JP6699230B2 - 道路異常警告システム及び車載機 - Google Patents

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Description

本発明は、道路の異常を運転者に警告する道路異常警告システム及び車載機に関する。
車両の挙動を示す情報を収集し、車両が特異な走行を行った特異走行箇所を検出する特異走行箇所検出装置が開示されている（例えば、特許文献１）。特異走行箇所検出装置によって特定された特異走行箇所の情報は、車両を走行する他の車両へ提供される。
特開２０１５−１３８３１６号公報
しかしながら、特許文献１においては、車両が特異な走行を行った特定走行箇所に関する情報が提供されるのみであり、道路上の落下物、陥没等、車両走行の障害となる具体的で確度の高い障害物情報を車両に提供することができないという問題がある。また、サーバを経由して特異走行箇所の情報が提供される構成であるため、当該情報の提供が遅延するという問題があった。
本発明の目的は、車車間通信によって得られる即時性に優れた異常予告情報に基づいて、道路上の異常を予告すると共に、道路情報提供装置から提供される確度の高い障害物情報に基づいて、精度良く道路上の異常を運転者に警告することができる道路異常警告システム及び車載機を提供することを目的とする。
本態様に係る道路異常警告システムは、道路を撮像して得られる画像データ及び該道路の位置情報を収集して道路上の障害物を検出し、障害物が検出された道路の位置を示す障害物情報を提供する道路情報提供装置と、該道路情報提供装置から提供される障害物情報を受信し、受信した障害物情報に基づいて、道路上の異常を運転者に警告する複数の車載機とを備える道路異常警告システムであって、第１の前記車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を前記道路情報提供装置へ送信する画像データ送信部と、前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を第２の前記車載機へ送信する予告情報送信部とを備え、前記第２の車載機は、前記第１の車載機から送信された異常予告情報を受信する予告情報受信部と、該予告情報受信部にて異常予告情報を受信した場合、道路上の異常を予告する異常予告部とを備える。
本態様に係る車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を外部装置へ送信する画像データ送信部と、前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を他の車両へ送信する予告情報送信部とを備える。
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える道路異常警告システム及び車載機として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする道路異常警告方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現したりすることができる。また、道路異常警告システム及び車載機の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、道路異常警告システム及び車載機を含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
上記によれば、車車間通信によって得られる即時性に優れた異常予告情報に基づいて、道路上の異常を予告すると共に、道路情報提供装置から提供される確度の高い障害物情報に基づいて、精度良く道路上の異常を運転者に警告することができる道路異常警告システム及び車載機を提供することが可能となる。
本発明の実施形態１に係る道路異常警告システムの一構成例を示す模式図である。 車載機の一構成例を示すブロック図である。 道路情報提供装置の一構成例を示すブロック図である。 車載機の処理手順を示すフローチャートである。 異常予告情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。 異常予告情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。 オブジェクト検出及び障害物検出を示す模式図である。 異常予告に係る処理手順を示すフローチャートである。 実施形態２に係る異常予告情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。
［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本態様に係る道路異常警告システムは、道路を撮像して得られる画像データ及び該道路の位置情報を収集して道路上の障害物を検出し、障害物が検出された道路の位置を示す障害物情報を提供する道路情報提供装置と、該道路情報提供装置から提供される障害物情報を受信し、受信した障害物情報に基づいて、道路上の異常を運転者に警告する複数の車載機とを備える道路異常警告システムであって、第１の前記車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を前記道路情報提供装置へ送信する画像データ送信部と、前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を第２の前記車載機へ送信する予告情報送信部とを備え、前記第２の車載機は、前記第１の車載機から送信された異常予告情報を受信する予告情報受信部と、該予告情報受信部にて異常予告情報を受信した場合、道路上の異常を予告する異常予告部とを備える。
本態様に係る道路異常警告システムにあっては、車載機は、道路情報提供装置から提供される障害物情報を受信し、受信した障害物情報に基づいて、道路上にある障害物の位置を運転者に警告することができる。障害物は、道路を走行する車両の障害になる任意の有体物が含まれる。例えば障害物は、道路上の落下物、三角停止版、交通規制に係るバリケード、矢印案内板、カラーコーン（登録商標）等である。また、道路の陥没等、道路自体に生じた障害も障害物に含まれる。
しかし、道路情報提供装置は、道路を撮像して得られる画像データ及び位置情報を収集して道路上の障害物を検出する構成であるため、道路上に発生した障害物を即時に検出して障害物情報を提供することができない。
そこで、第１の車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得し、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出する。ここで検出されるオブジェクトは、道路の画像に含まれる何らかの有体物であり、必ずしも障害物では無い。オブジェクト検出部による障害物の検出精度は、道路情報提供装置における障害物の検出精度よりも低い。オブジェクトが検出された場合、第１の車載機は、オブジェクトを含む画像データ及び車両の位置情報を道路情報提供装置へ送信すると共に、道路上の異常を予告する異常予告情報を他車両に搭載された第２の車載機へ送信する。
従って、第２の車載機は、道路情報提供装置から精度良く検出された障害物に係る障害物情報が提供される前に、確度は落ちるものの、即時性に優れた異常予告情報を受信することができる。そして、第２の車載機は、異常予告部によって、道路上の異常を運転者に予告することができる。
よって、車載機は、即時性に優れた異常予告情報に基づいて、道路上の異常を予告すると共に、障害物情報に基づいて、精度良く道路上の異常を運転者に警告することができる。
なお、態様（１）に係る画像データ送信部は、外部の道路情報提供装置との間で無線通信を行う無線機を備える構成であっても良いし、外部接続される無線機の動作を制御することによって、無線通信を行う構成であっても良い。無線機は、例えば、無線通信機能を有するスマートフォン、携帯電話機等の移動通信端末である。
また、態様（１）に係るオブジェクト検出部は、道路の撮像を行う撮像部側で行われ、その検出結果を取得する構成を含む。
更に、態様（２）に係る位置検出部は、位置情報そのものを取得する構成を含む。
更にまた、予告情報送信部及び予告情報受信部は、第１の車載機と、第２の車載機との間で車車間通信を行う通信機であるが、路側に設置された路側通信機を介して異常予告情報を送受信する構成も含まれる。
（２）前記第１の車載機は、前記道路情報提供装置から送信される障害物情報を受信する障害物情報受信部と、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトが検出された位置と、受信した障害物情報が示す位置とが対応しているか否かを判定する判定部を備え、前記予告情報送信部は、前記判定部が否と判定した場合、異常予告情報を送信する構成が好ましい。
本態様にあっては、第１の車載機は、未だ障害物情報によって提供されていない可能性がある障害物を予告する情報として、異常予告情報を第２の車載機へ送信することができる。従って、障害物情報として提供済みの無意味な異常予告情報が送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を他の車載機へ送信することができる。
なお、態様（２）に係る障害物情報受信部は、外部の道路情報提供装置との間で無線通信を行う無線機を備える構成であっても良いし、外部接続される無線機の動作を制御することによって、無線通信を行う構成であっても良い。無線機は、例えば、無線通信機能を有するスマートフォン、携帯電話機等の移動通信端末である。
また、画像データ等を送信する画像データ送信部と、障害物情報を受信する障害物情報受信部とは、共通の通信プロトコルによって無線通信を行う通信機であっても良いし、画像データ及び障害物情報を異なる通信プロトコル又は異なる通信機で受信する構成であっても良い。例えば、画像データ等を移動通信端末によって送信し、障害物情報を光ビーコン、電波ビーコン、電波放送受信機等で受信する構成であっても良い。
（３）前記位置検出部は、前記車両の位置を間欠的に検出しており、前記第１の車載機は、前記オブジェクトが検出された位置と、現在の位置とが所定距離以内であるか否か判定する距離判定部を備え、前記予告情報送信部は、前記距離判定部が前記所定距離以内であると判定した場合、異常予告情報を送信する構成が好ましい。
本態様にあっては、第１の車載機は、現在の車両の位置と、オブジェクトが検出された位置とが所定距離以内である場合、第２の車載機へ異常予告情報を送信する。従って、オブジェクトが検出された位置から遠く離れた位置を走行している車両に無意味な異常予告情報が送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を他の車載機へ送信することができる。
（４）前記第１の車載機は、前記オブジェクトが検出された時点から所定時間が経過したか否かを判定する経過時間判定部を備え、前記予告情報送信部は、前記経過時間判定部が否と判定した場合、異常予告情報を送信する構成が好ましい。
本態様にあっては、第１の車載機は、オブジェクトが検出されてからの経過時間が所定時間以内である場合、第２の車載機へ異常予告情報を送信する。従って、オブジェクトが検出されてから長時間が経過した無意味な異常予告情報が送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を他の車載機へ送信することができる。
（５）前記第１の車載機は、前記車両の挙動の異常を検出する挙動異常検出部を備え、前記予告情報送信部は、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出され、かつ前記挙動異常検出部にて前記車両の挙動の異常が検出された場合、異常予告情報を送信する構成が好ましい。
本態様にあっては、第１の車載機は、オブジェクトが検出され、かつ、車両の挙動の異常を検出した場合、第２の車載機へ異常予告情報を送信する。車両の挙動に移動があった場合、道路上に障害物が存在していた可能性が高い。従って、より確度の高い異常予告情報を送信することができる。
（６）本態様に係る車載機は、車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を外部装置へ送信する画像データ送信部と、前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を他の車両へ送信する予告情報送信部とを備える。
本態様にあっては、態様（１）と同様、車載機は、即時性に優れた異常予告情報に基づいて、道路上の異常を予告するための異常予告情報を他車両へ送信することができる。
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る道路異常警告システム及び車載機の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る道路異常警告システムの一構成例を示す模式図である。道路異常警告システムは、複数の車両Ｃにそれぞれ搭載された車載機１、撮像部２、ＧＰＳ受信機３、各種ＥＣＵ４、表示部５と、外部サーバの道路情報提供装置６と、路側機７とを備える。車載機１は、道路情報提供装置６と無線通信を行うことができ、また他車両Ｃに搭載された車載機１と車車間通信を行うことができる。更に、車載機１は、路側機７と路車間通信を行うことができる。
図２は、車載機１の一構成例を示すブロック図である。車載機１は、例えば、該車載機１の各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備えたコンピュータである。制御部１１には、入力部１２、車内通信部１３、出力部１４、サーバ通信部１５、車車間通信部１６、記憶部１７、時計部１８、及び路車間通信部１９が接続されている。
入力部１２には、撮像部２及びＧＰＳ受信機３が接続されている。
撮像部２は、車両Ｃが走行している道路を撮像し、撮像して得た画像データを車載機１へ出力する。車載機１の制御部１１は、入力部１２を介して、撮像部２から画像データを取得する。制御部１１は、取得した画像データから、道路の画像に含まれるオブジェクトを検出することができる。車載機１の制御部１１は、詳細な画像認識処理を実行せず、道路上に有体物らしきものをオブジェクトとして検出する（図７上図参照）。車載機１の処理負荷を小さくするためである。例えば、制御部１１は、エッジ検出処理によって、オブジェクトを検出する。なお、詳細な画像認識処理による道路上の障害物の検出は、外部サーバの道路情報提供装置６で行われる。また、オブジェクトの検出処理は制御部１１が行っても良いし、撮像部２側で行っても良い。撮像部２がオブジェクトの検出を行う場合、制御部１１は、入力部１２を介してオブジェクトの検出結果を取得する。
ＧＰＳ受信機３は、例えばナビゲーション装置に搭載されており、ＧＰＳ衛星と共にＧＰＳシステムを構成している。ＧＰＳ受信機３は、人工衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛生と車両Ｃとの距離ないし位置関係を示すＧＰＳ情報を車載機１へ出力する。制御部１１は、入力部１２を介してＧＰＳ受信機３からＧＰＳ情報を取得し、車両Ｃの位置を検出する。車両Ｃの位置は、例えば緯度及び経度で表される。なお、ＧＰＳ受信機３は、必ずしもナビゲーション装置用のものである必要は無い。また、測位機能を有する図示しないスマートフォン等の移動通信端末と接続するインタフェースを車載機１に備え、制御部１１は移動通信端末から位置情報を取得しても良い。移動通信端末は車内にあるため、当該位置情報は、車両Ｃの位置情報でもある。
車内通信部１３は、車両Ｃに搭載された各種ＥＣＵ４との間でＣＡＮ等の通信プロトコルに従って通信を行う通信機である。制御部１１は、車内通信部１３を介してＥＣＵ４と通信を行い、車両Ｃの挙動に係るＣＡＮ情報を取得する。車両Ｃの挙動に係るＣＡＮ情報は、例えば、車両Ｃの速度、加速度、車両Ｃの旋回方向への回転角速度を示すヨーレート情報、ステアリングホイールの操舵角、操舵角速度、ＡＢＳシステムの動作状況、ブレーキ操作の内容、アクセル操作の内容等が挙げられる。制御部１１は、これらの車両Ｃの挙動に係るＣＡＮ情報に基づいて、車両Ｃの挙動を特定することができ、急ブレーキ、急ハンドル等の車両Ｃの異常挙動を検出することができる。
出力部１４には表示部５が接続されている。表示部５は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、電子ペーパ等である。制御部１１は、出力部１４を介して道路の異常を示す警告表示情報を表示部５へ出力することによって、道路上に障害物があることを運転者に警告する。また、制御部１１は、出力部１４を介して、道路上に障害物が存在する可能性を予告する予告表示情報を表示部５へ出力することにより、障害物の存在を運転者へ予告する。
サーバ通信部１５は、外部の道路情報提供装置６との間で無線通信を行う通信機である。サーバ通信部１５は、例えば無線通信機能を有するスマートフォン等の移動通信端末に接続され、移動通信端末の動作を制御することによって、道路情報提供装置６との間で無線通信を行う。例えば、サーバ通信部１５は、制御部１１の制御に従って、道路を撮像して得た画像データ、道路を撮像した位置を示す位置情報等の情報を道路情報提供装置６へ送信する。また、道路情報提供装置６は、道路上の障害物の位置を示す障害物情報を、各車載機１へ無線送信しており、制御部１１は、道路情報提供装置６から提供される障害物情報をサーバ通信部１５にて受信する。
車車間通信部１６は、他の車両Ｃに搭載された車載機１との間で車車間通信を行う通信回路である。車車間通信部１６は、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｐをベースとした所定の通信プロトコルに従って、無線通信を行う。無線通信に利用する周波数も特に限定されるものでは無いが、５．９ＧＨｚ、７００ＧＨｚ帯の周波数が挙げられる。制御部１１は、道路の画像データからオブジェクトが検出され、車両Ｃが異常挙動を示した場合、異常予告情報を車車間通信部１６にて他車両Ｃへ送信する。異常予告情報は、障害物らしきオブジェクトが検出されたときの道路の位置情報、オブジェクトが検出されたときの時刻情報等を含む。
記憶部１７は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等不揮発性メモリ、ハードディスク等の記憶装置であり、動的地図情報を記憶する。動的地図情報は、例えばカーナビゲーション装置を用いた経路案内に使用される地図情報と、道路上に発生した障害物の位置を示す位置情報を含む障害物情報とを有する。地図情報は、交差点に対応するノードの位置を示す情報、各ノードを接続するリンクに係る情報等を記憶している。ノードの位置は例えば、緯度及び経度によって表される。道路リンクは、隣接する２つの交差点の道路区間であり、車両Ｃが走行する道路を論理的に構成するものである。各道路リンクは、交差点に対応するノードによって接続され、道路網を論理的に構成する。障害物情報に含まれる位置情報は、例えば障害物の位置を示す緯度及び経度である。また、位置情報は、道路リンクの両端にあるノードの位置を起点にして、当該道路リンクにおける障害物の位置を相対的に示すものであっても良い。
また、記憶部１７は、後述するように、障害物である可能があるオブジェクトが検出されたときの車両Ｃの位置を示す位置情報、当該オブジェクトが検出された時刻等を含む異常予告情報を記憶している。異常予告情報に含まれる位置情報も、障害物の位置情報と同様、緯度及び経度等である。
時計部１８は、制御部１１の制御に従って計時を行うクロックである。例えば、制御部１１は、オブジェクトが検出された場合、時計部１８から時刻情報を取得する。そして、制御部１１は、時刻情報を画像データに付加する。また、制御部１１は、当該時刻情報を、オブジェクトの位置情報と共に、異常予告情報として記憶部１７に記憶する。また、時計部１８は、オブジェクトが検出された場合、オブジェクトが検出された時点からの経過時間を計時する処理を行い、計時結果を制御部１１に与える。
路車間通信部１９は、路側機７との間で路車間通信を行う通信回路である。路車間通信部１９は、車車間通信と同様の所定の通信プロトコルに従って、無線通信を行う。制御部１１は、道路の画像データからオブジェクトが検出され、車両Ｃが異常挙動を示した場合、異常予告情報を路車間通信部１９にて路側機７へ送信する。
路側機７は、路側制御部、路側通信部、路側記憶部、路側時計部を備える。各部の構成は、車載機１側の制御部１１、路車間通信部１９及び記憶部１７と同様である。路側機７は、車載機１から送信された異常予告情報を路側通信部にて受信し、受信した異常予告情報を一時的に記憶部に記憶する。そして、異常予告情報には、障害物らしきオブジェクトが検出されたときの時刻情報が含まれており、路側機７は、当該時刻情報が示す時刻から所定時間が経過するまで、周辺を走行する車両Ｃへ異常予告情報を、路側通信部にて送信する。このように、車載機１は、路車間通信を用いて、異常予告情報を共有することができる。通常、障害物は移動しないため、車載機１は車車間通信にて異常予告情報を他車両Ｃの車載機１へ送信するよりも、定位置にある路側機７を介して他車両Ｃの車載機１へ送信した方がより効果的に異常予告情報を他車両Ｃに提供することができる。
なお、複数の路側機７で路路間通信を行うことによって、オブジェクトが検出された位置を中心とした所定距離範囲内で異常予告情報を共有し、共有した異常予告情報を周辺の車載機１へ送信しても良い。例えば、第１の路側機７は、車載機１から送信された異常予告情報を受信して記憶すると共に、第２の路側機７へ送信する。第２の路側機７は、第１の路側機７から送信された異常予告情報を受信して記憶し、その周辺を走行する車両Ｃの車載機１へ異常予告情報を送信する。このようにして、異常予告情報を路車間通信及び路路間通信を用いて共有することもできる。
図３は、道路情報提供装置６の一構成例を示すブロック図である。道路情報提供装置６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のサーバ制御部６１を備えたコンピュータである。サーバ制御部６１には、バスを介して、通信部６２及び道路情報蓄積部６３を備える。
通信部６２は、複数の車両Ｃに搭載された車載機１との間で通信を行う。例えば、通信部６２は、道路上の障害物を検出するための情報として、車載機１から送信される道路の画像データ、道路が撮像された位置を示す位置情報等を受信する。当該画像データには時刻情報も含まれている。
サーバ制御部６１は、受信した画像データの画像を解析することによって、道路上の障害物を識別ないし検出する。障害物の識別は、例えばディープラーニングによって行う。ディープラーニングは、機械学習の一種であり、画像を所定のクラスに分類するものである（図７下図参照）。道路情報提供装置６は、落下物、三角停止版、交通規制に係るバリケード、矢印案内板、カラーコーン（登録商標）、道路の陥没等の各種障害物の画像、車両Ｃ、道路上の文字等の非障害物の画像を大量に学習し、各障害物及び非障害物の特徴と、各特徴に対応するクラスとを学習結果として記憶している。サーバ制御部６１は、受信した画像データと、学習結果とに基づいて、画像データに含まれるオブジェクトが属するクラスを特定する。クラスの特定によって、オブジェクトが障害物であるか否か、障害物の種類等が特定される。
道路情報蓄積部６３は、ハードディスク等の記憶装置であり、複数の車両Ｃの車載機１から送信された画像データの解析によって得られた障害物に係る情報を蓄積している。具体的には、道路情報蓄積部６３は、障害物の種類、障害物の位置情報等を対応付けて記憶している。サーバ制御部６１は、このように複数台の車両Ｃから収集され、蓄積された障害物に係る情報を用いた統計処理によって、より精度良く、障害物の有無、障害物の種類、障害物の位置等を特定することができる。
図４は、車載機１の処理手順を示すフローチャートである。道路情報提供装置６は、道路地図情報を更新するための情報として、障害物情報を定期的に送信している。障害物情報は、道路上の障害物の位置、種類等を示している。車載機１の制御部１１は、道路情報提供装置６から送信された障害物情報を受信し、動的地図情報を更新する（ステップＳ１１）。そして、制御部１１は、動的地図情報に基づく警告を行う（ステップＳ１２）。具体的には、制御部１１は、ＧＰＳ情報を取得して現在の車両Ｃの位置を検出し、検出された車両Ｃの位置情報を用いて動的地図情を参照し、現在地及び目的地への走行経路上における障害物の有無、障害物の種類を特定する。障害物が特定された場合、制御部１１は、障害物の存在を警告するための警告表示情報を、出力部１４を介して表示部５へ出力し、道路の異常を警告する。
ステップＳ１２の処理を終えた制御部１１は、車車間通信による即時性に優れた異常予告情報を他車両Ｃへ提供する処理を実行する（ステップＳ１３）。また、制御部１１は、他車両Ｃから提供された異常予告情報に基づいて異常予告に係る処理を実行する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の処理を終えた制御部１１は、処理をステップＳ１１へ戻し、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を繰り返し実行する。
ステップＳ１３に係る処理の詳細をサブルーチンの処理として説明する。
図５及び図６は、異常予告情報の提供に係る処理手順を示すフローチャート、図７は、オブジェクト検出及び障害物検出を示す模式図である。車載機１の制御部１１は、道路を撮像して得た画像データを撮像部２から取得する（ステップＳ３１）。そして、制御部１１は、図７上図に示すように、画像データから、障害物らしきオブジェクトを検出する（ステップＳ３２）。車載機１側では、エッジ検出等の軽負荷の処理によって、障害物らしきオブジェクトを検出し、詳細な画像認識処理は行わない。ステップＳ３１及びステップＳ３２を実行する制御部１１は、態様（１）の画像データ取得部及びオブジェクト検出部として機能する。
次いで、制御部１１は、車両Ｃの挙動に係るＣＡＮ情報を車内通信部１３にて取得し（ステップＳ３３）、所得したＣＡＮ情報に基づいて車両Ｃの挙動異常を検出する（ステップＳ３４）。ステップＳ３３及びステップＳ３４の処理を実行する制御部１１は、態様（１）の挙動異常検出部として機能する。
そして、制御部１１は、車両Ｃの挙動が異常であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。車両Ｃの挙動が異常であると判定した場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ＧＰＳ受信機３から、車両Ｃの位置に係るＧＰＳ情報を取得し（ステップＳ３６）、車両Ｃの位置を検出する（ステップＳ３７）。そして、オブジェクトが検出された位置情報、オブジェクトが検出された時刻等を含む異常予告情報を記憶する（ステップＳ３８）。
次いで、制御部１１は、オブジェクトが検出された画像データ、オブジェクトが検出された位置を示す位置情報等を、サーバ通信部１５にて道路情報提供装置６へ送信する（ステップＳ３９）。なお、ステップＳ３９の処理を実行する制御部１１は、態様（１）の画像データ送信部として機能する。
道路情報提供装置６のサーバ制御部６１は、画像データ及び位置情報等を受信し（ステップＳ４０）、受信した画像データに基づいて障害物の検出を行う（ステップＳ４１）。具体的には、サーバ制御部６１は、図７下図に示すように、画像データに含まれるオブジェクトのクラスを詳細に識別することによって、障害物の検出を行う。オブジェクトが、「車両」、「道路文字」等のクラスに該当するものと識別された場合、サーバ制御部６１は、障害物は検出されなかったものとして処理する。オブジェクトが「落下物」等のクラスに該当するものと識別された場合、サーバ制御部６１は、障害物が検出されたものとして処理する。
次いで、サーバ制御部６１は、ステップＳ４１にて障害物が検出された場合、障害物の種類、位置情報等を道路情報蓄積部６３に蓄積する（ステップＳ４２）。サーバ制御部６１は、道路情報蓄積部６３に蓄積された情報を用いて、定期的に障害物情報を生成し、生成された障害物情報を、各車両Ｃの車載機１へ送信する。
一方、ステップＳ３９の処理を終えた車載機１の制御部１１は、現在、異常予告情報を記憶しているか否かを判定する（ステップＳ４３）。異常予告情報を記憶していないと判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、制御部１１は処理を終える。異常予告情報を記憶していると判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、制御部１１は、自車両Ｃで検出されたオブジェクトの位置が、動的地図の障害物の位置として掲載されているか否かを判定する（ステップＳ４４）。つまり、制御部１１は、自車両Ｃで検出されたオブジェクトの位置と、動的地図情報が示す障害物の位置とが対応しているか否かを判定する。ステップＳ４４の処理を実行する制御部１１は、態様（２）の判定部として機能する。
自車両Ｃで検出されたオブジェクトの位置が、動的地図の障害物の位置として掲載されていないと判定した場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、制御部１１は、オブジェクト検出後、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５の処理を実行する制御部１１は、態様（４）の経過時間判定部として機能する。
オブジェクト検出後、所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、制御部１１は、オブジェクトが検出された位置から所定距離移動したか否かを判定する（ステップＳ４６）。つまり、制御部１１は、オブジェクトが検出された位置と、現在の車両Ｃの位置とが所定距離以内にあるか否かを判定する。ステップＳ４６の処理を実行する制御部１１は、態様（３）の距離判定部に対応する。
オブジェクトが検出された位置が所定距離以内にあると判定した場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、制御部１１は、オブジェクトが検出された道路の位置、検出された時刻等を示す異常予告情報を、車車間通信部１６にて他車両Ｃへ送信する（ステップＳ４７）。次いで、制御部１１は、オブジェクトが検出された道路の位置、検出された時刻等を示す異常予告情報を、路車間通信部１９にて路側機７へ送信し（ステップＳ４８）、サブルーチンの処理を終える。路側機７は、車載機１から送信された異常予告情報を受信し、受信した異常予告情報を路側記憶部に記憶する。
自車両Ｃで検出されたオブジェクトの位置が、動的地図の障害物の位置として掲載されていると判定した場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、オブジェクト検出後、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、オブジェクトが検出された位置が所定距離以内に無いと判定した場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、制御部１１は、当該異常予告情報を消去し（ステップＳ４９）、処理を終える。
ステップＳ１４に係る処理の詳細をサブルーチンの処理として説明する。
図８は、異常予告に係る処理手順を示すフローチャートである。オブジェクトを検出した他車両Ｃの車載機１は、周辺の車両Ｃへ異常予告情報を送信する（ステップＳ７１）。一方、異常予告情報を記憶した路側機７は、周辺の車両Ｃへ異常予告情報を送信する（ステップＳ７２）。路側機７は、例えば、路側記憶部に記憶されたオブジェクトの検出時刻から所定時間が経過するまで、当該オブジェクトに係る異常予告情報を送信する。自車両Ｃの車載機１は、他車両Ｃから送信された異常予告情報又は路側機７から送信された異常予告情報を、車車間通信部１６又は路車間通信部１９にて受信する（ステップＳ７３）。そして、制御部１１は、異常予告情報が示す位置が現在地及び目的地への走行経路上にある場合、予告表示情報を表示部５へ出力することによって、障害物の存在を予告し（ステップＳ７４）、サブルーチンに係る処理を終える。ステップＳ７４の処理を実行する制御部１１は、態様（１）の異常予告部として機能する。
このように構成された道路異常警告システム及び車載機１によれば、車車間通信によって得られる即時性に優れた異常予告情報に基づいて、道路上の異常を予告すると共に、道路情報提供装置６から提供される確度の高い障害物情報に基づいて、精度良く道路上の異常を運転者に警告することができる。
また、動的地図情報に障害物としての情報が無い位置でオブジェクトが検出された場合、異常予告情報を他車両Ｃへ送信するように構成されているため、無意味な異常予告情報が他車両Ｃへ送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を提供することができる。
更に、現在の処理の位置と、オブジェクトが検出された位置とが所定距離以内である場合、異常予告情報を他車両Ｃへ送信するように構成されているため、無意味な異常予告情報が他車両Ｃへ送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を提供することができる。
更にまた、オブジェクトが検出されてからの経過時間が所定時間以内である場合、異常予告情報を他車両Ｃへ送信するように構成されているため、オブジェクトが検出されてから長時間が経過した無意味な異常予告情報が他車両Ｃへ送信されることを避けることができ、より確度の高い異常予告情報を他車両Ｃへ提供することができる。
更にまた、オブジェクトが検出され、かつ、車両Ｃの挙動の異常を検出した場合、異常予告情報を他車両Ｃへ送信するように構成されているため、より確度の高い異常予告情報を他車両Ｃへ提供することができる。
（実施形態２）
実施形態２に係る道路異常警告システムの構成は実施形態１と同様であり、処理手順のみが異なるため、以下では主にかかる相違点を説明する。
図９は、実施形態２に係る異常予告情報の提供に係る処理手順を示すフローチャートである。制御部１１は、実施形態１のステップＳ３１〜ステップＳ３４、ステップＳ３６、ステップＳ３７の処理を同様の処理をステップＳ２３１〜ステップＳ２３６にて実行する。
そして、制御部１１は、車両Ｃの挙動が異常であるか否かを判定する（ステップＳ２３７）。車両Ｃの挙動が異常であると判定した場合（ステップＳ２３７：ＹＥＳ）、実施形態１のステップＳ３８移行の処理を実行する。
車両Ｃの挙動が異常で無いと判定した場合（ステップＳ２３７：ＮＯ）、制御部１１は、オブジェクトが検出されなかった位置が、動的地図の障害物の位置として掲載されているか否かを判定する（ステップＳ２３８）。具体的には、制御部１１は、オブジェクトが検出されなかった位置と、動的地図情報が示す障害物の位置とが対応しているか否かを判定する。障害物として掲載されていると判定した場合（ステップＳ２３８：ＹＥＳ）、障害物が消失している旨を示す障害物消失情報を、サーバ通信部１５にて道路情報提供装置６へ送信する（ステップＳ２３９）。
道路情報提供装置６のサーバ制御部６１は、車載機１から送信された障害物消失情報を受信し（ステップＳ２４０）、受信した障害物消失情報を道路情報蓄積部６３に蓄積する（ステップＳ２４１）。サーバ制御部６１は、障害物消失情報を所定回数以上受信した場合、当該位置における障害物情報を削除する。
一方、ステップＳ２３８にて障害物として掲載されていないと判定した場合（ステップＳ２３８：ＮＯ）、又はステップＳ２３９の処理を終えた制御部１１は、実施形態１のステップＳ４３以降の処理を実行する。
実施形態２に係る道路情報提供システムにあっては、車載機１から送信される異常消失情報を蓄積し、蓄積した異常消失情報に基づいて、障害物情報を速やかに削除及び更新することができる。
１ 車載機
２ 撮像部
３ ＧＰＳ受信機
４ ＥＣＵ
５ 表示部
６ 道路情報提供装置
７ 路側機
１１ 制御部
１２ 入力部
１３ 車内通信部
１４ 出力部
１５ サーバ通信部
１６ 車車間通信部
１７ 記憶部
１８ 時計部
１９ 路車間通信部
６１ サーバ制御部
６２ 通信部
６３ 道路情報蓄積部
Ｃ 車両

Claims (6)

  1. 道路を撮像して得られる画像データ及び該道路の位置情報を収集して道路上の障害物を検出し、障害物が検出された道路の位置を示す障害物情報を提供する道路情報提供装置と、該道路情報提供装置から提供される障害物情報を受信し、受信した障害物情報に基づいて、道路上の異常を運転者に警告する複数の車載機とを備える道路異常警告システムであって、
    第１の前記車載機は、
    車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、
    道路の画像に含まれる有体物であるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、
    前記車両の位置を検出する位置検出部と、
    前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を前記道路情報提供装置へ送信する画像データ送信部と、
    前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を第２の前記車載機へ送信する予告情報送信部と
    を備え、
    前記道路情報提供装置は、
    画像データ及び位置情報を収集し、画像認識処理により道路上の障害物を検出し、障害物が検出された道路の位置を示す障害物情報を提供するようにしてあり、
    前記第２の車載機は、
    前記第１の車載機から送信された異常予告情報を受信する予告情報受信部と、
    該予告情報受信部にて異常予告情報を受信した場合、道路上の異常を予告する異常予告部と
    を備える道路異常警告システム。
  2. 前記第１の車載機は、
    前記道路情報提供装置から送信される障害物情報を受信する障害物情報受信部と、
    前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトが検出された位置と、受信した障害物情報が示す位置とが対応しているか否かを判定する判定部を備え、
    前記予告情報送信部は、
    前記判定部が否と判定した場合、異常予告情報を送信し、前記判定部が是と判定した場合、異常予告情報を送信しない
    請求項１に記載の道路異常警告システム。
  3. 前記位置検出部は、前記車両の位置を間欠的に検出しており、
    前記第１の車載機は、
    前記オブジェクトが検出された位置と、現在の位置とが所定距離以内であるか否か判定する距離判定部を備え、
    前記予告情報送信部は、
    前記距離判定部が前記所定距離以内であると判定した場合、異常予告情報を送信する
    請求項１又は請求項２に記載の道路異常警告システム。
  4. 前記第１の車載機は、
    前記オブジェクトが検出された時点から所定時間が経過したか否かを判定する経過時間判定部を備え、
    前記予告情報送信部は、
    前記経過時間判定部が否と判定した場合、異常予告情報を送信する
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の道路異常警告システム。
  5. 前記第１の車載機は、
    前記車両の挙動の異常を検出する挙動異常検出部を備え、
    前記予告情報送信部は、
    前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出され、かつ前記挙動異常検出部にて前記車両の挙動の異常が検出された場合、異常予告情報を送信する
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の道路異常警告システム。
  6. 車両から道路を撮像して得た画像データを取得する画像データ取得部と、
    道路の画像に含まれる有体物であるオブジェクトを検出するオブジェクト検出部と、
    前記車両の位置を検出する位置検出部と、
    前記オブジェクト検出部にて前記オブジェクトが検出された場合、該オブジェクトを含む画像データ及び前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を、画像データ及び位置情報を収集し、画像認識処理により道路上の障害物を検出し、障害物が検出された道路の位置を示す障害物情報を提供する道路情報提供装置へ送信する画像データ送信部と、
    前記オブジェクトが検出されたときの前記車両の位置情報を含み、道路上の異常を予告する異常予告情報を他の車両へ送信する予告情報送信部と
    を備える車載機。
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