JP2020135893A - 危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断することと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信することと、を含む。
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む。
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む。
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第1自動運転車両より受信することと、
前記位置情報と行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定することと、
前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信することと、を含む。
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信すること、をさらに含む。
第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する判断モジュールと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する危険確定モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信する送信モジュールと、を含む。
1つの実施形態において、前記送信モジュールは、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、前記第1自動運転車両の前記感知範囲内にある他の自動運転車両に送信する。
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する第1受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する第1確定モジュールと、をさらに含む。
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する第2受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する第2確定モジュールと、をさらに含む。
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第1自動運転車両より受信する危険情報受信モジュールと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定する車両確定モジュールと、
前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュールと、を含む。
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信する分析モジュール、をさらに含む。
S11において、第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する。
S12において、行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する。
S13において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信する。
危険行為特徴は、行為特徴集に予め記憶されることができる。行為特徴集は、第1自動運転車両のメモリに記憶されてもよく、クラウドサーバに記憶されてもよい。クラウドサーバに記憶される場合、本発明の実施形態において、ステップS11を実行するとき、クラウドサーバから危険行為特徴を取得し、取得された内容に基づいて危険障害物を確定することができる。
1つの可能な実施形態において、上記の障害物は、自動車、自転車、歩行者等であってもよい。異なる障害物の種類に対して、対応する危険行為特徴を事前に記憶することができる。相応的に、ある障害物が危険障害物であるか否かを判断するとき、当該障害物の種類をまず判断してもよい。その後、当該障害物の行為特徴が当該種類の障害物に対応する危険行為特徴と一致するか否かを判断する。一致する場合、当該障害物を危険障害物として確定する。
1つの可能な実施形態において、異なる道路種類、例えば、都市道路、都市間道路、高速道路等に対して、対応する危険行為特徴を事前に記憶することができる。相応的に、ある障害物が危険障害物であるか否かを判断するとき、現在の道路種類をまず取得することができる。その後、当該障害物の行為特徴が道路種類に対応する危険行為特徴と一致するか否かを判断する。一致する場合、当該障害物を危険障害物として確定する。
例えば、行為特徴集には、都市道路上の危険行為特徴、都市間道路上の危険行為特徴、高速道路上の危険行為特徴が事前に記憶されている。自動運転車両の1つである障害物Bに対して、現在走行中の道路が高速道路であると確定した場合、Bの行為特徴を、高速道路上の危険行為特徴とそれぞれ対比し、Bが危険障害物であるか否かを判断する。
ステップS13において、危険障害物の位置情報は、第1自動運転車両の感知システムによって得ることができる。又は、危険障害物は高速で移動している可能性が高く、危険障害物の正確な位置を確定するのは意味がないため、第1自動運転車両の位置情報を危険障害物の位置情報とすることが可能である。
第1種は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を、感知範囲内にある他の自動運転車両、即ち、第2自動運転車両に送信することである。
第2種は、危険障害物の位置情報及び行為特徴をサーバに送信し、サーバは、危険障害物に影響される自動運転車両、即ち、第3自動運転車両を確定し、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴を第3自動運転車両に送信することである。ここで、第3自動運転車両を確定するための情報は、危険障害物の位置情報及び移動方向、自動運転車両の位置情報及び走行方向等を含むことができる。
図2は、3車線の一方通行道路を示しており、当該道路の車両走行方向は、図中の上方方向である。図2において、車両X、車両Y、車両Z、第1自動運転車両、及び危険障害物は、当該道路を走行している車両である。
その後、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴を、第1自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両、即ち、第2自動運転車両に送信することができる。図2において、点線の円形領域は第1自動運転車両の感知範囲である。感知範囲内にある車両Y、車両Zが自動運転車両である場合、V2X方式を利用して危険障害物の位置情報及び行為特徴を、車両Yと車両Zにそれぞれ送信することができる。車両Yと車両Zは、危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、各自の走行動作を確定することができる。
S11において、第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する。
S12において、行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する。
S13において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信する。
S34において、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する。
S35において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する。
ステップS34で受信された危険障害物の位置情報及び行為特徴は、サーバからのものであってもよく、他の自動運転車両からのものであってもよい。
S36において、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する。
S37において、前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する。
上記のステップS34、S35は、ステップS36、S37とは、2つの異なる方式であり、同時に存在してもよく、そのうちの1つのみ実行されてもよい。
S41において、第1自動運転車両からの危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信し、ここで、前記危険障害物は、行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である。
S42において、前記位置情報と行為特徴とに基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定する。
S43において、前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する。
第3自動運転車両は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信した後に、受信された情報に基づいて、自身の走行動作を確定することができる。
S41において、第1自動運転車両からの危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信し、ここで、前記危険障害物は、行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である。
S42において、前記位置情報と行為特徴とに基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定する。
S43において、第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する。
S54において、前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信する。
第3自動運転車両は、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び上記の分析結果を受信した後、受信された情報に基づいて、自分の走行動作を確定することができる。
第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断するための判断モジュール601と、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を、危険障害物として確定するための危険確定モジュール602と、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信するための送信モジュール603と、を含む。
第1受信モジュール704は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することに用いられる。
第1確定モジュール705は、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することに用いられる。
判断モジュール601、危険確定モジュール602、送信モジュール603の3つのモジュールは、上記の実施形態にて相応なモジュールと同様であるため、ここではその説明を省略する。
第2受信モジュール804は、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することに用いられる。
第2確定モジュール805は、前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することに用いられる。
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第1自動運転車両より受信する危険情報受信モジュール901と、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定する車両確定モジュール902と、
前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュール903と、を含む。
危険情報受信モジュール901、車両確定モジュール902、通知モジュール903の3つのモジュールは、上記の実施形態にて相応なモジュールと同様であり、ここではその説明を省略する。
分析モジュール1004は、前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信することに用いられる。
本発明の実施形態は危険道路行為に対する警告システムをさらに提供する。当該システムは、サーバと上記複数の実施形態に記載の装置を含み、装置はそれぞれ、1つの自動運転車両に設けてもよい。各装置は、サーバと通信接続され、各装置間も通信接続することが可能である。装置とサーバとの間、各装置間の通信接続は、V2X方式によって実現されてもよい。
メモリ11には、プロセッサ12で実行することができるコンピュータプログラムが記憶されている。前記プロセッサ12は、前記コンピュータプログラムを実行したとき、上記の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現させるものである。前記メモリ11とプロセッサ12は、1つであってよく、複数であってもよい。
他のデバイスと通信し、データの交換伝送を行う通信インターフェース13をさらに含む。
メモリ11は、高速度RAMメモリを含んでもよく、少なくとも1つの磁気メモリのような不揮発性メモリ(non−volatile memory)をさらに含んでもよい。
メモリ11、プロセッサ12、及び通信インターフェース13が個別に実現される場合、メモリ11、プロセッサ12、及び通信インターフェース13は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(ISA、Industry Standard Architecture)バス、外部デバイス相互接続(PCI、Peripheral ComponentInterconnect)バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ(EISA、Extended Industry Standard Component)バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図11に1本の太線のみで表示するが、バスが1つ又は1種類のみであることを意味しない。
また、用語「第1」、「第2」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第1」、「第2」で限定される特徴は、少なくとも1つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、2つ又は2つ以上を意味する。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び/又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス(プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム)が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例(非網羅的なリスト)として、1つ又は複数の布配線を含む電気接続部(電子装置)、ポータブルコンピュータディスク(磁気装置)、ランダム・アクセス・メモリ(RAM)、リード・オンリー・メモリ(ROM)、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ(CDROM)を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
Claims (16)
- 第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断することと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信することと、を含む、
危険道路行為に対する警告方法。 - 前記第2自動運転車両は、前記第1自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両である、 請求項1に記載の危険道路行為に対する警告方法。
- 危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む、
請求項1又は2に記載の危険道路行為に対する警告方法。 - 危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む、
請求項1又は2に記載の危険道路行為に対する警告方法。 - 行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第1自動運転車両より受信することと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定することと、
前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信することと、を含む、
危険道路行為に対する警告方法。 - 前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信すること、をさらに含む、 請求項5に記載の危険道路行為に対する警告方法。
- 第1自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも1つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する判断モジュールと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する危険確定モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び/又は第2自動運転車両に送信する送信モジュールと、を含む、
危険道路行為に対する警告装置。 - 前記送信モジュールは、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、前記第1自動運転車両の前記感知範囲内にある他の自動運転車両に送信する、 請求項7に記載の危険道路行為に対する警告装置。
- 危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する第1受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する第1確定モジュールと、をさらに含む、
請求項7又は8に記載の危険道路行為に対する警告装置。 - 危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する第2受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第1自動運転車両の走行動作を確定する第2確定モジュールと、をさらに含む、
請求項7又は8に記載の危険道路行為に対する警告装置。 - 行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第1自動運転車両より受信する危険情報受信モジュールと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第3自動運転車両を確定する車両確定モジュールと、
前記第3自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュールと、を含む、
危険道路行為に対する警告サーバ。 - 前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第3自動運転車両に送信する分析モジュール、をさらに含む、
請求項11に記載の危険道路行為に対する警告サーバ。 - 請求項7〜10のいずれか1項に記載の装置と、請求項11又は12に記載のサーバを含む、 危険道路行為に対する警告システム。
- 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するためのメモリと、
前記1つ又は複数のプロセッサは、前記1つ又は複数のプログラムを実行する場合、請求項1〜6のいずれか1項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実行させる、
危険道路行為に対する警告デバイス。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサに実行される場合、請求項1〜6のいずれか1項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実行させる、
コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項1〜6のいずれか1項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実現することを特徴とするプログラム。
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