＤＢ４２に格納される。

図６において、運転傾向ＤＢ４２は、複数のドライバの運転傾向を各々のドライバに対応付けた傾向データを記憶している。傾向データは、ドライバＩＤごとのレコードで構成されており、各レコードには運転傾向の各分析項目が書き込まれている。図６では、記録されている運転傾向の項目に「○」を付して示してある。運転傾向としては、例えば、「ブレーキ操作が遅い」、「急ブレーキの頻度が高い」、「急ハンドルの頻度が高い」、「急発進の頻度が高い」などがある。

運転傾向の分析項目は、上記に例示するものに限られない。分析項目は、それ自体が危険なもの、危険につながるもの、直接には危険につながらないような運転の癖などの各種のものを設定できる。また、運転傾向は、操作情報，挙動情報に含まれる各情報を組み合わせて分析してよく、例えば車両速度あるいは加速度の情報とハンドル操作の情報とに基づいて「カーブでの速度が高い」、ハンドル操作とブレーキ操作の情報に基づいて「ブレーキ操作しながらハンドル操作を行う」などの運転傾向を分析することができる。さらに、例えば方向指示器の操作を検出するセンサを設けている場合、そのセンサから得られる情報と、ハンドル操作、車両速度の情報から「右左折時にウインカの操作が遅い」、「ウインカを出さずに右左折する」などの運転傾向を分析することもできる。

また、操作情報・挙動情報の他に、例えばカメラ２１で撮影される画像を運転傾向の分析に用いてもよい。撮影された画像だけから運転傾向を分析できることはもちろん、撮影された画像と操作情報，挙動情報とを組み合わせて運転傾向を分析することができる。例えば画像中の中央線の位置から「車線の右寄りを走行する」などを分析できる。また、画像から得られる車間距離、道幅、路面の濡れ状態、一時停止の交差点などの情報と、車両速度やブレーキ操作の情報とを組み合わせて、「高速走行時の車間距離が短い」、「道幅の狭い道路で速度が高い」、「濡れた路面で速度が高い」、「一時停止が不完全」などの運転傾向を分析することができる。

図７に一例を示すように、メモリ２０ａには、各運転傾向に対して取得すべき危険情報がの対応データとして書き込まれている。例えば、「急ブレーキの頻度が高い」には、「前方車両への衝突」、「人の飛び出し」などの危険情報が対応付けられている。また、「急ハンドルの頻度が高い」には、「併走車との接触」や「スリップ」などの危険情報（対象危険情報）が対応付けられている。

次に上記構成の作用について説明する。車両を運転する際には、ドライバはタブレット端末１１のタッチパネル１１ａにタッチすることにより、専用アプリケーションを起動してから、ドライバに割り当てられたドライバＩＤを入力する。この後、車両を運転する。車両の運転中では、カメラ２１が車両の前方を一定間隔で撮影する。この撮影が行われるごとに、入力されたドライバＩＤと、位置センサ２３ａ、時計回路２２からの位置情報、時刻情報とが取得され、これが撮影された画像に付加される。

また、加速度センサ２３ｂ，角速度センサ２３ｂや外部センサ部１９により、ドライバの各種操作、車両の挙動の検出が継続して行われており、撮影の前後の操作情報と挙動情報が画像に付加される。そして、このように、位置情報、時刻情報、操作情報，挙動情報が画像に付加された情報付加画像が生成されるごとに、その情報付加画像が内蔵メモリ２５に順次蓄積される。

これにより、車両が、例えば歩行者が多い道路区間を走行すれば、多くの歩行者を含む画像が撮影され、また前方車両に近接して走行すれば車間距離が短い状態が撮影される。また、その撮影されたときの車両の速度などの挙動や、ブレーキ操作やハンドル操作などドライバが行った操作も記録される。

運転の終了後、ドライバは、例えばタブレット端末１１を車両から取り外して、危険情報処理装置１２と通信が可能な場所に移動してから、タッチパネル１１ａにタッチして、送信を指示する。これにより、内蔵メモリ２５に蓄勢されている各情報付加画像が制御部２０によって順次に読み出され、通信部２６を介して収集部３１に送信される。そして、このようにタブレット端末１１から送信される各情報付加画像が収集部３１に受信されてＨＤＤ３１ａに書き込まれる。

情報付加画像の書き込みが完了すると、ＨＤＤ３１ａから１番目の情報付加画像が読み出され、この情報付加画像が画像、操作情報・挙動情報，時刻情報，位置情報，及びドライバＩＤとに分離される。そして、分離された１番目の画像と操作情報・挙動情報とが危険因子抽出部３２に送られ、時刻情報，位置情報が特定部３３に送られる。また、操作情報・挙動情報とドライバＩＤとが運転分析装置１５に送られる。

時刻情報，位置情報が入力されると、特定部３３によって、収集部３１から出力された画像と操作情報・挙動情報とがいずれの時間帯のものであるかが時刻情報から特定される。また、地図ＤＢ１４の道路情報データを参照することにより、位置情報に示される地点を含む道路区間が特定され、その区間ＩＤが取得される。そして、区間ＩＤと時間帯とが統計危険度算出器３４ｂと、情報登録部３６とに送られる。なお、測位誤差によって位置情報がずれていることがあるので、位置情報で示される地点が道路上ではない場合には、その地点が道路上となるように補正を行ってから道路区間の特定を行うのがよい。

危険因子抽出部３２では、画像解析器３２ａに１番目の画像が入力される。画像解析器３２ａによって、この画像に画像認識処理が行われて、画像中の各危険因子の抽出が行われる。そして、各危険因子のそれぞれについて危険因子の有無や程度に応じた危険因子点数が出力される。また、操作挙動情報が情報解析器３２ｂに入力され、操作情報・挙動情報から危険因子が抽出され、各危険因子のそれぞれについての危険因子点数が出力される。そして、各解析器３２ａ，３２ｂからの各危険因子点数が個別危険度算出器３４ａに送られる。

個別危険度算出器３４ａは、危険因子点数が入力されると、まず１番目の危険種別、例えば「歩行者との接触」を算出するのに必要な各危険因子点数を取り出して、これらを「歩行者との接触」の算出式に適用する。これにより、１番目の画像から判断される１番目の危険種別の個別危険度が求められる。そして、この１番目の危険種別の個別危険度は、統計危険度算出器３４ｂに送られる。

１番目の危険種別の個別危険度が統計危険度算出器３４ｂに入力されると、この統計危険度算出器３４ｂは、特定部３３で特定されている道路区間かつ時間帯に登録されている１番目の危険種別の各個別危険度を危険度ＤＢ３５から読み出す。したがって、このときに読み出される各個別危険度は、１番目の画像と同じ道路区間内で同じ時間帯に撮影された各画像及びそれらに付加されていた操作情報・挙動情報を基に算出されたものである。

統計危険度算出器３４ｂは、読み出した各個別危険度と個別危険度算出器３４ａからの個別危険度の平均を求め、これを１番目の危険種別の統計危険度とする。そして、この統計危険度を比較器３４ｃに送る。また、このように統計危険度を求めた後に、個別危険度算出器３４ａからの個別危険度を危険度ＤＢ１４に格納する。この格納では、個別危険度は、特定部３３で特定されている道路区間の時間帯のものとして格納される。

比較器３４ｃにより、１番目の危険種別の統計危険度が閾値と比較される。そして、統計危険度が閾値以上であると、比較器３４ｃは、１番目の危険種別が警告すべき危険種別であるとして、それの登録指示を情報登録部３６に送る。この場合、この登録指示を受けて、情報登録部３６は、地図ＤＢ１４の道路情報データの特定部３３で特定されている道路区間の時間帯に、１番目の危険種別を危険情報として登録する。このときに、すでに同じ危険情報が登録されているときには上書きするが、何も登録しなくてもよい。

一方、統計危険度が閾値よりも小さいときには、比較器３４ｃは、警告すべき危険種別ではないとして、登録削除指示を情報登録部３６に送る。この場合には、情報登録部３６は、道路情報データの特定部３３で特定されている道路区間の時間帯に、１番目の危険種別が危険情報として登録されているか否かを調べ、登録されていればその危険情報を削除する。登録されていない場合には、何もしないで処理を完了する。

上記のようにして、１番目の危険種別の処理が完了すると、個別危険度算出器３４ａ，統計危険度算出器３４ｂによって、２番目の危険種別、例えば「自転車との接触」について、個別危険度、統計危険度が順次に算出される。これらの各危険度の算出は、１番目の危険種別と同様であるが、個別危険度の算出では、２番目の危険種別のための算出式が用いられる。また、統計危険度の算出では、特定部３３で特定されている道路区間かつ時間帯に登録されている２番目の危険種別の各個別危険度を危険度ＤＢ３５から読み出して、これらと算出された２番目の危険種別の各個別危険度との平均として統計危険度が算出される。

続いて、比較器３４ｃにより、２番目の危険種別の統計危険度が閾値と比較され、統計危険度が閾値以上であると、それの登録指示が情報登録部３６に送られて、閾値よりも小さいときには、削除指示が送られる。そして、登録指示または削除指示に基づいて、上記同様にして、地図ＤＢ１４の道路情報データの特定部３３で特定されている道路区間の時間帯に危険情報の登録または削除が行われる。

以降、同様にして、３番目以降の危険種別についても、個別危険度の算出、統計危険度の算出、統計危険度と閾値との比較を順番に行う。そして、統計危険度が閾値以上とである危険種別については、危険情報として地図ＤＢ１４に登録し、閾値未満であるときにはそれの危険情報を地図ＤＢ１４から削除する。

最後の危険種別についての処理が完了すると、２番目の情報付加画像が読み出され、１番目の情報付加画像と同じ手順で、危険因子の抽出及び危険因子点数の出力、各危険種別の個別危険度、統計危険度の算出、統計危険度と閾値との比較、この比較結果に基づく危険情報の登録・削除が行われる。この場合では、２番目の情報付加画像から分離される画像を撮影した地点を含む道路区間における撮影時刻を含む時間帯について、統計危険度の算出や危険情報の登録・削除が行われる。以降、最後の情報付加画像まで同様な手順で処理を行う。

一方、各画像から分離された操作情報・挙動情報は、ドライバＩＤとともに順次に運転分析装置１５に入力される。入力される各操作情報・挙動情報が過去の運転傾向とともに、この運転分析装置１５によって分析されることで、新たな運転傾向が生成される。そして、生成された運転傾向がドライバＩＤに関連付けて運転傾向ＤＢ４２に格納される。

上記のようにして、１ドライバの１回の運転で得られた各画像及び各操作情報・挙動情報を用いた危険情報の解析と、運転傾向の分析とが行われる。

上記同様にして、他の車両に搭載されたタブレット端末１１にドライバＩＤを入力してから車両を運転し、運転中に情報付加画像を収集し、走行の終了後に蓄積された各情報付加画像を収集部３１に送信する。これにより各車両の走行ごとに、各情報付加画像の収集され、これらが収集部３１で収集されて、ＨＤＤ３１ａに書き込まれる。以降、同様な手順で、ＨＤＤ３１ａに新たに書き込まれた情報付加画像から分離された画像、操作情報・挙動情報，時刻情報，位置情報，ドライバＩＤに基づいて、危険因子抽出部３２、判定部３４による警告すべき危険種別の判定、運転分析装置１５による運転傾向の分析とが行われる。

各車両が様々な道路区間を様々な時間帯に走行することで、各道路区間の各危険種別の個別危険度が順次に蓄積される。そして、その蓄積された個別危険度に基づいて統計的に判定された危険情報が地図ＤＢ１４に登録される。したがって、地図ＤＢ１４に登録されている危険情報の精度が高くなる。

運転前に危険情報を参照する場合には、タッチパネル１１ａの表面をタッチして情報表示モードとし、さらに通常表示モードまたは絞込表示モードのいずれかを選択する。例えば、通常表示モードを選択した場合には、この後、出発地と目的地、及び出発時刻を入力してルート検索を行う。

ルート検索部２９により、入力された出発地と目的地に基づいて走行予定ルートの検索が行われる。また、このルート検索部２９により、入力された出発時刻を基に走行予定ルートの各道路区間の走行予定時間帯が求められる。この後に、制御部２０が通信部２６を介して地図ＤＢ１４にアクセスし、ルート検索部２９が求めた走行予定ルートを含む範囲の地図データと、走行予定時間帯と同じ時間帯に登録されている走行予定ルート上の各道路区間についての各危険情報とを地図ＤＢ１４から取得する。

表示形式の初期値として例えば地図形式が設定されており、各情報の取得後に、制御部２０により、取得した地図データと危険情報に基づいて画面表示部２７が駆動され、ディスプレイ２７ａに地図画像と危険情報とが表示される。このときに、各危険情報は、それぞれ対応する道路区画上あるいは近傍に表示されるドライバは、これをタッチパネル１１ａの画面として見ることができる。

例えば、走行予定時間が９時３０分〜１１時３０時までの場合、走行予定時間帯としては、９時〜１０時、１０時〜１１時、１１時〜１２時がある。したがって、走行予定ルート上の各道路区間は、それら３つの時間帯のいずれかが走行予定時間帯となっている。走行予定時間帯が９時〜１０時の１つの道路区間とこれとは別の道路区間の同時間帯に、「歩行者との接触」と、「人の飛び出し」とが登録され、１０時〜１１時の道路区間の同時間帯に「前方車両との衝突」が登録され、さらに１１時〜１２時の各道路区間には危険情報が登録されていないとする。

この場合には、「歩行者との接触」、「人の飛び出し」、「前方車両との衝突」が取得されて、タッチパネル１１ａには、図８に一例を示すように、表示画面５１が表示される。表示された表示画面５１には、走行ルートを含む地図画像５２と、マーク５３ａ，５３ｃ、点線５３ｂが危険情報として表示されている。すなわち、「歩行者との接触」の危険情報がある道路区間には、斜線のマーク５３ａが重ねて表示され、「人の飛び出し」の危険情報がある道路区間には、その道路区間に沿って点線５３ｂが表示される。さらに、「前方車両との衝突」の危険情報がある道路区間には、その道路区間の近傍に星型のマーク５３ｃが表示される。ここで、「歩行者との接触」、「人の飛び出し」の危険情報に対応してマーク５３ａ，点線５３ｂが表示されている各道路区間の走行予定時間帯９時〜１０時であり、「前方車両との衝突」の危険情報に対応してマーク５３ｃが表示されている道路区間の走行予定時間帯１０時〜１１時である。これにより、走行予定ルート上にある発生する恐れのある危険がドライバに提供され、注意が促される。なお、符号Ｒ１は、走行予定ルートを示している。

リスト形式の表示を指示すると、取得した各危険情報を時間帯ごとに分類してリスト形式にしたデータが制御部２０によって生成され、これが画面表示部２７に送られる。これにより、図９に示すように、タッチパネル１１ａには、ドライバが走行を予定している各道路区間の危険情報が時間帯別に示す表示画面５４が表示される。表示画面５４では、９時〜１０時の時間帯に「歩行者との接触」、「人の飛び出し」が、また１０時〜１１時の時間帯に「前方車両との衝突」が表示されている。１１時〜１２時の時間帯には、危険情報は表示されていない。

一方、絞込表示モードを選択した場合には、ドライバＩＤを入力してから、出発地と目的地、及び出発時刻を入力してルート検索を行う。通常表示モード時と同様に、出発地と目的地、及び出発時刻に基づいて、走行予定ルートの検索が行われ、また走行予定ルートの各道路区間の走行予定時間帯が求められる。次に、制御部２０は、入力されたドライバＩＤに対応する運転傾向を運転傾向ＤＢ４２から読み出し、メモリ２０ａを参照してその運転傾向に応じた危険情報を特定する。この後、地図ＤＢ１４にアクセスし、走行予定ルートを含む範囲の地図データと、走行予定ルート上の各道路区間について走行予定時間帯と同じ時間帯に登録されている各危険情報のうち特定した危険情報を取得する。

例えば、上記の通常表示モードと同じ走行予定ルート及び各道路区間の走行予定時間帯である場合であり、図６に示されるように、ドライバＩＤが「ＡＡ００１」であって、そのドライバの運転傾向が「ブレーキ操作が遅い」だけである場合を想定する。また、「ブレーキ操作が遅い」に対応付された危険情報が、図７に示されるように、「前方車両への衝突」、「人の飛び出し」が含まれるが、「歩行者との接触」が含まれていないとする。この場合では、制御部２０は、「前方車両への衝突」、「人の飛び出し」は危険情報として取得するが、「歩行者との接触」は取得しない。

したがって、地図形式では、図１０に示すように、タッチパネル１１ａに表示された地図画面５５では、「歩行者との接触」の危険情報に対応するマークは表示されず、「人の飛び出し」の危険情報がある道路区間に点線５３ｂが表示され、「前方車両との衝突」の危険情報がある道路区間に星型のマーク５３ｃが表示される。また、図１１に示すようにリスト形式の場合では、９時〜１０時の時間帯に「人の飛び出し」が、また１０時〜１１時の時間帯に「前方車両との衝突」が表示された表示画面５６がタッチパネル１１ａに表示される。

このように、絞込表示モードでは、運転傾向に応じてドライバが必要とする危険情報だけに絞り込んで提供される。なお、この例では、運転傾向に対応した危険情報に絞り込んでいるが、その他の条件で危険情報を絞り込んでもよい。また、走行予定ルートが１つの絞込条件と考えることもできる。したがって、例えば走行予定ルートという絞込条件を外して、地図画像として表示しているエリアの各道路区間について、ドライバの運転傾向に応じた危険情報だけを表示してもよい。また、任意の時間帯を指定して、指定した時間帯の危険情報だけを表示してもよい。１つあるいは複数の危険情報を任意に指定して、その指定された危険情報だけが表示されるようにしてもよい。もちろん、複数の条件を組み合わせて表示する危険情報を絞り込んでもよい。

上記の絞込表示モードでは、ドライバの運転傾向に応じた危険情報を表示し、それ以外の危険情報を表示しないことで、それらの出力態様を異なったものとしているが、異なる出力態様はこれに限定されない。図１２の例では、運転傾向に応じた危険情報を、それ以外の危険情報よりも強調して表示している。この図１２では、運転傾向に応じた危険情報がマーク５３ａ，点線５３ｂとして表示されており、運転傾向に対応していない危険情報のマーク５３ｃは、マーク５３ａ，点線５３ｂよりも薄い濃度で表示している。これにより、マーク５３ａ，点線５３ｂがマーク５３ｃに対して強調される。

図１３，図１４は、カーナビゲーション装置の案内表示画面に危険情報を表示する例を示している。なお、以下に説明する他は、上記実施形態と同じであり、同じ構成部材には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。

タブレット端末１１は、メモリカード６１に対するデータの書き込み・読み込みを行うインタフェース回路６２を備え、メモリカード６１が着脱自在にされている。制御部２０は、走行予定ルート及び各道路区間の走行予定時間帯に基づいて、危険情報を対応する道路区間の位置情報とともに地図ＤＢ１４から取得し、取得した各危険情報及びそれらの位置情報と、走行予定ルートとを、タブレット端末１１に装着されているメモリカード６１にインタフェース回路６２を介して書き込む。メモリカード６１は、危険情報と位置情報の書き込み完了後に、タブレット端末１１から取り外されて、車両に搭載されたカーナビゲーション装置６４に装着される。

カーナビゲーション装置６４は、周知のように表示した地図画像上に車両の現在位置を表示したり、目的地へのルート案内を行なうものである。カーナビゲーション装置６４には、地図表示用データを記憶した記憶部６５、自車両の現在位置を測定するＧＰＳ受信機６６、各部を制御するナビ制御部６７、ディスプレイ６８を備えている。ナビ制御部６７は、記憶部６５から現在地の周辺の地図データを読み出して、図１４に示すように、ディスプレイ６８に案内表示画面６９を表示する。案内表示画面６９には、読み出した地図データにより、現在地周辺の地図画像７０が表示される。また、メモリカード６１から読み出した走行予定ルートを示す予定ルートＲ２、ＧＰＳ受信機６６の測定結果に基づいた自車両の位置に自車マークＰを地図画像７０に重ねて表示する。

そして、上記の予定ルートＲ２の表示の際には、メモリカード６１に書き込まれている各道路区間の位置情報を参照し、表示中の地図範囲内の各道路区間の危険情報をメモリカード６１から読み出して、案内表示画面６９上の対応する道路区画に、あるいはその近傍に表示する。図１４では、現在走行中の道路区間とその前方の道路区間に、「歩行者との接触」の危険情報のマーク７１が表示されている。

このように、カーナビゲーション装置６４の表示された案内表示画面上に危険情報を表示することによって、走行中に危険情報をドライバに提供することができる。なお、このカーナビゲーション装置の表示においても、運転傾向に応じて特定された危険情報と、それ以外の危険表時との表示を異なったものとすることができる。

この実施形態では、タブレット端末と、カーナビゲーション装置によって情報提供装置が構成されるが、カーナビゲーション装置が直接に地図ＤＢや運転傾向分析装置にアクセスして各種情報を取得してもよい。また、カーナビゲーション装置としては、例えば収集端末装置や情報提供装置となるタブレット端末にカーナビゲーション用のアプリケーションをインストールしたものであってもよい。

上記各実施形態では、収集された画像を１枚ずつ解析することで、危険因子の抽出を行っているが、収集された複数の画像をまとめて解析することで危険因子を抽出してもよい。このようにすれば、例えば、他車の動き、他車が停止していること、追い越しする車両が多いなどの危険因子を抽出して利用することができる。また、静止画に代えて動画を撮影してもよい。また、画像と操作挙動情報のそれぞれから危険因子の抽出を行っているが、画像だけから危険因子の抽出を行ってもよい。

さらに、危険情報を出力する際に、時間帯にかかわらず、同一区間の危険情報を出力、表示してもよい。また、時間帯の他に、危険が発生するおそれがある月日、季節、曜日、祭日、特定の日（例えば５日、１０日，１５日，２０日、２５日など）、午前／午後、天候などの属性を危険情報にそれぞれ付与しておき、その属性で危険情報を絞り込んで出力・表示してもよい。

登録されている危険情報に基づいてドライバの警告を与える場合、記号やメッセージの表示以外にも、光の点灯、警告音や音声による警告、臭いによる警告、接触・振動・熱による警告を行ってもよい。この場合にも、それらを出力するしないの他に、運転傾向に応じた危険情報とそれ以外とで光の明るさや色を変える、違う警告音を出力する、違う臭いを出力する、違う接触・振動・熱を出すなど、出力態様を変えるのがよい。

１０ 危険情報処理システム
１１ タブレット端末
１２ 危険情報処理装置
１４ 地図データベース
３１ 収集部
３２ 危険因子抽出部
３４ 判定部

Claims (15)

1. 車両周辺の画像を撮影するカメラと位置情報を取得する位置センサと前記カメラで撮影した画像と前記位置センサで取得した撮影時の位置情報とを対応付けて収集する収集端末装置とを搭載した複数台の車両を走行させ、各々の車両の運転中に撮影される画像を撮影時の位置情報に対応づけて収集する第１収集ステップと、
   前記収集端末装置で収集された各画像を位置情報とともに前記各収集端末装置から収集する第２収集ステップと、
   前記第２収集ステップで収集された各画像に対して、画像認識により歩行者数及び自転車数の検出を行い、画像に対応付けられた位置情報に示される地点を含む道路区間の危険因子を抽出し、前記歩行者数及び前記自転車数が多いほど危険因子程度を高くする危険因子抽出ステップと、
   同一の道路区間内の各危険因子に基づいて、当該道路区間の車両運転上の警告すべき危険種別を統計的に判定する判定ステップと、
   前記判定ステップで判定された警告すべき危険種別を対応する道路区間の危険情報として登録する情報登録ステップと、
   を有することを特徴とする危険情報処理方法。
2. 前記判定ステップは、画像ごとに、画像から得られる１つの危険因子ないし複数の危険因子の組み合わせに基づいて、予め設定された各危険種別の危険の発生しやすさを個別危険度としてそれぞれ求め、同一道路区間の同一の危険種別についての各個別危険度から統計危険度を求め、統計危険度が一定値以上の危険種別を当該道路区間の警告すべき危険種別と判定することを特徴とする請求項１記載の危険情報処理方法。
3. 前記第１収集ステップは、画像のそれぞれに撮影時の時刻情報を位置情報とともに対応付けて収集し、
   前記第２収集ステップは、前記第１収集ステップで収集された画像、位置情報及び時刻情報を収集し、
   前記判定ステップは、同一の道路区間内の同一の時間帯に撮影された画像から抽出された各危険因子を基に、時間帯ごとに警告すべき危険種別を判定することを特徴とする請求項１または２記載の危険情報処理方法。
4. 前記第１収集ステップは、運転操作を検出した操作情報及び車両の挙動をさらに収集し、
   前記第２収集ステップは、前記第１収集ステップで収集された操作情報と挙動情報をさらに収集し、
   前記危険因子抽出ステップは、収集された画像と操作情報及び挙動情報のそれぞれから危険因子を抽出し、
   前記判定ステップは、対応する画像と操作情報及び挙動情報とのそれぞれから抽出された各危険因子を基に各道路区間の警告すべき危険種別を判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の危険情報処理方法。
5. 車両の走行予定ルート及び走行予定時間帯を入力する入力ステップと、
   前記入力ステップで入力された前記走行予定ルート及び前記走行予定時間帯に基づいて、前記登録ステップによって登録された各道路区間の危険情報のうちから前記走行予定ルート上の各道路区間の前記走行予定時間帯における危険情報を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップで取得された危険情報またはこれに対応する警告情報を出力する出力ステップと、を有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の危険情報処理方法。
6. 前記出力ステップは、前記走行予定ルートを含む地図画像を表示し、取得した各危険情報またはこれに対応する警告情報を、表示された前記地図画像上の対応する道路区間に関連付けて表示することを特徴とする請求項５記載の危険情報処理方法。
7. 前記出力ステップは、車両に搭載された表示装置に地図画像と各危険情報またはこれに対応する警告情報を表示することを特徴とする請求項６記載の危険情報処理方法。
8. 車両に搭載されたカメラによって、車両の運転中に車両周辺を撮影した画像と、各画像に対応付けられた撮影時の位置情報を複数の車両から収集する収集部と、
   前記収集部で収集された各画像に対して、画像認識により歩行者数及び自転車数の検出を行い、画像に対応付けられた位置情報に示される地点を含む道路区間の危険因子を抽出し、前記歩行者数及び前記自転車数が多いほど危険因子程度を高くする危険因子抽出部と、
   同一の道路区間内の各危険因子に基づいて、当該道路区間の車両運転上の警告すべき危険種別を統計的に判定する判定部と、
   前記判定部で判定された警告すべき危険種別を対応する道路区間の危険情報として登録する情報登録部と、
   を備えることを特徴とする危険情報処理装置。
9. 前記判定部は、画像ごとに、画像から得られる１つの危険因子ないし複数の危険因子の組み合わせに基づいて、予め設定された各危険種別の危険の発生しやすさを個別危険度としてそれぞれ求め、同一道路区間の同一の危険種別についての各個別危険度から統計危険度を求め、統計危険度が一定値以上の危険種別を当該道路区間の警告すべき危険種別と判定することを特徴とする請求項８記載の危険情報処理装置。
10. 前記収集部は、位置情報とともに画像に対応付けられた撮影時の時刻情報を収集し、
    前記判定部は、同一の道路区間内の同一の時間帯に撮影された画像から抽出された各危険因子を基に、時間帯ごとに警告すべき危険種別を判定することを特徴とする請求項８または９記載の危険情報処理装置。
11. 前記収集部は、運転操作を検出した操作情報及び車両の挙動を検出した挙動情報をさらに収集し、
    前記危険因子抽出部は、収集された画像と操作情報及び挙動情報のそれぞれから危険因子を抽出し、
    前記判定部は、対応する画像と操作情報及び挙動情報とのそれぞれから抽出された各危険因子を基に各道路区間の警告すべき危険種別を判定することを特徴とする請求項８ないし１０のいずれか１項に記載の危険情報処理装置。
12. 請求項８ないし１１のいずれか１項に記載された危険情報処理装置と、情報提供装置とを備え、
    前記情報提供装置は、
    車両の走行予定ルート及び走行予定時間帯を入力する入力部と、
    前記入力ステップで入力された前記走行予定ルート及び前記走行予定時間帯に基づいて、前記危険情報処理装置によって登録された各道路区間の危険情報のうちから前記走行予定ルート上の各道路区間の前記走行予定時間帯における危険情報を取得する取得部と、
    前記取得部で取得した危険情報またはこれに対応する警告情報を出力する出力部と、
    を備えることを特徴とする危険情報処理システム。
13. 前記出力部は、前記走行予定ルートを含む地図画像を表示し、取得した各危険情報またはこれに対応する警告情報を、表示された前記地図画像上の対応する道路区間に関連付けて表示するディスプレイであることを特徴とする請求項１２記載の危険情報提供システム。
14. 前記ディスプレイは、車両に搭載される装置のものであることを特徴とする請求項１３記載の危険情報処理システム。
15. 前記ディスプレイは、車両に搭載される装置のものであることを特徴とする請求項１３記載の危険情報処理システム。

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