CN112257488A - 信息提供装置、信息提供方法及存储介质 - Google Patents

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CN112257488A
CN112257488A CN202010607175.4A CN202010607175A CN112257488A CN 112257488 A CN112257488 A CN 112257488A CN 202010607175 A CN202010607175 A CN 202010607175A CN 112257488 A CN112257488 A CN 112257488A
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中西康辅
茂木优辉
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

本发明提供的信息提供装置具备：取得部，其取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；判定部，其在通过所述取得部取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；区域设定部，其基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；信息提供部，其提供与由所述区域设定部设定的通行困难区域相关的信息。

Description

信息提供装置、信息提供方法及存储介质
技术领域
本发明涉及信息提供装置、信息提供方法及存储介质。
背景技术
已知有将从外部接收到的车辆的周边的交通管制信息显示于车内的显示部而提供对乘客的驾驶进行支援的信息的技术(例如，参照专利文献1(日本特开2016-173303号公报))。
专利文献1：日本特开2016-173303号公报
然而，在现有技术中，由于仅能提供由施工或事故、事件等引起的特定地点的交通管制信息，因此存在未向乘客进行适当的信息提供的情况。
发明内容
本发明的一方案的目的之一在于提供一种能够将可通行的可能性高的道路向乘客提供的信息提供装置、信息提供方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的信息提供装置、信息提供方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的信息提供装置具备：取得部，其取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；判定部，其在通过所述取得部取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；区域设定部，其基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；信息提供部，其提供与由所述区域设定部设定的通行困难区域相关的信息。
(2)：在上述(1)的方案中，所述取得部取得灾害的发生，所述区域设定部基于由所述取得部取得的灾害的属性，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定所述通行困难区域。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，在所述车辆设有控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方而进行驾驶控制的驾驶控制部，所述信息提供部向所述驾驶控制部提供与所述通行困难区域相关的信息，抑制所述通行困难区域中的所述驾驶控制。
(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，所述区域设定部在通过所述车辆通行过的道路以外的道路能够到达通过所述判定部判定为所述车辆的通行困难的区域附近的情况下，将所述车辆通行过的道路以外的道路的至少一部分设定为所述通行困难区域。
(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案中，所述信息提供装置还具备基于所述车辆的行驶历史对所述地图信息进行更新的地图更新部，
所述地图更新部在所述车辆在所述通行困难区域通行的情况下停止所述地图信息的更新。
(6)：在上述(5)的方案中，所述区域设定部基于按照各所述特定的现象或各车型设定的过去的通行困难区域历史，对所述通行困难区域进行变更。
(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案中，所述信息提供部在执行基于乘客的所述车辆的手动驾驶的情况下，将与所述通行困难区域相关的信息向所述乘客提供。
(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案中，所述区域设定部在所述通行困难区域中的所述扩张的区域或所述追加的区域实际上无法通行的情况下，将所述扩张的区域或所述追加的区域设定为通行禁止区域。
(9)：在上述(1)～(8)中的任一方案中，所述信息提供部将包含所述通行困难区域的信息向外部装置提供。
(10)：本发明的一方案的信息提供方法中，车载计算机进行如下处理：取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；在取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；提供与设定的所述通行困难区域相关的信息。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，该程序使车载计算机进行如下处理：取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；在取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；提供与设定的所述通行困难区域相关的信息。
发明效果
根据上述(1)～(11)，能够将可通行的可能性高的道路向乘客提供。
附图说明
图1是包含搭载有实施方式的信息提供装置的车辆的信息提供系统1的构成图。
图2是包含实施方式的信息提供装置300的车辆系统2的构成图。
图3是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。
图4是实施方式的服务器装置400的构成图。
图5是用于说明本车辆M的周边环境的图。
图6是用于说明行驶历史信息372的内容的图。
图7是用于说明地震发生后的周边环境的图。
图8是用于说明通行困难区域信息374的内容的图。
图9是表示包含表示执行了路径的再生成的情况的信息的图像IM1的一例的图。
图10是表示包含与接管要求相关的信息的图像IM2的一例的图。
图11是表示包含与通行困难区域相关的信息的图像IM3的一例的图。
图12是表示包含增强的注意唤起信息的图像IM4的一例的图。
图13是表示包含表示未进行地图的更新的情况的信息的图像IM5的一例的图。
图14是表示通过信息提供装置300执行的处理的流程的一例的流程图。
图15是表示实施方式的信息提供装置300的硬件构成的一例的图。
附图标记说明
1…信息提供系统，2…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，160…第二控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，300…信息提供装置，310…取得部，320…行驶历史生成部，330…判定部，340…区域设定部，350…信息提供部，360…地图更新部，370…存储部，400…服务器装置，410…服务器侧通信部，420…输入部，430…输出部，440…服务器侧控制部，450…服务器侧存储部，M…本车辆，m…其他车辆。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的信息提供装置、信息提供方法及存储介质的实施方式。实施方式的信息提供装置适用于例如自动驾驶车辆。自动驾驶是指例如控制车辆的转向或加减速中的一方或双方而执行驾驶控制的情况。上述的驾驶控制包括例如ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto LaneChanging)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane KeepingAssistance System)等驾驶控制。而且，自动驾驶车辆可以执行由乘客(驾驶者)的手动驾驶进行的驾驶控制。而且，自动驾驶车辆例如为二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池或燃料电池的放电电力进行动作。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但是在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右颠倒地换读即可。而且，以下，将水平方向的某一方向设为X，将另一方的方向设为Y，将与X-Y的水平方向正交的铅垂方向设为Z进行说明。
[整体构成]
图1是包含搭载有实施方式的信息提供装置的车辆的信息提供系统1的构成图。信息提供系统1例如具备：在本车辆M及一个以上的其他车辆m上分别搭载的包含信息提供装置300的车辆系统2；服务器装置400。车辆系统2与服务器装置400经由网络NW能够相互通信。网络NW例如包括蜂巢网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、互联网、WAN(Wide AreaNetwork)、LAN、公共线路、供应商装置、专用线路、无线基地站等。而且，这些构成要素可以分别不经由网络NW而直接进行无线通信。服务器装置400是“外部装置”的一例。以下，主要以搭载于本车辆M的车辆系统2为中心进行说明。而且，将一个以上的其他车辆m简称为“其他车辆m”进行说明。
车辆系统2基于与本车辆M设定的通行困难区域(后述)或经由网络NW从服务器装置400取得的综合通行困难区域(后述)相关的信息，执行本车辆M的驾驶控制，或者向本车辆M的乘客(例如，驾驶者等)提供信息。而且，车辆系统2可以从服务器装置400或其他的外部装置取得与特定的现象相关的信息。特定的现象例如是成为车辆的行驶的障碍的现象。而且，特定的现象例如是与灾害的发生或不远的将来的灾害预测相关的现象。灾害例如是由于地震、海啸、暴风、暴雨、暴雪、洪水、满潮、火山喷发、其他的异常的自然现象而产生的受害。而且，灾害可以包括由于大规模的火灾或爆炸、事故等的原因而产生的受害。这些灾害可以通过属性信息来辨别。而且，车辆系统2可以将本车辆M的行驶历史、本车辆M设定的通行困难区域信息向服务器装置400发送。
服务器装置400从本车辆M及其他车辆m分别取得行驶历史信息、通行困难区域信息等，基于取得的信息对地图信息进行更新或生成综合的通行困难区域信息(以下，称为综合通行困难区域信息)。而且，服务器装置400将最新的地图信息、综合通行困难区域信息向本车辆M或其他车辆m发送。而且，服务器装置400可以在上述的特定的现象发生的情况下或识别到特定的现象的预兆的情况下，将与特定的现象的发生或预兆相关的信息向本车辆M及其他车辆m发送。以下，具体说明车辆系统2及服务器装置400的功能。
图2是包含实施方式的信息提供装置300的车辆系统2的构成图。车辆系统2例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、信息提供装置300。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图2所示的构成只不过为一例，构成的一部分可以省略，也可以还追加其他的构成。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在本车辆M的任意的部位。例如，在拍摄本车辆M的前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。而且，在拍摄本车辆M的后方的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部等。而且，在拍摄本车辆M的右侧方或左侧方的情况下，相机10安装于车身或车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10可以为立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意的部位。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如为脉冲状的激光束。探测器14安装在本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。而且，物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统2中省略物体识别装置16。
通信装置20利用例如蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth、DSRC(Dedicated ShortRange Communication)等，与本车辆M的周边存在的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。
HMI30对于本车辆M的乘客(包括驾驶者)提示各种信息，并受理乘客的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30例如可以包括受理基于乘客的意思(操作)的本车辆M的行进方向的方向指示器。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。而且，车辆传感器40可以包括检测本车辆M的位置(纬度、经度)的位置传感器、检测本车辆M的摇晃、振动的振动传感器、检测车外的雨量的雨量传感器、测定车外的风速等的风速传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补全。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以将一部分或全部与前述的HMI30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径指引。导航装置50例如可以通过乘客保有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以本车辆M能够在用于向分支处行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第一地图信息54与第二地图信息62合在一起的信息是“地图信息”的一例。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。而且，第二地图信息62可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。而且，可以在第一地图信息54或第二地图信息62中的一方或双方包含比上述的道路信息更详细的道路信息。详细的道路信息例如是道路上设置的交通物体的种类、与设置时期相关的信息、与道路周边的地物相关的信息、向交通物体等的电力的供给源、道路的耐久性、海拔的高度等信息。交通物体例如包括信号机、交通标识、拍摄道路的固定式相机、其他的设置于道路周边的物体。而且，地物例如包括建筑物、桥、铁塔等建造物、森林或防风林等的包含各种树或植物的各种物体等。而且，与事物相关的信息包含与建造或种植的物体的种类或大小、建造或种植的时期相关的信息。而且，第一地图信息54或第二地图信息62中的一方或双方可以通过通信装置20与服务器装置400等外部装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120及第二控制部160分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。而且，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140。行动计划生成部140与第二控制部160的组合是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120并行地实现例如基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉点”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉点的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体(例如，周边车辆或物标)的位置及速度、加速度、行进方向等的状态。物体的位置例如被识别作为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或中心、拐角等代表点表示，也可以由表现的区域表示。在物体为车辆的情况下，物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或要进行前进道路变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。而且，识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如可以将本车辆M的基准点的从车道中央的背离及本车辆M的行进方向(Y方向)相对于将车道中央相连而成的线所成的角度识别作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的本车辆M的基准点的位置等识别作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130基于根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆的位置相关的信息。
需要说明的是，识别部130可以经由通信装置20取得通过车车间通信从在本车辆M的周围行驶的车辆等接收到的各种信息，基于该信息来识别本车辆M的周边。
行动计划生成部140及第二控制部160基于识别部130的识别结果，控制车辆M的速度、转向中的一方或双方来进行驾驶控制。行动计划生成部140在执行自动驾驶的情况下原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且为了能够应对本车辆M的周边状况而生成本车辆M自动(不依靠驾驶者的操作)地进行将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现为将本车辆M的应到达地点(轨迹点)顺次排列的轨迹。轨迹点是以沿途距离计而每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M的应到达地点，除此以外，每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨迹的一部分而生成。而且，轨迹点可以是每规定的采样时间的其采样时刻的本车辆M的应到达位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨迹点的间隔表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨迹时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、结束自动驾驶而用于切换为手动驾驶的接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。而且，行动计划生成部140可以基于通过区域设定部340设定的通行困难区域信息进行驾驶控制。
第二控制部160以本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
第二控制部160例如具备目标轨迹取得部162、速度控制部164、转向控制部166。目标轨迹取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨迹的背离的反馈控制组合来执行。
返回图2，行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制促动器，并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮的朝向。
信息提供装置300例如具备取得部310、行驶历史生成部320、判定部330、区域设定部340、信息提供部350、地图更新部360、存储部370。取得部310、行驶历史生成部320、判定部330、区域设定部340、信息提供部350及地图更新部360分别通过例如CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。而且，这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI或ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于信息提供装置300的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于信息提供装置300的HDD、闪存器。
存储部370通过上述的各种存储装置实现。而且，存储部370例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read OnlyMemory)或RAM(Random Access Memory)等实现。在存储部370存储有例如行驶历史信息372、通行困难区域信息374、由处理器读出而执行的程序、及其他的各种信息。关于行驶历史信息372及通行困难区域信息374的详情在后文叙述。需要说明的是，信息提供装置300可以与MPU60一体构成，也可以与自动驾驶控制装置100一体构成。
取得部310取得识别部130的识别结果。而且，取得部310取得由车辆传感器40等检测的本车辆M的位置信息、与行进方向相关的信息。而且，取得部310取得与特定的现象的发生或预兆相关的信息。例如，取得部310从通过网络NW连接的外部装置取得与特定的现象的发生或预兆相关的信息。而且，取得部310可以基于由识别部130识别的周边环境、由车辆传感器40检测到的信息来推定特定的现象。在该情况下，取得部310例如在由车辆传感器40包含的振动传感器检测到的本车辆M的振动量为第一阈值以上的情况下，推定为在本车辆M的周边发生地震。而且，取得部310在由雨量传感器检测到的雨量为第二阈值以上的情况下，可以基于由风速传感器检测到的风速，推定为台风或暴雨发生。而且，取得部310例如可以基于识别部130的识别结果，推定本车辆M的周边的火灾或爆炸、塌方、火山喷发、暴雪、洪水的发生。而且，取得部310可以通过从外部装置取得紧急地震速报，来取得地震的预兆，或者通过取得其他的紧急信息来取得特定的现象的预兆。
行驶历史生成部320每规定时间地生成本车辆M的行驶历史，将生成的行驶历史作为行驶历史信息372存储于存储部370。关于行驶历史生成部320的功能的详情在后文叙述。
判定部330基于识别部130的识别结果，判定本车辆M的行进方向的区域的通行是否困难。例如，判定部330在通过取得部310取得了特定的现象的发生或预兆的情况下，判定本车辆M的行进方向的区域的通行是否困难。关于判定部330的功能的详情，在后文叙述。
区域设定部340在通过判定部330判定为本车辆M的行进方向的区域的通行困难的情况下，基于地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)包含的道路信息，将判定为本车辆M的通行困难的区域进一步扩张，或者追加其他区域地设定通行困难区域。关于区域设定部340的功能的详情在后文叙述。
信息提供部350将由区域设定部340设定的通行困难区域向本车辆M的乘客提供。而且，信息提供部350将本车辆M的包含行驶历史信息372、通行困难区域信息374的车辆信息通过通信装置20经由网络NW向服务器装置400发送。关于信息提供部350的功能的详情在后文叙述。
地图更新部360基于本车辆M的行驶历史信息372及通行困难区域信息374，对地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)进行更新。而且，地图更新部360可以基于从服务器装置400或其他的外部装置得到的最新地图信息，对地图信息进行更新。
[服务器装置]
图4是实施方式的服务器装置400的构成图。服务器装置400具备服务器侧通信部410、输入部420、输出部430、服务器侧控制部440、服务器侧存储部450。服务器装置400例如与搭载有信息提供装置300的车辆(本车辆M、其他车辆m)经由网络NW相互通信，可以作为收发各种数据的云服务器发挥功能。
服务器侧通信部410包括NIC(Network Interface Card)等通信接口。服务器侧通信部410例如利用蜂巢网或Wi-Fi网、Bluetooth等，经由网络NW与车辆或其他的外部装置通信。
输入部420例如是按钮、键盘或鼠标等用户接口。输入部420受理利用者(例如，管理者等)的操作，将与受理的操作相应的信号向服务器侧控制部440输出。输入部420可以是与输出部430的显示部构成为一体的触摸面板。
输出部430向利用者输出信息。输出部430例如具备显示图像的显示部、输出声音的声音输出部。显示部例如包括LCD或有机EL显示器等显示装置。显示部显示由服务器侧控制部440输出的信息的图像。声音输出部例如为扬声器。声音输出部输出由服务器侧控制部440输出的信息的声音。
服务器侧控制部440例如具备取得部442、综合部444、更新部446、信息提供部448。服务器侧控制部440的各构成要素例如通过CPU等处理器执行服务器侧存储部450中保存的程序来实现。而且，服务器侧控制部440的构成要素的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA或GPU等硬件(电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。
服务器侧存储部450例如通过HDD、闪存器、EEPROM、ROM、RAM等存储装置实现。在服务器侧存储部450保存有车辆信息DB(Database)452、综合通行困难区域信息454、最新地图信息456、由处理器读出而执行的程序、及其他各种信息等。
取得部442取得由服务器侧通信部410接收到的车辆信息(例如，行驶历史信息372、通行困难区域信息374)，将取得的车辆信息作为车辆信息DB452存储于服务器侧存储部450。车辆信息DB452是将车辆信息与辨别车辆的车辆辨别信息建立了对应的信息。而且，取得部442可以从经由网络NW连接的外部装置取得最新地图信息456，并将取得的最新地图信息456存储于服务器侧存储部450。而且，取得部442可以从与网络NW连接的外部装置取得与特定的现象的发生或预兆相关的信息。而且，取得部442可以取得来自在道路附近设置的固定式相机的信息。
综合部444将通过取得部442按照各车辆取得的通行困难区域信息综合，并将综合后的综合通行困难区域信息454存储于服务器侧存储部450。需要说明的是，综合部444可以按照各特定的现象或各车型将通行困难区域信息综合。而且，综合部444可以按照各特定的现象或各车型来生成过去的通行困难区域信息(通行困难区域历史)。而且，综合部444可以将通行困难区域历史作为学习数据进行机械学习，利用机械学习的结果来设定通行困难区域。通过按照各特定的现象或各车型将通行困难区域信息综合，能够发布与特定的现象或车型类似的车辆对应的综合通行困难区域，因此例如在如果为大型车辆则无法通行但是如果为普通车辆则能够通行那样的区域中，能够提供更准确的信息。而且，基于各特定的现象或各车型的通行困难区域历史，能够将车辆设定的扩张区域及追加区域变更为更准确的区域。
更新部446基于车辆信息DB452包含的行驶历史信息372，对最新地图信息456进行更新。例如，更新部446基于行驶历史信息372包含的识别结果，进行基于实际行驶的经验的道路状况、周边环境的更新。例如，在存在车道数的增减、交通标识的变更、追加、删除、道路周边的地物的追加或变更等的情况下，对最新地图信息456进行更新。而且，更新部446可以基于综合通行困难区域信息，生成除了通行困难区域之外的地图信息。
信息提供部448将综合通行困难区域信息454或最新地图信息456在规定的时机向本车辆M或其他车辆m发送。规定的时机例如是综合通行困难区域信息454或最新地图信息456被更新的时机、从本车辆M或其他车辆m受理了各信息的取得要求的时机、从上次的发布了信息的时间起经过了规定时间的时机。
另外，信息提供部448可以在通过取得部442取得了特定的现象发生或预兆的情况下，将与特定的现象的发生或预兆相关的信息向本车辆M及其他车辆m发送。在该情况下，信息提供部448例如向在该特定的现象发生或预兆的区域附近行驶或者将来可能会行驶的车辆发送与特定的现象的发生或预兆相关的信息。
[行驶历史生成部的功能]
以下，说明行驶历史生成部320的功能的详情。图5是用于说明本车辆M的周边环境的图。图5的例子示出通过取得部310未取得特定的现象的发生或预兆的场景的周边环境。在图5的例子中，示出道路R1～R11和交叉点CR1～CR4。道路R1～R4与交叉点CR1连结，道路R4～R6与交叉点CR2连结，道路R3及R7～R9与交叉点CR3连结，道路R6、R9、R10及R11与交叉点CR4连结。在交叉点CR1～CR4附近分别设置信号机TS1～TS4。而且，在交叉点CR1及CR4附近，在道路周边存在各种树TR1、TR2。各种树TR1、TR2是地物的一例。而且，在图5的例子中，在交叉点CR1附近设置有拍摄交叉点CR1的周围的固定式相机SC1。而且，上述的道路状况、道路周边的环境作为道路信息而预先登记于地图信息。而且，在图5的例子中，本车辆M执行使本车辆M沿着路径行驶至目的地的自动驾驶。
在图5的例子中，本车辆M在道路R1上以速度VM朝向交叉点CR1的方向(图中的Y方向)行驶。在该情况下，行驶历史生成部320每规定时间将驶向交叉点CR1的本车辆M的位置信息及识别结果存储为行驶历史信息372。图6是用于说明行驶历史信息372的内容的图。行驶历史信息372例如是将位置信息及识别结果与日期信息建立了对应的信息。位置信息例如是通过车辆传感器40或GNSS接收机51取得的位置信息(例如，纬度、经度信息)。识别结果是例如通过识别部130识别的周边环境的信息。在图5的例子中，本车辆M的位置处的周边环境信息包含例如表示在行进方向的前方存在信号机TS1且在右侧并排有各种树TS1的情况的信息。而且，在行驶历史信息372中，除了上述的信息之外，还可以包含本车辆M的行为(行进方向、速度)等的信息、驾驶类别(自动驾驶或手动驾驶)。而且，行驶历史信息372可以包含经由通信装置20与固定式相机SC1进行通信而从固定式相机SC1取得的摄像图像、对摄像图像进行解析而识别的信息等。行驶历史生成部320每规定时间将位置信息及其时点的识别结果存储为行驶历史信息372。
[判定部及区域设定部的功能]
以下，说明判定部330及区域设定部340的功能的详情。需要说明的是，以下，设为取得部310从服务器装置400等取得地震(特定的现象的一例)的发生。图7是用于说明地震发生后的周边环境的图。判定部330例如在通过取得部310取得了地震的发生的情况下，基于识别部130的识别结果，判定本车辆M的行进方向的区域的通行是否困难。通行困难的状态例如是基于自动驾驶控制的通行受到抑制那样的状态，不仅包括由于障碍物而在道路上无法通行的状态，而且也包括如果通过手动驾驶在超出了道路的区域中通行则能够避开障碍物地通行的状态。
在图7的例子中，判定部330根据由识别部130识别的本车辆M的行进方向上存在的信号机TS1及各种树TR1的状况，判定道路R1的通行是否困难。例如，在由于在道路R1中通行而预测到本车辆M与信号机TS1或各种树TR1的一部分接触的情况下，判定部330判定为道路R1的通行困难。而且，在由于在道路R1中通行而预测到本车辆M与信号机TS1或各种树TR1的一部分不接触的情况下，判定部330判定为道路R1的通行不困难。
另外，判定部330可以计测在道路R1上继续行驶时的与信号机TS1及各种树TR1的最短距离，在计测到的最短距离为规定距离以内的情况下判定为道路R1的行驶困难，在超过规定距离的情况下，判定为道路R1的通行不困难。而且，判定部330可以在信号机TS1、各种树TR1的与通常时(特定的现象发生前)的状态之间的变化量为规定量以上的情况下判定为道路R1的通行困难，在小于规定量的情况下，判定为道路R1的通行不困难。
区域设定部340在通过判定部330判定为道路R1的通行困难的情况下，设定由于障碍物而判定为通行困难的区域(以下，称为判定区域)。在图7的例子中，根据信号机TS1、各种树TR1的状态来设定通行困难的判定区域DA1。区域DA1例如是距障碍物的位置或预测到与障碍物接触的位置为规定范围以内的区域，且是本车辆M行驶的道路R1上的区域。而且，判定区域DA1可以仅是距障碍物的位置或预测到与障碍物接触的位置为规定范围以内的区域。
另外，区域设定部340基于由取得部310取得的灾害的属性，将判定为本车辆M的通行困难的区域扩张，或者追加其他区域地设定通行困难区域。例如，在灾害的属性为地震的情况下，区域设定部340参照地图信息(例如，第二地图信息62)，基于地图信息包含的道路信息，将判定区域DA1扩张。例如，区域设定部340在通过本车辆M通行过的道路以外的道路能够到达判定为本车辆M的通行困难的区域附近的情况下，将本车辆M通行过的道路以外的道路(也包括交叉点)的至少一部分设定为通行困难区域。例如，基于道路信息包含的道路形状而判定为判定区域DA1是交叉点附近(距交叉点为规定距离以内)的情况下，区域设定部340设定将判定区域DA1扩张至交叉点CR1的区域的扩张区域。而且，区域设定部340可以设定不仅包括本车辆M通行过的道路R1而且也包括与交叉点CR1连结的其他的道路(周边道路)的扩张区域。在包含周边道路的情况下，区域设定部340可以将从交叉点CR1至规定距离的范围设为扩张区域，也可以将连结的道路整体设为扩张区域。
在图7的例子中，对于判定区域DA1，设定包含交叉点CR1和道路R2～R4的扩张区域DA2。通过这样包含与判定区域DA1连结的扩张区域DA2，能够将能够通行的可能性高的区域(道路等)向乘客提供或者执行在该区域中通行的驾驶控制。
另外，区域设定部340在灾害的属性为地震的情况下，可以除了扩张区域DA2之外(或者取代于此)，追加预测为本车辆M的通行困难的其他区域。在该情况下，区域设定部340基于道路信息，在距判定区域DA1为规定范围内的地域中，提取类似的道路环境的区域。在图7的例子中，信号机TS1及各种树TR1的一部分倒下。因此，区域设定部340例如根据道路信息包含的信号机信息，提取设置在判定区域DA1的周边的信号机且与信号机TS1同种类或同时期设置的信号机。“同种类”可以包含类似度为阈值以上的信号机，“同时期”可以包含规定期间。而且，区域设定部340根据道路信息包含的地物信息，提取判定区域DA1的周边存在的地物，即与各种树TR1同种类的各种树或同时期种植的各种树。然后，区域设定部340将提取的信号机、各种树存在的位置附近的区域设定为追加区域。
在图7的例子中，信号机TS4是信号机TS1的同种类的信号机，各种树TR2是与各种树TR1同时期地种植的各种树。因此，区域设定部340在信号机TS4暂时倒下的情况下，将预测为本车辆M的通行困难的区域DA3和由于各种树TR2的一部分倒下而预测为本车辆M的通行困难的区域DA4设定为追加区域(以下，称为追加区域DA3、DA4)。
区域设定部340将设定的判定区域DA1、扩张区域DA2及追加区域DA3、DA4作为通行困难区域信息374存储于存储部370。图8是用于说明通行困难区域信息374的内容的图。通行困难区域信息374是将扩张区域及追加区域与判定区域建立了对应的信息。判定区域DA1、扩张区域DA2及追加区域DA3、DA4可以根据地图座标等位置信息来指定区域，也可以基于辨别道路的线路或节点的辨别信息来指定区域。区域设定部340在设定了多个不同的判定区域的情况下，按照各判定区域，设定包含扩张区域或追加区域中的一方或双方的通行困难区域。
需要说明的是，在灾害的属性不是上述的地震而是爆炸或事故的情况下，在其他的类似性高的地域发生相同的爆炸或事故的可能性低。因此，区域设定部340在灾害的属性为爆炸或事故的情况下，不设定追加区域，或者将追加区域设定得比地震的情况小。这样，区域设定部340能够基于灾害的属性设定适当的通行困难区域。
另外，区域设定部340可以基于从服务器装置400取得的综合通行困难区域信息454，对通行困难区域信息374进行更新。而且，区域设定部340例如可以基于从服务器装置400取得的特定的现象或与本车辆M的车型对应的过去的通行困难区域历史，对设定的通行困难区域中的扩张区域及追加区域进行变更。区域的变更包括例如对扩张区域或追加区域中的一方或双方的区域的大小进行变更的情况、删除追加区域的一部分或再追加了追加区域的情况。通过使用过去的通行困难区域对区域进行变更，能够设定更准确的通行困难区域。
另外，区域设定部340将通行困难区域向自动驾驶控制装置100输出。自动驾驶控制装置100基于通行困难区域来执行本车辆M的驾驶控制。
[信息提供部的功能]
以下，说明信息提供部350的功能的详情。以下，主要基于通行困难区域信息374，以自动驾驶控制装置100等执行的控制内容及信息提供部350提供的内容为中心进行说明。
自动驾驶控制装置100的行动计划生成部140抑制通行困难区域的自动驾驶下的通行。而且，行动计划生成部140在至目的地为止的路径包含通行困难区域的情况下，使导航装置50再设定不包含通行困难区域而到达目的地用的路径，生成基于再设定的路径的目标轨迹。
信息提供部350生成包含表示执行了路径的再设定的情况的信息的图像，将生成的图像向HMI30的显示装置等输出。图9是表示包含表示执行了路径的再设定的情况的信息的图像IM1的一例的图。图像IM1例如包括标题显示区域A11、信息提供区域A12。在标题显示区域A11显示与由信息提供区域A12提供的信息的种类、重要度建立了对应的信息。在信息提供区域A12显示将执行了路径的再设定的情况向乘客通知用的信息。在图9的例子中，在标题显示区域A11显示“通知”的文字信息，在信息提供区域A12显示“至目的地为止的路径包含通行困难区域，因此再设定了路径。”这样的文字信息。
需要说明的是，信息提供部350也可以取代向上述的显示装置等的显示(或者在此基础上)，生成与显示于信息提供区域A12的信息同样的声音，并将生成的声音从HMI30的扬声器等输出。而且，关于图像IM1包含的信息的种类、布局，没有限定为图9的例子。关于以后的图像的说明也同样。
行动计划生成部140可以取代上述的路径的再设定，在本车辆M即将到达通行困难区域之前(例如，距通行困难区域为规定距离之前)，执行从自动驾驶切换为手动驾驶的接管事件。
在该情况下，信息提供部350生成包含对乘客催促从自动驾驶向手动驾驶的转变的信息(以下，称为接管要求)的图像，并将生成的图像向HMI30的显示装置等输出。图10是表示包含与接管要求相关的信息的图像IM2的一例的图。图像IM2例如包含标题显示区域A21、信息提供区域A2。在标题显示区域A21，与标题显示区域A11同样，显示与提供的信息的种类、重要度建立了对应的信息。在信息提供区域A22显示与接管要求相关的信息。在图10的例子中，在标题显示区域A21，为了对乘客催促手动驾驶而显示重要度比“通知”高的“警告”的文字信息，在信息提供区域A22显示“该前方的区域是通行困难区域，因此自动驾驶无法继续。在该前方的区域通行的情况下，请切换为手动驾驶。”这样的文字信息。
在此，在检测到由乘客进行驾驶操作件80的操作(例如，方向盘的把持)等的规定的切换操作的情况下，自动驾驶控制装置100执行从自动驾驶向手动驾驶的切换。需要说明的是，即使从进行上述的信息通知起经过了规定时间之后，在未检知到向手动驾驶切换用的规定的操作的情况下，自动驾驶控制装置100也可以在本车辆M到达通行困难区域之前执行驻车于路边的事件。
另外，信息提供部350在执行本车辆M的手动驾驶的情况下，生成包含与通行困难区域相关的信息的图像，并将生成的图像向HMI30的显示装置等输出。图11是表示包含与通行困难区域相关的信息的图像IM3的一例的图。图像IM3例如包含标题显示区域A31、信息提供区域A32。在标题显示区域A31，与标题显示区域A11同样，显示有与提供的信息的种类、重要度建立了对应的信息。在信息提供区域A32显示有本车辆M通过通行困难区域时的注意唤起信息。在图11的例子中，在标题显示区域A31显示“注意”的文字信息，在信息提供区域A32显示有“该前方的区域为通行困难区域。在通行时请注意周围。”这样的文字信息。
需要说明的是，信息提供部350可以在通行困难区域包含的判定区域中通行时和在扩张区域或追加区域中通行时，使显示的信息不同。在该情况下，信息提供部350生成包含使在判定区域中通行时提供的注意唤起信息比在扩张区域或追加区域中通行时增强的注意唤起信息的图像，并将生成的图像向HMI30的显示装置等输出。图12是表示包含增强的注意唤起信息的图像IM4的一例的图。需要说明的是，以下，在扩张区域或追加区域中通行的情况下，显示图11所示的标题显示区域A31及信息提供区域A32所示的信息。图像IM4例如包含标题显示区域A41和信息提供区域A42。在判定区域中行驶的情况下，信息提供部350在标题显示区域A41显示“要注意！！”的文字信息作为增强的注意唤起信息。而且，在信息提供区域A42显示“该前方的通行困难，因此推荐绕行。如果仍要通行的情况下，请充分注意周围。”这样的文字信息。由此，对于进行手动驾驶的乘客能够使其充分地注意周围。
在此，行驶历史生成部320每本车辆M的规定时间生成将位置信息与周围的识别结果等建立了对应的行驶历史信息，但在本车辆M在通行困难区域中行驶过的情况下，也可以不生成行驶历史信息。而且，地图更新部360可以不进行基于在通行困难区域中通行过的结果的地图的更新。由此，能够抑制由于为了避开通行困难区域的障碍物而例如脱离道路地行驶或蛇行地行驶时的行驶历史而道路被更新的情况。需要说明的是，在该情况下，信息提供部350可以生成包含表示未进行地图的更新的情况的信息的图像，并将生成的图像显示于HMI30的显示装置等。
图13是表示包含表示未进行地图的更新的情况的信息的图像IM5的一例的图。图像IM5例如包含标题显示区域A51、信息提供区域A52。在标题显示区域A51显示与标题显示区域A11同样的信息。在信息提供区域A52显示本车辆M通过通行困难区域时的注意唤起信息。在图13的例子中，在标题显示区域A51显示“通知”的文字信息，在信息提供区域A52显示“在通行困难区域通行过程中，停止地图的更新。”这样的文字信息。通过通知这样的信息，能够抑制本车辆M的乘客担心地图被错误地更新而在不安全的区域行驶的情况。
需要说明的是，可以取代上述的不生成在通行困难区域行驶过时的行驶历史的情况而信息提供部350将表示在通行困难区域通过了的情况的行驶历史向服务器装置400发送。由此，例如，在通行困难区域包含的扩张区域或追加区域行驶过的情况下，能够将综合通行困难区域信息454更新为更准确的信息。而且，通过服务器装置400将综合通行困难区域信息454向各车辆发布而能够使车辆以更适当的行驶路径行驶。
另外，区域设定部340可以将即使手动驾驶也无法行驶的通行困难区域(例如，无法通过而在中途折返的通行困难区域)等设定为通行禁止区域。在该情况下，区域设定部340基于本车辆M的行驶结果来设定通行禁止区域。例如，区域设定部340对于通行困难区域中的特别是扩张区域或追加区域，在实际上无法通行的情况下，设定为通行禁止区域。由此，对于推定为通行困难的扩张区域或追加区域，由于实际上无法通过而能够作为确定信息处理。其结果是，能够进行更准确的信息提供、驾驶控制。需要说明的是，对于通行困难区域中的判定区域，由于是基于本车辆M的周边环境等而判定的通行困难区域，因此是已经能够作为确定信息处理的区域。
另外，区域设定部340可以取代本车辆M的行驶结果而基于从其他车辆m或服务器装置400得到的其他车辆m的行驶结果来设定上述的通行禁止区域。而且，信息提供部350可以将包含通行禁止区域的通行困难区域信息向服务器装置400发送，而且可以在通过自动驾驶及手动驾驶到达通行禁止区域之前将表示通行禁止区域无法通行的情况的信息向乘客通知。这样，通过设定通行禁止区域而更明确地通知无法通行的区域，从而能够将可通行的可能性更高的道路向乘客提供。
另外，区域设定部340可以在从通过取得部310取得特定的现象的发生或预兆起经过了规定时间之后，或者通过取得部310从外部装置取得了通行困难区域的消去要求或复原信息的情况下，将通行困难区域信息374删除。
[处理流程]
图14是表示通过信息提供装置300执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理最好在规定的周期或时机反复进行。在以下的例子中，说明从本车辆M以自动驾驶模式行驶至目的地的状态起的车辆系统2的处理也包含在内的处理的流程。
首先，识别部130识别本车辆M的周边环境(步骤S100)。接下来，判定取得部310是否取得了与特定的现象的发生或预兆相关的信息(步骤S102)。在判定为取得了与特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，判定部330判定行进方向的通行是否困难(步骤S104)。在判定为行进方向的通行困难的情况下，区域设定部340将判定为本车辆M的通行困难的区域扩大或追加其他区域地设定通行困难区域(步骤S106)。接下来，信息提供部350提供与设定的通行困难区域相关的信息(步骤S108)。
在此，自动驾驶控制装置100判定是否继续本车辆M的自动驾驶(步骤S110)。在判定为继续本车辆M的自动驾驶的情况下，行动计划生成部140基于通行困难区域信息374，再设定不包含从本车辆M的现在地至目的地的通行困难区域的路径(步骤S112)。需要说明的是，在步骤S112的处理中，可以取代本车辆M的存储部370存储的通行困难区域信息374，对服务器装置400进行综合通行困难区域信息454的取得要求，基于取得的综合通行困难区域信息454，再设定路径。接下来，自动驾驶控制装置100基于设定的路径，执行(继续)基于自动驾驶的驾驶控制(步骤S114)。由此，在地震等的规定的现象的发生或预兆存在的情况下，能够避开判定为通行困难的区域地使自动驾驶继续。接下来，地图更新部360基于本车辆M等的行驶历史等，对地图信息进行更新(步骤S116)。
另外，在步骤S110的处理中判定为自动驾驶无法继续的情况下，信息提供部350向乘客通知催促从自动驾驶向手动驾驶的切换的信息，执行手动驾驶(步骤S118)。接下来，判定部330判定本车辆M是否以手动驾驶在通行困难区域中通行(步骤S120)。在判定为在通行困难区域中通行的情况下，信息提供部350使对于在通行困难区域中通行的情况的警告显示(步骤S122)。接下来，地图更新部360停止基于在通行困难区域中通行过时的行驶历史等的地图信息的更新(步骤S124)。
另外，在步骤S102的处理中判定为未取得与特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，自动驾驶控制装置100继续自动驾驶N下的驾驶控制(步骤S126)。在步骤S126的处理后或步骤S120的处理中判定为未在通行困难区域中通行的情况下，地图更新部360基于本车辆M的行驶历史等，对地图信息进行更新(步骤S128)。由此，本流程图的处理结束。
根据以上说明的实施方式，信息提供装置300具备取得本车辆M的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息的取得部310、在通过取得部310取得了与特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下基于本车辆M的周边环境来判定本车辆M的行进方向的区域的通行是否困难的判定部330、基于地图信息包含的道路信息而将判定为本车辆M的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域的区域设定部340、提供与通过区域设定部340设定的通行困难区域相关的信息的信息提供部350，从而能够向乘客提供更适当的信息。
另外，在实施方式中，在本车辆M是否通过而实时地更新地图信息等那样的系统中，不仅包括判定为本车辆M无法通过的区域，而且也包括向该区域的连接路(扩张区域)、周边环境类似的其他区域(追加区域)地设定为通行困难区域。例如，在树木倒在行进方向的区域而无法通行的情况下，将其周边区域、存在相同的树木的其他区域设定为通行困难区域，从而能够提示可通行的可能性更高的道路。而且，即使在地震等特定的现象发生的情况下，也能够实时地更新地图信息，提供更适当的路径信息。
[变形例]
上述的车辆系统2包含的信息提供装置300的结构中的一部分或全部可以设置于服务器装置400。例如，在将判定部330、区域设定部340设置于服务器装置400的情况下，信息提供装置300将行驶历史信息372、识别部130的识别结果等信息向服务器装置400发送。服务器装置400接收从信息提供装置300发送的信息，进行通行是否困难的判定、通行困难区域的设定，并将设定的通行困难区域向车辆发送。由此，能够减轻车辆系统2侧的负荷，并能够通过服务器装置400一并管理信息。
[硬件结构]
图15是表示实施方式的信息提供装置300的硬件结构的一例的图。如图所示，信息提供装置300成为通信控制器300-1、CPU300-2、作为工作存储器使用的RAM300-3、保存有启动程序等的ROM300-4、闪存器、HDD等的存储装置300-5、驱动装置300-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的构成。通信控制器300-1进行与信息提供装置300以外的构成要素的通信。在存储装置300-5保存有CPU300-2执行的程序300-5a。该程序通过DMA(DirectMemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM300-3展开，由CPU300-2执行。由此，实现第一控制部及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式可以如以下那样表现。
一种信息提供装置，其具备：
存储有程序的存储装置；及
硬件处理器，
所述信息提供装置构成为：
通过所述硬件处理器执行所述存储装置存储的程序，
取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息，
在取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难，
基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域，
提供与设定的所述通行困难区域相关的信息。
以上，关于用于实施本发明的方式，使用实施方式进行了说明，但是本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (11)

1.一种信息提供装置，其具备：
取得部，其取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；
判定部，其在通过所述取得部取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；
区域设定部，其基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；及
信息提供部，其提供与由所述区域设定部设定的通行困难区域相关的信息。
2.根据权利要求1所述的信息提供装置，其中，
所述取得部取得灾害的发生，
所述区域设定部基于由所述取得部取得的灾害的属性，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定所述通行困难区域。
3.根据权利要求1所述的信息提供装置，其中，
在所述车辆设有控制所述车辆的速度和转向中的一方或双方而进行驾驶控制的驾驶控制部，
所述信息提供部向所述驾驶控制部提供与所述通行困难区域相关的信息，抑制所述通行困难区域中的所述驾驶控制。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述区域设定部在通过所述车辆通行过的道路以外的道路能够到达通过所述判定部判定为所述车辆的通行困难的区域附近的情况下，将所述车辆通行过的道路以外的道路的至少一部分设定为所述通行困难区域。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述信息提供装置还具备基于所述车辆的行驶历史对所述地图信息进行更新的地图更新部，
所述地图更新部在所述车辆在所述通行困难区域通行过了的情况下停止所述地图信息的更新。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述区域设定部基于按照各所述特定的现象或各车型设定的过去的通行困难区域历史，对所述通行困难区域进行变更。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述信息提供部在执行基于乘客的所述车辆的手动驾驶的情况下，将与所述通行困难区域相关的信息向所述乘客提供。
8.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述区域设定部在所述通行困难区域中的所述扩张的区域或所述追加的区域实际上无法通行的情况下，将所述扩张的区域或所述追加的区域设定为通行禁止区域。
9.根据权利要求1～3中任一项所述的信息提供装置，其中，
所述信息提供部将包含所述通行困难区域的信息向外部装置提供。
10.一种信息提供方法，其中，
车载计算机进行如下处理：
取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；
在取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；
基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；及
提供与设定的所述通行困难区域相关的信息。
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
该程序使车载计算机进行如下处理：
取得车辆的周边环境和与特定的现象的发生或预兆相关的信息；
在取得了与所述特定的现象的发生或预兆相关的信息的情况下，基于所述车辆的周边环境，判定所述车辆的行进方向的区域的通行是否困难；
基于地图信息包含的道路信息，将判定为所述车辆的通行困难的区域扩张或者追加其他区域地设定通行困难区域；及
提供与设定的所述通行困难区域相关的信息。
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