CN109979237A - 车辆驾驶辅助系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆驾驶辅助系统和方法。该车辆驾驶辅助系统，包括：接收装置，构造成接收主车辆周围预定范围内的移动物体的移动物体信息；判断装置，构造成根据移动物体信息来判断移动物体是否是相对于主车辆横向移动的横向移动物体；获取装置，构造成在判断移动物体是横向移动物体时获取所述预定范围内的外部环境信息，外部环境信息包括从主车辆到横向移动物体的方向上的图像和/或距离参数；分析装置，构造成根据外部环境信息来判断横向移动物体是否被至少一个其他物体遮挡；以及输出装置，构造成在判断横向移动物体被至少一个其他物体遮挡时输出控制信号。
Description
技术领域
本发明大体上涉及用于车辆的驾驶辅助领域，更具体地涉及车辆驾驶辅助系统和方法。
背景技术
当主车辆在道路上行驶或经过交叉路口时，相对于主车辆横向移动的移动物体(例如，其他车辆、自行车或行人)可能会被其他物体(例如，路边建筑物、大树等)遮挡，因此主车辆的驾驶员无法知晓这些移动物体的移动意图。图1示出了主车辆在经过交叉路口时的场景的示例。
如图1所示，一条纵向道路21和一条横向道路22形成十字交叉路口2.。纵向道路21为双向两车道，主车辆10在纵向道路21的右侧直行车道向前行驶。移动物体20在横向道路22朝向十字交叉路口2行驶。从主车辆10的驾驶员的视角观看，主车辆10的驾驶员无法观察到移动物体20和/或主车辆10的检测装置无法检测到移动物体20，因此主车辆10的驾驶员不能够及时做出制动响应，由此可能会导致交通事故。
为此，需要一种能够检测横向移动物体是否被遮挡并且在检测到横向移动物体被遮挡时提供辅助驾驶功能的车辆驾驶辅助系统和方法。
发明内容
本发明的目的是提供能够检测主车辆周围的横向移动物体的驾驶辅助系统、方法和车辆。本发明的另一目的是提供能够判断主车辆周围的横向移动物体是否被遮挡的驾驶辅助系统、方法和车辆。本发明的另一目的是提供在判断主车辆周围的横向移动物体被遮挡的情况下提供预警控制的驾驶辅助系统、方法和车辆。
本发明的一个方面在于提供一种车辆驾驶辅助系统，包括：接收装置，构造成接收主车辆周围预定范围内的移动物体的移动物体信息；判断装置，构造成根据所述移动物体信息来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的横向移动物体；获取装置，构造成在判断所述移动物体是所述横向移动物体时获取所述预定范围内的外部环境信息，所述外部环境信息包括从所述主车辆到所述横向移动物体的方向上的图像和/或距离参数；分析装置，构造成根据所述外部环境信息来判断所述横向移动物体是否被至少一个其他物体遮挡；以及输出装置，构造成在判断所述横向移动物体被至少一个其他物体遮挡时输出控制信号。
根据本发明的实施例，所述分析装置构造成根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离，并且通过将所述距离参数与所计算的所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离进行比较来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
根据本发明的实施例，所述分析装置构造成提取所所述图像中的物体特征向量，并且通过将所述物体特征向量与所述移动物体信息进行匹配来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
根据本发明的实施例，所述判断装置构造成通过比较所述主车辆的预期移动轨迹和所述移动物体的预测移动轨迹来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
根据本发明的实施例，所述判断装置构造成通过比较所述主车辆的移动方向和所述移动物体的移动方向来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
根据本发明的实施例，所述分析装置还构造成根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的碰撞时间，并且所述输出装置还构造成根据所述碰撞时间发出预警信号。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助系统还包括发送装置，其构造成在判断所述横向移动物体被所述至少一个其他物体遮挡的情况下，向被所述至少一个其他物体遮挡的所述横向移动物体发送预警信号。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助系统还包括触发装置，其构造成在检测到所述主车辆前方存在交通路口且所述主车辆到所述交通路口的距离小于预定距离时允许所述接收装置、所述判断装置、所述获取装置、所述分析装置和所述输出装置中的至少一项开始工作。。
本发明的另一方面在于提供一种车辆，包括上述车辆驾驶辅助系统。
本发明的又一方面在于提供一种车辆驾驶辅助方法，包括：接收主车辆周围预定范围内的移动物体的移动物体信息；根据所述移动物体信息来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的横向移动物体；在判断所述移动物体是所述横向移动物体时获取所述预定范围内的外部环境信息，所述外部环境信息包括从所述主车辆到所述横向移动物体的方向上的图像和/或距离参数；根据所述外部环境信息判断所述横向移动物体是否被至少一个其他物体遮挡；以及在判断所述横向移动物体被至少一个其他物体遮挡时输出控制信号。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离，并且通过将所述距离参数与所计算的所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离进行比较来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：提取所所述图像中的物体特征向量，并且通过将所述物体特征向量与所述移动物体信息进行匹配来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：通过比较所述主车辆的预期移动轨迹和所述移动物体的预测移动轨迹来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：所述分析装置构造成通过比较所述主车辆的移动方向和所述移动物体的移动方向来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的碰撞时间，并且根据所述碰撞时间发出预警信号。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：在判断所述横向移动物体被所述至少一个其他物体遮挡的情况下，向被所述至少一个其他物体遮挡的所述横向移动物体发送预警信号。
根据本发明的实施例，车辆驾驶辅助方法还包括：检测所述主车辆前方的交通路口以及所述主车辆到所述交通路口的距离。。
附图说明
从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。
图1是车辆在经过交叉路口时的一种场景的示例。
图2是车辆的简化示意图，根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统可应用于该车辆中。
图3是根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图2是根据本发明的实施例的车辆的示意图。如图2所示，主车辆10包括车辆驾驶辅助系统100。为了简明起见，主车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图2中示出。
如图2所示，车辆驾驶辅助系统100可以包括接收装置110、判断装置120、获取装置130、分析装置140和输出装置150。
接收装置110可以接收主车辆10周围预定范围内的移动物体20的移动物体信息。移动物体20可以为交通参与者，例如行人、自行车或者其他车辆等。在图1中，移动物体20用圆圈表示。
根据本发明的实施例，预定范围可以为距主车辆100米之内的范围。根据某些实施例，预定范围可以为主车辆10前方、后方、左侧和/或右侧100米之内的范围。应当理解，本发明并不限于此。预定范围可以是更大或更小的范围。
根据本发明的实施例，移动物体信息可以包括表示移动物体20的状态、位置和/或运动状况等的信息。移动物体20的状态包括移动物体20的形状、轮廓、类型和尺寸等。移动物体20的运动状况可以包括移动物体20的移动方向、移动速度、移动加速度等。
根据本发明的实施例，主车辆10可以与移动物体20直接通信。在该实施例中，主车辆10的接收装置110可以直接从移动物体20接收移动物体信息。根据本发明的其他实施例，主车辆10可以经由云服务器与移动物体20间接通信。在该实施例中，移动物体20的移动物体信息首先上传到云服务器，然后主车辆10的接收装置110从云服务器接收移动物体信息。在示例性实施例中，主车辆10、移动物体20和云服务器任两者之间可以经由Wi-Fi、蓝牙或移动网络等进行通信。
在示例性实施例中，移动物体信息可以包括从定位系统获取的移动物体20的实时位置。定位系统包括基于卫星的定位系统(GNSS)、基于基站的定位系统(GSM)和基于Wi-Fi蓝牙的定位系统等。
判断装置120可以与接收装置110有线或无线通信。根据本发明的实施例，判断装置120可以根据移动物体20的移动物体信息来判断移动物体20是否为相对于主车辆10横向移动的横向移动物体。横向移动物体是指其预测移动轨迹与主车辆10的预期行驶轨迹相交汇的移动物体。这里，术语“交汇”是指移动物体20的预测移动轨迹与主车辆10的预期移动轨迹形成一定角度。根据本发明的示例性实施例，该角度例如为90°。根据本发明的其他实施例，横向移动物体可以指其移动方向与主车辆10的移动方向相交叉的移动物体。
在示例性实施例中，判断装置120可以根据移动物体20的移动物体信息来预测移动物体20的移动轨迹。接着，判断装置120可以将移动物体20的预测移动轨迹与主车辆10的预期移动轨迹进行比较，其中，主车辆10的预期移动轨迹是直接从主车辆10的导航装置获得的。如果比较结果为移动物体20的预测移动轨迹和主车辆10的预期移动轨迹相交汇，则判断装置120判断移动物体20是相对于主车辆10横向移动的横向移动物体。
在另一示例性实施例中，判断装置120可以直接将移动物体20的移动物体信息中的移动方向与主车辆10的主车辆信息中的移动方向进行比较。如果比较结果为移动物体20的移动方向和主车辆10的移动方向相交叉，则判断装置120判断移动物体20是相对于主车辆10横向移动的横向移动物体。
上文描述了判断装置120根据移动物体20的移动物体信息来预测移动物体20的移动轨迹。但是，本发明并不限于此。本领域技术人员应理解，移动物体的预测移动轨迹还可以直接由接收装置110从外部导航装置等直接获得。
获取装置130可以与接收装置110和/或判断装置120有线或无线通信。根据本发明的实施例，在判断移动物体120是横向移动物体时，获取装置130可以获取预定范围内的外部环境信息。外部环境信息包括从主车辆10到横向移动物体20的方向上的图像和/或距离参数。这里，图像和距离参数分别指主车辆10的外部检测装置对横向移动物体20所在位置进行检测时所捕获到的图像和所检测到的距离参数。具体而言，获取装置130可以根据横向移动物体20的移动物体信息(例如实时位置)来确定横向移动物体20相对于主车辆10的位置，并且可以根据该相对位置从主车辆10的外部检测装置获取从主车辆10到横向移动物体20的方向上的图像和/或距离参数。
外部检测装置包括各种类型的检测单元，例如摄像单元、激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元等。摄像单元包括一般摄像单元和红外摄像单元，其中，红外摄像单元可以在夜视情况下精确捕捉物体。激光检测单元可以利用激光精确地检测物体的边缘、轮廓和形状等信息，从而进行准确的物体识别和追踪。超声波检测单元可以利用超声波方向性强等特来准确地测量主车辆10外部的物体距主车辆10的距离。雷达检测单元可以利用电磁波特性准确地测量主车辆10外部的物体距主车辆10的距离。外部检测装置可以通过以上任意一种检测单元和/检测单元的组合来进行检测。外部检测装置可以安装在主车辆10的前方、后方、侧方或者便于进行检测的其他合适的位置处。
根据本发明的实施例，获取装置130还可以获取主车辆10的主车辆信息。主车辆信息可以包括主车辆10的形状、类型、位置和/或运动状况等信息。主车辆10的运动状况可以包括移动物体的移动方向、移动速度、移动加速度等。在示例性实施例中，主车辆信息可以包括主车辆10的实时位置和预期移动轨迹。
获取装置130可以从主车辆10的内部检测装置或导航装置(未示出)获取主车辆10的主车辆信息。内部检测装置可以是安装在主车辆10上的用于感测主车辆10的状态信息的传感器。内部检测装置可以包括但不限于距离传感器、速度传感器、加速度传感器和偏转角传感器等。导航装置可以集成在主车辆10上或者可以是独立于主车辆10的外部装置。导航装置可以包括用于接入Wi-Fi接入点或蜂窝通信网络并接收来自Wi-Fi接入点或蜂窝通信网络的信息且使用此信息来确定其位置的装置(例如GSM装置)。导航装置可以为主车辆10提供周期性更新的实时位置和预期移动轨迹。在示例性实施例中，获取装置130可以从定位系统获取主车辆10的主车辆信息，例如实时位置。
分析装置140可以与接收装置110、判断装置120和/或获取装置130有线或无线通信。根据本发明的实施例，分析装置140可以根据外部环境信息来判断横向移动物体是否被至少一个其他物体30遮挡。其他物体30可以是路边建筑物、大树、大型交通参与者等。在图1中，其他物体30用方框表示。
在示例性实施例中，分析装置140可以根据由获取装置130获取的距离参数来判断横向移动物体是否被至少一个其他物体30遮挡。具体而言，分析装置140可以根据横向移动物体20的移动物体信息(例如实时位置)和主车辆10的主车辆信息(例如实时位置)计算横向移动物体20与主车辆10之间的相对距离。接着，分析装置140可以将从主车辆10到横向移动物体120的方向上的距离参数与横向移动物体20和主车辆10之间的相对距离进行比较。如果比较结果为从主车辆10到横向移动物体120的方向上的距离参数小于横向移动物体20和主车辆10之间的相对距离，这意味主车辆10与横向移动物体20之间存在至少一个其他物体30，则分析装置140判断横向移动物体被至少一个其他物体30遮挡。在这种情况下，从主车辆10到横向移动物体120的方向上的距离参数表示主车辆10与至少一个其他物体30之间的距离。
在另一示例性实施例中，分析装置140可以通过对获取装置130获取的图像进行分析来判断横向移动物体20是否被至少一个其他物体30遮挡。具体而言，分析装置140可以从主车辆10到横向移动物体120的方向上的图像中提取物体的边缘特征、纹理特征、轮廓特征和形状特征等特征向量。接着，分析装置140可以将所提取的物体的特征向量与接收装置110接收到的横向移动物体20的移动物体信息中的状态信息进行匹配。如果所提取的物体的特征向量与横向移动物体20的移动物体信息中的状态信息之间的匹配度小于或等于阈值，这意味主车辆10与横向移动物体20之间存在至少一个其他物体30，则分析装置140判断横向移动物体被至少一个其他物体30遮挡。例如，阈值为0.3。在这种情况下，分析装置140所提取的特征向量是至少一个其他物体30的特征向量。
输出装置150可以与接收装置110、判断装置120、获取装置130和/或分析装置140有线或无线通信。输出装置150可以在分析装置140判断横向移动物体20被至少一个其他物体30遮挡的情况下向主车辆10的驾驶员提示被遮挡的横向移动物体20。
根据本发明的实施例，输出装置150可以为集成在主车辆10上的显示装置或者独立于该主车辆10的外部显示装置，以使通过视觉信息向驾驶员提示被遮挡的横向移动物体20。
在示例性实施例中，输出装置150通过车载显示屏(例如，抬头显示器(HUD)、导航显示器等)以文字、图标或图片等格式显示出被遮挡的横向移动物体20。
在另一示例性实施例中，输出装置150可以通过投影技术(例如，平面投影、全息投影等)投射出被遮挡的横向移动物体20。例如，输出装置150可以在主车辆10的挡风玻璃上投射出被遮挡的横向移动物体20。
根据本发明的实施例，在判断横向移动物体20被至少一个其他物体30遮挡的情况下，分析装置140可以进一步计算主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。具体而言，分析装置140可以根据接收装置110接收到的移动物体20的移动物体信息和获取装置130获得的主车辆10的主车辆信息计算主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。
在示例性实施例中，分析装置140可以根据被遮挡的横向移动物体20的实时位置来计算移动物体20的速度向量，包括速度数值和速度方向，并且可以根据主车辆10的实时位置来计算主车辆10的速度向量。接着，分析装置140可以根据被遮挡的横向移动物体20的速度向量和主车辆10的速度向量来计算到达被遮挡的横向移动物体20与主车辆10的预期位置的重合点所需要的时间，作为主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。
在另一示例性实施例中，分析装置140可以计算被遮挡的移动物体20的预测移动轨迹和主车辆10的预期移动轨迹相交汇的时间，作为主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。如上所述，被遮挡的移动物体20的预测移动轨迹是根据被遮挡的移动物体20的移动物体信息来预测的，并且主车辆10的预期移动轨迹是直接从主车辆10的导航装置获得的。
根据本发明的实施例，在分析装置140判断横向移动物体20被至少一个其他物体30并且主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间小于第一阈值(例如3s)的情况下，输出装置150可以向主车辆10的乘员提供可感知信息的预警信号。这种可感知信息可以包括视觉信息、听觉信息、触觉信息等信息中的一种或多种。例如，控制信号可以用于使主车辆10的仪表板、导航装置、视频装置和/或警告灯等部件显示文字、图案、图像、视频等形式的警告信息。控制信号也可以用于使主车辆10的导航装置、音频装置、蜂鸣器和/或报警器等部件发出语音或其他音频警告信息。控制信号还可以用于使主车辆10的方向盘、脚踏板、座椅、驾驶杆和/或车门把手等部件产生震颤、形变等形式的触觉警告信息。主车辆10的乘员可以根据这些可感知信息得知主车辆10继续以当前速度行驶时会存在危险。
根据本发明的实施例，在分析装置140判断横向移动物体20被至少一个其他物体30并且主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间小于第二阈值(例如1s)的情况下，输出装置150可以输出用于使主车辆10制动的信号。输出装置150可以连接到主车辆10的制动装置，例如变速器或制动踏板(未示出)。在分析装置140判断横向移动物体20被至少一个其他物体30并且主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间小于第二阈值时，输出装置150可以借助于制动装置对主车辆10执行制动操作。
根据本发明的某些实施例，车辆驾驶辅助系统100还可以包括发送装置160。发送装置160可以与接收装置110、获取装置130、分析装置140和/或输出装置150有线或无线通信。发送装置160可以向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号。根据本发明的实施例，发送装置160可以直接向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号。根据替代实施例，发送装置160经由云服务器间接地向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号。在该情况下，发送装置160将预警信号上传到云服务器，继而被遮挡的横向移动物体20从云服务器接收预警信号。
根据本发明的实施例，在分析装置140判断横向移动物体20被至少一个其他物体30并且主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间小于第一阈值(例如3s)的情况下，发送装置160可以向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号。
根据本发明的某些实施例，车辆驾驶辅助系统100还可以包括触发装置170。触发装置170可以与接收装置110、判断装置120、获取装置130、分析装置140、输出装置150和/或发送装置160有线或无线通信。触发装置170可以在检测到主车辆10前方存在交通路口并且主车辆10到交通路口的距离小于预定距离时允许接收装置110、获取装置130、分析装置140、输出装置150和发送装置160中的至少一项开始工作。在示例性实施例中，预定距离可以是50m。对交通路口的检测例如可以通过上述的外部检测装置来检测。
根据本发明的替代性实施例，车辆驾驶辅助系统100也可以不通过触发装置170来自动触发，而是通过主车辆10的乘员来人工选择地触发。例如，可以在主车辆10的仪表板或其他可操作的位置处提供接口，以使乘员能够选择是否在主车辆10经过交通路口前启动车辆驾驶辅助系统100以执行对横向移动物体的检测。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法。图3是示出根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法300的流程图。车辆驾驶辅助方法300由上述车辆驾驶辅助系统100来实施。
如图3所示，在步骤S310，接收主车辆10周围预定范围内的移动物体的移动物体信息。根据本发明的实施例，可以直接从移动物体接收移动物体信息，或者可以经由云服务器从移动物体间接地接收移动物体信息。移动物体信息包括表示表示移动物体20的状态、位置和/或运动状况等的信息。在上文中，已经对“预定范围”和“移动物体信息”进行了详细地描述，故在此不再赘述。
在步骤S320，判断移动物体20是否为相对于主车辆10横向移动的横向移动物体。根据本发明的实施例，可以根据移动物体20的移动物体信息来判断移动物体20是否为横向移动物体。具体而言，可以将移动物体20的预测移动轨迹与主车辆10的预期移动轨迹进行比较来判断移动物体20是否为横向移动物体，其中，移动物体20的预测移动轨迹是根据移动物体20的移动物体信息预测的，并且主车辆10的预期移动轨迹是直接从主车辆10的导航装置获得的。当然，如上文所述，也可以直接将移动物体20的移动物体信息中的移动方向与主车辆10的主车辆信息中的移动方向进行比较来判断移动物体20是否为横向移动物体。
如果在步骤S320中，判断移动物体20是横向移动物体，则方法300行进到步骤S330。如果在步骤S320中，判断移动物体20不是横向移动物体，则方法300返回到步骤S310。
在步骤S330，获取预定范围内的外部环境信息。外部环境信息包括从主车辆10到横向移动物体20的方向上的图像和/或距离参数。这里，图像和距离参数分别指主车辆10的外部检测装置对横向移动物体20所在位置进行检测时所捕获到的图像和所检测到的距离参数。根据本发明的实施例，可以从主车辆10的外部检测装置获取主车辆10周围预定范围内的外部环境信息。根据本发明的实施例，还可以例如从主车辆10的内部检测装置或导航装置(未示出)获取主车辆10的主车辆信息，主车辆信息可以包括主车辆10的形状、类型、位置和/或运动状况等信息。在上文中，已经对“外部环境信息”和“主车辆信息”进行了详细地描述，故在此不再赘述。
在步骤S340，判断横向移动物体20是否被至少一个其他物体30遮挡。根据本发明的实施例，可以根据外部环境信息来判断横向移动物体20是否被至少一个其他物体30遮挡。在一个示例性实施例中，可以通过将从主车辆10到横向移动物体120的方向上的距离参数与横向移动物体20和主车辆10之间的相对距离进行比较来判断横向移动物体20是否被至少一个其他物体30遮挡。在另一个示例性实施例中，可以通过将从主车辆10到横向移动物体120的方向上的图像中所提取的物体特征向量(例如边缘特征、纹理特征、轮廓特征和形状特征等)与接收到的横向移动物体的移动物体信息中的状态信息进行匹配来判断横向移动物体20是否被至少一个其他物体30遮挡。
如果在步骤S340中，判断横向移动物体20被至少一个其他物体30遮挡，则方法300行进到步骤S360。如果在步骤S340中，判断横向移动物体20没有被至少一个其他物体30遮挡，则方法300返回到步骤S310。
在步骤S360，发出预警信号。根据本发明的实施例，可以向主车辆10或/和被遮挡的横移物体20发出预警信号。在一个示例性实施例中，可以通过车载显示屏(例如，抬头显示器(HUD)、导航显示器等)以文字、图标或图片等格式向主车辆10显示出被遮挡的横向移动物体20。在另一个示例性实施例中，还可以通过投影技术(例如，平面投影、全息投影等)例如在主车辆10的挡风玻璃上向主车辆10投射出被遮挡的横向移动物体20。在示例性实施例中，可以直接向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号或者可以经由云服务器间接地向被遮挡的横向移动物体传送向被遮挡的横向移动物体20发送预警信号。
可选地，根据本发明的车辆驾驶辅助方法300还可以包括步骤S350。在步骤S350，计算主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。在一个示例性实施例中，可以根据接收到的移动物体20的移动物体信息中的实时位置和获得的主车辆10的主车辆信息中的实时位置计算主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。在另一个实施例中，可以通过计算被遮挡的移动物体20的预测移动轨迹和主车辆10的预期行驶轨迹相交汇的时间以作为主车辆10与被遮挡的横向移动物体20之间的碰撞时间。随后，在步骤360，根据碰撞时间发出预警信号。
可选地，根据本发明的车辆驾驶辅助方法300还可以包括对主车辆10前方的交通路口进行检测。根据本发明的实施例，在检测到主车辆10到该交通路口的距离小于预定距离时开始执行驾驶辅助方法300，以实现对横向移动物体的检测。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。
Claims (17)
1.一种车辆驾驶辅助系统，包括：
接收装置，构造成接收主车辆周围预定范围内的移动物体的移动物体信息；
判断装置，构造成根据所述移动物体信息来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的横向移动物体；
获取装置，构造成在判断所述移动物体是所述横向移动物体时获取所述预定范围内的外部环境信息，所述外部环境信息包括从所述主车辆到所述横向移动物体的方向上的图像和/或距离参数；
分析装置，构造成根据所述外部环境信息来判断所述横向移动物体是否被至少一个其他物体遮挡；以及
输出装置，构造成在判断所述横向移动物体被至少一个其他物体遮挡时输出控制信号。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述分析装置构造成根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离，并且通过将所述距离参数与所计算的所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离进行比较来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述分析装置构造成提取所所述图像中的物体特征向量，并且通过将所述物体特征向量与所述移动物体信息进行匹配来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述判断装置构造成通过比较所述主车辆的预期移动轨迹和所述移动物体的预测移动轨迹来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述判断装置构造成通过比较所述主车辆的移动方向和所述移动物体的移动方向来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，
所述分析装置还构造成根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的碰撞时间，并且
所述输出装置还构造成根据所述碰撞时间发出预警信号。
7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，还包括：
发送装置，其构造成在判断所述横向移动物体被所述至少一个其他物体遮挡的情况下，向被所述至少一个其他物体遮挡的所述横向移动物体发送预警信号。
8.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，还包括：
触发装置，其构造成在检测到所述主车辆前方存在交通路口且所述主车辆到所述交通路口的距离小于预定距离时允许所述接收装置、所述判断装置、所述获取装置、所述分析装置和所述输出装置中的至少一项开始工作。
9.一种车辆，包括根据权利要求1至8中任一项所述的车辆驾驶辅助系统。
10.一种车辆驾驶辅助方法，包括：
接收主车辆周围预定范围内的移动物体的移动物体信息；
根据所述移动物体信息来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的横向移动物体；
在判断所述移动物体是所述横向移动物体时获取所述预定范围内的外部环境信息，所述外部环境信息包括从所述主车辆到所述横向移动物体的方向上的图像和/或距离参数；
根据所述外部环境信息来判断所述横向移动物体是否被至少一个其他物体遮挡；以及
在判断所述横向移动物体被至少一个其他物体遮挡时输出控制信号。
11.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，还包括：
根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离，并且通过将所述距离参数与所计算的所述横向移动物体和所述主车辆之间的距离进行比较来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
12.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，还包括：
提取所所述图像中的物体特征向量，并且通过将所述物体特征向量与所述移动物体信息进行匹配来判断所述横向移动物体是否被所述至少一个其他物体遮挡。
13.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，还包括：
通过比较所述主车辆的预期移动轨迹和所述移动物体的预测移动轨迹来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
14.根据权利要求10所述的车辆驾驶辅助方法，还包括：
所述分析装置构造成通过比较所述主车辆的移动方向和所述移动物体的移动方向来判断所述移动物体是否是相对于所述主车辆横向移动的所述横向移动物体。
15.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括：
根据所述移动物体的移动物体信息来计算所述横向移动物体和所述主车辆之间的碰撞时间，并且
根据所述碰撞时间发出预警信号。
16.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括：
在判断所述横向移动物体被所述至少一个其他物体遮挡的情况下，向被所述至少一个其他物体遮挡的所述横向移动物体发送预警信号。
17.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括：
在检测到所述主车辆前方存在交通路口且所述主车辆到所述交通路口的距离小于预定距离时开始执行所述驾驶辅助方法。
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