CN103765489A - 障碍物警报装置 - Google Patents

Abstract

不会看不清车辆周围的状况而且能够向驾驶员明确示出存在靠近车辆的障碍物的障碍物警报装置具备：拍摄图像获取部，获取通过拍摄车辆的周围的情景而得的拍摄图像；关注拍摄图像生成部，基于拍摄图像生成关注拍摄图像；物体存在判断部，判断在车辆的周围是否存在物体；移动方向判断部，判断物体的移动方向；明示图像输出部，在移动方向判断部判断为物体向关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，从关注拍摄图像的外缘部向中央一侧，依次在不同位置显示具有比关注拍摄图像的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭的框指标，并且重复进行该显示。

Description

障碍物警报装置

技术领域

本发明涉及一种向乘客明确示出存在靠近车辆的障碍物的障碍物警报装置。

背景技术

在车辆周围存在从驾驶员的位置看不到的死角，驾驶员在驾驶车辆时需要细心注意所驾驶车辆的周围。特别是，在倒车并停车时，很多用户对停车本身具有畏惧感，在精神上的疲劳感也不小。因此，在现有技术中，采用了监视车辆周围的障碍物的技术（例如专利文献1和2）。

在专利文献1中记载的车辆的障碍物警报装置具备：横向移动障碍物检测单元，横向移动方向检测单元，横向移动信息提供单元。横向移动障碍物检测单元检测在车辆前方在横穿行进方向的方向上移动的障碍物。横向移动方向检测单元检测由横向移动障碍物检测单元检测到的障碍物的横向移动方向。横向移动信息提供单元将与由横向移动方向检测单元检测到的障碍物的横向移动方向有关的信息提供给驾驶员。此时，横向移动信息提供单元在作为显示部的显示屏上显示表示由横向移动方向检测单元检测到的横向移动方向的箭头。

专利文献2中记载的车辆周围监视装置具备：拍摄单元，障碍物检测单元以及显示单元。拍摄单元对包含车辆自身的一部分的车辆周围进行拍摄。障碍物检测单元检测位于车辆周围的障碍物，并计算所检测出的障碍物和车辆自身之间的距离。显示单元在一个画面上显示由拍摄单元拍摄得到的拍摄图像和表示由障碍物检测单元计算出的距离的障碍物显示图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-115660号公报

专利文献2：日本特开2009-217740号公报

发明内容

发明要解决的问题

像专利文献1和专利文献2中记载的技术那样，通过检测出车辆的周围的障碍物，并通过画面显示出明确表示该障碍物的信息（箭头等），能够向驾驶员报知存在车辆周围的障碍物。但是，搭载在车辆上的显示器（显示单元）的画面尺寸不大。因此，若在显示器上所显示的表示车辆周围状况的图像上显示箭头等，则有可能看不清车辆周围状况，或变得不能够掌握障碍物。

本发明的目的在于，鉴于上述技术问题，提供一种不会看不清车辆周围状况，而且能够向驾驶员明确示出存在靠近车辆的障碍物的障碍物警报装置。

用于解决问题的手段

用于实现上述目的的本发明的障碍物警报装置的特征在于，

具备：

拍摄图像获取部，获取通过拍摄车辆的周围的情景而得的拍摄图像，

关注拍摄图像生成部，基于上述拍摄图像，生成关注拍摄图像，

物体存在判断部，判断在上述车辆的周围是否存在物体，

移动方向判断部，判断上述物体的移动方向，

明示图像输出部，在上述移动方向判断部判断为上述物体朝向上述关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，从上述关注拍摄图像的外缘部向中央一侧，依次在不同位置显示框指标，并且重复进行该显示，所述框指标具有比上述关注拍摄图像的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。

根据这种特征结构，即使在车辆所具备的显示装置（例如监视器）的画面内没有映出物体，也能够向驾驶员明确示出存在靠近车辆的物体及其方向。因此，即使在显示装置的画面尺寸较小的情况下，也不会看漏靠近车辆的物体。此外，由于这种框指标显示在画面的侧端部，所以驾驶员不会看不清车辆周围的状况。因此，不会看不清车辆周围的状况，而能够向驾驶员明确示出存在靠近车辆的障碍物（物体）。

另外，优选地，上述关注拍摄图像生成部将上述拍摄图像的中央部分生成为上述关注拍摄图像，

上述物体存在判断部判断在上述关注拍摄图像的外侧的外侧区域内是否存在上述物体。

根据这种结构，即使在车辆所具备的显示装置（例如监视器）的画面内没有映出物体，在靠近车辆的物体进入到外侧区域内的时间点，也能够一边显示车辆周围的状况一边向驾驶员明确示出存在靠近车辆的物体及其方向。

或者，上述关注拍摄图像生成部可以将上述拍摄图像的整体生成为上述关注拍摄图像，

上述物体存在判断部判断在与上述关注拍摄图像对应的区域内是否存在上述物体。

根据这种结构，在靠近车辆的物体进入到拍摄范围内的时间点，能够一边显示车辆周围的状况一边向驾驶员明确示出存在靠近车辆的物体及其方向。

另外，在存在多个上述框指标的情况下，可以构成为后显示的框指标的尺寸小于前一个显示的框指标。

根据这种结构，能够显示成框指标逼近画面中央。因此，驾驶员容易认识到障碍物在接近。

另外，在存在多个上述框指标的情况下，可以构成为后显示的框指标的透明度低于前一个显示的框指标。

根据这种结构，能够显示为框指标逼近画面中央。因此，驾驶员容易认识到障碍物在接近。另外，由于不会遮挡在画面的端部显示的情景，所以即使在障碍物突然出现的情况下，也能够恰当地掌握障碍物。

另外，优选地，在上述物体进入到与上述关注拍摄图像对应的区域内的情况下，上述明示图像输出部中止输出上述框指标。

根据这种结构，由于能够在物体映入显示装置的画面（显示图像）内的时间点中止显示框指标，所以物体不会被框指标遮挡。因此，能够恰当地用视觉确认接近车辆的物体。

附图说明

图1是示意性地示出第一实施方式的障碍物警报装置的结构的框图。

图2是示出第一实施方式的障碍物警报装置的处理的一个例子的图。

图3是示出第一实施方式的合成图像的一个例子的图。

图4是示出第一实施方式的合成图像的一个例子的图。

图5是示意性地示出第一实施方式的障碍物警报装置的处理的图。

图6是示意性地示出第二实施方式的障碍物警报装置的结构的框图。

图7是示出第二实施方式的障碍物警报装置的处理的一个例子的图。

图8是示出第二实施方式的合成图像的一个例子的图。

图9是示意性地示出第二实施方式的障碍物警报装置的处理的图。

图10是示出其它实施方式的合成图像的图。

具体实施方式

1.第一实施方式

下面，对本发明的实施方式进行详细说明。本发明的障碍物警报装置100具备在存在靠近车辆的物体时向该车辆的驾驶员明确示出物体正在接近的情况的功能。下面，利用附图进行说明。

图1是示意性地示出障碍物警报装置100的结构的框图。如图1所示，障碍物警报装置100具备拍摄图像获取部11、关注拍摄图像生成部12、外侧区域生成部13、物体存在判断部14、移动方向判断部15、明示图像输出部16、明示图像保存部17、合成图像生成部18、屏蔽区域设定部19、屏蔽区域强调显示部20、动作图像输出部30、动作图像保存部31的各功能部。各功能部以CPU（中央处理器）为核心部件，由硬件、软件或硬件和软件双方来构成用于进行向车辆1的驾驶员明确示出物体7正在接近的各种处理的上述的功能部。

拍摄图像获取部11获取拍摄了车辆1周围的情况的拍摄图像G。在此，车辆1具备摄像头（照相机）5。本实施方式中的摄像头5由数码摄像头（数码相机）构成，该数码摄像头内置有CCD（charge coupled device：电荷耦合元件）或CIS（CMOS image sensor：CMOS图像传感器）等的拍摄元件，并且将输出所拍摄的信息来作为视频信息。如图2（a）所示，在车辆1的外侧后部所具备的牌照的附近或车辆1的外侧后部所具备的汽车标志的附近等，朝向车辆1的后方略微呈俯角地配设有这种摄像头5。此外，摄像头5具有广角镜头（未图示）。由此，能够拍摄在车辆1的后方的大致180度内的车辆1的周围的情景。利用图2（a）的“广视角”来示出这种拍摄范围。该摄像头5具有实时地输出视频来作为拍摄图像G的性能。将这种拍摄图像G传送至拍摄图像获取部11。

图2（b）示出了这种拍摄图像G的一个例子。图2（b）的全幅与图2（a）的广视角对应。在此，对拍摄图像G进行镜像处理，使如图2（a）所示的从车辆1观察后方时位于左侧的物体7如图2（b）那样位于拍摄图像G内的右侧。这是为了在监视器50显示车辆1的后方的情况时，使车辆1的驾驶员易于感性地了解到拍摄图像G所包含的物体7是位于车辆1的左侧还是右侧。

返回到图1，关注拍摄图像生成部12根据拍摄图像G生成关注拍摄图像。在本实施方式中，拍摄图像G的拍摄范围是广视角。因此，关注拍摄图像生成部12将拍摄图像G的中央部分即窄视场区域N生成为关注拍摄图像。从上述的拍摄图像获取部11传送拍摄图像G。在本实施方式中，关注拍摄图像相当于图2（b）所示的拍摄图像G在横向上的中央部分。优选将这种窄视场区域N设为如图2（a）的“窄视角”那样的例如车辆1的后方120～130度左右的区域。此外，由于窄视场区域N接近车辆1在后退时的可行进范围，所以该窄视场区域N是拍摄图像G中的应该特别关注的区域，因此，被称作“关注拍摄图像”。这种关注拍摄图像与后述的监视器50中显示的显示图像对应（参照图2（c））。此外，在本实施方式中，将“关注拍摄图像”作为“窄视角区域”的图像来进行说明。

外侧区域生成部13生成关注拍摄图像的外侧的外侧区域O。即，生成拍摄图像G中的位于窄视场区域N外侧的外侧区域O。如上所述，在拍摄图像G在横向上的中央部分，由关注拍摄图像生成部12生成窄视场区域N。外侧区域生成部13在这种窄视场区域N的横向的外侧，生成如图2（b）所示的外侧区域O。将由外侧区域生成部13生成的外侧区域O传送至后述的物体存在判断部14。

物体存在判断部14判断在车辆1的周围是否存在物体7。在本实施方式中，物体存在判断部14判断在外侧区域O是否存在物体7。外侧区域O是被从外侧区域生成部13传送来的。在本实施方式中，针对在外侧区域O内是否存在物体7的判断是参照外侧区域O并利用例如图案匹配（pattern matching）等的公知的图像识别处理来进行的。当然，能够通过图案匹配以外的处理来判断在外侧区域O是否存在物体7。将物体存在判断部14的判断结果传送至后述的移动方向判断部15。

移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7的移动方向。这种移动方向的判断是在物体存在判断部14判断为在外侧区域O内存在物体7的情况下进行的。特别是在本实施方式中，利用移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7是否向窄视场区域N一侧移动。所谓向窄视场区域N一侧移动，是表示在车辆1的后方从车辆1的宽度方向外侧向车辆1的正后方向移动。这种判断，例如能够通过比较当前在拍摄图像G中的物体7的位置和在规定时间之前在拍摄图像G中的物体7的位置来进行，还能够利用光流等公知的手法来进行。将这种移动方向的判断结果传送至后述的明示图像输出部16。

在移动方向判断部15判断为在外侧区域O内的物体7向关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，明示图像输出部16从关注拍摄图像中的靠近物体7所在的外侧区域O一侧朝向中央一侧，依次在不同位置显示在点亮规定时间之后熄灭的指标S，并且重复进行该显示。在此，在本实施方式中，关注拍摄图像相当于窄视场区域N的图像。因此，在外侧区域O内的物体7向车辆1的窄视场区域N一侧移动时，明示图像输出部16从窄视场区域N中的靠近物体7所在的外侧区域O一侧朝向中央一侧，依次在不同位置显示在点亮规定时间之后熄灭的指标S，并重复进行该显示。利用上述的移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7是否向车辆1的窄视场区域N一侧移动。所谓窄视场区域N中的靠近物体7所在的外侧区域O一侧，在物体7位于左侧的外侧区域O的情况下，相当于窄视场区域N内的左侧区域。另一方面，在物体7位于右侧的外侧区域O的情况下，相当于窄视场区域N内的右侧区域。

在点亮规定时间之后熄灭的指标S不是表示连续显示指标S的状态，而是表示闪烁显示指标S的状态。在本实施方式中，这种指标S在显示之后熄灭，而在下一次显示的情况下，其显示在不同位置。因此，指标S处于在画面上的规定的两个位置之间边闪烁边移动的状态。明示图像输出部16重复使这种指标S边闪烁边移动。

在此，对指标S进行说明。本实施方式的指标S构成为具有向关注拍摄图像（窄视场区域N）的中央一侧突出的凸部的箭头形状。如图2（d）所示，这种指标S保存在明示图像保存部17内。在图2（c）中示出了在如图2（b）所示的拍摄图像G即在右侧的外侧区域O内存在物体7的情况下，在车辆1的监视器50中所显示的图像。如图2（c）所示，在本实施方式中，有时在监视器50显示多个指标S。此时，在多个指标S彼此局部重叠的位置显示该多个指标S。所谓局部重叠，在本实施方式中，是指多个指标S中的一个指标S的箭头形状的凸部一侧的部分和多个指标S中的另一个指标S的箭头形状的非凸部一侧的部分重叠。另外，在存在多个指标S的情况下，后显示的指标S覆盖显示该指标S与在其前一个显示的指标S之间的重叠部分。即，构成为后显示的指标S配置于在其前一个显示的指标S的上层。在本实施方式中，这种前一个显示的指标S的透明度比在其后显示的指标S高。即，后显示的指标S的透明度比在其前一个显示的指标S低。因此，在显示多个指标S的情况下，最上层的指标S的透明度最低，最下层的指标S的透明度最高。

此外，指标S构成为：与前一个显示的指标S相比，后显示的指标S的尺寸更大。因此，在显示多个指标S的情况下，最上层的指标S的尺寸变得最大，最下层的指标S变得最小。此外，各个指标S可以采用彼此相似的形状来设定尺寸的大小，还可以通过改变指标S的纵向或横向的某一方向上的长度来设定尺寸的大小。

明示图像输出部16重复进行这种显示。在此，在本实施方式中，如图2（c）所示，指标S与窄视场区域N即关注拍摄图像合成，并显示在监视器50上。于是，合成图像生成部18生成在关注拍摄图像上合成指标S之后的合成图像。由此，生成图2（c）所示的图像。

通过以上述方式显示所述指标S，能够使指标S显示为逐渐变大。由此，能够向车辆1的乘客明确示出物体7正在接近该车辆1的情况。

并且，在由移动方向判断部15判断为在外侧区域O内的物体7向关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，明示图像输出部16从关注拍摄图像的外缘部朝向中央一侧，依次在不同位置显示框指标W，并且重复进行该显示，其中框指标W具有比关注拍摄图像的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。在此，在本实施方式中，关注拍摄图像相当于窄视场区域N。因此，在外侧区域O内的物体7向窄视场区域N一侧移动的情况下，明示图像输出部16从窄视场区域N的外缘部朝向中央一侧，依次在不同位置显示框指标W，并重复进行该显示，其中，框指标W具有比窄视场区域N的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。在此，如上所述，在监视器50上显示窄视场区域N即关注拍摄图像。因此，所谓具有比窄视场区域N的轮廓小的外形的框指标W，表示框指标W的尺寸比监视器50的画面尺寸小。上述的移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7是否向车辆1的窄视场区域N一侧移动。

在点亮规定时间点灯之后熄灭的框指标W不是表示连续显示框指标W的状态，而是表示闪烁显示框指标W的状态。在本实施方式中，这种框指标W在显示之后熄灭，而在下一次显示的情况下，其显示在与上一次不同的中央一侧的位置。因此，框指标W显示为逐渐变小。明示图像输出部16重复使这种框指标W边闪烁边移动。

在此，对框指标W进行说明。本实施方式的框指标W构成为比关注拍摄图像（窄视场区域N）的轮廓小的外形。如图2（c）所示，在本实施方式中，有时在监视器50上显示多个框指标W。此时，框指标W构成为：与前一个显示的框指标W相比，后显示的框指标W的尺寸更小。另外，框指标W构成为与前一个显示的框指标W相比，后显示的框指标W的透明度更低。由此，能够以使框指标W从画面中央一侧弹出的方式进行显示。此外，如图2（d）所示，这种框指标W保存在明示图像保存部17内。

明示图像输出部16重复进行这种显示。在此，在本实施方式中，如图2（d）所示，框指标W与窄视场区域N即关注拍摄图像合成，并显示在监视器50上。于是，合成图像生成部18生成在关注拍摄图像上合成了框指标W之后的合成图像。由此，生成如图2（c）所示的图像。

屏蔽区域设定部19设定使在关注拍摄图像中的车辆1的周围的情景的至少一部分不显示的屏蔽区域M。在本实施方式中，如图2（c）所示，屏蔽区域M设定在画面上部即关注拍摄图像内的上侧部分。该屏蔽区域M形成为贯穿关注拍摄图像在横向上的两侧。例如，将屏蔽区域M内着色成黑色，以便于看不到车辆1的上方的情景。当然也可以利用其它颜色进行着色。

在外侧区域O内的物体7进入到与关注拍摄图像对应的区域，即进入到窄视场区域N内的情况下，动作图像输出部30输出从屏蔽区域M中存在物体7的一侧吸收明示指标的图像。利用移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7是否进入到窄视场区域N内。所谓明示指标相当于在物体7进入到窄视场区域N的情况下显示在监视器50上的指标S。就屏蔽区域M中的存在物体7的一侧而言，在右侧的外侧区域O内存在物体7的情况下为屏蔽区域M的右侧部，在左侧的外侧区域O内存在物体7的情况下为屏蔽区域M的左侧部。所谓明示指标被吸收的图像是指标S被吸收在屏蔽区域M内而消失的图像。这种图像预先保存在动作图像保存部31内。

在此，在物体7进入到窄视场区域N时，在关注拍摄图像的端部显示物体7。因此，在物体7进入到窄视场区域N时，通过屏蔽区域M吸收指标S，能够使在窄视场区域N的端部显示的物体7不被明示指标掩盖而显示出来。因此，能够向车辆1的驾驶员恰当地明确示出物体7的存在。

此外，动作图像输出部30构成为随着明示指标被屏蔽区域M吸收，从吸收了该明示指标的位置开始改变屏蔽区域M的显示颜色。即，在从屏蔽区域M的右侧吸收明示指标的情况下，输出从右侧朝向左侧对屏蔽区域M进行着色的图像，当明示指标从屏蔽区域M的左侧进入的情况下，输出从左侧朝向右侧对屏蔽区域M进行着色的图像。像这样，通过对屏蔽区域M进行着色，能够向车辆1的驾驶员明确示出物体7进入的一侧（从哪一侧进入）。

图3及图4示出了这种明示指标进入屏蔽区域M并且屏蔽区域M被着色的一系列的图像的一个例子。图3示出在位于外侧区域O的物体7向窄视场区域N一侧移动的情况下，在窄视场区域N内重叠显示指标S及框指标W的例子。如图4（a）所示，当物体7从右侧的外侧区域O进入窄视场区域N时，框指标W的重叠结束。此外，如图4（b）～（e）所示，指标S以从屏蔽区域M的右侧被吸入的方式进入到屏蔽区域M。与此相应地，从右侧起逐渐对屏蔽区域M进行着色，最终，屏蔽区域M的整个区域都被着色（图4（f））。

返回到图1，在外侧区域O内的物体7进入到与关注拍摄图像对应的区域即进入到窄视场区域N的情况下，屏蔽区域强调显示部20强调显示屏蔽区域M。在本实施方式中，所谓强调显示是指闪烁显示。利用移动方向判断部15判断在外侧区域O内的物体7是否进入到了窄视场区域N。屏蔽区域强调显示部20根据移动方向判断部15的判断结果，使屏蔽区域M闪烁。由此，能够在视觉上明确示出车辆1的驾驶员在窄视场区域N存在物体7。

此外，在物体7离开与关注拍摄图像对应的区域即窄视场区域N的情况下，屏蔽区域强调显示部20中止屏蔽区域M的强调显示。利用移动方向判断部15还能够判断物体7是否离开窄视场区域N。即，若存在从外侧区域O的窄视场区域N一侧进入外侧区域O的物体7，则移动方向判断部15能够判断为物体7离开了窄视场区域N。这种判断结果也被传送至屏蔽区域强调显示部20。此外，在本实施方式中，所谓强调显示是指闪烁显示。因此，若屏蔽区域强调显示部20接收到这种判断结果，则中止屏蔽区域M的闪烁。由此，能够在视觉上明确示出车辆1的驾驶员在窄视场区域N内不存在物体7。

接着，利用图5的模式图，针对障碍物警报装置100将在关注拍摄图像重叠了明示图像之后得到的合成图像显示在监视器50上的一系列的处理进行说明。首先，拍摄图像获取部11获取由车辆1的摄像头5拍摄的拍摄图像G（步骤#1）。

接着，关注拍摄图像生成部12将所获取的拍摄图像G的中央部分生成为关注拍摄图像（步骤#2）。另一方面，外侧区域生成部13生成所获取的拍摄图像G的横向两侧部分，来作为外侧区域O（步骤#3）。利用物体存在判断部14判断在以上述方式生成的外侧区域O内是否存在物体7（步骤#4）。

若判断为在外侧区域O内存在物体7，则利用移动方向判断部15判断该物体7的移动方向（步骤#5）。在物体7的移动方向为从外侧区域O向与关注拍摄图像对应的窄视场区域N一侧移动的方向的情况下，利用明示图像输出部16输出明示图像（步骤#6）。该明示图像是参照保存在明示图像保存部17中的明示图像来进行输出的。

合成图像生成部18在步骤#2中生成的关注拍摄图像上重叠在步骤#6中输出的明示图像来生成合成图像（步骤#7）。所生成的合成图像显示在监视器50上（步骤#8）。像这样，通过在监视器50上较大地显示关注拍摄图像，能够使车辆1的驾驶员注视车辆1的附近，并且能够明确示出接近车辆1的物体7的方向。因此，能够掌握车辆1的周围状况，并且能够明确示出障碍物正在接近。

如上所述，根据本发明的障碍物警报装置100，即使在车辆1具备的监视器50的画面内没有映出物体7，在接近车辆1的物体7进入到拍摄范围内的时间点，也能够一边显示车辆1的周围状况，一边向驾驶员明确示出存在接近车辆1的物体7及该物体7的方向。因此，即使在监视器50的画面尺寸较小的情况下，也不会看漏接近车辆1的物体7。此外，由于在画面的侧端部显示上述框指标W，所以驾驶员不会看不清车辆1的周围状况。因此，能够向驾驶员明确示出存在接近车辆1的障碍物（物体7），而不会使其看不清车辆1的周围状况。

2.第二实施方式

接着，对本发明的第二实施方式进行说明。在上述第一实施方式中，说明了关注拍摄图像为拍摄图像G的中央部分，该拍摄图像G的中央部分显示于监视器50中的情况。在第二实施方式中，关注拍摄图像为拍摄图像G的整体，在该拍摄图像G的整体显示在监视器50中的这一点上，与上述第一实施方式不同。除了特别地生成关注拍摄图像及在监视器50进行的显示以外，其他方面与上述第一实施方式都相同。下面，以差异为中心进行说明。

图6示意性地示出本实施方式的障碍物警报装置100的结构的框图。如图6所示，本实施方式的障碍物警报装置100包括拍摄图像获取部11、关注拍摄图像生成部12、物体存在判断部14、移动方向判断部15、明示图像输出部16、明示图像保存部17、合成图像生成部18、屏蔽区域设定部19、屏蔽区域强调显示部20、动作图像输出部30、动作图像保存部31的各功能部。各功能部以CPU为核心部件，由硬件、软件或硬件和软件双方来构成用于进行向车辆1的驾驶员明确示出物体7在接近的各种处理的上述功能部。

拍摄图像获取部11获取拍摄有车辆1的周围情景的拍摄图像G。拍摄图像获取部11与上述第一实施方式同样，由车辆1所具备的摄像头5获取拍摄有在车辆1的后方的大致180度内的车辆1的周围的情景。利用图7（a）的“广视角”，来示出这种拍摄范围。该摄像头5具有实时地输出视频来作为拍摄图像G的性能。

图7（b）示出这种拍摄图像G的一个例子。图7（b）的全幅与图7（a）的广视角对应。在图7（b）中，也与图2（b）同样地在进行镜像处理之后进行显示。

关注拍摄图像生成部12根据拍摄图像G生成关注拍摄图像。在本实施方式中，关注拍摄图像生成部12生成拍摄图像G的整体即广视场区域B，来作为关注拍摄图像。在此，在本实施方式中，拍摄图像G的拍摄范围是由大致180度的视场角构成的范围。因此，广视场区域B为以大致180度为视场角的图像。图7（b）示出了这种作为广视场区域B的注摄影图像。在本障碍物警报装置100中，这种关注拍摄图像与在监视器50中显示的显示图像对应（参照图7（c））。此外，在图7（b）及图7（c）中，为了便于理解，标注有表示如图7（a）所示的“窄视角”那样的例如在车辆1的后方120～130度左右的视场角内的图像范围的虚线，但在实际上，该虚线也可以不显示在监视器50中。在以下的说明中，为了便于理解，将2个虚线之间的图像称作“窄视场区域N”（参照图7（b））。

物体存在判断部14判断在车辆1的周围是否存在物体7。在本实施方式中，物体存在判断部14判断在与关注拍摄图像对应的区域内是否存在物体7。从关注拍摄图像生成部12传送关注拍摄图像。此外，所谓与关注拍摄图像对应的区域，是与关注拍摄图像对应的实际空间中的区域。在实施方式中，物体存在判断部14判断在广视场区域B内是否存在物体7。这种判断是参照关注拍摄图像并利用例如图案匹配等公知的图像识别处理来进行的。当然，能够通过图案匹配以外的处理，来判断在关注拍摄图像中是否存在物体7。将物体存在判断部14的判断结果传送至后述的移动方向判断部15。

移动方向判断部15判断物体7的移动方向。所谓物体7是由上述的物体存在判断部14判断为存在于广视场区域B内的物体7。在由物体存在判断部14判断为在广视场区域B内存在物体7的情况下判断移动方向。特别是在本实施方式中，利用移动方向判断部15判断在与关注拍摄图像对应的区域内的物体7是否向关注拍摄图像的中央一侧移动。所谓向关注拍摄图像的中央一侧移动是指向广视场区域B的中央一侧移动，表示在车辆1的后方，从车辆1的宽度方向外侧朝向车辆1的正后方向移动。例如，能够通过比较当前的拍摄图像G中的物体7的位置和在规定时间之前的拍摄图像G中的物体7的位置来判断移动方向，还能够利用光流等公知手法来判断移动方向。将这种移动方向的判断结果传送至后述的明示图像输出部16。

明示图像输出部16，在移动方向判断部15判断为物体7向广视场区域B的中央一侧移动的情况下，在关注拍摄图像中，从存在物体7的一侧向中央一侧，依次在不同位置显示在点亮规定时间之后熄灭的指标S，并且重复进行该显示。在本实施方式中，从监视器50的画面内中的窄视场区域N（在图7（c）中用虚线划分的区域）内的外缘部朝向中央一侧显示上述指标S。因此，在本实施方式中，当物体7朝向关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，从存在物体7的窄视场区域N的外缘部朝向中央一侧，在窄视场区域N内的不同位置，依次显示在点亮规定时间之后熄灭的指标S。

另外，在移动方向判断部15判断为物体7向关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，明示图像输出部16从关注拍摄图像的外缘部朝向中央一侧，依次在不同位置显示框指标W，并且重复进行该显示，其中，框指标W具有比关注拍摄图像的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。在此，在本实施方式中，关注拍摄图像相当于广视场区域B。因此，在物体7向广视场区域B的中央一侧移动的情况下，明示图像输出部16从广视场区域B的外缘部朝向中央一侧，依次在不同位置显示框指标W，并重复进行该显示，其中，框指标W具有比广视场区域B的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。在此，如上所述，在监视器50上显示广视场区域B即关注拍摄图像。因此，所谓具有比广视场区域B的轮廓小的外形的框指标W，表示框指标W的尺寸比监视器50的画面尺寸小。上述的移动方向判断部15判断物体7是否向车辆1的广视场区域B的中央一侧移动。

与指标S的向关注拍摄图像的中央一侧移动相对应地，从关注拍摄图像的外缘部朝向中央一侧，依次在不同位置显示框指标W。在本实施方式中，所谓依次在不同位置进行显示是指不是连续显示框指标W的状态，而是表示以框指标W一边闪烁一边移动的方式进行显示的状态。因此，框指标W显示成逐渐变小。明示图像输出部16重复使这种框指标W边闪烁边移动。

在此，对框指标W进行说明。如图7（c）所示，在本实施方式中，有时在监视器50上显示多个框指标W。此时，框指标W构成为：与前一个显示的框指标W相比，后显示的框指标W的尺寸更小。另外，框指标W构成为：与前一个显示的框指标W相比后显示的框指标W的透明度更低。由此，能够以使框指标W从画面中央一侧弹出的方式进行显示。此外，如图7（d）所示，这种框指标W与箭头形状的指标S一并保存在明示图像保存部17内。

明示图像输出部16重复进行这种显示。在此，在本实施方式中，如图7（c）所示，框指标W与箭头形状的指标S一同合成到关注拍摄图像上，并显示在监视器50上。于是，合成图像生成部18生成在关注拍摄图像上合成了框指标W及箭头形状的指标S之后得到的合成图像。由此，生成图7（c）所示的图像。

通过以上述方式显示框指标W，能够显示成框指标W逐渐接近。由此，能够在视觉上明确示出车辆1的乘务人员物体7正在接近该车辆1。

图8示出了显示这种箭头形状的指标S及框指标W的一系列的图像的一个例子。图8示出在位于与关注拍摄图像对应的区域内的物体7向广视场区域B的中央一侧移动的情况下，在关注拍摄图像上重叠显示箭头形状的指标S及框指标W的例子。在图8中，直到物体7进入窄视场区域N为止，在与窄视场区域N对应的图像的外缘部反复显示箭头形状。此外，直到进入窄视场区域N为止，反复显示框指标W。即，反复进行图8（b）～（e）的显示。如图8（f）所示，在物体7进入由虚线划分的视场区域N的情况下，明示图像输出部16中止输出箭头形状的指标S及框指标W。此时，与上述第一实施方式同样地，可以构成为：若物体7从右侧进入与窄视角对应的区域内，则箭头形状的指标S以从右侧的与窄视角对应的区域的附近被吸入的方式进入到屏蔽区域M。当然，能够与此相应地，朝向屏蔽区域M的两方外侧依次对屏蔽区域M进行着色，最终屏蔽区域M的整个区域都被着色。并且，屏蔽区域强调显示部20还能够构成为使屏蔽区域M闪烁显示的强调显示。

接着，利用图9的示意图，针对障碍物警报装置100在监视器50上显示将框指标W与关注拍摄图像重叠之后的合成图像的一系列的处理进行说明。首先，拍摄图像获取部11获取由车辆1的摄像头5拍摄到的拍摄图像G（步骤#21）。

接着，关注拍摄图像生成部12将所获取的拍摄图像G的整体生成为关注拍摄图像（步骤#22）。利用物体存在判断部14判断在与以上述方式生成的关注拍摄图像对应的广视场区域B内是否存在物体7（步骤#23）。

若判断为在广视场区域B内存在物体7，则可利用移动方向判断部15判断该物体7的移动方向（步骤#24）。在物体7的移动方向朝向广视场区域B的中央一侧的情况下，利用明示图像输出部16输出明示图像（步骤#25）。该明示图像是参照保存在明示图像保存部17中的明示图像来进行输出的。

合成图像生成部18在步骤#22生成的关注拍摄图像中重叠在步骤#25输出的明示图像，来生成合成图像（步骤#26）。将所生成的合成图像显示在监视器50上（步骤#27）。通过以上述方式在关注拍摄图像中显示明示图像（箭头形状的指标S及框指标W），能够使车辆1的驾驶员注视车辆1的附近。因此，能够使驾驶员掌握车辆1的周围的状况，并且能够明确示出障碍物正在接近的情况。

如上所述，根据本发明的障碍物警报装置100，与接近车辆1的物体7相应地在关注拍摄图像内显示框指标W，因此，即使在监视器50的画面尺寸较小的情况下，也不会看漏靠近车辆1的物体7。此外，由于在画面的侧端部显示这种框指标W，所以驾驶员也不会看不清车辆1的周围状况。即，由于框指标W不会掩盖显示在画面的端部的情景，所以即使在物体7突然出现的情况下，也能够恰当地掌握物体7。因此，不会看不清车辆1周围的状况，能够向驾驶员明确示出存在接近车辆1的障碍物（物体7）。

3.其它实施方式

在上述实施方式中，说明了明示图像输出部16以使闪烁显示的指标S在移动时逐渐变大的方式进行显示的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。当然可以用相同的尺寸显示指标S。当然还可以显示为指标S逐渐变小。采用这种结构，也能够向车辆1的驾驶员恰当地明确示出靠近车辆1的物体7。

在上述实施方式中，说明了前一个显示的指标S的透明度高于后显示的指标S的透明度的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。例如，前一个显示的指标S以低于后显示的指标S的透明度进行显示，当然，前一个显示的指标S还能够以与后显示的指标S相同的透明度来进行显示。

在上述实施方式中，说明了在有多个指标S的情况下在彼此局部重叠的位置显示该多个指标S。但是，本发明的适用范围不限于此。即使在显示多个指标S的情况下，也能够构成为指标S彼此不重叠。

在上述实施方式中，说明了指标S构成为具有向窄视场区域N的中央一侧突出的凸部的箭头形状。但是，本发明的适用范围不限于此。当然还可以将指标S构成为其它形状。

在上述实施方式中，说明了在外侧区域O的物体7进入到与关注拍摄图像对应的区域（窄视场区域N）的情况下，动作图像输出部30输出从屏蔽区域M中存在物体7的一侧吸收明示指标的图像的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。如图10所示，明示图像输出部16还能够构成为在物体7进入到与关注拍摄图像对应的区域（窄视场区域N）的情况下中止输出指标S。当然，此时，还能够构成为也中止输出框指标W。利用上述的移动方向判断部15判断物体7是否进入了窄视场区域N。在物体7进入到窄视场区域N的情况下，在关注拍摄图像的端部显示物体7。因此，即时在如上所述停止输出明示图像的情况下，车辆1的驾驶员也能够视觉确认到在关注拍摄图像的端部显示的物体7，该物体7不会被明示图像所掩盖。

在上述实施方式中，说明了有时在画面内显示多个指标S和框指标W的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。也能够构成为在画面内分别逐个显示指标S及框指标W，还能够构成为仅显示指标S。

在上述实施方式中，说明了在有多个框指标W的情况下，后显示的框指标W的尺寸表示为比前一个显示的框指标W小。但是，本发明的适用范围不限于此。当然也能够以相同的尺寸显示框指标W。当然，还能够显示为框指标W逐渐变大。采用这种结构，也能够向车辆1的驾驶员恰当地明确示出靠近车辆1的物体7。

在上述实施方式中，说明了在有多个框指标W的情况下，后显示的框指标W的透明度低于前一个显示的框指标W的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。例如，前一个显示的框指标W也能够以比后显示的框指标W低的透明度进行显示，前一个显示的框指标W当然也能够以与后显示的框指标W相同的透明度来进行显示。

在上述第一实施方式中，说明了关注拍摄图像生成部12将拍摄图像G的中央部分生成为关注拍摄图像的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。当然还能够构成为使关注拍摄图像生成部12将非拍摄图像G的中央部分的部分即偏离拍摄图像G的中央的部分，生成为关注拍摄图像。

在上述实施方式中，说明了能够利用图案匹配等公知的图像识别处理来判断是否存在物体7的情况。但是，本发明的适用范围不限于此。例如，还能够利用声呐（Sonar）等进行检测。

在上述第一实施方式中，说明了关注拍摄图像生成部12将拍摄图像G的中央部分即窄视场区域N，生成为关注拍摄图像。但是，本发明的适用范围不限于此。例如，在利用具有与窄视场区域N对应的窄视角的摄像头5获取了拍摄图像G的情况下，能够直接将该拍摄图像G用作关注拍摄图像。此时，如上所述，优选利用如声呐等检测出在外侧区域O内是否存在物体7。

此外，当然，可以在一个装置上设有上述第一实施方式和上述第二实施方式。在这种情况下，优选能够手动或自动地切换上述第一实施方式和上述第二实施方式。

工业实用性

本发明能够用于向乘客明确示出存在靠近车辆的障碍物的障碍物警报装置。

附图标记说明

1：车辆，

7：物体，

11：拍摄图像获取部，

12：关注拍摄图像生成部，

14：物体存在判断部，

15：移动方向判断部，

16：明示图像输出部，

100：障碍物警报装置，

G：拍摄图像，

O：外侧区域，

W：框指标。

Claims (6)

1.一种障碍物警报装置，其特征在于，

具备：

拍摄图像获取部，获取通过拍摄车辆的周围的情景而得的拍摄图像，

关注拍摄图像生成部，基于上述拍摄图像，生成关注拍摄图像，

物体存在判断部，判断在上述车辆的周围是否存在物体，

移动方向判断部，判断上述物体的移动方向，

明示图像输出部，在上述移动方向判断部判断为上述物体朝向上述关注拍摄图像的中央一侧移动的情况下，从上述关注拍摄图像的外缘部向中央一侧，依次在不同位置显示框指标，并且重复进行该显示，所述框指标具有比上述关注拍摄图像的轮廓小的外形且在点亮规定时间之后熄灭。

2.根据权利要求1所述的障碍物警报装置，其特征在于，

上述关注拍摄图像生成部，将上述拍摄图像的中央部分生成为上述关注拍摄图像，

上述物体存在判断部，判断在上述关注拍摄图像的外侧的外侧区域内是否存在上述物体。

3.根据权利要求1所述的障碍物警报装置，其特征在于，

上述关注拍摄图像生成部，将上述拍摄图像的整体生成为上述关注拍摄图像，

上述物体存在判断部，判断在与上述关注拍摄图像对应的区域内是否存在上述物体。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的障碍物警报装置，其特征在于，

在存在多个上述框指标的情况下，后显示的框指标的尺寸小于前一个显示的框指标。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的障碍物警报装置，其特征在于，

在存在多个上述框指标的情况下，后显示的框指标的透明度低于前一个显示的框指标。

6.根据权利要求1或者2所述的障碍物警报装置，其特征在于，

在上述物体进入到与上述关注拍摄图像对应的区域内的情况下，上述明示图像输出部中止输出上述框指标。

Images