CN106463059A - 障碍物信息管理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供高精度判定车辆周边有无障碍物的障碍物信息管理装置。障碍物信息管理装置具备：障碍物信息获取单元，其获取与通过包括本车的多台车辆的各车辆所搭载的外界传感器检测到的各车辆周边的障碍物相关的障碍物信息；障碍物检测可否信息获取单元，其在通过多台车辆中的至少一台车辆所搭载的外界传感器检测到障碍物信息中包含的至少一个障碍物，且未通过多台车辆中的至少一台车辆以外的剩余车辆所搭载的外界传感器检测到至少一个障碍物时，获取与原理上能否通过剩余车辆所搭载的外界传感器检测至少一个障碍物相关的障碍物检测可否信息；以及障碍物有无判定单元，其基于障碍物检测可否信息和障碍物信息判定有无至少一个障碍物。

Description

障碍物信息管理装置
技术领域
本发明涉及判定周边有无障碍物的障碍物信息管理装置。
背景技术
专利文献1中记载的车辆用移动物体检测装置，基于由位于本车前方的前车的后方监视机构得到的信息，检测在由位于本车前方的停车车辆及建筑物等遮挡的区域、位于本车前方的视野差的十字路口等处有无位于前方车辆的监视区域内的行人等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-318093号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，根据专利文献1中记载的车辆用移动物体检测装置有可能由前车的后方监视机构得到的信息中包含错误。
用于解决课题的手段
障碍物信息管理装置具备：障碍物信息获取单元，其获取与通过包括本车的多台车辆的各车辆中搭载的外界传感器检测到的各车辆周边的障碍物相关的障碍物信息；障碍物检测可否信息获取单元，在通过多台车辆中的至少一台车辆中搭载的外界传感器检测到障碍物信息中包含的至少一个障碍物，且通过多台车辆中的至少一台车辆以外的剩余车辆中搭载的外界传感器未检测到至少一个障碍物时，该障碍物检测可否信息获取单元获取与原理上能否通过剩余车辆中搭载的外界传感器检测至少一个障碍物相关的障碍物检测可否信息；以及障碍物有无判定单元，其基于障碍物检测可否信息和障碍物信息判定有无至少一个障碍物。
发明效果
根据本发明，能够以更高精度判定有无障碍物。
附图说明
图1是障碍物信息管理装置的结构图。
图2是车辆坐标系与外界传感器设置位置及姿势的关系图。
图3是由障碍物信息管理装置进行的障碍物信息处理的流程图。
图4是举例表示为了说明障碍物信息管理装置进行的障碍物信息处理而使用的车辆行驶场景的图。
图5是示出车辆中搭载的外界传感器的障碍物检测状况的一个例子的图。
图6是示出车辆中搭载的外界传感器的障碍物检测状况的一个例子的图。
图7是示出车辆中搭载的外界传感器的障碍物检测状况的一个例子的图。
图8是示出车辆中搭载的外界传感器的障碍物检测状况的一个例子的图。
图9是表示判定在原理上能否检测障碍物的障碍物检测可否判定处理的细节的流程图。
图10是表示各车辆中搭载的外界传感器的障碍物检测结果一览表的一个例子的图。
图11是表示判定原理上能否通过车辆中搭载的外界传感器检测障碍物的障碍物检测可否判定处理的一个例子的图。
图12是表示障碍物检测可否判定结果一览表的一个例子的图。
图13是表示障碍物有无判定单元的障碍物有无判定处理结果及正确率算出结果一览的图。
图14是障碍物信息管理装置的结构图。
图15是用于说明预定区域内的障碍物检测状况的图。
图16是障碍物信息管理装置的结构图。
具体实施方式
图1是示出本发明的一种实施方式中的障碍物信息管理装置10的结构的图。以下，关于障碍物信息管理装置10的各构成要素，按照图3的流程图及图4～图13的具体例进行说明。首先，说明障碍物信息管理装置10的构成要素的概要。障碍物信息管理装置10由CPU及存储器构成。通过由该CPU执行保存在存储器中的计算机程序，障碍物信息管理装置10具有以下功能性构成要素。
障碍物检测单元20基于由车辆中搭载的外界传感器21得到的信息掌握在车辆周边存在的障碍物，其中，车辆中搭载的外界传感器21为检测障碍物相对于车辆的相对位置、相对速度、障碍物的大小、类别等的毫米波雷达22、立体照相机23等。搭载于车辆的外界传感器21的种类不限定为毫米波雷达22、立体照相机23，也可以为激光雷达、单眼照相机等其他传感器。另外，障碍物检测单元20可以具有针对外界传感器21是否正在正常动作进行动作状态监视的功能。例如，在从外界传感器21定期发送的信息在一定期间中断的情况下，障碍物检测单元20可判断外界传感器21发生了异常。
外界传感器规格数据库90保存有车辆中搭载的外界传感器21的种类(照相机、雷达等)、设置位置、设置方向、能够检测障碍物的检测范围等与外界传感器21相关的规格信息。例如，如图2所示，定义以车辆250的重心位置等为原点，以车辆行进方向为正的X轴250x，相对于行进方向以车宽右方为正的Y轴250y，相对于行驶路面310以垂直向上为正的Z轴250z而形成的车辆坐标系。外界传感器21的设置位置、设置方向由相对于该车辆坐标系的外界传感器的设置位置250o的相对位置及传感器姿势方向的相对角度设定。另外，如图2所示，外界传感器的检测范围250a由水平方向的检测角度250b、垂直方向的检测角度250c及检测距离250d设定。
图1的本车位置检测单元30基于从用于接收GPS(Global Positioning System)卫星发送的位置定位信号的天线32及接收机33、陀螺传感器34、加速度传感器35、车轮速度传感器36等内部传感器31得到的信息，推定车辆的行驶位置、姿势。位置例如由纬度及经度表示，姿势例如由倾滚角、倾斜角及偏转角表示。本车位置检测单元30还可以利用由磁罗盘、外界传感器21检测到的地标来推定车辆的行驶位置、姿势。
地图数据库41中保存有包括路网信息、道路形状信息、地上物信息的地图信息。路网信息是表现行驶道路的道路间连接状态的信息。道路形状信息与路网信息相关联地保存，是表现各行驶道路的道路宽度、车道宽度、车道数、剖视坡度、曲率等道路形状的信息。地上物信息与路网信息及道路形状信息相关联地保存，是表现道路上及道路周边设置的护栏、墙壁、电线杆、标识、行道树、楼宇等地上物(物体)的配置、高度、大小等的信息。
地图信息获取单元40从地图数据库41获取由本车位置检测单元30检测到的行驶位置周边的地图信息。另外，适宜基于后述的检测可否判定单元60的指示，获取通过通信单元50得到的包括通过其他车辆检测到的障碍物的位置的范围的地图信息。
障碍物信息及障碍物检测可否判定结果等向其他车辆传达的信息被设定之后，通信数据处理单元51执行依照通信协议的发送处理，并在适宜的时机经由收发机52及天线53以无线通信将发送信息通知到其他车辆。另外，通信数据处理单元51经由天线53及收发机52接收障碍物信息及障碍物检测可否判定结果等从其他车辆发送来的信息。通信数据处理单元51依照通信协议解读接收到的信息，如果接收到的信息例如为障碍物检测可否判定结果，则将接收到的信息通知到检测可否判定单元60等。在本实施方式中，通信数据处理单元51将由障碍物检测单元20检测到的障碍物的相对位置、相对速度、大小等障碍物信息、由本车位置检测单元30推定的本车的位置、姿势的信息、保存在外界传感器规格数据库90中的本车中搭载的外界传感器21的规格信息以一定周期向本车周边的车辆发送，并且接收从其他车辆发送来的同种信息。由通信数据处理单元51、收发机52和天线53构成用于在车辆间进行信息的无线通信的通信单元50。
检测可否判定单元60确认本车及本车周边各车辆的所有障碍物检测结果，针对某一车辆中搭载的外界传感器检测到的障碍物不能由其他车辆中搭载的外界传感器检测到这一结果，判定该障碍物是否由于车辆及障碍物的位置关系和地理条件而处于原理上能检测的状况(障碍物检测可否判定)。检测可否判定单元60基于从地图信息获取单元40得到的地图信息、从本车位置检测单元30得到的本车的位置信息及姿势信息、从外界传感器规格数据库90得到的外界传感器的规格信息、从障碍物检测单元20得到的障碍物检测信息、从通信数据处理单元51得到的由其他车辆发送来的障碍物信息进行障碍物检测可否判定。检测可否判定单元60在基于外界传感器规格判定为障碍物存在于外界传感器的检测范围内，且判定为该障碍物非被地上物等遮挡状态的情况下，判定为“可检测”。检测可否判定单元60在判定为障碍物不存在于外界传感器的检测范围内的情况，或者判定为该障碍物被地上物等遮挡的情况下，判定为“不能检测”。
另外，本实施方式中基于外界传感器规格和地图信息进行检测可否判定，还可以将外界传感器相对于日照状况、气象状况的检测性能加入判定条件。例如，在正行驶在起雾道路的情况下，检测可否判定单元60根据通过通信单元得到的气象信息获取雾的存在区域。由于认为原理上不能通过照相机等外界传感器检测存在于雾的存在区域内的障碍物，因此检测可否判定单元60将该障碍物判定为“不能检测”。
本实施方式中，可否检测其他车辆未检测到的障碍物，由不同于其他车辆的本车的检测可否判定单元60判定。也可以不这样，而是由其他车辆中搭载的检测可否判定单元60判定原理上能否通过处于未检测到该障碍物状态的其他车辆检测该障碍物。障碍物检测可否判定结果由其他车辆的通信数据处理单元51通知到本车，本车的检测可否判定单元60获取从其他车辆通知的障碍物检测可否判定结果。本车的检测可否判定单元60将获取到的障碍物检测可否判定结果交接给障碍物有无判定单元70。相反，在本车的检测可否判定单元60基于通过本车的通信数据处理单元51接收到的来自其他车辆的障碍物信息判定为存在本车中搭载的外界传感器21未检测到的障碍物的情况下，判定原理上能否检测该障碍物，将该障碍物检测可否判定结果通过本车的通信数据处理单元51向其他车辆通知。
障碍物有无判定单元70考虑检测可否判定单元60的障碍物检测可否判定结果，通过多数表决判定本车中搭载的外界传感器21及其他车辆中搭载的外界传感器21检测到的本车周边有无障碍物。如上述的那样，针对被其他车辆中搭载的外界传感器21检测到的障碍物未被本车中搭载的外界传感器21检测到这一未检测结果，检测可否判定单元60判定本车中搭载的外界传感器21原理上能否检测该障碍物。由检测可否判定单元60判定为“可检测”的障碍物的未检测结果包含在多数表决处理中。这是因为，由于本车中搭载的外界传感器21的误检测动作，本来应该被检测到的障碍物成为未检测的可能性高。另一方面，被判定为“不能检测”的障碍物的未检测结果不包含在多数表决处理中。这是因为，处于原理上不能通过外界传感器检测障碍物的状况的可能性高。这样，通过将本质上不能检测障碍物的未检测结果不包含在多数表决处理中，能够防止本来存在的障碍物通过多数表决而被排除。
障碍物有无判定单元70将用于多数表决判定的障碍物的检测数比例或者未检测数比例作为正确率算出。在障碍物信息为有效的情况下，以障碍物的检测比例为正确率，在无效的情况下，以障碍物的未检测比例为正确率。另外，在不存在3个以上检测结果的情况，即多数表决的母数为2以下的情况或者成为相同数的情况下，障碍物有无判定单元70保存障碍物信息，将表示多数表决处理未成立的值“N/A”设定为正确率。正确率能够用于车辆控制装置80设定向驾驶员的警报级别、调整与减速动作相关的控制增益，等等。例如，在车辆控制装置80从障碍物有无判定单元70接受了正确率高的主旨为“有障碍物”的障碍物有无判定处理结果及正确率算出结果的情况下，为了提高制动传动装置对减速指令的动作应答，可将控制增益设定得较高。在车辆控制装置80从障碍物有无判定单元70接受了正确率低的主旨为“有障碍物”的障碍物有无判定处理结果及正确率算出结果的情况下，延迟向驾驶员的警报输出时机，或者抑制警报输出。
如上所述，车辆控制装置80基于由障碍物有无判定单元70判定的障碍物有无判定处理结果，对驾驶员输出警报，或者进行实施减速动作的处理。即，车辆控制装置80进行以辅助驾驶为目的的本车车辆控制。
以下，针对上述的各构成要素的功能，使用图3～图13的图进行说明。图3是障碍物信息管理装置10所包含的构成要素获取障碍物信息来判定有无障碍物，并且算出正确率的处理的流程图。以图4所示的行驶场景为例说明处理的流程。
图4示出的是搭载有障碍物信息管理装置10的4台车辆200、201、202、203在单侧1车道的道路行驶，两个行人100、101在设置有护栏300的人行道行走的场景。另外，车辆201、202、203以面向附图正朝向右侧501行驶，车辆200正朝向左侧500行驶。各车辆中搭载有外界传感器，车辆200搭载有2个外界传感器，检测区域为检测区域200a、200b，车辆201搭载有3个外界传感器，检测区域为检测区域201a、201b、201c，车辆202搭载有1个外界传感器，检测区域为检测区域202a，车辆203搭载有1个外界传感器，检测区域为检测区域203a。
以下，对图3的流程图中所示的处理内容依次进行说明。需要说明的是，本流程图中说明的障碍物信息管理装置10的障碍物信息处理顺序是所有车辆通用的顺序，只要没有特殊说明，不进行仅限于特定车辆的说明。
首先，通过处理S100，障碍物检测单元20获取本车周边的障碍物的相对位置、相对速度及大小等障碍物信息。图5表示车辆200的障碍物检测状况。如图所示，车辆200中搭载的外界传感器21检测到两个障碍物，即行人100及障碍物110。需要说明的是，障碍物110是被误检测的障碍物。同样地，图6表示车辆201的障碍物检测状况。车辆201中搭载的外界传感器21检测到三个障碍物，即行人100、行人101及相当于护栏300的端部的地上物120。图7表示车辆202的障碍物检测状况。车辆202中搭载的外界传感器21检测到两个障碍物，即车辆201及地上物120。最后，图8表示车辆203的障碍物检测状况。车辆203中搭载的外界传感器21检测到一个障碍物，即行人100。
通过处理S200，本车位置检测单元30基于获取到的内部传感器31的输出，获取本车的位置信息及姿势信息。
通过处理S300，通信数据处理单元51经由收发机51及天线53向其他车辆发送通过处理S1获取到的障碍物信息、通过处理S2获取到的本车的位置信息及姿势信息、保存在外界传感器规格数据库90中的与外界传感器21相关的外界传感器规格信息。
通过处理S400，地图信息获取单元40基于通过处理S200获取到的本车的位置，从地图数据库41获取保存有本车周边的地上物的配置、高度及大小的地图信息。
通过处理S500，通信数据处理单元51经由收发机51及天线53接收并获取从其他车辆的各车辆发送来的障碍物信息、各车辆的位置及姿势信息、与各车辆中搭载的外界传感器21相关的外界传感器规格信息。
完成至此为止的处理的结果为，针对由包括本车及其他车辆的多台车辆中分别搭载的外界传感器检测到的所有障碍物的、各车辆的检测结果都齐全。通过处理S550，检测可否判定单元60确定障碍物检测结果。汇总了图4所示车辆行驶场景的例子中在图5～图8所示的障碍物检测状况下的车辆202的障碍物检测结果，是图10所示障碍物检测结果一览表。图10中，以一览表形式示出了针对由4台车辆200、201、202、203中分别搭载的外界传感器检测到的所有障碍物的、4台车辆200、201、202、203的各车辆中搭载的外界传感器的检测结果。该一览表中例示的障碍物为行人100及101、误检测到的障碍物110、相当于护栏300的端部的地上物120、以及车辆201。一览表中的记载“检测”表示障碍物被车辆中搭载的外界传感器检测到这一检测结果，记载“未检测”表示障碍物未被车辆中搭载的外界传感器检测到这一检测结果。需要说明的是，关于4台车辆200、201、202、203之中一部分车辆中搭载的外界传感器分别检测到的障碍物是同一障碍物还是不同障碍物，可基于通过处理S100、S200及S500从那些车辆获取到的位置信息和障碍物信息，通过处理S550由检测可否判定单元60算出各障碍物的绝对位置及绝对速度，使用聚类等进行障碍物的分组处理来决定。如果得到检测误差大的障碍物检测结果，则4台车辆200、201、202、203之中的一部分车辆中搭载的外界传感器分别检测到的障碍物被决定为不同障碍物。由此，能够进一步提高障碍物信息的精度。需要说明的是，在本实施方式中，为了使说明简单，认为各障碍物检测结果中包含的误差小。
通过处理S600，在发生了某一车辆中搭载的外界传感器检测到的障碍物不能被其他车辆中搭载的外界传感器检测到的状况时，检测可否判定单元60判定其他车辆中搭载的外界传感器原理上能否检测该障碍物。图9中表示障碍物检测可否判定处理的流程图。
通过处理S601，检测可否判定单元60确认上述的图10所示那样针对由包括本车及其他车辆的多台车辆中分别搭载的外界传感器检测到的所有障碍物的、各车辆的检测结果。图10示出的是本车202及其他车辆200、201、203各车辆的检测结果的一个例子。根据图10，其他车辆200中搭载的外界传感器21检测到行人100及障碍物110，未检测到行人101、地上物120及车辆201。其他车辆201中搭载的外界传感器21检测到行人100、行人101及地上物120，未检测到障碍物110及车辆201。本车202中搭载的外界传感器21检测到地上物120及车辆201，未检测到行人100、行人101及障碍物110。其他车辆203中搭载的外界传感器21检测到行人100，未检测到行人101、障碍物110、地上物120、车辆201。
通过处理S602，将检测可否判定单元60进行检测可否判定的对象障碍物缩小为行人、车辆等可移动对象且不具有障碍物信息管理装置10的对象，从而能够减轻处理负担。例如，在检测可否判定单元60通过将障碍物的绝对位置与地图信息比对从而判断该障碍物为地上物的情况下，在处理S608中将该障碍物作为检测可否判定的对象外。另外，在检测可否判定单元60根据通过通信数据处理单元51得到的其他车辆的位置信息及障碍物的位置信息判断该障碍物为具有障碍物信息管理装置10的车辆的情况下，在处理S608中将该障碍物作为检测可否判定的对象外。图10中所示一览表中例示的5个障碍物之中，地上物120及具有障碍物信息管理装置10的车辆201被决定为检测可否判定对象外的障碍物，行人100、101及误检测到的障碍物110被决定为检测可否判定对象的障碍物。但是，行人100、101及障碍物110之中，检测到的障碍物被决定为检测可否判定对象外的障碍物。
在处理S603中，检测可否判定单元60针对在处理S602中决定为检测可否判定对象的障碍物的行人100、101及障碍物110提取图10中所示一览表中显示为未检测的栏所对应的车辆和障碍物的组合。使用图11说明针对作为本车的车辆202和作为障碍物的行人100、101及障碍物110各个的组合的障碍物检测可否判定处理例。
在处理S604中，检测可否判定单元60基于作为障碍物的行人100、101及障碍物110各自的绝对位置，判定作为障碍物的行人100、101及障碍物110是否分别存在于车辆202中搭载的外界传感器的检测范围内。在车辆202中搭载有多个外界传感器的情况下，检测可否判定单元60可判定作为障碍物的行人100、101及障碍物110是否分别存在于任一个外界传感器的检测范围内。图11是表示在图4中所示车辆行驶场景的例子中在图5～图8中所示障碍物检测状况下，通过车辆202中搭载的外界传感器21的障碍物检测可否判定处理的一个例子的图。图11所示的例子中，判定为在本车车辆202中搭载的外界传感器的检测范围202a内存在作为障碍物的行人101及被其他车辆误检测到的障碍物110。由于作为障碍物的行人100不存在于检测范围202a内，因此由检测可否判定单元60在处理S607中判定为不能检测作为障碍物的行人100。同样地，本车车辆202中搭载的障碍物信息管理装置10的检测可否判定单元60基于处理S500中通过通信数据处理单元51获取到的其他车辆的信息，针对各障碍物是否存在于其他车辆中搭载的外界传感器的检测范围内进行判定，并且在存在的情况下，在处理S604及处理S607中实施判定为不能检测的处理。
在处理S605中，检测可否判定单元60基于地图信息判定通过处理S604判定为存在于检测范围内的障碍物是否处于被地上物、其他障碍物遮挡的状态。关于通过处理S605进行的判定处理之中，针对尽管包含在本车中搭载的外界传感器的检测范围中但未被检测到的障碍物进行的判定处理，使用图11在以下进行说明。
本车车辆202中搭载的障碍物信息管理装置10的检测可否判定单元60基于通过处理S200获取的外界传感器规格信息及本车的位置信息，算出设置有外界传感器21的绝对位置202o。
检测可否判定单元60参照地图信息判定相对于作为障碍物的行人101和由其他车辆误检测到的障碍物110的外界传感器的视线202p、202q上是否存在地上物。如图11所示，由于视线202q上存在作为地上物的护栏300，因此检测可否判定单元60判定作为障碍物的行人101为被遮挡状态。由于视线202p上不存在地上物，因此检测可否判定单元60判定障碍物110为非被遮挡状态。因此，检测可否判定单元60在处理S607中判定作为障碍物的行人101为“不能检测”，在处理S606中判定障碍物110为“可检测”。
关于通过处理S605进行的判定处理之中，针对尽管包含在本车中搭载的外界传感器的检测范围但未被检测到的障碍物进行的判定处理，以上使用图11进行了说明。同样地，本车车辆202中搭载的障碍物信息管理装置10的检测可否判定单元60基于处理S500中通过通信数据处理单元51获取到的其他车辆的信息，在处理S605、处理S606及处理S607中实施针对尽管包含在其他车辆中搭载的外界传感器的检测范围中但未被检测到的障碍物进行的判定处理。在上述详细说明的图9中所示的障碍物检测可否判定处理结束后，即图3中所示处理S600结束后，得到图12中所示的障碍物检测可否判定结果。图12所示的例子中，行人100及障碍物110如图10所示那样被车辆200中搭载的外界传感器21检测到，因此是关于车辆200的检测可否判定的对象外。行人101未被车辆200中搭载的外界传感器21检测到，关于车辆200的检测可否判定的结果为被判定为不能检测。行人100及行人101被车辆201中搭载的外界传感器21检测到，因此是关于车辆201的检测可否判定的对象外。障碍物110未被车辆201中搭载的外界传感器21检测到，关于车辆201的检测可否判定的结果为被判定为能检测。行人100、行人101及障碍物110未被车辆202中搭载的外界传感器21检测到，关于车辆202的检测可否判定的结果为行人100及行人101被判定为不能检测，障碍物110被判定为能检测。行人100被车辆203中搭载的外界传感器21检测到，因此是关于车辆203的检测可否判定的对象外。行人101及障碍物110未被车辆203中搭载的外界传感器21检测到，关于车辆203的检测可否判定的结果为被判定为不能检测。地上物120及车辆201是关于所有车辆200、201、202、203的检测可否判定的对象外。需要说明的是，如此得到的障碍物检测可否判定结果可由本车中搭载的障碍物信息管理装置10的通信数据处理单元51向其他车辆通知。
通过处理S700，基于处理S100及S500中得到的障碍物信息和作为利用检测可否判定单元60在处理S600中实施的障碍物检测可否判定的结果而得到的障碍物检测可否信息，障碍物有无判定单元70判定从所有车辆获取到的障碍物信息中包含的所有障碍物的有无。此时，障碍物有无判定单元70可以算出障碍物有无判定处理结果的正确率。图4中所示车辆行驶场景的例子中在图5～图8所示的障碍物检测状况下，本车车辆202中搭载的障碍物信息管理装置10的障碍物有无判定单元70基于图10中所示障碍物检测结果一览表的内容和图12中所示障碍物检测可否判定结果一览表的内容，得到图13中所示障碍物有无判定处理结果及正确率算出结果。
图13是表示障碍物有无判定单元70的障碍物有无判定处理结果及正确率算出结果一览的图。在判定作为障碍物的行人100的有无时，根据图10，检测到行人100的车辆数，即检测数为3，未检测到行人100的车辆数，即未检测数为1，但是对该未检测的车辆202进行的行人100的检测可否判定结果在图12中为“不能检测”，所以未检测数不用于多数表决处理。因此，多数表决的母数为3，检测数为3，用于多数表决的未检测数为0，多数表决处理的结果为，检测数3多于未检测数0，因此判定为存在作为障碍物的行人100，检测数3(检测数3及未检测数0之中较多一方)相对于多数表决的母数3的比例、即正确率为1(＝3/3)。同样地，在判定有无作为障碍物的行人101时，检测数为1，未检测数为3，相对于图10中3个“未检测”，图12中均为“不能检测”，因此多数表决的母数为1，检测数为1，用于多数表决的未检测数为0。由于多数表决的母数为1，因此如上述那样多数表决处理不成立，判定为存在作为障碍物的行人101，正确率为N/A。关于由车辆200误检测到的障碍物110的有无，检测数为1，未检测数为3，相对于图10中3个未检测，图12中“不能检测”的判定数为1，“能检测”的判定数为2，因此多数表决的母数为3，检测数为1，用于多数表决的未检测数为2。多数表决处理的结果为，未检测数2多于检测数1，因此判定为不存在障碍物110，未检测数2(检测数1及未检测数2之中较多一方)相对于多数表决的母数3的比例、即正确率为2/3。
作为障碍物的地上物120及作为障碍物的车辆201分别被判定为地上物及搭载有障碍物信息管理装置10的车辆，因此不进行上述的多数表决处理。障碍物有无判定单元70判定存在作为障碍物的地上物120及作为障碍物的车辆201，正确率为1。
通过处理S800，障碍物有无判定单元70向车辆控制装置80发送由处理S700得到的障碍物有无判定处理结果。障碍物有无判定单元70可以在由处理S700算出了正确率的情况下连同障碍物有无判定处理结果一起将正确率算出结果发送给车辆控制装置80。车辆控制装置80基于接收到的障碍物有无判定处理结果，向驾驶员发出警报，或者进行减速控制，从而防止碰撞事故的伤害，或者使伤害减轻。车辆控制装置80在一起接收到主旨为“有障碍物”的障碍物有无判定处理结果和正确率算出结果的情况下，如果正确率高，例如可将控制增益设定得较高，用于提高制动传动装置对减速指令的动作应答。如果正确率低，例如延迟向驾驶员的警报输出时机，或者抑制警报输出。
本实施方式中的障碍物信息管理装置10取得以下的作用效果。
(1)障碍物信息管理装置10具有障碍物检测单元20及通信数据处理单元51和检测可否判定单元60。障碍物检测单元20获取与作为通过本车车辆202搭载的外界传感器21检测到的本车周边障碍物的行人100及101、误检测到的障碍物110、相当于护栏300的端部的地上物120、以及搭载有障碍物信息管理装置10的车辆201相关的障碍物信息。通信数据处理单元51获取与作为通过多台车辆200、201、202及203之中本车车辆202以外的车辆200、201及203各车辆中搭载的外界传感器21检测到的各车辆周边障碍物的行人100及101、障碍物110、地上物120、以及车辆201相关的障碍物信息。在通过多台车辆200、201、202及203之中例如车辆200中搭载的外界传感器21检测到障碍物信息所包含的障碍物110，且未通过多台车辆200、201、202及203之中车辆200以外的剩余车辆201、202及203中分别搭载的外界传感器21检测到障碍物110时，检测可否判定单元60获取与原理上能否通过剩余车辆201、202及203中分别搭载的外界传感器21检测障碍物110相关的障碍物检测可否信息。障碍物有无判定单元70基于图12中例示的障碍物检测可否信息和图10中例示的障碍物信息，判定有无障碍物110。因此，能够更高精度地判定有无障碍物。
(2)图12中例示的障碍物检测可否信息表示，通过多台车辆200、201、202及203之中车辆200中搭载的外界传感器21检测到的障碍物110原理上能够通过多台车辆200、201、202及203之中的车辆201及202中分别搭载的外界传感器21检测。图12中例示的障碍物检测可否信息表示，通过多台车辆200、201、202及203之中车辆200中搭载的外界传感器21检测到的障碍物110原理上不能通过多台车辆200、201、202及203之中车辆203中搭载的外界传感器21检测。在该情况下，障碍物有无判定单元70不基于与通过车辆203中搭载的外界传感器21检测到的障碍物相关的障碍物信息，而是基于与通过车辆201及202中分别搭载的外界传感器21检测到的障碍物相关的障碍物信息，判定有无障碍物110。
另外，例如在通过全部5台车辆之中的2台车辆中分别搭载的外界传感器21检测到的障碍物未被5台车辆之中剩余3台车辆中分别搭载的外界传感器21检测到的情况下，在原理上不能通过剩余3台车辆之中的2台中分别搭载的外界传感器21检测该障碍物，原理上能通过剩余3台车辆之中的1台中搭载的外界传感器21检测该障碍物时，不基于从搭载有原理上不能检测该障碍物的外界传感器21的2台车辆获取的障碍物信息，而是基于从搭载有原理上能检测该障碍物的外界传感器21的1台车辆获取的障碍物信息和从搭载有检测到该障碍物的外界传感器21的2台车辆获取的障碍物信息，由障碍物有无判定单元70判定有无该障碍物。因此，尽管通过某一车辆中搭载的外界传感器检测到的障碍物原理上不能通过其他车辆中搭载的外界传感器检测，基于通过该其他车辆中搭载的外界传感器检测到的障碍物信息判定有无障碍物的结果为，本来应该存在的障碍物被误判不存在的可能性变小。
(3)相比搭载有未检测到障碍物的外界传感器21的车辆之中、搭载有原理上能检测该障碍物的外界传感器21的车辆，搭载有检测到障碍物的外界传感器21的车辆包含更多的车辆时，障碍物有无判定单元70判定该障碍物存在。相比搭载有检测到障碍物的外界传感器21的车辆，搭载有未检测到障碍物的外界传感器21的车辆之中、搭载有原理上能检测该障碍物的外界传感器21的车辆包含更多的车辆时，障碍物有无判定单元70判定该障碍物不存在。在图4～图8及图11所例示的状况下，通过车辆200中搭载的外界传感器21检测到的障碍物110如图10及图12所示那样，尽管原理上能够通过车辆201及202中分别搭载的外界传感器21检测，但未被检测到。即，相比搭载有检测到障碍物110的外界传感器21的车辆200，搭载有未检测到障碍物110的外界传感器21的车辆201、202及203之中、搭载有原理上能检测该障碍物110的外界传感器21的车辆201及202包括更多的车辆，因此障碍物有无判定单元70判定不存在障碍物110。因此，能够去除外界传感器误检测到的障碍物信息。
(4)如图13中例示的那样，障碍物有无判定单元70在判定有无行人100、障碍物110时算出正确率。搭载有检测到障碍物110的外界传感器21的车辆200和搭载有未检测到障碍物110的外界传感器21的车辆201、202及203之中的、搭载有原理上能检测该障碍物110的外界传感器21的车辆201及202的总数为3。搭载有检测到障碍物110的外界传感器21的车辆200和搭载有未检测到障碍物110的外界传感器21的车辆201、202及203之中的、搭载有原理上能检测该障碍物110的外界传感器21的车辆201及202中的较多一方的车辆数，等于搭载有未检测到障碍物110的外界传感器21的车辆201、202及203之中的、搭载有原理上能检测该障碍物110的外界传感器21的车辆201及202的合计车辆数2。障碍物有无判定单元70判定为不存在障碍物110这一判定结果的正确率为上述车辆数2相对于上述总数的比例，为2/3。
如图13中例示的那样，搭载有未检测到行人100的外界传感器21的车辆202为搭载有原理上不能检测行人100的外界传感器21的车辆。不存在搭载尽管原理上能检测行人100但未检测到的外界传感器21的车辆。因此，障碍物有无判定单元70判定为存在行人100这一判定结果的正确率为相对于搭载有检测到行人100的外界传感器的车辆200、201及203的总数3的为相同值的其总数3的比例3/3，即1。
(5)以搭载有未检测到行人101及障碍物110的外界传感器21的车辆202为例，关于行人101，如图11中所示，下列条件成立，即行人101位于车辆202中搭载的外界传感器21的检测范围202a内，且在连接外界传感器的位置202o与行人101的位置的直线状的视线202q上存在遮挡物护栏300。这样的情况下，检测可否判定单元60判定原理上不能检测行人101。关于障碍物110，如图11中所示，障碍物110存在于车辆202中搭载的外界传感器21的检测范围202a内，但是在连接外界传感器的位置202o与障碍物110的位置的直线上不存在遮挡物。这样的情况下，检测可否判定单元60判定为原理上能够检测障碍物110。上述的障碍物检测可否信息表示由检测可否判定单元60针对原理上能否检测障碍物判定的障碍物检测可否判定结果。
(6)如上述那样，通信数据处理单元51从多台车辆200、201、202及203之中的作为本车的车辆202以外的其他车辆200、201及203获取障碍物信息。作为本车的车辆202由于为搭载有未检测到障碍物110的外界传感器21的车辆，因此由检测可否判定单元60进行判定而得到的障碍物检测可否判定结果中包含主旨为未检测到障碍物110的信息。通信数据处理单元51可以将关于本车车辆202的该障碍物检测可否判定结果通知其他车辆200、201及203。在这样的情况下，本车中搭载的障碍物信息管理装置10的检测可否判定单元60可以不用实施判定其他车辆中搭载的外界传感器可否检测障碍物的障碍物检测可否判定处理，因此能够抑制在本车周围存在多台其他车辆情况下成为问题的处理负担增加。
---变形例---
(1)在通信数据处理单元51经由收发机52及天线53从其他车辆获取障碍物信息的情况下，由于通信带宽的限制，存在大量信息难以通过通信获取的可能性。于是，为了减少通信数据量，通信数据处理单元51可以不从其他车辆获取包括所有障碍物的检测结果的障碍物信息，而是从其他车辆只获取包括存在于本车及其他车辆周边的预定区域内的障碍物的检测结果的障碍物信息。图14是本变形例的障碍物信息管理装置10的结构图。关于图14与图1中标注共用符号的部分，省略说明。例如，在通过图14中所示触摸面板92等输入单元由驾驶员指定到达目的地的行驶路线时，行驶路线设定单元91设定本车的行驶路线。对于该设定的路线中尤其需要注意安全的包括人行横道等场所的预定区域，由预定区域设定单元93基于从地图数据库41得到的地图信息和所设定的行驶路线的信息进行设定。通信单元50将这样设定的预定区域的地图坐标上的形状数据，向本车周边的其他车辆通知即可。包含通过被通知预定区域的其他车辆中搭载的外界传感器检测到存在于预定区域内的障碍物而得到的障碍物检测结果的障碍物信息由其他车辆向本车发送，因此本车所具有的障碍物信息管理装置10的通信数据处理单元51接收该障碍物信息。需要说明的是，通过本车中搭载的外界传感器由障碍物信息管理装置10的障碍物检测单元20获取的障碍物信息也可以是与存在于由预定区域设定单元93设定的上述预定区域内的障碍物相关的信息。
图15是用于说明本变形例中的预定区域内的障碍物检测状况的图。关于图15与图6中标注共用符号的部分，省略说明。例如，如图15中所示，未图示的本车向其他车辆、即车辆201交接预定区域600的形状数据。由车辆201所具有的障碍物信息管理装置10的通信数据处理单元51判定车辆201检测的三个障碍物、即行人100及101、以及相当于护栏300的端部的地上物120之中，有无在预定区域600内存在的障碍物。图15所示的例子中，车辆201所具有的障碍物信息管理装置10的通信数据处理单元51判定只有作为障碍物的行人100存在于预定区域600内，因此将只包含作为障碍物的行人100的检测结果的障碍物信息向本车发送即可。由此，能够减少通信数据量。例如，在实施安全驾驶辅助的基础上，仅获取关于存在于人行横道等危险性高场所的障碍物的障碍物信息，因此能够解决多台车辆位于本车周边所产生的车辆间通信量的增大导致的传输延迟的问题。
(2)图16是本变形例的障碍物信息管理装置10的结构图。关于图16与图1中标注共用符号的部分，省略说明。如图16中所示，障碍物信息管理装置10可具有外界传感器异常判定单元94，外界传感器异常判定单元94基于障碍物有无判定单元70的障碍物检测可否判定结果，判定本车中搭载的外界传感器21的动作异常。例如，在本车中搭载的外界传感器21检测到的障碍物与通过本车所具有的障碍物信息管理装置10的障碍物有无判定单元70判定为存在的障碍物的不一致产生预定次数以上的情况下，本车所具有的障碍物信息管理装置10的外界传感器异常判定单元94判定本车中搭载的外界传感器21产生了异常。由此，能够判定外界传感器的异常状态。由于能够检测本车单独难以判定的外界传感器的异常动作，因此能够及时检测以往定期检查时才判明的外界传感器的异常状态。
本发明的障碍物信息管理装置不限定于上述的实施方式及变形例。例如，具有检测道路上的移动物体并向周边车辆通知障碍物检测结果功能的沿道路设置的路侧装置可以共享上述的障碍物信息及障碍物检测可否信息。该情况下，上述的障碍物信息管理装置10中搭载的部分或者全部单元搭载于路侧装置。
通过本发明的障碍物信息管理装置10的障碍物有无判定单元70所得到的障碍物有无判定处理结果可向行人持有的便携式信息终端、仅具有通信单元的车辆发送。通过分发正确率高的障碍物有无判定处理结果，能够实现向行人正确通知车辆接近等辅助。
符号说明
10：障碍物信息管理装置
20：障碍物检测单元
21：外界传感器
22：毫米波雷达
23：立体照相机
30：本车位置检测单元
31：内部传感器
32：GSP用天线
33：GPS用接收机
34：陀螺传感器
35：加速度传感器
36：车轮速度传感器
40：地图信息获取单元
41：地图数据库
50：通信单元
51：通信数据处理单元
52：发送机
53：天线
60：检测可否判定单元
70：障碍物有无判定单元
80：车辆控制装置
90：外界传感器规格数据库
91：行驶路线设定单元
92：触摸面板
93：外界传感器异常判定单元
100、101：行人
110：障碍物
200、201、202、203、250：车辆
200a：车辆200中搭载的外界传感器的检测范围
201a、201b、201c：车辆201中搭载的外界传感器的检测范围
202a：车辆202中搭载的外界传感器的检测范围
202o：车辆202中搭载的外界传感器的设置位置
202p：车辆202中搭载的外界传感器相对于障碍物110的视线
203a：车辆203中搭载的外界传感器的检测范围
250x：车辆250的车辆坐标系的X轴
250y：车辆250的车辆坐标系的Y轴
250z：车辆250的车辆坐标系的Z轴
250o：车辆250中搭载的外界传感器的设置位置
250a：车辆250中搭载的外界传感器的检测范围
250b：车辆250中搭载的外界传感器的水平检测角度
250c：车辆250中搭载的外界传感器的垂直检测角度
250d：车辆250中搭载的外界传感器的检测距离
300：护栏
310：车辆250的行驶路面
500：行驶车道的左向
501：行驶车道的右向
600：预定区域

Claims (9)

1.一种障碍物信息管理装置，其特征在于，
该障碍物信息管理装置具备：
障碍物信息获取单元，其获取与通过包括本车的多台车辆的各车辆中搭载的外界传感器检测到的上述各车辆周边的障碍物相关的障碍物信息；
障碍物检测可否信息获取单元，其在通过上述多台车辆中的至少一台车辆中搭载的上述外界传感器检测到上述障碍物信息中包含的至少一个障碍物，且通过上述多台车辆中的上述至少一台车辆以外的剩余车辆中搭载的上述外界传感器未检测到上述至少一个障碍物时，获取与原理上能否通过上述剩余车辆中搭载的上述外界传感器检测上述至少一个障碍物相关的障碍物检测可否信息；以及
障碍物有无判定单元，其基于上述障碍物检测可否信息和上述障碍物信息判定有无上述至少一个障碍物。
2.根据权利要求1所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
上述剩余车辆包括第1车辆和第2车辆，
在上述障碍物检测可否信息表示原理上能够通过上述第1车辆中搭载的上述外界传感器检测上述至少一个障碍物，并且表示原理上不能通过上述第2车辆中搭载的上述外界传感器检测上述至少一个障碍物时，上述障碍物有无判定单元不是基于与通过上述第2车辆中搭载的上述外界传感器检测到的上述至少一个障碍物相关的上述障碍物信息，而是基于与通过上述第1车辆中搭载的上述外界传感器检测到的上述至少一个障碍物相关的上述障碍物信息、与通过上述至少一台车辆中搭载的上述外界传感器检测到的上述至少一个障碍物相关的上述障碍物信息，判定有无上述至少一个障碍物。
3.根据权利要求2所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
在上述至少一台车辆包括比上述第1车辆多的车辆时，上述障碍物有无判定单元判定存在上述至少一个障碍物，在上述第1车辆包括比上述至少一台车辆多的车辆时，上述障碍物有无判定单元判定不存在上述至少一个障碍物。
4.根据权利要求3所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
上述障碍物有无判定单元在判定有无上述至少一个障碍物时算出正确率，
上述正确率是上述至少一台车辆及上述第1车辆之中较多一方车辆数相对于上述至少一台车辆及上述第1车辆的总数的比例。
5.根据权利要求1所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
还具备障碍物检测可否判定单元，关于上述剩余车辆的各车辆，在上述至少一个障碍物不存在于上述剩余车辆的各车辆中搭载的上述外界传感器的检测范围内这一第1条件成立的情况下，或者在上述至少一个障碍物存在于上述剩余车辆的各车辆中搭载的上述外界传感器的检测范围内、且在连接上述外界传感器的位置与上述至少一个障碍物的位置的直线上存在遮挡物这一第2条件成立的情况下，该障碍物检测可否判定单元判定原理上不能检测上述至少一个障碍物，在上述第1条件及上述第2条件不成立的情况下，该障碍物检测可否判定单元判定原理上能检测上述至少一个障碍物，
上述障碍物检测可否信息表示由上述障碍物检测可否判定单元判定得到的判定结果。
6.根据权利要求5所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
还具备：通信单元，其从上述多台车辆中的上述本车以外的其他车辆接收上述障碍物信息，并且，在上述本车包含在上述剩余车辆中时，向上述其他车辆通知关于上述本车的由上述障碍物检测可否判定单元判定得到的上述判定结果。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
上述障碍物信息获取单元通过上述本车中搭载的上述外界传感器获取与存在于上述多台车辆周边的预定区域内的障碍物相关的上述障碍物信息，并且，通过向上述其他车辆通知上述预定区域，通过上述其他车辆中搭载的上述外界传感器获取与存在于上述多台车辆周边的预定区域内的障碍物相关的上述障碍物信息。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
还具备外界传感器异常判定单元，在通过上述障碍物有无判定单元判定为存在的障碍物与通过上述本车中搭载的上述外界传感器检测到的障碍物的不一致产生预定次数以上的情况下，该外界传感器异常判定单元判定上述本车中搭载的上述外界传感器产生了异常。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的障碍物信息管理装置，其特征在于，
上述至少一台车辆包含2台车辆，
上述至少一个障碍物包含通过上述2台车辆中的一台车辆中搭载的上述外界传感器检测到的第1障碍物和通过上述2台车辆中的另一台车辆中搭载的上述外界传感器检测到的第2障碍物，
上述障碍物检测可否信息获取单元基于上述第1障碍物及上述第2障碍物的位置及速度，进行分组处理，由此决定上述第1障碍物及上述第2障碍物是同一障碍物还是不同障碍物。
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