CN106257556B - 检测和通信车道分割操纵 - Google Patents

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Abstract

一种车辆系统，包括编程为输出表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号的车道检测器。处理装置编程为从边界信号确定主车辆是否正在执行车道分割操纵。如果是，处理装置被编程为发送车道分割信号。

Description

检测和通信车道分割操纵
技术领域
本发明涉及一种车辆系统，特别涉及一种检测和通信车道分割操纵的车辆系统和方法。
背景技术
车道分割(lane splitting)会发生在当摩托车或自行车沿着通常两个车道之间或在一个车道和路肩或人行道之间的车道边界行驶时，而不是行驶在一个车道中时。车道分割在交通密集的地区经常发生，如在城市街道和高速公路上。尽管有争议，车道分割可以通过允许摩托车和自行车使用其他空闲道路空间来减少交通拥堵。
发明内容
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
车道检测器，车道检测器编程为输出表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号；以及
处理装置，处理装置编程为从边界信号确定主车辆是否正在执行车道分割操纵，其中处理装置被编程为，如果处理装置确定主车辆正在执行车道分割操纵，则发送车道分割信号。
根据本发明的一个实施例，该车辆系统还包含通信模块，通信模块编程为无线播送车道分割信号到附近车辆。
根据本发明的一个实施例，其中车道检测器包括摄像机、超声波传感器、导航传感器、LIDAR传感器和红外线传感器中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，其中边界信号包括主车辆的前方区域的数据流。
根据本发明的一个实施例，其中处理装置被编程为处理数据流来确定主车辆是否正在执行车道分割操纵。
根据本发明的一个实施例，其中处理装置被编程为，如果车道边界的位置与主车辆的中心轴线对齐，则确定主车辆正在执行车道分割操纵。
根据本发明的一个实施例，其中处理装置被编程为，如果车道边界的位置在主车辆中心轴线的预定距离之内，则确定主车辆正在执行车道分割操纵。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少50％。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少25％。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少10％。
根据本发明，提供一种方法，包含：
接收表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号；
从边界信号确定主车辆是否正在执行车道分割操纵，以及
如果主车辆正在执行车道分割操纵，则发送车道分割信号。
根据本发明的一个实施例，其中发送车道分割信号包括无线播送车道分割信号到附近车辆。
根据本发明的一个实施例，其中确定主车辆是否正在执行车道分割操纵包括处理由摄像机捕捉的数据流，其中数据流包括主车辆前方区域的视频。
根据本发明的一个实施例，其中确定主车辆是否正在执行车道分割操纵包括确定车道边界位置是否与主车辆的中心轴线对齐。
根据本发明的一个实施例，其中确定主车辆是否正在执行车道分割操纵包括确定车道边界位置是否在主车辆中心轴线的预定距离之内。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少50％。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少25％。
根据本发明的一个实施例，其中预定距离包括主车辆宽度的至少10％。
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
车道检测器，车道检测器编程为捕捉主车辆前方区域的数据流且输出表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号；
处理装置，处理装置编程为至少部分基于主车辆的中心轴线是否在距车道边界的预定距离之内来从边界信号确定主车辆是否正在执行车道分割操纵，其中，处理装置被编程为，如果处理装置确定主车辆正在执行车道分割操纵，则发送车道分割信号；以及
通信模块，通信模块编程为无线播送车道分割信号到附近车辆。
根据本发明的一个实施例，其中附近车辆中的至少一个包括处理器，处理器编程为接收车道分割信号并且输出表明主车辆正在执行车道分割操纵的警告。
附图说明
图1说明了具有用于当车道分割操纵被执行时通知附近车辆的车道分割通知系统的示例性车辆；
图2说明了车道分割通知系统示例性部件的框图；
图3是由包含进车道分割通知系统的车道检测器捕获的示例性图像；
图4是由车道检测器捕捉的另一个示例性图像；
图5是由车道分割通知系统执行以通知附近车辆车道分割操纵正在被执行的示例性过程的流程图；
图6说明了具有用于接收由车道分割车辆发送的通知的通信系统的示例性车辆；
图7是包含进图6的通信系统的示例性部件的框图；
图8是由通信系统执行的示例性过程的流程图。
具体实施方式
执行车道分割操纵时经常将摩托车和自行车置于机动车的盲区。因此，驾驶员必须尽力的确保当机动车变车道时没有摩托车或自行车在机动车旁边进行车道分割。减少摩托车或自行车在车道分割操纵期间的风险的一个方法包括当附近的摩托车或自行车进行车道分割时通知机动车驾驶员。用于提供这样通知的示例性系统包括编程为输出表示车道边界相对于主车辆(即车道分割车辆)的位置的边界信号的车道检测器。处理装置编程为从边界信号确定是否主车辆正在执行车道分割操纵。如果是，处理装置编程为发送车道分割信号到例如附近车辆。
接收和处理车道分割信号的车辆会向其各自驾驶员产生警告。警告可以使附近车辆的驾驶员知道车道分割所以附近车辆的驾驶员会更加小心。而且，车道分割信号会引起自主车辆提供用于车道分割更多的空间。即自主车辆可以响应接收到车道分割信号来“紧靠”相反的车道边界或在车道分割的相反方向可能地改变车道。
显示的元件可以采取多种不同形式且包括多样和/或替换的部件或设备。说明的示例性部件的目的在于不受限制。事实上，附加或另外的部件和/或实施方式可以被使用。
图1说明了具有车道分割通知系统105的示例性主车辆100，车道分割通知系统105可以当主车辆100正在执行车道分割操纵时通知附近车辆。车道分割通知系统105可以从车道边界相对于主车辆100的位置确定主车辆100是否正在执行车道分割操纵。在一些实例中，车道分割通知系统105可以发送车道分割信号到附近车辆。车道分割信号可以使附近车辆的驾驶员知道主车辆100正在执行车道分割操纵。如果附近车辆是在自主模式下操作，当车道分割时附近车辆可以移动以给主车辆100更多空间。尽管显示为摩托车，主车辆100可以包括足够小或窄以执行车道分割操纵的任何车辆。示例可以包括摩托车、自行车、小型摩托车、高尔夫球车等。
现参考图2，车道分割通知系统105可以包括车道检测器110、通信模块115和处理装置120。
车道检测器110可以包括编程为输出表示车道边界相对于主车辆100的位置的边界信号的任何电子设备。在一些方法中，车道检测器110可以被定位到例如邻近主车辆100的前照灯。在一些实例中，车道检测器110可以包括配置为捕捉主车辆100的前方区域视频的摄像机。或者，例如超声波传感器、导航传感器(GPS)、红外线传感器、激光雷达(LIDAR)传感器等非摄像机传感器可以被附加地使用或用于替代摄像机。主车辆100的前方区域可以包括一个或更多道路表面标记，包括例如如车道分隔线、道路中心线、车道边缘标记等等。因此，边界信号可以包括表示主车辆100的前方区域的视频或其它数据流。
通信模块115可以包括配置或编程为根据例如车辆到车辆通信协议促进主车辆100和其他附近车辆之间的无线通信的任何电子装置。车辆到车辆通信协议的示例可以包括例如专用短程通信(DSRC，dedicated short range communication)协议。因此，通信模块115可以编程为接收来自其他附近车辆的信息或发送信息到其他附近车辆。例如，在下面更详细的讨论，通信模块115可以编程为播送表明主车辆100在进行车道分割的车道分割信号到附近车辆。
处理装置120可以包括编程为接收边界信号和从边界信号确定主车辆100是否正在执行车道分割操纵的任何电子装置。处理装置120可以编程为处理边界信号。处理边界信号可以包括处理由车道检测器110捕捉的视频或其他数据流以确定车道标记相对于主车辆100的位置。
处理装置120可以将车道边界位置与主车辆100的中心轴线125(参见图3)比较。中心轴线125可以是延伸穿过主车辆100中心的假想线。如果车道边界与中心轴线125对齐或在中心轴线125预定距离内，处理装置120可以确定主车辆100正在执行车道分割操纵。预定距离可以是基于主车辆100的整体宽度。例如，预定距离可以是例如主车辆100宽度的50％、主车辆100宽度的25％、主车辆100宽度的10％等。而且，当车道分割时，主车辆100可以不恰好平行于车道边界行驶。因此，中心轴线125和车道边界有可能相交。处理装置120可以编程为，如果中心轴线125与车道边界相交预定时间量，以例如从车道改变区分出车道分割，则识别车道分割操纵。
或者，替代比较车道边界和中心轴线125位置，处理装置120可以编程为确定车道边界是否在沿着主车辆100的长度延伸的两根假想平行线130(参见图4)之间。平行线130之间的距离可以基于主车辆100的宽度。例如，平行线130之间的距离可以是例如主车辆100宽度的50％、主车辆100宽度的25％、主车辆100宽度的10％等。处理装置120可以编程为响应于例如车道边界相交于平行线130的一根且保持在平行线130之间预定时间量(例如从单条车道改变区分车道分割)来产生车道分割信号。
处理装置120可以编程为，如果处理装置120确定主车辆100正在执行车道分割操纵，则产生和输出车道分割信号。车道分割信号可以随着播送车道分割信号到附近车辆的指令被发送到通信模块115。接收车道分割信号的车辆可以向其各自的驾驶员通报主车辆100在进行车道分割。响应于接收到车道分割信号，附近的自主车辆可以从车道边界移开以给主车辆100更多空间来操纵。
图3和图4是可以由车道分割通知系统105处理以确定是否播送车道分割信号的示例性图像300、400。图像300、400可以由例如包含进车道检测器110的摄像机捕捉。参考图3，如上所述，中心轴线125延伸通过主车辆100的中心。车道边界在距中心轴线125的预定距离之内，所以处理装置120可以确定主车辆100正在进行车道分割。因此，处理装置120可以产生车道分割信号且输出车道分割信号到通讯模块115。通讯模块115可以播送车道分割信号到附近车辆。车道边界不必与中心轴线125完美对齐。只要车道边界在距中心轴线125的预定距离之内，则处理装置120确定主车辆100为车辆分割。而且，主车辆100不需要精确地平行于车道边界行进。因此，中心轴线125和车道边界有可能相交。处理装置120可以编程为，如果中心轴线125与车道边界相交达预定时间量，从而可区分出车道分割与车道改变，则识别车道分割操纵。
现参考图4，中心轴线125已由平行线130替代。当车道边界在平行线130之间时，处理装置120可以产生车道分割信号且输出车道分割信号到通讯模块115，如上所述通讯模块115可以播送车道分割信号到附近车辆。因此，处理装置120可以被编程为响应于例如车道边界与平行线130中的一根相交且保持在平行线130之间达预定时间量(例如从单条车道改变区分车道分割)来产生车道分割信号。
图5是示例性过程500的流程图，示例性过程500可以由车道分割通知系统105执行以通知附近车辆：分割操纵正在被执行。当主车辆100被发动时可以执行过程500并且可以继续执行直到主车辆100被停驻或另外不再被驾驶时。
在框505中，车道分割通知系统105可以捕捉主车辆100前方区域的图像。图像可以由包括例如摄像机的车道检测器110捕捉。车道检测器110可以产生表示车道边界相对于主车辆100的位置的边界信号，并且边界信号可以被发送到处理装置120。
在框510中，车道分割通知系统105可以处理边界信号。处理装置120可以接收来自车道检测器110的边界信号，且处理边界信号可以包括从边界信号中提取车道边界的位置且比较车道边界与主车辆100的中心轴线125(参见图3)或沿主车辆100长度延伸的两平行线130(参见图4)的位置。通过比较车道边界和中心轴线125或平行线130的位置，处理装置120可以确定主车辆100是否在进行车道分割。
在决策框515中，车道分割通知系统105可以确定主车辆100是否在进行车道分割。例如，处理装置120可以基于例如车道边界是否与中心轴线125对齐或距中心轴线125预定距离之内或是否车道边界在平行线130之间来确定主车辆100是否在进行车道分割。或者或此外，如果车道边界与中心线相交预定时间量，则处理装置120可以确定主车辆100在进行车道分割。如果处理装置120确定主车辆100在进行车道分割，过程500可以继续进行到框520。否则，过程500可以回到框505。
在框520中，车道分割通知系统105可以产生和发送车道分割信号。处理装置120可以产生车道分割信号，表明主车辆100正在执行车道分割操纵，且发送具有播送车道分割信号到附近车辆的指令的车道分割信号到通信模块115。通信模块115可以根据车辆到车辆通讯协议传输车道分割信号，例如专用短程通信(DSRC，dedicated short rangecommunication)协议。车道分割信号已经被播送后，过程500可以继续进行到框505。
图6说明了具有用于接收由车道分割车辆(即如前述讨论的主车辆100)发送的车道分割信号通信系统155的示例性附近车辆135(相对于车道分割车辆)。响应于接收到车道分割信号，通信系统155可以通知附近车辆135的驾驶员：车道分割车辆正在执行车道分割操纵。通知驾驶员可以包括照明在乘客舱中或者例如在附近车辆135的侧面的侧后视镜上的灯，在该侧车道分割车辆正在执行车道分割操纵。在一些实例中，通信系统155可以检测驾驶员打算移动附近车辆135到车道分割车辆的路径中。驾驶员的意图可以从例如驾驶员致动转向灯信号或通过附近车辆135的位置变化来确定。在自主车辆的情况下，通信系统155可以输出引起附近车辆135从车道边界移动离开或者甚至可能改变车道的信号，以给车道分割车辆更多空间以执行车道分割操纵。
尽管示出了为轿车，附近车辆135可以包括任何乘用车或者商用车，例如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公交车等。在一些可能的方法中，如前讨论的，附近车辆135是配置为在自主(例如无人驾驶)模式、部分自主模式或非自主模式操作中的自主车辆。
现参考图7，包含进附近车辆135的通信系统155可以包括用户界面装置140、通信界面145和处理器150。用户界面装置140可以包括编程为在附近车辆135的操作期间呈现信息给例如驾驶员的用户的任何电子装置。而且，用户界面装置140可以被编程为接收用户输入。用户输入可以通过真实或虚拟的按钮接收。在一些可能的方法中，用户界面装置140可以包括触摸显示屏。通信界面145可以包括编程为促进通过例如车辆到车辆通信协议与其他车辆(例如车道分割车辆)进行无线通信的任何电子装置。车辆到车辆通信协议的实例可以包括例如专用短程通信(DSRC)协议。例如，通信界面145可以被编程为接收由车道分割车辆通过例如DSRC协议发送的车道分割信号。处理器150可以包括编程为处理车道分割信号和采取合适措施的任何电子装置。实施例可以包括使灯点亮以表示车道分割车辆在进行车道分割。灯可以位于例如侧后视镜上或在用户界面装置140上。在自主操作的情况下，处理器150可以输出引起附近车辆135从车道分割车辆进行车道分割处的车道边界移动离开的指令。
图8是可以由通信系统155执行的示例性过程800的流程图。当附近车辆135正在被操作时，过程800可以被执行且可以继续执行直到附近车辆135已经停车。
在框805中，附近车辆135可以接收车辆分割信号。车辆分割信号可以表示传输车道分割信号的车道分割车辆现在正在附近车辆135的旁边进行车道分割操纵。车道分割信号可以通过例如通信界面145接收。
在框810中，附近车辆135可以处理车道分割信号。通信界面145可以发送车道分割信号到处理器150进行处理。
在框815中，附近车辆135响应于接收到车道分割信号可以采取合适措施。如上所述，措施可以包括照亮在乘客舱内部或侧后视镜上的灯，或在自主操作的情况下，引导附近车辆135离开车道分割车辆正在执行车道分割操纵的车道边界。进程800可以在框815之后回到框805。
通常，上面所讨论的计算系统和/或装置可使用任意数量的计算机操作系统，包括，但并不限于，以下这些操作系统的版本和变体：Ford
Figure BDA0001017772720000091
操作系统、Microsoft
Figure BDA0001017772720000092
操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚，红木海岸的甲骨文公司研发的
Figure BDA0001017772720000093
操作系统)、纽约阿蒙克的国际商业机器公司研发的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢的行动研究公司(Research In Motion)研发的黑莓OS以及由谷歌有限公司和开放式手机联盟(theOpen Handset Alliance)研发的Android操作系统。示例的计算装置包括，但不限于，车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑、或掌上电脑、或一些其它计算系统和/或装置。
计算装置大体上包括计算机可执行指令，其中，该指令可由一个或多个计算装置——例如，那些上面所列举的——执行。计算机执行指令可由利用各种程序语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，包括，但不限于，JavaTM、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl等单独或者组合。通常，处理器(例如，微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这种指令和其它的数据利用各种计算机可读介质可被存储和传输。
计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何永久(例如实体的)介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM，dynamic random access memory)。这样的指令可以由一个或多个传输媒介发送，传输媒介包括同轴电缆、铜线和光纤、包括含耦合到计算机处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的常见形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁介质、CD-ROM(只读光盘存储器)、DVD(数字多功能光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它芯片或盒存储器，或计算机可以读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或这里所描述的其它的数据存储和数据库可包括各种类型的机制，其用于存储、访问和检索各种类型的数据，包括层次数据库、在文件系统中的文件集、以专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS，Relational DatabaseManagement System)等。这种数据存储中的每个大体上包括在使用上述中的一个的计算机操作系统的计算机装置中，并经由网络通过各种方式中的任何一个或多个可访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。RDBMS大体上使用结构化查询语言(SQL，Structured Query Language)，以及用于创建、存储、编辑和执行存储的程序的语言，例如，上述的PL/SQL(过程化/结构化查询语言，Procedural Language/Structured Query Language)语言。
在一些实施例中，系统元件可实施为在一个或多个计算机装置(例如，服务器、个人电脑等)上的、存储在与其关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读的指令(例如，软件)。计算机程序产品可包含这种存储在计算机可读介质上的指令，其用于执行这里所描述的功能。
关于这里描述的程序、系统、方法、探试法等，应该理解的是，虽然这些程序的步骤等已经被描述为按照某个有序序列发生，但是可以在以与此处所述顺序不同的顺序执行所描述的步骤的情况下实施这些程序。应该进一步理解的是，某些步骤能够同时执行，能够加入其它步骤，或者能够省略这里所描述的某些步骤。也就是说，在这里的程序的说明旨在提供用于说明某些实施例的目的，不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应该理解的是，上述说明旨在说明并非限制。通过阅读上述说明，除了提供的实例以外的许多实施例和应用将是显而易见的。保护范围应该不应参照上述说明确定，而是应当参照所附的权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围而确定。可以预期和想到的是未来的发展将出现在这里所述的技术中，并且该公开的系统和方法将结合入这些未来的实施例中。总之，应该理解的是，该应用可被修改和变化。
在权利要求中所使用的全部术语，旨在被给予它们如本领域技术人员所理解的它们的普遍的含义，除非在这做出与此相反的明确指示。特别地，单独的冠词的使用，例如，“一个”、“这”、“所述”等应该被理解为描述一个或多个指示的元件，除非权利要求描述了与此相反的明确限制。
提供摘要以允许读者快速地确定技术公开的性质。应该理解的是，它并不是用于解释或限制权利要求的范围或意义。此外，在前述的具体实施方式中，可以看出，各种特征集合在各个实施例中用于简化公开的目的。这种公开方法不是理解为表达要求保护的实施例所需要的特征比在每个权利要求中清楚地列举的特征多的意图。恰恰相反，如下面的权利要求反映的，本发明主题在于比单个公开的实施例中的所有特征少。因此，下面的权利要求在此成为具体实施方式中的一部分，每个权利要求其自身作为单独要求保护的主题。

Claims (18)

1.一种车辆系统，包含：
车道检测器，所述车道检测器编程为输出表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号；以及
处理装置，所述处理装置编程为从所述边界信号确定所述主车辆是否正在执行车道分割操纵，其中所述处理装置被编程为，如果所述处理装置确定所述主车辆正在执行所述车道分割操纵，则发送车道分割信号；
还包含通信模块，所述通信模块编程为向附近车辆无线播送所述车道分割信号。
2.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述车道检测器包括摄像机、超声波传感器、导航传感器、LIDAR传感器和红外线传感器中的至少一个。
3.如权利要求2所述的车辆系统，其中所述边界信号包括所述主车辆的前方区域的数据流。
4.如权利要求3所述的车辆系统，其中所述处理装置被编程为处理所述数据流来确定所述主车辆是否正在执行所述车道分割操纵。
5.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置被编程为，如果所述车道边界的位置与所述主车辆的中心轴线对齐，则确定所述主车辆正在执行所述车道分割操纵。
6.如权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置被编程为，如果所述车道边界的位置在所述主车辆中心轴线的预定距离之内，则确定所述主车辆正在执行所述车道分割操纵。
7.如权利要求6所述的车辆系统，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少50％。
8.如权利要求6所述的车辆系统，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少25％。
9.如权利要求6所述的车辆系统，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少10％。
10.一种检测和通信车道分割操纵方法，包含：
接收表示车道边界相对于主车辆的位置的边界信号；
从所述边界信号确定所述主车辆是否正在执行车道分割操纵，以及
如果所述主车辆正在执行所述车道分割操纵，则发送车道分割信号，
其中发送所述车道分割信号包括向附近车辆无线播送所述车道分割信号。
11.如权利要求10所述的方法，其中确定所述主车辆是否正在执行所述车道分割操纵包括处理由摄像机捕捉的数据流，其中所述数据流包括所述主车辆前方区域的视频。
12.如权利要求10所述的方法，其中确定所述主车辆是否正在执行所述车道分割操纵包括确定所述车道边界的位置是否与所述主车辆的中心轴线对齐。
13.如权利要求10所述的方法，其中确定所述主车辆是否正在执行所述车道分割操纵包括确定所述车道边界的位置是否在所述主车辆中心轴线的预定距离之内。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少50％。
15.如权利要求13所述的方法，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少25％。
16.如权利要求13所述的方法，其中所述预定距离包括所述主车辆宽度的至少10％。
17.一种车辆系统，包含：
车道检测器，所述车道检测器编程为捕捉主车辆前方区域的数据流并且输出表示车道边界相对于所述主车辆的位置的边界信号；
处理装置，所述处理装置编程为至少部分基于所述主车辆的中心轴线是否在距所述车道边界的预定距离之内来通过所述边界信号确定所述主车辆是否正在执行车道分割操纵，其中所述处理装置被编程为，如果所述处理装置确定所述主车辆正在执行所述车道分割操纵，则发送车道分割信号；以及
通信模块，所述通信模块编程为向附近车辆无线播送所述车道分割信号。
18.如权利要求17所述的车辆系统，其中至少一个所述附近车辆包括处理器，所述处理器编程为接收所述车道分割信号并且输出表明所述主车辆正在执行所述车道分割操纵的警告。
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