CN108701405A - 车载装置和道路异常警示系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种车载装置，其包括如下：图像数据获取单元，其获取通过从车辆对道路成像而得到的图像数据；物体检测单元，其检测包括在所述道路的图像中的物体；位置检测单元，其检测所述车辆的位置；图像数据发送单元，其在由所述物体检测单元检测到所述物体的情况下，向外部装置发送包括所述物体的图像数据、以及车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息；以及预告信息发送单元，其向其他车辆发送异常预告信息，所述异常预告信息包括所述车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息并且给出所述道路上的异常的预告。

Description

车载装置和道路异常警示系统
技术领域
本发明涉及车载装置和道路异常警示系统。本申请要求2016年2月25日提交的日本专利申请No.2016-34635的权益，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
已经公开了异常行驶地点检测装置，其采集表示车辆行为的信息以检测发生车辆的异常行驶的异常行驶地点(例如，专利文献1)。由异常行驶地点检测装置所指定的关于异常行驶地点的信息被提供至在道路上行驶的其他车辆。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利申请特许公开No.2015-138316
发明内容
根据本方面的一种车载装置包括：图像数据获取单元，其获取通过从车辆拍摄道路而得到的图像数据；物体检测单元，其检测包括在所述道路的图像中的物体；位置检测单元，其检测所述车辆的位置；图像数据发送单元，其在由所述物体检测单元检测到所述物体的情况下向外部装置发送包括所述物体的图像数据、以及车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息；以及预告信息发送单元，其向其他车辆发送异常预告信息，所述异常预告信息包括所述车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息并且预告所述道路上的异常。
根据本方面的一种道路异常警示系统包括外部装置和多个车载装置，所述外部装置采集通过拍摄道路而得到的图像数据和所述道路的位置信息以检测所述道路上的障碍物、并且提供指示检测到所述障碍物的道路位置的障碍物信息，所述多个车载装置接收从所述外部装置提供的所述障碍物信息，并且基于接收到的障碍物信息向驾驶员警示道路上的异常。第一车载装置是上述车载装置，并且第二车载装置包括：预告信息接收单元，其接收从所述第一车载装置发送的异常预告信息；以及异常预告单元，其在由所述预告信息接收单元接收到所述异常预告信息的情况下预告所述道路上的异常。
本申请不仅可以实施为具有这种特征处理单元的车载装置和道路异常警示系统，而且可以实施为以这种特征处理为步骤的道路异常警示方法或者可以实施为使得计算机执行这种步骤的程序。此外，本申请可以实施为用于实现所述车载装置和所述道路异常警示系统中的一部分或全部的半导体集成电路，或者可以实施为包括车载装置和道路异常警示系统的不同的系统。
附图说明
图1是示出根据本发明实施例1的道路异常警示系统的构造的一个示例的示意图。
图2是示出车载装置的构造的一个示例的框图。
图3是示出道路信息提供装置的构造的一个示例的框图。
图4是示出车载装置的处理过程的流程图。
图5是示出与异常预告信息的提供有关的处理过程的流程图。
图6是示出与异常预告信息的提供有关的处理过程的流程图。
图7是示出物体检测和障碍物检测的示意图。
图8是示出与异常预告有关的处理过程的流程图。
图9是示出根据实施例2的与异常预告信息的提供有关的处理过程的流程图。
具体实施方式
[本公开要解决的问题]
专利文献1仅提供了与发生车辆异常行驶的异常行驶地点有关的信息，并且具有不能向车辆提供与阻碍车辆行驶的障碍物(比如落下的物体、道路上的坑洞等)有关的详细和高度可靠的信息的问题。此外，专利文献1构造为经由服务器提供关于异常行驶地点的信息，因此具有使得信息提供延迟的问题。
本发明的目的是提供一种车载装置和道路异常警示系统，其能够以提高的即时性向其他车辆发送异常预告信息以预告道路上的异常。
[本发明的实施例的描述]
首先列出本发明的各方面。要注意以下所述的各方面的至少一部分可被任意地组合。
(1)根据本方面的一种车载装置包括：图像数据获取单元，其获取通过从车辆拍摄道路而得到的图像数据；物体检测单元，其检测包括在道路的图像中的物体；位置检测单元，其检测车辆的位置；图像数据发送单元，其在由所述物体检测单元检测到物体的情况下，向外部装置发送包括物体的图像数据、以及车辆在物体被检测到的时间点处的位置信息；以及预告信息发送单元，其向其他车辆发送异常预告信息，所述异常预告信息包括车辆在物体被检测到的时间点处的位置信息并且预告道路上的异常。
根据该方面的车载装置获取通过从车辆拍摄道路而得到的图像数据，并且检测道路的图像中所包括的物体。这里检测的物体是道路的图像中包括的任何有形物体，并且不一定是障碍物。障碍物包括成为道路上行驶的车辆的障碍的任何有形物体。例如，障碍物是落在道路上的物体、三角警示牌、与交通管制有关的路障、箭头引导牌、彩色路锥(注册商标)等。道路本身出现的障碍(比如道路上的坑洞)也包括在障碍物中。物体检测单元具有比外部装置低的障碍物检测精确度。在检测到物体的情况下，车载装置向外部装置发送包括该物体的图像数据和车辆的位置信息，以及向其他车辆发送用于预告道路上的异常的异常预告信息。
因此，所述车载装置可以以提高的即时性向其他车辆发送用于预告道路上的异常的异常预告信息。
注意，根据方面(1)的图像数据发送单元可以构造为具有用于与放置在外部的外部装置执行无线通信的无线装置，或者可以构造为通过控制从外部连接的无线装置的操作来执行无线通信。例如，无线装置是具有无线通信功能的移动通信终端，比如智能手机和蜂窝电话。
此外，根据方面(1)的物体检测单元包括这样的构造：其中对用于拍摄道路的拍摄单元侧执行检测，并且获取检测结果。
此外，根据方面(1)的位置检测单元可以包括其中获取位置信息本身的构造。
此外，预告信息发送单元是在所述车载装置与另一车辆的车载装置之间执行车辆至车辆的通信的通信装置，并且还包括其中经由设置在路边的路边通信单元来发送和接收异常预告信息的构造。
(2)优选的是，所述车载装置包括：障碍物信息接收单元，其接收从所述外部装置发送的障碍物信息；以及确定单元，其在由所述物体检测单元检测到所述物体的情况下，确定所述物体被检测到的位置与由接收到的障碍物信息所指示的位置是否彼此对应，并且，如果由所述确定单元作出的确定为否定，则所述预告信息发送单元发送异常预告信息。
在该方面中，所述车载装置可以向其他车辆发送异常预告信息作为很可能尚未被障碍物信息提供的用于预告障碍物的信息。因此，可以防止提供已作为障碍物信息而被提供的无用的异常预告信息，这使得异常预告信息能够以高度可靠性发送至其他车辆。
注意，根据方面(2)的障碍物信息接收单元可以构造为包括用于与放置在外部的外部装置执行无线通信的无线装置，或者可以构造为通过控制从外部连接的无线装置的操作来执行无线通信。例如，无线装置是具有无线通信功能的移动通信终端，比如智能手机和蜂窝电话。
此外，发送图像数据等的图像数据发送单元和接收障碍物信息的障碍物信息接收单元可以是根据通用通信协议执行无线通信的通信装置，但可以构造为根据不同通信协议或通过不同通信装置接收图像数据和障碍物信息。例如，包括这样的构造，其中图像数据等可以通过移动通信终端发送，而障碍物信息可以由灯标、无线电信标、广播无线电波接收器等来接收。
(3)优选的是，位置检测单元间断性地检测车辆的位置，所述车载装置还包括距离确定单元，其确定物体被检测到的位置与当前位置彼此之间的距离是否在预定距离之内，以及如果距离确定单元确定物体被检测到的位置与当前位置彼此之间的距离在预定距离之内，则预告信息发送单元发送异常预告信息。
根据该方面，如果车辆的当前位置与物体被检测到的位置彼此之间的距离在预定距离之内，则所述车载装置将异常预告信息发送给其他车辆。因此，可以防止将无用的异常预告信息提供给在远离检测到物体的位置的地方行驶的车辆，这使得异常预告信息能够以高度可靠性发送给其他车辆。
(4)优选的是，所述车载装置还包括经过时间确定单元，其确定从检测到物体的时间点处起是否已经经过了预定时间段，如果由经过时间确定单元作出的确定为否定，则预告信息发送单元发送异常预告信息。
根据该方面，如果从检测到物体的时间点起经过的时间在预定时间段之内，则所述车载装置向其他车辆发送异常预告信息。因此，可以防止发送从检测到物体起已经过了很长时间段的无用的异常预告信息，这使得异常预告信息能够以高度可靠性发送给其他车辆。
(5)优选的是，所述车载装置还包括行为异常检测单元，其检测车辆的行为的异常，在由物体检测单元检测到物体以及由行为异常检测单元检测到车辆的行为的异常的情况下，预告信息发送单元发送异常预告信息。
根据该方面，所述车载装置在检测到物体以及检测到车辆的异常行为的情况下，向其他车辆发送异常预告信息。在车辆的行为异常的情况下，道路上很可能存在障碍物。因此，可以发送具有高度可靠性的异常预告信息。
(6)根据本方面的一种道路异常警示系统包括外部装置和多个车载装置，外部装置采集通过拍摄道路而得到的图像数据以及道路的位置信息以检测道路上的障碍物，并且提供指示检测到障碍物的道路的位置的障碍物信息，多个车载装置接收从外部装置提供的障碍物信息，并且基于接收到的障碍物信息向驾驶员警示道路上的异常。第一车载装置是根据方面(1)至(5)中任一项所述的车载装置，并且第二车载装置包括：预告信息接收单元，其接收从第一车载装置发送来的异常预告信息；以及异常预告单元，其在由预告信息接收单元接收到异常预告信息的情况下预告道路上的异常。
根据该方面，多个车载装置中的每一个可以接收从外部装置提供的障碍物信息，并且基于所接收到的障碍物信息向驾驶员警示道路上的障碍物。
然而，外部装置构造为采集通过拍摄道路而得到的图像数据以及位置信息来检测道路上的障碍物，这妨碍了对道路上发生的障碍物的即时检测以及障碍物信息的提供。
这里，第一车载装置获取通过从车辆拍摄道路而得到的图像数据并且检测道路图像中包括的物体。这里检测到的物体是道路图像中包括的任何有形物体，并且不一定是障碍物。物体检测单元具有比外部装置低的障碍物检测精确度。在检测到物体的情况下，第一车载装置向外部装置发送包括该物体的图像数据和所述车辆的位置信息，以及向安装在其他车辆上的第二车载装置发送用于预告道路上的异常的异常预告信息。
因此，第二车载装置可以在从外部装置接收到与高度精确地检测到的障碍物有关的障碍物信息之前，接收到具有提高的即时性但具有较低程度的可靠性的异常预告信息。第二车载装置随后可以通过异常预告单元向驾驶员预告道路上的异常。
因此，车载装置可以基于障碍物信息以高精确度向驾驶员警示道路上的异常，以及基于异常预告信息以提高的即时性预告道路上的异常。
注意，预告信息发送单元和预告信息接收单元是用于在第一车载装置与第二车载装置之间执行车辆至车辆的通信的通信装置，但还可以包括其中经由设置在路边的路边通信装置来发送和接收异常预告信息的构造。
[本公开的效果]
根据本公开，可以提供能够以提高的即时性向其他车辆发送异常预告信息用于预告道路上的异常的车载装置和道路异常警示系统。
[本发明的实施例的描述]
下面将参照附图描述根据本发明的实施例的车载装置和道路异常警示系统的详细示例。将会理解，本发明在各个方面均为例示性而非限制性的。本发明的范围由所附权利要求限定，并且落入权利要求的含义和界限内的所有变化、或这些含义和界限的等同物旨在被权利要求所涵盖。
(实施例1)
图1是示出根据本发明实施例1的道路异常警示系统的构造的一个示例的示意图。道路异常警示系统包括：安装在多个车辆C中的每一个上的车载装置1、拍摄单元2、全球定位系统(GPS)接收器3、各种类型的ECU 4和显示单元5、作为外部服务器的道路信息提供装置6、和路边装置7。车载装置1可以与道路信息提供装置6执行无线通信，并且与安装在其他车辆C上的车载装置1执行车辆至车辆通信。车载装置1还可以与路边装置7执行路边至车辆通信。
图2是示出车载装置1的构造的一个示例的框图。车载装置1例如是设置有诸如中央处理单元(CPU)之类的用于对车载装置1中每个部件的操作进行控制的控制单元11的计算机。输入单元12、车内通信单元13、输出单元14、服务器通信单元15、车辆至车辆通信单元16、存储单元17、定时器单元18和路边至车辆通信单元19连接到控制单元11。
拍摄单元2和GPS接收器3连接到输入单元12。
拍摄单元2拍摄车辆C所行驶的道路，并将通过拍摄而得到的图像数据输出至车载装置1。车载装置1的控制单元11经由输入单元12从拍摄单元2获取图像数据。控制单元11可以从所获取的图像数据检测包括在道路图像中的物体。车载装置1的控制单元11将道路上有形的像物体的事物检测为物体，而不执行详细的图像识别处理(见图7的上部)。这是为了减小车载装置1的处理负荷。控制单元11例如通过边缘检测处理来检测物体。注意，由外部服务器的道路信息提供装置6通过详细的图像识别处理来执行对道路上障碍物的检测。替代地，可以由控制单元11或在拍摄单元2侧执行物体的检测处理。在拍摄单元2执行物体检测的情况下，控制单元11经由输入单元12获取物体的检测结果。
例如，GPS接收器3安装在导航装置上，并且GPS接收器3以及GPS卫星构成GPS系统。GPS接收器3从人造卫星接收无线电波，并且向车载装置1输出表示GPS卫星与车辆C之间的距离或位置关系的GPS信息。控制单元11经由输入单元12从GPS接收器3获取GPS信息，并且检测车辆C的位置。例如，车辆C的位置以纬度和经度的形式表示。注意，GPS接收器3不一定是用于导航装置的GPS接收器。替代地，车载装置1设置有将连接至诸如智能手机等具有位置测量功能的移动通信终端(未示出)的接口，并且控制单元11可以从移动通信终端获取位置信息。由于移动通信终端在车辆内部，因此该位置信息也是车辆C的位置信息。
车内通信单元13是用于根据诸如CAN等通信协议与安装在车辆C上的各种类型的ECU 4执行通信的通信装置。控制单元11经由车内通信单元13与ECU 4执行通信，并且获取与车辆C的行为有关的CAN信息。与车辆C的行为有关的CAN信息包括车辆C的速度和加速度、表示车辆C的转向角速度的偏航角速度信息、方向盘的转向角度和转向角速度、ABS系统的操作状态、制动操作的内容、加速器操作的内容等。控制单元11可以基于与车辆C的行为有关的CAN信息来指定车辆C的行为并且检测车辆C的异常行为，比如紧急制动和突然转向。
显示单元5连接至输出单元14。显示单元5是液晶显示器、有机电致发光显示器、电子纸等。控制单元11经由输出单元14向显示单元5输出表示道路上的异常的警示显示信息，从而向驾驶员警示道路上的障碍物。此外，控制单元11经由输出单元14向显示单元5输出用于对道路上的障碍物的出现进行预告的预告显示信息，从而向驾驶员预告障碍物的出现。
服务器通信单元15是用于与外部道路信息提供装置6执行无线通信的通信装置。服务器通信单元15例如连接至诸如智能手机等具有无线通信功能的移动通信终端，并且通过控制移动通信终端的操作来执行与道路信息提供装置6的无线通信。例如，服务器通信单元15根据控制单元11的控制向道路信息提供装置6发送通过拍摄道路而得到的图像数据以及诸如表示道路被成像的位置的位置信息之类的信息。道路信息提供装置6向车载装置1中的每一个无线地发送表示道路上的障碍物的位置的障碍物信息，同时控制单元11通过服务器通信单元15接收从道路信息提供装置6提供的障碍物信息。
车辆至车辆通信单元16是用于与安装在其他车辆C上的车载装置1执行车辆至车辆通信的通信电路。车辆至车辆通信单元16例如根据基于IEEE802.11p的预定通信协议来执行无线通信。无线通信采用的频率不限于特定频率，并且包括带宽为5.9GHz、700GHz等的频率。在从道路的图像数据检测出物体以及车辆C表现出异常行为的情况下，控制单元11通过车辆至车辆通信单元16将异常预告信息发送至其他车辆C。异常预告信息包括在检测到像障碍物的物体时的道路的位置信息、在检测到物体时的时间信息等等。
存储单元17是例如包括诸如电可擦除可编程ROM(EEPROM)、硬盘等非易失性存储器的存储装置，并且存储动态地图信息。动态地图信息包括例如采用汽车导航装置进行路线指导的地图信息、以及障碍物信息(包括表示道路发生障碍物的位置的位置信息)。地图信息存储了表示与十字路口相对应的节点的位置的信息、与连接每个节点的链路(link)有关的信息等。每个节点的位置例如以纬度和经度的形式表示。道路链路(road link)是相邻两个十字路口之间的道路区段，逻辑上形成了车辆C所行驶的道路。每个道路链路由对应于十字路口的节点连接，从而逻辑上形成道路系统。障碍物信息中包括的位置信息是例如指示障碍物位置的纬度和经度。替代地，位置信息可以相对地指示出道路链路上的障碍物与道路链路两端处的节点的位置相对的位置。
如下文所述，存储单元17存储异常预告信息，异常预告信息包括在检测到有可能为障碍物的物体的时间点处的表示车辆C的位置的位置信息、检测到物体的时间点等等。包括在异常预告信息中的位置信息与障碍物的位置信息类似，也是纬度和经度等。
定时器单元18是用于根据控制单元11的控制对时间进行计数的时钟。控制单元11在例如检测到物体的情况下从定时器单元18获取时间信息。控制单元11随后将时间信息添加至图像数据。此外，控制单元11将时间信息与物体的位置信息一起存储在存储单元17中作为异常预告信息。在检测到物体的情况下，定时器单元18执行对从检测到物体时的时间点起所经过的时间进行计数的处理，并且将时间计数的结果提供至控制单元11。
路边至车辆通信单元19是用于与路边装置7执行路边至车辆通信的通信电路。路边至车辆通信单元19根据与车辆至车辆通信类似的预定通信协议来执行无线通信。在从道路的图像数据检测到物体以及车辆C表现出异常行为的情况下，控制单元11通过路边至车辆通信单元19将异常预告信息发送至路边装置7。
路边装置7包括路边控制单元、路边通信单元、路边存储单元和路边定时器单元。每个部件的构造与车载装置1的控制单元11、路边至车辆通信单元19和存储单元17的构造类似。路边装置7通过路边通信单元接收从车载装置1发送的异常预告信息，并且将所接收的异常预告信息暂时存储在存储单元中。异常预告信息包括在检测到像障碍物的物体时的时间信息，因此，路边装置7通过路边通信单元将异常预告信息发送至在其周围行驶的车辆C，直到从时间信息所表示的时间起已经过了预定时间段为止。因此，车载装置1可以通过使用路边至车辆通信来共享异常预告信息。通常，由于障碍物不会移动，因此车载装置1可以通过经由放置在恒定位置处的路边装置7而非经由车辆至车辆通信将异常预告信息发送至其他车辆的车载装置，来更有效地将异常预告信息提供至其他车辆C的车载装置1。
注意，通过执行多个路边装置7之间的路边至路边通信，在以检测到物体的位置为中心的预定距离范围之内共享异常预告信息，并且所共享的异常预告信息可以被发送至各装置周围的车载装置1。例如，第一路边装置7接收并存储从车载装置1发送的异常预告信息，同时将其发送至第二路边装置7。第二路边装置7接收并存储从第一路边装置7发送的异常预告信息，同时将该异常预告信息发送至在其周围行驶的车辆C的车载装置1。因此，还可以通过路边至车辆通信和路边至路边通信来共享异常预告信息。
图3是示出道路信息提供装置6的构造的一个示例的框图。道路信息提供装置6例如是包括诸如CPU之类的服务器控制单元61的计算机。服务器控制单元61经由总线设置有通信单元62和道路信息累积单元63。
通信单元62与安装在多个车辆C的每一个上的车载装置1执行通信。例如，通信单元62接收从车载装置1发送的道路的图像数据、表示道路被成像的位置的位置信息等，作为用于监测道路上的障碍物的信息。图像数据还包括时间信息。
服务器控制单元61分析所接收的图像数据的图像，从而识别或检测道路上的障碍物。障碍物的识别例如通过深度学习来执行。深度学习是一种机器学习并且将图像分成预定类别(见图7的下部)。道路信息提供装置6学习大量各种障碍物(比如落下的物体、三角制动牌、与交通管制有关的路障、箭头引导牌、彩色路锥(注册商标)、道路上的坑洞等)的图像，以及诸如车辆C、道路上的字等非障碍物的图像，并且将障碍物中的每一个和非障碍物中的每一个的特征及其对应类别存储为学习结果。服务器控制单元61基于所接收的图像数据和学习结果来指定图像数据中包括的物体所属的类别。通过指定类别，指定了物体是否为障碍物、障碍物的类型等。
道路信息累积单元63是诸如硬盘等的存储装置，并且累积通过对从多个车辆C的车载装置1发送的图像数据进行分析而得到的与障碍物有关的信息。更具体地说，道路信息累积单元63将障碍物的类型和障碍物的位置信息彼此相关联地存储。服务器控制单元61使用由此从多个车辆C采集和累积的与障碍物有关的信息执行统计处理，从而以高精度指定障碍物的存在或不存在、障碍物的类型、障碍物的位置等。
图4是示出车载装置1的处理过程的流程图。道路信息提供装置6周期性地发送障碍物信息作为用于更新道路地图信息的信息。障碍物信息指示道路上的障碍物的位置、类型等。车载装置1的控制单元11接收从道路信息提供装置6发送的障碍物信息，并且更新动态地图信息(步骤S11)。控制单元11随后基于动态地图信息执行警示处理(步骤S12)。更具体地说，控制单元11获取GPS信息从而检测车辆C的当前位置，并且通过使用检测到的车辆C的位置信息，参照动态地图信息来指定在当前位置处和在通向目的地的行驶路径上存在或不存在障碍、以及障碍物的类型。如果指定了障碍物，则控制单元11经由输出单元14将用于警示障碍物的存在的警示显示信息输出至显示单元5，并警示道路上的异常。
完成了步骤S12的处理的控制单元11执行通过车辆至车辆通信以提高的即时性向其他车辆C提供异常预告信息的处理(步骤S13)。控制单元11还基于从其他车辆C提供的异常预告信息来执行与异常预告有关的处理(步骤S14)。完成了步骤S14的处理的控制单元11将处理返回至步骤S11以重复执行从步骤S11至S14的处理。
将与步骤S13有关的处理的详情描述为子例程处理。
图5和图6中的每一个是示出与异常预告信息的提供有关的处理过程的流程图。图7是示出物体检测和障碍物检测的示意图。车载装置1的控制单元11从拍摄单元2获取通过拍摄道路而得到的图像数据(步骤S31)。控制单元11随后如图7的上部所示从图像数据检测像障碍物的物体(步骤S32)。在车载装置1侧，执行诸如边缘检测等的低负荷处理来检测像障碍物的物体，但不执行详细的图像识别处理。执行步骤S31和S32的处理的控制单元11用作方面(1)中的图像数据获取单元和物体检测单元。
接下来，控制单元11通过车内通信单元13获取与车辆C的行为有关的CAN信息(步骤S33)，并且基于所获取的CAN信息来检测车辆C的异常行为(步骤S34)。执行步骤S33和S34的处理的控制单元11用作方面(1)中的位置检测单元。
接着，控制单元11确定车辆C的行为是否异常(步骤S35)。如果确定车辆C的行为异常(步骤S35：是)，则控制单元11从GPS接收器3获取与车辆C的位置有关的GPS信息(步骤S36)，并且检测车辆C的位置(步骤S37)。随后，控制单元11存储包括检测到物体的位置信息、检测到物体的时间等的异常预告信息(步骤S38)。
控制单元11随后通过服务器通信单元15将检测到的物体的图像数据、表示检测到物体的位置的位置信息等发送至道路信息提供装置6(步骤S39)。注意，执行步骤S39的处理的控制单元11用作方面(1)中的图像数据发送单元。
道路信息提供装置6的服务器控制单元61接收图像数据、位置信息等(步骤S40)并且基于所接收的图像数据执行障碍物的检测(步骤S41)。更具体地说，服务器控制单元61具体地如图7下部所示识别包括在图像数据中的物体的类别，从而检测障碍物。如果物体被识别为相当于诸如“车辆”、“道路文字”等的类别，则服务器控制单元61执行认为未检测到障碍物的处理。如果物体被识别为相当于“落下的物体”等的类别，则服务器控制单元61执行认为检测到障碍物的处理。
接着，如果在步骤S41检测到障碍物，则服务器控制单元61将障碍物的类型、位置信息等累积至道路信息累积单元63中(步骤S42)。服务器控制单元61通过使用道路信息累积单元63中累积的信息周期性地产生障碍物信息，并且将所产生的障碍物信息发送至每个车辆C的车载装置1。
同时，已经完成了步骤S39的处理的车载装置1的控制单元11确定当前是否存储了异常预告信息(步骤S43)。如果确定未存储异常预告信息(步骤S43：否)，则控制单元11结束该处理。如果确定存储了异常预告信息(步骤S43：是)，则控制单元11确定由其自身车辆C所检测到的物体的位置是否被插入为动态地图上障碍物的位置(步骤S44)。即，控制单元11确定由其自身车辆C所检测到的位置和由动态地图信息所指示的障碍物的位置是否彼此对应。执行步骤S44的处理的控制单元11用作方面(2)中的确定单元。
如果确定由其自身车辆C检测到的物体的位置尚未被插入为动态地图上障碍物的位置(步骤S44：否)，则控制单元11确定从检测到该物体起是否已经过了预定时间段(步骤S45)。执行步骤S45的处理的控制单元11用作方面(4)中的经过时间确定单元。
如果确定在检测到物体之后尚未经过预定时间段(步骤S45：否)，则控制单元11确定是否从检测到物体的位置处行驶了预定距离(步骤S46)。即，控制单元11确定检测到物体的位置和车辆C的当前位置彼此之间的距离是否处于预定距离之内。执行步骤S46的处理的控制单元11用作方面(3)中的距离确定单元。
如果确定物体被检测到的位置在预定距离之内(步骤S46：否)，则控制单元11通过车辆至车辆通信单元16向其他车辆C发送指示检测到物体的道路位置、检测到的时间等的异常预告信息(步骤S47)。接下来，控制单元11通过路边至车辆通信单元19向路边装置7发送指示检测到物体的道路位置、检测到的时间等的异常预告信息(步骤S48)，并且结束该子例程的处理。路边装置7接收从车载装置1发送的异常预告信息，并且将接收到的异常预告信息存储在路边存储单元中。
如果确定由其自身车辆C检测到的物体的位置已经被插入作为动态地图上障碍物的位置(步骤44：是)，如果确定在检测到物体之后已经过了预定时间段(步骤S45：是)，或者如果确定检测到物体的位置没有处在预定距离之内(步骤S46：是)，则控制单元11擦除异常预告信息(步骤S49)，并且结束该处理。
将与步骤S14有关的处理的详情描述为子例程处理。
图8是示出与异常预告有关的处理过程的流程图。已检测到物体的其他车辆C的车载装置1将异常预告信息发送至它周围的车辆C(步骤S71)。同时，已存储了异常预告信息的路边装置7将异常预告信息发送至它周围的车辆C(步骤S72)。路边装置7发送与物体有关的异常预告信息，直到例如从存储在路边存储单元中的物体的检测时间起已经过了预定时间为止。其自身车辆C的车载装置1通过车辆至车辆通信单元6接收从其他车辆C发送的异常预告信息，或者通过路边至车辆通信单元19接收从路边装置7发送的异常预告信息(步骤S73)。如果异常预告信息指示的位置出现在当前位置处并且在通向目的地的行驶路径上，则控制单元11将预告显示信息输出至显示单元5，从而预告障碍物的存在(步骤S74)并且结束与该子例程有关的处理。执行步骤S74的处理的控制单元11用作方面(1)中的异常预告单元。
根据由此构造的车载装置1和道路异常警示系统，可以基于通过车辆至车辆通信而得到的具有提高的即时性的异常预告信息来预告道路上的异常，并且基于从道路信息提供装置6提供的具有高度可靠性的障碍物信息来非常精确地向驾驶员警示道路上的异常。
此外，当在动态地图信息中不存在有关障碍物的信息的位置处检测到物体的情况下，异常预告信息被构造为发送至其他车辆C，这防止了将无用的异常预告信息发送至其他车辆C。这使得可以提供具有更高程度的可靠性的异常预告信息。
另外，在当前处理的位置与物体被检测到的位置彼此之间的距离处在预定距离之内的情况下，异常预告信息被构造为发送至其他车辆C，这防止了将无用的异常预告信息发送至其他车辆C。这使得可以提供具有更高程度的可靠性的异常预告信息。
另外，在从检测到物体起经过的时间处于预定时间段之内的情况下，异常预告信息被构造为发送至其他车辆C，这防止了将从检测到物体起已经过了很长时间段的无用的异常预告信息发送至其他车辆C。这使得可以提供具有更高程度的可靠性的异常预告信息。
此外，在检测到物体以及检测到车辆C的行为异常的情况下，异常预告信息被构造为发送至其他车辆C，这使得能够向其他车辆C提供具有更高程度的可靠性的异常预告信息。
(实施例2)
由于根据实施例2的道路异常警示系统的构造与实施例1的类似，并且仅在处理过程上不同，因此下面将主要描述不同之处。
图9是示出根据实施例2的异常预告信息的提供的处理过程的流程图。控制单元11执行与步骤S31-S34、步骤S36和步骤S37的处理类似的步骤S231-S236的处理。
控制单元11确定车辆C的行为是否异常(步骤S237)。如果确定车辆C的行为异常(步骤S237：是)，则控制单元11向前执行实施例1中的步骤S38的处理。
如果确定车辆C的行为没有异常(步骤S237：否)，则控制单元11确定没有检测到物体的位置是否已被插入为动态地图上障碍物的位置(步骤S238)。更具体地说，控制单元11确定未检测到障碍物的位置与由动态地图信息指示的障碍物的位置是否彼此对应。如果确定其已被插入为障碍物(步骤S238：是)，则由服务器通信单元15将指示障碍物消失的障碍物消失信息发送至道路信息提供装置6(步骤S239)。
道路信息提供装置6的服务器控制单元61接收从车载装置1发送的障碍物消失信息(步骤S240)并且将所接收的障碍物消失信息累积至道路信息累积单元63中(步骤S241)。服务器控制单元61在接收到预定次数或更多次的障碍物消失信息的情况下，擦除该位置处的障碍物信息。
同时，在步骤S238确定其尚未被插入为障碍物(步骤S238：否)，或者在完成步骤S239的处理之后，控制单元11向前执行实施例1中的步骤S43的处理。
在根据实施例2的道路信息提供系统中，累积了从车载装置1发送的异常消失信息，并且基于所累积的异常消失信息，可以擦除和迅速更新障碍物信息。
[附图标记描述]
1 车载装置
2 拍摄单元
3 GPS接收器
4 ECU
5 显示单元
6 道路信息提供装置
7 路边装置
11 控制单元
12 输入单元
13 车内通信单元
14 输出单元
15 服务器通信单元
16 车辆至车辆通信单元
17 存储单元
18 定时器单元
19 路边至车辆通信单元
61 服务器控制单元
62 通信单元
63 道路信息累积单元
C 车辆

Claims (6)

1.一种车载装置，包括：
图像数据获取单元，其获取通过从车辆拍摄道路而得到的图像数据；
物体检测单元，其检测包括在所述道路的图像中的物体；
位置检测单元，其检测所述车辆的位置；
图像数据发送单元，其在由所述物体检测单元检测到物体的情况下，向外部装置发送包括所述物体的图像数据、以及车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息，以及
预告信息发送单元，其向其他车辆发送异常预告信息，所述异常预告信息包括所述车辆在所述物体被检测到的时间点处的位置信息并且预告所述道路上的异常。
2.根据权利要求1所述的车载装置，还包括：
障碍物信息接收单元，其接收从所述外部装置发送来的障碍物信息；以及
确定单元，其在由所述物体检测单元检测到物体的情况下，确定所述物体被检测到的位置与由接收到的障碍物信息所指示的位置是否彼此对应，
其中，如果由所述确定单元作出的确定为否定，则所述预告信息发送单元发送异常预告信息。
3.根据权利要求1或2所述的车载装置，其中
所述位置检测单元间断地检测所述车辆的位置，
所述车载装置还包括距离确定单元，所述距离确定单元确定所述物体被检测到的位置与当前位置彼此之间的距离是否在预定距离之内，以及
如果所述距离确定单元确定所述物体被检测到的位置与当前位置彼此之间的距离在预定距离之内，则所述预告信息发送单元发送异常预告信息。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车载装置，还包括经过时间确定单元，所述经过时间确定单元确定从检测到物体的时间点处起是否已经经过了预定时间段，其中
如果由所述经过时间确定单元作出的确定为否定，则所述预告信息发送单元发送异常预告信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车载装置，还包括行为异常检测单元，所述行为异常检测单元检测所述车辆的行为的异常，其中
在由所述物体检测单元检测到所述物体以及由所述行为异常检测单元检测到所述车辆的行为的异常的情况下，所述预告信息发送单元发送异常预告信息。
6.一种道路异常警示系统，包括外部装置和多个车载装置，所述外部装置收集通过拍摄道路而得到的图像数据和所述道路的位置信息以检测所述道路上的障碍物、并且提供指示检测到所述障碍物的道路位置的障碍物信息，所述多个车载装置接收从所述外部装置提供的所述障碍物信息，并且基于接收到的障碍物信息向驾驶员警示道路上的异常，其中
第一车载装置是根据权利要求1至5中任一项所述的车载装置，并且
第二车载装置包括：
预告信息接收单元，其接收从所述第一车载装置发送来的异常预告信息，以及
异常预告单元，其在由所述预告信息接收单元接收到所述异常预告信息的情况下，预告所述道路上的异常。
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