CN115909725B - 基于车路协同的事故处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车路协同的事故处理方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：响应于当前道路发生的交通事故，将交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分；根据发生交通事故的事故区域的第一交通流状态，事故区域的上游区域的第二交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案；基于预设事故责任划分规则和事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；将事故相关数据、事故等级和事故责任划分结果上传至云控平台；响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划并下发所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径。通过应用本申请的技术方案，能够提高事故处理效率。

Description

基于车路协同的事故处理方法及装置

技术领域

本发明涉及智能网联技术领域，具体而言，涉及一种基于车路协同的事故处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着国家经济建设以及城市化进程的快速发展，我国各地区之间的人员交流规模日益增加，这造成了全国范围内的交通拥堵、事故频发以及环境恶化等问题。为了满足日益增长的交通运输需求，保证道路交通网的安全有序，除了加强道路建设外，还必须采取科学有效的措施来最大限度地发挥现有道路资源的潜在能力。而当道路发生交通事故时，对其进行快速处理，是现有交通网安全有序运行的重要保障方式。

目前，在发生交通事故时，通常第一时间通知交警、医院和保险公司派相关人员前往事故现场进行处理。然而，由于交通事故的发生，可能会造成道路拥堵，事故处理车辆需要较长时间才能到达现场，从而导致事故处理效率较低，随着时间的延长，还会增加事故区域的二次事故风险。

发明内容

本发明提供一种基于车路协同的事故处理方法及装置，主要在于能够缩短事故处理车辆到达事故现场的时间，提高事故处理效率，同时能够降低二次事故风险。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于车路协同的事故处理方法，应用于车路协同场景下的边缘计算单元，所述车路协同场景中包括路侧感知设备、边缘计算单元和云控平台，所述边缘计算单元位于路侧，与所述路侧感知设备有线连接，并采用无线网络与所述云控平台进行通信，包括：

响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；

确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；

基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；

响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种基于车路协同的事故处理装置，包括：

等级划分单元，用于响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；

制定单元，用于确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；

责任划分单元，用于基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

上传单元，用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；

路径规划单元，用于响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；

确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；

基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；

响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；

确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；

基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；

响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

本发明实施例的创新点包括：

1、当路段发生较为严重的交通事故时，根据临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，缩短事故处理车辆到达事故现场的时间，提高事故处理效率是本发明实施例的创新点之一。

2、在检测到发生交通事故时，根据事故区域及事故区域的上游区域的交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案，降低二次事故风险是本发明实施例的创新点之一。

3、充分利用车路协同系统感知、通信、计算的能力，实现交警、医院、保险公司等事故相关部门的高效联动，进一步提高事故处理效率是本发明实施例的创新点之一。

本发明提供的一种基于车路协同的事故处理方法及装置，与现有技术直接通知相关人员前往事故现场处理的方式相比，能够响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级，并确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，与此同时，根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案，并基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果，之后将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理，最终响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。由此本发明在确定交通事故较为严重时，会通知事故处理车辆赶往现场进行处理，同时边缘计算单元会基于制定的临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，从而能够缩短事故车辆到达现场的时间，提高事故处理效率，此外，本发明在检测到发生交通事故时，能够根据事故区域及事故区域的上游区域的交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案，从而能够缩短交通瓶颈的存续时间，降低事故区域发生二次事故的风险，再者，由于交警、医院、保险公司等事故相关部门能够通过云控平台进行高效联动，因此能够进一步提高事故处理效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种基于车路协同的事故处理方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的基于车路协同的事故处理系统的总体架构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种基于车路协同的事故处理方法流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种基于车路协同的事故处理装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种基于车路协同的事故处理装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在发生交通事故时，事故处理车辆通常需要较长时间才能到达现场，从而导致事故处理效率较低，随着时间的延长，还会增加事故区域的二次事故风险。

为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种基于车路协同的事故处理方法，应用于边缘计算单元，如图1所示，该方法包括：

步骤101、响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级。

其中，事故相关数据包括事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速、绝对位置和相对位置，是否存在人员伤亡，是否损坏交通设施，以及事故所占用的车道数量和车道范围等，预设事故等级划分模型具体可以为多层感知器。

本发明实施例主要适用于在车路协同环境下对交通事故进行快速处理的场景。本发明实施例的执行主体为能够处理交通事故的装置或者设备，具体可以为边缘计算单元。

为了提高交通事故的处理效率，降低事故区域的二次事故风险，本发明实施例提供了一种基于车路协同的事故处理系统，如图2所示，该系统由边缘计算单元、云控平台、路侧感知设备和车载传感器等组成，其中，路侧感知设备和车载传感器会将采集的基础交通数据传递给边缘计算单元，边缘计算单元对基础交通数据进行分析处理，此外，交警、医院和保险公司等部门可以通过云控平台进行信息交互，该系统可以用于事故检测、事故处理、交通管控和车辆控制等。

对于本发明实施例，当车辆在道路上行驶时，车载传感器会将车辆的行驶速度、位置信息和行驶状态等车辆信息实时发送给边缘计算单元，与此同时，路侧感知设备还会将视频图像和雷达数据实时发送给边缘计算单元，边缘计算单元通过对路侧感知设备和车载传感器发送的上述数据进行分析，能够检测出当前道路是否发生交通事故，如果边缘计算单元检测出当前道路发生了交通事故，则会获取本次交通事故的事故相关数据，并将事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行事故等级划分，通过事故等级的划分可以确定事故的严重程度，如果根据事故等级确定事故较为严重，则需要通知相关部门派人前往现场进行处理；相反如果根据事故等级确定事故不严重，则可以通过远程方式处理事故。

其中，边缘计算单元通过对路侧感知设备和车载传感器发送的数据进行分析处理，能够获取事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速，绝对位置和相对位置，事故所占用的车道数量和车道范围，以及是否存在人员伤亡，是否损坏交通设施等事故相关数据。

针对事故等级的划分过程，作为一种可选实施方式，所述方法包括：将所述事故相关数据输入至所述多层感知器中进行事故等级划分，得到所述交通事故对应不同事故等级的概率值，其中，所述多层感知器表征有不同事故相关数据与不同事故等级之间的映射关系；从所述概率值中确定最大概率值，并将最大概率值对应的事故等级确定为所述交通事故对应的事故等级。

具体地，多层感知器包括输入层、隐藏层和输出层，通过输入层输入事故相关数据，隐藏层对事故相关数据进行事故特征提取，输出层对提取的事故特征进行分类，得到交通事故对应不同事故等级的概率值。例如，在具体应用场景中将事故等级划分为一级、二级和三级，多层感知器输出本次交通事故属于一级事故等级、二级事故等级和三级事故等级的概率值分别为0.3，0.2和0.5，由于三级事故等级对应的概率值最大，因此可以确定本次交通事故属于三级事故等级。

步骤102、确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案。

其中，第一交通流状态包括事故区域可允许通过的交通流量，第二交通流状态包括上游区域的交通流量。

对于本发明实施例，为了降低事故区域的二次事故风险，在检测出当前道路发生交通事故之后，需要立即制定临时交通管控方案，该临时交通管控方案的具体内容与事故区域是否存在交通瓶颈，以及交通瓶颈的存续时间相关。其中，是否存在交通瓶颈，以及交通瓶颈的存续时间可以根据事故区域可允许通过的交通流量，以及上游区域当前的交通流量和事故等级进行预估，该过程具体见步骤202-204。

步骤103、基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果。

其中，预设事故责任划分规则包括多条交通道路行驶规则。本发明实施例不仅可以划分事故等级，还可以划分事故责任，具体可以利用多条交通道路行驶规则对事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速、绝对位置和相对位置等事故相关数据进行评判，从而划分事故责任，得到事故责任划分结果。

步骤104、将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台。

其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理。此外，预设事故等级可以根据实际的业务需求进行设定。

对于本发明实施例，边缘计算单元在确定交通事故的事故等级和事故责任划分结果之后，会将事故相关数据及上述初步判定结果及时上报给云控平台，云控平台在接收到上述数据后，会将其转发给交警、医院和保险公司等相关部门进行确认，同时存储事故相关数据。

交警、医院和保险公司等相关部门在接收到事故相关数据和上述初步判定结果之后，会对事故相关数据进行人工审查，并基于上述初步判定结果做出综合性判定，进一步明确事故等级和事故责任的划分。在云控平台的支持下，交警、医院和保险公司等相关部门可以进行及时沟通，任何一方发现数据异常，都可以及时向另外两方和云控平台反馈，及时进行决策。

进一步地，如果最终确定的事故等级低于或者等于预设事故等级，则说明事故不严重，无需派出救护车等事故处理车辆前往事故现场，交警部门可以直接通过远程方式处理事故，并提醒事故各方及时撤离现场，如果事故各方仍有纠纷，则可以远程告知各方先撤离现场，撤离至不影响交通正常运行的地点，然后等待交警到达现场进一步处理，从而达到快速处理事故的目的。需要说明的是，在该远程方式中，交警部门可以将消息指令发送给云控平台，云控平台通过路侧通信设备将该指令消息转发至手机、OBU等终端设备。

进一步地，如果最终确定的事故等级高于预设事故等级，则说明事故较为严重，需要通知救护车等事故处理车辆前往事故现场，与此同时，云控平台会向边缘计算单元发送为事故处理车辆规划最短路径的指令，以便事故处理车辆尽快到达事故现场进行处理。

步骤105、响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

对于本发明实施例，为了缩短事故处理车辆到达事故现场的时间，边缘计算单元在接收到最短路径规划指令后，根据制定的临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，在路径规划的过程中，具体可以采用广度优先算法，A*算法，D*路径搜索算法等进行路径规划。

本发明实施例提供的一种基于车路协同的事故处理方法，在确定交通事故较为严重时，会通知事故处理车辆赶往现场进行处理，同时边缘计算单元会基于制定的临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，从而能够缩短事故车辆到达现场的时间，提高事故处理效率，此外，本发明实施例在检测到发生交通事故时，能够根据事故区域及事故区域的上游区域的交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案，从而能够缩短交通瓶颈的存续时间，降低事故区域发生二次事故的风险，再者，由于交警、医院、保险公司等事故相关部门能够通过云控平台进行高效联动，因此能够进一步提高事故处理效率。

进一步的，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种基于车路协同的事故处理方法，如图3所示，所述方法包括：

步骤201、响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级。

对于本发明实施例，路侧感知设备和车载传感器会将采集到的基础交通数据发送给边缘计算单元，边缘计算单元会对该基础交通数据进行分析，判定当前道路是否存在交通事故，针对该过程，所述方法包括：获取当前道路的基础交通数据；根据所述基础交通数据中的车辆信息，初步检测所述当前道路是否发生交通事故；若初步检测结果为所述当前道路发生交通事故，则将所述基础交通数据中的视频图像输入至预设车辆检测模型中进行车辆检测，得到车辆检测结果；根据所述车辆检测结果，判定所述当前道路是否发生交通事故。其中，车辆信息包括行驶车辆的车速、行驶状态和车辆位置信息等，预设车辆检测模型具体可以为YOLO车辆检测模型。

具体地，边缘计算单元会根据该车辆信息，初步检测当前道路是否发生了交通事故，例如，如果在当前车流中有两辆车辆的行驶状态为停止，车速为0，且车间距小于预设距离，则可以初步确定这两辆车发生了交通事故。为了进一步提高交通事故的检测精度，还可以将基础交通数据中的视频图像输入至车辆检测模型中进行车辆检测，并根据该车辆检测结果，最终判定是否存在交通事故，针对该过程，所述方法包括：若所述车辆检测结果为所述视频图像中存在至少两辆车辆，则从所述车辆检测结果中获取所述至少两辆车辆的车辆边框信息；根据所述车辆边框信息，从所述至少两辆车辆中确定车辆边框存在重合的目标车辆；根据所述目标车辆对应的车辆边框信息中的边框中心坐标和边框尺寸信息，分别计算所述目标车辆之间的中心距离，以及车辆边框的重合区域面积占比；若所述中心距离小于预设距离，且所述重合区域面积占比大于预设占比，则确定所述当前道路发生了交通事故。

具体地，获取初步检测结果之前的视频图像，将该视频图像输入至预设YOLO车辆检测模型中进行车辆检测，得到车辆检测结果，该车辆检测结果中包括视频图像中目标物体是否为车辆的检测结果，以及目标物体所在边框的边框中心坐标和边框尺寸信息，如该车辆检测结果为(Pc,x,y,h,w,c)，其中，c为1代表目标物体为车辆，c为0代表目标物体不是车辆，Pc为目标物体属于相应类别的概率值，x和y代表边框中心的横纵坐标，w和h代表边框的长度和宽度。

由此根据车辆检测结果能够确定视频图像中包含的车辆，假设视频图像中存在三辆车，根据这三辆车的边框信息，可以判定这三辆车的边框是否存在重合，如果其中两辆车的边框存在重合，则将这两辆车确定为目标车辆，并根据这两辆车的边框中心坐标和边框尺寸信息，分别计算这两辆车之间的中心距离，以及边框的重合区域面积。进一步地，根据边框的重合区域面积和这两辆车边框的总面积，分别计算这两辆车的重合区域面积与边框总面积之间的面积占比，如果计算的中心距离小于预设距离，且两辆车的面积占比均大于预设占比，则确定这两辆车发生了碰撞，即发生了交通事故。由此按照上述方式能够准确识别当前道路是否发生交通事故。

步骤202、若所述上游区域的交通流量小于或者等于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域不会存在交通瓶颈，制定所述第一交通管控方案。

对于本发明实施例，为了降低二次事故的风险，边缘计算单元在检测到交通事故的同时，边缘计算单元还可以根据事故区域采集的数据和事故区域的上游区域采集的数据，确定事故区域可允许通过的交通流量和上游区域的交通流量，如果上游区域的交通流量小于或者等于事故区域可允许通过的交通流量，则说明事故区域剩余空间能够满足当前及短时间内的通行需求，不会存在交通瓶颈，此时制定第一交通管控方案，即向上游区域的车辆下发前方存在交通事故的提示信息，具体可以直接向网联车辆下发该提示消息，如果车辆不具备智能网联功能，还可以通过智能终端和可变信息板对车辆进行提示。

步骤203、若所述上游区域的交通流量大于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域会存在交通瓶颈，并计算所述上游区域的交通流量与所述事故区域可允许通过的交通流量之间的流量比例。

对于本发明实施例，如果上游区域的交通流量大于事故区域可允许通过的交通流量，则说明剩余空间无法满足当前及短时间内的通行需求，即会存在交通瓶颈，此时还需要计算上游区域的交通流量与事故区域可允许通过的交通流量之间的流量比例，以便根据该流量比例和事故等级，预估交通瓶颈的存续时间。

步骤204、根据所述流量比例和所述事故等级，预估所述交通瓶颈的持续时间，并基于所述交通瓶颈的持续时间，制定所述第二交通管控方案。

对于本发明实施例，流量比例越大，事故等级越高，交通瓶颈的持续时间会越长；相反流量比例越小，事故等级越低，交通瓶颈的持续时间会越短。进一步地，为了能够精确控制过往车辆，本发明实施例针对交通瓶颈的不同存续时间，采用不同的交通管控策略。

基于此，根据交通瓶颈的持续时间，制定临时交通管控方案的具体过程，包括：若所述持续时间小于预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案；若所述持续时间大于或者等于所述预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案，同时为即将通过所述事故区域的车辆重新规划路径。其中，预设持续时间可以根据实际业务需求进行设定。

需要说明的是，在管控过程中，边缘计算单元可以直接向网联车辆下发管控消息，如限制车速，如果车辆不具备智能网联功能，还可以通过智能终端和可变信息板对车辆进行提示。

步骤205、基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果。

对于本发明实施例，可以利用多条交法规则对事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速、绝对位置和相对位置等事故相关数据进行评判，从而划分事故责任，得到事故责任划分结果。

步骤206、将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台。

其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理。

对于本发明实施例，边缘计算单元会将事故相关数据和初步判定结果一起上传至云控平台，以便云控平台将其转发给相关部门进行确认，并根据最终的确认结果，决定是否通知事故处理车辆前往事故现场，上述过程与步骤104完全相同，在此不再赘述。

步骤207、响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

对于本发明实施例，边缘计算单元在接收到云控平台下发的最短路径规划指令后，会根据临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，从而能够缩短事故车辆到达事故现场的时间。

本发明实施例提供的另一种基于车路协同的事故处理方法，在确定交通事故较为严重时，会通知事故处理车辆赶往现场进行处理，同时边缘计算单元会基于制定的临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，从而能够缩短事故车辆到达现场的时间，提高事故处理效率，此外，本发明实施例在检测到发生交通事故时，能够根据事故区域及事故区域的上游区域的交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案，从而能够缩短交通瓶颈的存续时间，降低事故区域发生二次事故的风险，再者，由于交警、医院、保险公司等事故相关部门能够通过云控平台进行高效联动，因此能够进一步提高事故处理效率。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种基于车路协同的事故处理装置，所述装置具体可以为边缘计算单元，如图4所示，所述装置包括：等级划分单元31、制定单元32、责任划分单元33、上传单元34和路径规划单元35。

所述等级划分单元31，可以用于响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级。

所述制定单元32，可以用于确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案。

所述责任划分单元33，可以基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果。

所述上传单元34，可以用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理。

所述路径规划单元35，可以用于响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

在具体应用场景中，如图5所示，所述装置还包括：检测单元36。

所述检测单元36，可以用于获取当前道路的基础交通数据；根据所述基础交通数据中的车辆信息，初步检测所述当前道路是否发生交通事故；若初步检测结果为所述当前道路发生交通事故，则将所述基础交通数据中的视频图像输入至预设车辆检测模型中进行车辆检测，得到车辆检测结果；根据所述车辆检测结果，判定所述当前道路是否发生交通事故。

进一步地，所述检测单元36，具体可以用于若所述车辆检测结果为所述视频图像中存在至少两辆车辆，则从所述车辆检测结果中获取所述至少两辆车辆的车辆边框信息；根据所述车辆边框信息，从所述至少两辆车辆中确定车辆边框存在重合的目标车辆；根据所述目标车辆对应的车辆边框信息中的边框中心坐标和边框尺寸信息，分别计算所述目标车辆之间的中心距离，以及车辆边框的重合区域面积占比；若所述中心距离小于预设距离，且所述重合区域面积占比大于预设占比，则确定所述当前道路发生了交通事故。

在具体应用场景中，所述等级划分单元31，包括：划分模块311和第一确定模块312。

所述划分模块311，可以用于将所述事故相关数据输入至所述多层感知器中进行事故等级划分，得到所述交通事故对应不同事故等级的概率值，其中，所述多层感知器表征有不同事故相关数据与不同事故等级之间的映射关系。

所述确定模块312，可以用于从所述概率值中确定最大概率值，并将最大概率值对应的事故等级确定为所述交通事故对应的事故等级。

在具体应用场景中，所述第一交通流状态为所述事故区域可允许通过的交通流量，所述第二交通流状态为所述上游区域的交通流量，所述临时交通管控方案包括第一交通管控方案和第二交通管控方案，所述制定单元32，包括：制定模块321、第二确定模块322、计算模块323和预估模块324。

所述制定模块321，可以用于若所述上游区域的交通流量小于或者等于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域不会存在交通瓶颈，制定所述第一交通管控方案。

所述第二确定模块322，可以用于若所述上游区域的交通流量大于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域会存在交通瓶颈。

所述计算模块323，可以用于计算所述上游区域的交通流量与所述事故区域可允许通过的交通流量之间的流量比例。

所述预估模块324，可以用于根据所述流量比例和所述事故等级，预估所述交通瓶颈的持续时间。

所述制定模块321，还可以用于基于所述交通瓶颈的持续时间，制定所述第二交通管控方案。

进一步地，所述制定模块321，具体可以用于若所述持续时间小于预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案；若所述持续时间大于或者等于所述预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案，同时为即将通过所述事故区域的车辆重新规划路径。

进一步地，所述制定模块321，还具体可以用于向所述上游区域的车辆下发前方存在交通事故的提示信息。

在具体应用场景中，所述云控平台还用于若最终确认的事故等级低于或者等于预设事故等级，则远程处理所述交通事故。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于车路协同的事故处理装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

基于上述如图1所示方法和如图4所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图6所示，该电子设备包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上，所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级；确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理；响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆。

本发明实施例在确定交通事故较为严重时，会通知事故处理车辆赶往现场进行处理，同时边缘计算单元会基于制定的临时交通管控方案，为事故处理车辆规划到达事故现场的最短路径，从而能够缩短事故车辆到达现场的时间，提高事故处理效率，此外，本发明实施例在检测到发生交通事故时，能够根据事故区域及事故区域的上游区域的交通流状态和事故等级，制定临时交通管控方案，从而能够缩短交通瓶颈的存续时间，降低事故区域发生二次事故的风险，再者，由于交警、医院、保险公司等事故相关部门能够通过云控平台进行高效联动，因此能够进一步提高事故处理效率。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种基于车路协同的事故处理方法，其特征在于，应用于车路协同场景下的边缘计算单元，所述车路协同场景中包括路侧感知设备、边缘计算单元和云控平台，所述边缘计算单元位于路侧，与所述路侧感知设备有线连接，并采用无线网络与所述云控平台进行通信，包括：

响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级，其中，所述事故相关数据包括事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速、绝对位置、相对位置、事故所占用的车道数量和车道范围，以及是否存在人员伤亡、是否损坏交通设施；

确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案；

基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理，所述相关部门包括交警、医院和保险公司；

响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆；

其中，所述第一交通流状态为所述事故区域可允许通过的交通流量，所述第二交通流状态为所述上游区域的交通流量，所述临时交通管控方案包括第一交通管控方案和第二交通管控方案，所述根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案，包括：

若所述上游区域的交通流量小于或者等于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域不会存在交通瓶颈，制定所述第一交通管控方案；

若所述上游区域的交通流量大于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域会存在交通瓶颈；

计算所述上游区域的交通流量与所述事故区域可允许通过的交通流量之间的流量比例；

根据所述流量比例和所述事故等级，预估所述交通瓶颈的持续时间；

基于所述交通瓶颈的持续时间，制定所述第二交通管控方案；

所述基于所述交通瓶颈的持续时间，制定所述第二交通管控方案，包括：

若所述持续时间小于预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案；

若所述持续时间大于或者等于所述预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案，同时为即将通过所述事故区域的车辆重新规划路径；

所述制定所述第一交通管控方案，包括：

向所述上游区域的车辆下发前方存在交通事故的提示信息；

所述方法还包括：

所述云控平台还用于若最终确认的事故等级低于或者等于预设事故等级，则远程处理所述交通事故。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级之前，所述方法还包括：

获取当前道路的基础交通数据；

根据所述基础交通数据中的车辆信息，初步检测所述当前道路是否发生交通事故；

若初步检测结果为所述当前道路发生交通事故，则将所述基础交通数据中的视频图像输入至预设车辆检测模型中进行车辆检测，得到车辆检测结果；

根据所述车辆检测结果，判定所述当前道路是否发生交通事故。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆检测结果，判定所述当前道路是否发生交通事故，包括：

若所述车辆检测结果为所述视频图像中存在至少两辆车辆，则从所述车辆检测结果中获取所述至少两辆车辆的车辆边框信息；

根据所述车辆边框信息，从所述至少两辆车辆中确定车辆边框存在重合的目标车辆；

根据所述目标车辆对应的车辆边框信息中的边框中心坐标和边框尺寸信息，分别计算所述目标车辆之间的中心距离，以及车辆边框的重合区域面积占比；

若所述中心距离小于预设距离，且所述重合区域面积占比大于预设占比，则确定所述当前道路发生了交通事故。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设事故等级划分模型为多层感知器，所述将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级，包括：

将所述事故相关数据输入至所述多层感知器中进行事故等级划分，得到所述交通事故对应不同事故等级的概率值，其中，所述多层感知器表征有不同事故相关数据与不同事故等级之间的映射关系；

从所述概率值中确定最大概率值，并将最大概率值对应的事故等级确定为所述交通事故对应的事故等级。

5.一种基于车路协同的事故处理装置，其特征在于，包括：

等级划分单元，用于响应于当前道路发生的交通事故，将所述交通事故的事故相关数据输入至预设事故等级划分模型中进行等级划分，得到事故等级，其中，所述事故相关数据包括事故车辆发生碰撞时的绝对车速、相对车速、绝对位置、相对位置、事故所占用的车道数量和车道范围，以及是否存在人员伤亡、是否损坏交通设施；

制定单元，用于确定发生所述交通事故的事故区域的第一交通流状态，以及所述事故区域的上游区域的第二交通流状态，并根据所述第一交通流状态、所述第二交通流状态和所述事故等级，制定临时交通管控方案，其中，所述第一交通流状态为所述事故区域可允许通过的交通流量，所述第二交通流状态为所述上游区域的交通流量，所述临时交通管控方案包括第一交通管控方案和第二交通管控方案；

责任划分单元，用于基于预设事故责任划分规则和所述事故相关数据进行事故责任划分，得到事故责任划分结果；

上传单元，用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果上传至云控平台，其中，所述云控平台用于将所述事故相关数据、所述事故等级和所述事故责任划分结果分别发送给相关部门进行确认，若最终确认的事故等级高于预设事故等级，则通知事故处理车辆前往事故现场进行处理，所述相关部门包括交警、医院和保险公司；

路径规划单元，用于响应于所述云控平台发送的最短路径规划指令，根据所述临时交通管控方案，规划所述事故处理车辆到达事故现场的最短路径，并将其下发给所述事故处理车辆；

其中，所述制定单元，包括：制定模块、第二确定模块、计算模块和预估模块；

所述制定模块，用于若所述上游区域的交通流量小于或者等于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域不会存在交通瓶颈，制定所述第一交通管控方案；

所述第二确定模块，用于若所述上游区域的交通流量大于所述事故区域可允许通过的交通流量，则确定所述事故区域会存在交通瓶颈；

所述计算模块，用于计算所述上游区域的交通流量与所述事故区域可允许通过的交通流量之间的流量比例；

所述预估模块，用于根据所述流量比例和所述事故等级，预估所述交通瓶颈的持续时间；

所述制定模块，用于基于所述交通瓶颈的持续时间，制定所述第二交通管控方案；

所述制定模块，具体用于若所述持续时间小于预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案；若所述持续时间大于或者等于所述预设持续时间，则诱导所述事故区域内的上游车辆提前汇入可通行车道，控制所述事故区域内车辆的行驶速度，并调整上游交叉口信号控制方案，同时为即将通过所述事故区域的车辆重新规划路径；

所述制定模块，还具体用于制定所述第一交通管控方案包括向所述上游区域的车辆下发前方存在交通事故的提示信息；

所述云控平台还用于若最终确认的事故等级低于或者等于预设事故等级，则远程处理所述交通事故。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。