JP2021009611A - 情報提供装置、情報提供方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】通行できる蓋然性が高い道路を乗員に提供することができる情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の情報提供装置は、車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得する取得部と、前記取得部により前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する判定部と、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定する領域設定部と、前記領域設定部により設定された通行困難領域に関する情報を提供する情報提供部とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムに関する。

外部から受信した車両の周辺の交通規制情報を車内の表示部に表示して、乗員の運転を支援する情報を提供する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−１７３３０３号公報

しかしながら、従来の技術では、工事や事故、イベント等による特定地点の交通規制情報しか提供されないため、乗員に適切な情報提供が行われない場合があった。

本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、通行できる蓋然性が高い道路を乗員に提供することができる情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報提供装置は、車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得する取得部と、前記取得部により前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する判定部と、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定する領域設定部と、前記領域設定部により設定された通行困難領域に関する情報を提供する情報提供部と、を備える情報提供装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記取得部は、災害の発生を取得し、前記領域設定部は、前記取得部により取得された災害の属性に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して前記通行困難領域を設定するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両には、前記車両の速度また操舵のうち、一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部が設けられ、前記情報提供部は、前記運転制御部に前記通行困難領域に関する情報を提供し、前記通行困難領域での前記運転制御を抑制させるものである。

（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記領域設定部は、前記判定部により前記車両の通行が困難であると判定された領域付近に前記車両が通行した道路以外の道路で到達可能な場合に、前記車両が通行した道路以外の道路の少なくとも一部を前記通行困難領域として設定するものである。

（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記車両の走行履歴に基づいて、前記地図情報を更新する地図更新部と、を更に備え、前記地図更新部は、前記車両が前記通行困難領域を通行した場合に前記地図情報の更新を停止するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記領域設定部は、前記特定の事象ごとまたは車種ごとに設定された過去の通行困難領域履歴に基づいて、前記通行困難領域を変更するものである。

（７）：上記（１）〜（６）のうち何れか一つの態様において、前記情報提供部は、乗員による前記車両の手動運転が実行されている場合に、前記通行困難領域に関する情報を前記乗員に提供するものである。

（８）：上記（１）〜（７）のうち何れか一つの態様において、前記領域設定部は、前記通行困難領域のうち前記拡張した領域または前記追加した領域が実際に通行できなかった場合に、前記拡張した領域または前記追加した領域を通行禁止領域として設定するものである。

（９）：上記（１）〜（８）のうち何れか一つの態様において、前記情報提供部は、前記通行困難領域を含む情報を外部装置に提供するものである。

（１０）：この発明の一態様に係る情報提供方法は、車載コンピュータが、車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得し、前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定し、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定し、設定した前記通行困難領域に関する情報を提供する、情報提供方法である。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、車載コンピュータに、車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得させ、前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定させ、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定させ、設定した前記通行困難領域に関する情報を提供させる、プログラムである。

上記（１）〜（１１）によれば、通行できる蓋然性が高い道路を乗員に提供することができる。

実施形態の情報提供装置が搭載された車両を含む情報提供システム１の構成図である。 実施形態に係る情報提供装置３００を含む車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 実施形態のサーバ装置４００の構成図である。 自車両Ｍの周辺環境について説明するための図である。 走行履歴情報３７２の内容について説明するための図である。 地震発生後の周辺環境について説明するための図である。 通行困難領域情報３７４の内容について説明するための図である。 経路の再生成が実行されたことを示す情報を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。 テイクオーバーリクエストに関する情報を含む画像ＩＭ２の一例を示す図である。 通行困難領域に関する情報を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。 強めの注意喚起情報を含む画像ＩＭ４の一例を示す図である。 地図の更新を行わないことを示す情報を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。 情報提供装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の情報提供装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の情報提供装置、情報提供方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態の情報提供装置は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転制御が含まれる。また、自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転による運転制御が実行されてよい。また、自動運転車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。また、以下では、水平方向のある一方向をＸとし、他方の方向をＹとし、Ｘ−Ｙの水平方向に対して直交する鉛直方向をＺとして説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態の情報提供装置が搭載された車両を含む情報提供システム１の構成図である。情報提供システム１は、例えば、自車両Ｍおよび一以上の他車両ｍのそれぞれに搭載された情報提供装置３００を含む車両システム２と、サーバ装置４００とを備える。車両システム２と、サーバ装置４００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。サーバ装置４００は、「外部装置」の一例である。以下では、主に自車両Ｍに搭載された車両システム２を中心として説明するものとする。また、一以上の他車両ｍを単に「他車両ｍ」と称して説明するものとする。

車両システム２は、自車両Ｍが設定した通行困難領域（後述）や、ネットワークＮＷを介してサーバ装置４００から取得した統合通行困難領域（後述）に関する情報に基づいて、自車両Ｍの運転制御を実行したり、自車両Ｍの乗員（例えば、運転者等）に情報を提供する。また、車両システム２は、サーバ装置４００または他の外部装置から、特定の事象に関する情報を取得してもよい。特定の事象とは、例えば、車両の走行の障害となる事象である。また、特定の事象とは、例えば、災害の発生または近い将来における災害予測に関する事象である。災害とは、例えば、地震、津波、暴風、豪雨、豪雪、洪水、高潮、噴火、その他の異常な自然現象により生じる被害である。また、災害には、大規模な火事や爆発、事故等の原因により生じる被害が含まれてもよい。これらの災害は、属性情報によって識別されてよい。また、車両システム２は、自車両Ｍの走行履歴や、自車両Ｍが設定した通行困難領域情報をサーバ装置４００に送信してもよい。

サーバ装置４００は、自車両Ｍおよび他車両ｍのそれぞれから走行履歴情報や通行困難領域情報等を取得し、取得した情報に基づいて地図情報を更新したり、統合した通行困難領域情報（以下、統合通行困難領域情報と称する）を生成する。また、サーバ装置４００は、最新の地図情報や統合通行困難領域情報を自車両Ｍや他車両ｍに送信する。また、サーバ装置４００は、上述した特定の事象が発生した場合、または特定の事象の予兆を認識した場合に、特定の事象の発生または予兆に関する情報を自車両Ｍおよび他車両ｍに送信してもよい。以下、車両システム２およびサーバ装置４００の機能について具体的に説明する。

図２は、実施形態に係る情報提供装置３００を含む車両システム２の構成図である。車両システム２は、例えば、カメラ（撮像部の一例）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、情報提供装置３００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、自車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、自車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。また、自車両Ｍの右側方または左側方を撮像する場合、カメラ１０は、車体やドアミラーの右側面または左側面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。この場合、車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。ＨＭＩ３０には、例えば、乗員の意思（操作）による自車両Ｍの進行方向を受け付ける方向指示器が含まれてよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、自車両Ｍの位置（緯度、経度）を検出する位置センサや、自車両Ｍの揺れや振動を検出する振動センサ、車外の雨量を測定する雨量センサ、車外の風速等を測定する風速センサ等が含まれてもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第１地図情報５４と第２地図情報６２とを合わせたものは、「地図情報」の一例である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。また、第１地図情報５４または第２地図情報６２のうち、一方または双方には、上述した道路情報より詳細な道路情報が含まれてもよい。詳細は道路情報とは、例えば、道路の設置された交通物体の種類、設置時期に関する情報や、道路周辺の地物に関する情報、交通物体等への電力の供給源、道路の耐久性、海抜からの高さ等の情報である。交通物体には、例えば、信号機や交通標識、道路を撮像する定置式カメラ、その他の道路周辺に設置された物体が含まれる。また、地物には、例えば、建物、橋、鉄塔等の建造物や、森林や防風林等の木々や植物を含む各種物体等が含まれる。また、事物に関する情報には、建造または植林した物体の種類や大きさ、建造または植林した時期に関する情報が含まれる。また、第１地図情報５４または第２地図情報６２のうち一方または双方は、通信装置２０がサーバ装置４００等の外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０および第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを組み合わせたものが、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、自車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（例えば、周辺車両や物標）の位置、および速度、加速度、進行方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が車両である場合、物体の「状態」には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば進路変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向（Ｙ方向）の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された自車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両の位置に関する情報を認識する。

なお、認識部１３０は、車車間通信により自車両Ｍの周囲を走行する車両等から受信した各種情報を、通信装置２０を介して取得し、その情報に基づいて自車両Ｍの周辺を認識してもよい。

行動計画生成部１４０および第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの速度また操舵のうち、一方または双方を制御して運転制御を行う。行動計画生成部１４０は、自動運転が実行される場合に、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、領域設定部３４０により設定された通行困難領域情報に基づいて運転制御を行ってもよい。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図２に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

情報提供装置３００は、例えば、取得部３１０と、走行履歴生成部３２０と、判定部３３０と、領域設定部３４０と、情報提供部３５０と、地図更新部３６０と、記憶部３７０とを備える。取得部３１０、走行履歴生成部３２０、判定部３３０、領域設定部３４０、情報提供部３５０、および地図更新部３６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め情報提供装置３００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで情報提供装置３００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部３７０は、上記の各種記憶装置により実現される。また、記憶部３７０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部３７０には、例えば、走行履歴情報３７２、通行困難領域情報３７４、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、およびその他の各種情報が記憶される。走行履歴情報３７２および通行困難領域情報３７４の詳細については後述する。なお、情報提供装置３００は、ＭＰＵ６０と一体に構成されてもよく、自動運転制御装置１００と一体に構成されてもよい。

取得部３１０は、認識部１３０による認識結果を取得する。また、取得部３１０は、車両センサ４０等により検出される自車両Ｍの位置情報や進行方向に関する情報を取得する。また、取得部３１０は、特定の事象の発生または予兆に関する情報を取得する。例えば、取得部３１０は、ネットワークＮＷにより接続される外部装置から特定の事象の発生または予兆に関する情報を取得する。また、取得部３１０は、認識部１３０により認識された周辺環境や車両センサ４０により検出された情報に基づいて特定の事象を推定してもよい。この場合、取得部３１０は、例えば、車両センサ４０に含まれる振動センサにより検出された自車両Ｍの振動量が第１閾値以上である場合に、自車両Ｍの周辺で地震が発生していると推定する。また、取得部３１０は、雨量センサにより検出された雨量が第２閾値以上である場合に、風速センサにより検出された風速に基づいて、台風または豪雨が発生していると推定してもよい。また、取得部３１０は、例えば、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺での火事や爆発、土砂崩れ、噴火、豪雪、洪水の発生を推定してもよい。また、取得部３１０は、外部装置から緊急地震速報を取得することにより、地震の予兆を取得したり、その他の緊急情報を取得することで特定の事象の予兆を取得してもよい。

走行履歴生成部３２０は、所定時間ごとに自車両Ｍの走行履歴を生成し、生成した走行履歴を走行履歴情報３７２として記憶部３７０に記憶させる。走行履歴生成部３２０の機能の詳細については後述する。

判定部３３０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する。例えば、判定部３３０は、取得部３１０により特定の事象の発生または予兆が取得された場合に、自車両Ｍの進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する。判定部３３０の機能の詳細については、後述する。

領域設定部３４０は、判定部３３０により自車両Ｍの進行方向の領域の通行が困難であると判定された場合に、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）に含まれる道路情報に基づいて、自車両Ｍの通行が困難であると判定された領域を更に拡張したり、または他領域を追加して通行困難領域を設定する。領域設定部３４０の機能の詳細については後述する。

情報提供部３５０は、領域設定部３４０により設定された通行困難領域を、自車両Ｍの乗員に提供する。また、情報提供部３５０は、自車両Ｍの走行履歴情報３７２や通行困難領域情報３７４を含む車両情報を、通信装置２０によりネットワークＮＷを介してサーバ装置４００に送信する。情報提供部３５０の機能の詳細については後述する。

地図更新部３６０は、自車両Ｍの走行履歴情報３７２および通行困難領域情報３７４に基づいて、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）を更新する。また、地図更新部３６０は、サーバ装置４００または他の外部装置から得られる最新地図情報に基づいて、地図情報を更新してもよい。

［サーバ装置］
図４は、実施形態のサーバ装置４００の構成図である。サーバ装置４００は、サーバ側通信部４１０と、入力部４２０と、出力部４３０と、サーバ側制御部４４０と、サーバ側記憶部４５０とを備える。サーバ装置４００は、例えば、情報提供装置３００が搭載された車両（自車両Ｍ、他車両ｍ）と、ネットワークＮＷを介して互いに通信し、各種データを送受信するクラウドサーバとして機能してもよい。

サーバ側通信部４１０は、ＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信インターフェースを含む。サーバ側通信部４１０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を利用して、ネットワークＮＷを介して車両やその他の外部装置と通信する。

入力部４２０は、例えば、ボタン、キーボードやマウス等のユーザインターフェースである。入力部４２０は、利用者（例えば、管理者等）の操作を受け付けて、受け付けた操作に応じた信号をサーバ側制御部４４０に出力する。入力部４２０は、出力部４３０の表示部と一体として構成されるタッチパネルであってもよい。

出力部４３０は、利用者に情報を出力する。出力部４３０は、例えば、画像を表示する表示部と、音声を出力する音声出力部とを備える。表示部は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置を含む。表示部は、サーバ側制御部４４０により出力される情報の画像を表示する。音声出力部は、例えば、スピーカである。音声出力部は、サーバ側制御部４４０により出力される情報の音声を出力する。

サーバ側制御部４４０は、例えば、取得部４４２と、統合部４４４と、更新部４４６と、情報提供部４４８とを備える。サーバ側制御部４４０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサがサーバ側記憶部４５０に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、サーバ側制御部４４０の構成要素の一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitry）により実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

サーバ側記憶部４５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置により実現される。サーバ側記憶部４５０には、車両情報ＤＢ（Database）４５２、統合通行困難領域情報４５４、最新地図情報４５６、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、およびその他各種情報等が格納される。

取得部４４２は、サーバ側通信部４１０により受信した車両情報（例えば、走行履歴情報３７２、通行困難領域情報３７４）を取得し、取得した車両情報を車両情報ＤＢ４５２としてサーバ側記憶部４５０に記憶させる。車両情報ＤＢ４５２は、車両を識別する車両識別情報に、車両情報が対応付けられた情報である。また、取得部４４２は、ネットワークＮＷを介して接続された外部装置から最新地図情報４５６を取得し、取得したサーバ側記憶部４５０に記憶してもよい。また、取得部４４２は、ネットワークＮＷに接続された外部装置から特定の事象の発生または予兆に関する情報を取得してもよい。また、取得部４４２は、道路付近に設置された定置式カメラからの情報を取得してもよい。

統合部４４４は、取得部４４２により車両ごとに取得された通行困難領域情報を統合し、統合した統合通行困難領域情報４５４をサーバ側記憶部４５０に記憶させる。なお、統合部４４４は、特定の事象ごとまたは車種ごとに通行困難領域情報を統合してもよい。また、統合部４４４は、特定の事象ごとまたは車種ごとに過去の通行困難領域情報（通行困難領域履歴）を生成してもよい。また、統合部４４４は、通行困難領域履歴を学習データとして機械学習を行い、機械学習の結果を利用して通行困難領域を設定してもよい。特定の事象ごとまたは車種ごとに通行困難領域情報を統合することで、特定の事象または車種が類似する車両に対応した統合通行困難領域を配信することができるため、例えば、大型車両だと通行できないが普通車両だと通行できるような領域において、より正確な情報を提供することができる。また、特定の事象ごとまたは車種ごとの通行困難領域履歴に基づいて、車両が設定した拡張領域および追加領域を、より正確な領域に変更させるこができる。

更新部４４６は、車両情報ＤＢ４５２に含まれる走行履歴情報３７２に基づいて、最新地図情報４５６を更新する。例えば、更新部４４６は、走行履歴情報３７２に含まれる認識結果に基づいて、実際に走行した経験に基づく道路状況や周辺環境の更新を行う。例えば、車線数の増減や、交通標識の変更、追加、削除、道路周辺の地物の追加や変更等があった場合に、最新地図情報４５６を更新する。また、更新部４４６は、統合通行困難領域情報に基づいて、通行困難領域を除外した地図情報を生成してもよい。

情報提供部４４８は、統合通行困難領域情報４５４や最新地図情報４５６を所定のタイミングで自車両Ｍや他車両ｍに送信する。所定のタイミングとは、例えば、統合通行困難領域情報４５４や最新地図情報４５６が更新されたタイミングや、自車両Ｍまたは他車両ｍから各情報の取得要求を受け付けたタイミング、前回の情報を配信した時間から所定時間が経過したタイミングである。

また、情報提供部４４８は、取得部４４２により特定の事象が発生または予兆したことを取得した場合に、特定の事象の発生または予兆に関する情報を自車両Ｍおよび他車両ｍに送信してもよい。この場合、情報提供部４４８は、例えば、その特定の事象が発生または予兆される領域付近を走行する、または将来走行する可能性のある車両に、特定の事象の発生または予兆に関する情報を送信する。

［走行履歴生成部の機能］
以下、走行履歴生成部３２０の機能の詳細について説明する。図５は、自車両Ｍの周辺環境について説明するための図である。図５の例は、取得部３１０により特定の事象の発生や予兆を取得していない場面の周辺環境を示している。図５の例では、道路Ｒ１〜Ｒ１１と交差点ＣＲ１〜ＣＲ４とが示されている。道路Ｒ１〜Ｒ４は交差点ＣＲ１と連結し、道路Ｒ４〜Ｒ６は交差点ＣＲ２と連結し、道路Ｒ３およびＲ７〜Ｒ９は交差点ＣＲ３と連結し、道路Ｒ６、Ｒ９、Ｒ１０、およびＲ１１は交差点ＣＲ４と連結している。交差点ＣＲ１〜ＣＲ４付近には、それぞれ、信号機ＴＳ１〜ＴＳ４が設置されている。また、交差点ＣＲ１およびＣＲ４付近には、道路周辺に木々ＴＲ１、ＴＲ２が存在している。木々ＴＲ１、ＴＲ２の地物の一例である。また、図５の例において、交差点ＣＲ１付近には、交差点ＣＲ１の周囲を撮影する定置式カメラＳＣ１が設置されているものとする。また、上述した道路状況や道路周辺の環境は、道路情報として地図情報に予め登録されているものとする。また、図５の例において、自車両Ｍは、目的地まで経路に沿って自車両Ｍを走行させる自動運転が実行されているものとする。

図５の例において、自車両Ｍは、道路Ｒ１を速度ＶＭで交差点ＣＲ１の方向（図中のＹ方向）に向かって走行している。この場合、走行履歴生成部３２０は、所定時間ごとに交差点ＣＲ１に向かう自車両Ｍの位置情報および認識結果を、走行履歴情報３７２として記憶する。図６は、走行履歴情報３７２の内容について説明するための図である。走行履歴情報３７２は、例えば、日付情報に、位置情報および認識結果が対応付けられた情報である。位置情報は、例えば、車両センサ４０またはＧＮＳＳ受信機５１により取得した位置情報（例えば、緯度、経度情報）である。認識結果とは、例えば、認識部１３０により認識された周辺環境の情報である。図５の例において、自車両Ｍの位置での周辺環境情報には、例えば、進行方向の前方に信号機ＴＳ１が存在し、右手に木々ＴＳ１が立ち並んでいることを示す情報が含まれる。また、走行履歴情報３７２には、上述した情報に加えて、自車両Ｍの挙動（進行方向や速度）等の情報や、運転種別（自動運転または手動運転）が含まれてもよい。また、走行履歴情報３７２には、通信装置２０を介して定置型カメラＳＣ１と通信を行って定置型カメラＳＣ１から取得した撮像画像や、撮像画像を解析して認識された情報等が含まれてよい。走行履歴生成部３２０は、所定時間ごとに位置情報およびその時点の認識結果を走行履歴情報３７２として記憶する。

［判定部および領域設定部の機能］
以下、判定部３３０および領域設定部３４０の機能の詳細について説明する。なお、以下では、取得部３１０がサーバ装置４００等から地震（特定の事象の一例）の発生を取得したものとする。図７は、地震発生後の周辺環境について説明するための図である。判定部３３０は、例えば、取得部３１０により地震の発生が取得された場合に、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する。通行が困難である状態とは、例えば、自動運転制御による通行が抑止されるような状態であり、障害物により道路を通行できないような状態だけでなく、手動運転により道路を超えた領域を通行すれば障害物を避けて通行することが可能な状態も含まれる。

図７の例において、判定部３３０は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの進行方向に存在する信号機ＴＳ１および木々ＴＲ１の状況から、道路Ｒ１の通行が困難であるか否かを判定する。例えば、道路Ｒ１を通行することにより、自車両Ｍと、信号機ＴＳ１または木々ＴＲ１の一部とが接触すると予測される場合、判定部３３０は、道路Ｒ１の通行が困難であると判定する。また、道路Ｒ１を通行することにより、自車両Ｍと、信号機ＴＳ１または木々ＴＲ１の一部とが接触しないと予測される場合に、判定部３３０は、道路Ｒ１の通行が困難ではないと判定する。

また、判定部３３０は、道路Ｒ１の走行を継続した場合の信号機ＴＳ１および木々ＴＲ１との最短距離を計測し、計測した最短距離が所定距離以内である場合に道路Ｒ１の走行が困難であると判定し、所定距離を超える場合には、道路Ｒ１の通行が困難ではないと判定してもよい。また、判定部３３０は、信号機ＴＳ１や木々ＴＲ１の通常時（特定の事象の発生前）の状態との変化量が所定量以上である場合に道路Ｒ１の通行が困難であると判定し、所定量未満の場合には、道路Ｒ１の通行が困難ではないと判定してもよい。

領域設定部３４０は、判定部３３０により道路Ｒ１の通行が困難であると判定された場合に、障害物により通行が困難であると判定された領域（以下、判定領域と称する）を設定する。図７の例では、信号機ＴＳ１、木々ＴＲ１の状態から通行が困難である判定領域ＤＡ１が設定されている。領域ＤＡ１は、例えば、障害物の位置または障害物と接触すると予測される位置から所定範囲以内の領域であって、且つ自車両Ｍが走行する道路Ｒ１上の領域である。また、判定領域ＤＡ１は、単に障害物の位置または障害物と接触すると予測される位置から所定範囲以内の領域でもよい。

また、領域設定部３４０は、取得部３１０により取得された災害の属性に基づいて、自車両Ｍの通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定する。例えば、災害の属性が地震である場合、領域設定部３４０は、地図情報（例えば、第２地図情報６２）を参照し、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、判定領域ＤＡ１を拡張する。例えば、領域設定部３４０は、自車両Ｍの通行が困難であると判定された領域付近に自車両Ｍが通行した道路以外の道路で到達可能な場合に、自車両Ｍが通行した道路以外の道路（交差点も含む）の少なくとも一部を通行困難領域として設定する。例えば、道路情報に含まれる道路形状に基づいて、判定領域ＤＡ１が交差点付近（交差点から所定距離以内）であると判定された場合、領域設定部３４０は、判定領域ＤＡ１を交差点ＣＲ１の領域まで拡張した拡張領域を設定する。また、領域設定部３４０は、自車両Ｍが通行した道路Ｒ１だけでなく、交差点ＣＲ１に連結する他の道路（周辺道路）を含めた拡張領域を設定してもよい。周辺道路を含める場合、領域設定部３４０は、交差点ＣＲ１から所定距離までの範囲を拡張領域としてもよく、連結する道路全体を拡張領域としてもよい。

図７の例では、判定領域ＤＡ１に対して交差点ＣＲ１と道路Ｒ２〜Ｒ４を含む拡張領域ＤＡ２が設定されている。このように判定領域ＤＡ１に連結させた拡張領域ＤＡ２を含めることで、通行できる蓋然性が高い領域（道路等）を乗員に提供したり、その領域を通行する運転制御を実行させることができる。

また、領域設定部３４０は、災害の属性が地震である場合、拡張領域ＤＡ２に加えて（または代えて）、自車両Ｍの通行が困難であると予測される他領域を追加してもよい。この場合、領域設定部３４０は、道路情報に基づいて、判定領域ＤＡ１から所定範囲内の地域において、類似する道路環境の領域を抽出する。図７の例では、信号機ＴＳ１および木々ＴＲ１の一部が倒れている。したがって、領域設定部３４０は、例えば、道路情報に含まれる信号機情報から、判定領域ＤＡ１の周辺に設置された信号機であり、且つ、信号機ＴＳ１と同種類または同時期に設置された信号機を抽出する。「同種類」には、類似度が閾値以上のものが含まれ、「同時期」には、所定期間が含まれてもよい。また、領域設定部３４０は、道路情報に含まれる地物情報から、判定領域ＤＡ１の周辺に存在する地物であって、木々ＴＲ１と同種類の木々や同時期に植林された木々を抽出する。そして、領域設定部３４０は、抽出した信号機や木々が存在する位置付近の領域を追加領域として設定する。

図７の例において、信号機ＴＳ４は、信号機ＴＳ１の同種類の信号機であり、木々ＴＲ２は、木々ＴＲ１と同時期に植林された木々であるものとする。したがって、領域設定部３４０は、信号機ＴＳ４が仮に倒れた場合に、自車両Ｍの通行が困難となると予測される領域ＤＡ３と、木々ＴＲ２の一部が倒れたことにより自車両Ｍの通行が困難となると予測される領域ＤＡ４を追加領域として設定する（以下、追加領域ＤＡ３、ＤＡ４と称する）。

領域設定部３４０は、設定された判定領域ＤＡ１、拡張領域ＤＡ２、および追加領域ＤＡ３、ＤＡ４を、通行困難領域情報３７４として記憶部３７０に記憶させる。図８は、通行困難領域情報３７４の内容について説明するための図である。通行困難領域情報３７４は、判定領域に、拡張領域および追加領域が対応付けられた情報である。判定領域ＤＡ１、拡張領域ＤＡ２、および追加領域ＤＡ３、ＤＡ４は、地図座標等の位置情報によって領域が指定されたものでもよく、道路のリンクやノードを識別する識別情報に基づいて領域が指定されたものでもよい。領域設定部３４０は、複数の異なる判定領域が設定された場合には、判定領域ごとに、拡張領域または追加領域のうち、一方または双方を含む通行困難領域を設定する。

なお、災害の属性が上述した地震ではなく、爆発や事故である場合、他の類似性の高い地域で同じような爆発や事故が発生している可能性は低い。そのため、領域設定部３４０は、災害の属性が爆発や事故である場合に、追加領域を設定しない、または、追加領域を地震である場合に比して小さく設定する。このように、領域設定部３４０は、災害の属性に基づいて適切な通行困難領域を設定することができる。

また、領域設定部３４０は、サーバ装置４００から取得した統合通行困難領域情報４５４に基づいて、通行困難領域情報３７４を更新してもよい。また、領域設定部３４０は、例えば、サーバ装置４００から取得した特定の事象または自車両Ｍの車種に対応した過去の通行困難領域履歴に基づいて、設定した通行困難領域のうち拡張領域および追加領域を変更してもよい。領域の変更には、例えば、拡張領域または追加領域のうち、一方または双方の領域の大きさを変更することや、追加領域の一部を削除したり、追加領域を更に追加することが含まれる。過去の通行困難領域を用いて領域を変更することで、より正確な通行困難領域を設定することができる。

また、領域設定部３４０は、通行困難領域を自動運転制御装置１００に出力する。自動運転制御装置１００は、通行困難領域に基づいて自車両Ｍの運転制御を実行する。

［情報提供部の機能］
以下、情報提供部３５０の機能の詳細について説明する。以下では、主に通行困難領域情報３７４に基づいて、自動運転制御装置１００等が実行する制御内容および情報提供部３５０が提供する内容を中心として説明する。

自動運転制御装置１００の行動計画生成部１４０は、通行困難領域の自動運転での通行を抑止する。また、行動計画生成部１４０は、目的地までの経路に通行困難領域が含まれる場合には、ナビゲーション装置５０に通行困難領域を含まずに目的地に到達するための経路を再設定させ、再設定させた経路に基づく目標軌道を生成する。

情報提供部３５０は、経路の再設定が実行されたことを示す情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置等に出力させる。図９は、経路の再設定が実行されたことを示す情報を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、見出し表示領域Ａ１１と、情報提供領域Ａ１２とが含まれる。見出し表示領域Ａ１１には、情報提供領域Ａ１２により提供される情報の種類や重要度に対応付けられた情報が表示される。情報提供領域Ａ１２には、経路の再設定が実行されたことを乗員に通知するための情報が表示される。図９の例において、見出し表示領域Ａ１１には、「通知」の文字情報が表示され、情報提供領域Ａ１２には、「目的地までの経路に通行困難領域が含まれるため、経路を再設定しました。」といった文字情報が表示される。

なお、情報提供部３５０は、上述した表示装置等への表示に代えて（または加えて）、情報提供領域Ａ１２に表示される情報と同様の音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカ等から出力させてもよい。また、画像ＩＭ１に含まれる情報の種類やレイアウトについては、図９の例に限定されるものではない。以降の画像の説明についても同様とする。

行動計画生成部１４０は、上述した経路の再設定に代えて、自車両Ｍが通行困難領域に到達する手前（例えば、通行困難領域から所定距離手前）で、自動運転から手動運転に切り替えるテイクオーバーイベントを実行してもよい。

この場合、情報提供部３５０は、乗員に自動運転から手動運転への移行を促す情報（以下、テイクオーバーリクエストと称する）を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置等に出力させる。図１０は、テイクオーバーリクエストに関する情報を含む画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、例えば、見出し表示領域Ａ２１と、情報提供領域Ａ２とが含まれる。見出し表示領域Ａ２１には、見出し表示領域Ａ１１と同様に、提供される情報の種類や重要度に対応付けられた情報が表示される。情報提供領域Ａ２２には、テイクオーバーリクエストに関する情報が表示される。図１０の例において、見出し表示領域Ａ２１には、乗員に手動運転を促すため、「通知」よりも重要度の高い「警告」の文字情報が表示され、情報提供領域Ａ２２には、「この先の領域は、通行困難領域であるため自動運転が継続できません。この先の領域を通行する場合には、手動運転に切り替えてください。」といった文字情報が表示される。

ここで、乗員により運転操作子８０の操作（例えば、ステアリングホイールの把持）等の所定の切り替え操作が検出された場合、自動運転制御装置１００は、自動運転から手動運転への切り替えが実行される。なお、上述した情報通知を行ってから所定時間が経過した後も、手動運転に切り換えるための所定の操作が検知されなかった場合には、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが通行困難領域に到達する前に、道路の端に駐車させるイベントを実行してもよい。

また、情報提供部３５０は、自車両Ｍの手動運転が実行されている場合に、通行困難領域に関する情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置等に出力させる。図１１は、通行困難領域に関する情報を含む画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、見出し表示領域Ａ３１と、情報提供領域Ａ３２とが含まれる。見出し表示領域Ａ３１には、見出し表示領域Ａ１１と同様に、提供される情報の種類や重要度に対応付けられた情報が表示される。情報提供領域Ａ３２には、自車両Ｍが通行困難領域を通過する場合の注意喚起情報が表示される。図１１の例において、見出し表示領域Ａ３１には、「注意」の文字情報が表示され、情報提供領域Ａ３２には、「この先の領域は通行困難領域です。通行時は周囲にご注意下さい。」といった文字情報が表示される。

なお、情報提供部３５０は、通行困難領域に含まれる判定領域を通行する場合と、拡張領域または追加領域を通行する場合とで、表示する情報を異ならせてもよい。この場合、情報提供部３５０は、判定領域を通行する場合に提供する注意喚起情報を、拡張領域または追加領域を通行する場合に比して強めの注意喚起情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置等に出力させる。図１２は、強めの注意喚起情報を含む画像ＩＭ４の一例を示す図である。なお、以下では、拡張領域または追加領域を通行する場合に、図１１に示す見出し表示領域Ａ３１および情報提供領域Ａ３２に示される情報が表示されるものとする。画像ＩＭ４には、例えば、見出し表示領域Ａ４１と、情報提供領域Ａ４２とが含まれる。情報提供部３５０は、判定領域を走行する場合には、強めの注意喚起情報として、見出し表示領域Ａ４１に「要注意！！」の文字情報が表示される。また、情報提供領域Ａ４２には、「この先の通行は困難であるため迂回を推奨します。もしこのまま通行する場合には、周囲には十分にご注意ください。」といった文字情報が表示される。これにより、手動運転を行う乗員に対して周囲を充分に注意させることができる。

ここで、走行履歴生成部３２０は、自車両Ｍの所定時間ごとに、位置情報と周囲の認識結果等とを対応付けた走行履歴情報を生成するが、自車両Ｍが通行困難領域を走行した場合には、走行履歴情報を生成しなくてもよい。また、地図更新部３６０は、通行困難領域を通行した結果に基づく地図の更新を行わなくてもよい。これにより、通行困難領域の障害物を避けるために、例えば、道路を逸脱して走行したり蛇行して走行したときの走行履歴によって道路が更新されることを抑制することができる。なお、この場合、情報提供部３５０は、地図の更新が行われていないことを示す情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置等に表示させてもよい。

図１３は、地図の更新を行わないことを示す情報を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。画像ＩＭ５には、例えば、見出し表示領域Ａ５１と、情報提供領域Ａ５２とが含まれる。見出し表示領域Ａ５１には、見出し表示領域Ａ１１と同様の情報が表示される。情報提供領域Ａ５２には、自車両Ｍが通行困難領域を通過する場合の注意喚起情報が表示される。図１３の例において、見出し表示領域Ａ５１には、「通知」の文字情報が表示され、情報提供領域Ａ５２には、「通行困難領域を通行中は地図の更新を停止します。」といった文字情報が表示される。このような情報を通知することにより、自車両Ｍの乗員に、地図が間違って更新されることを恐れて安全ではない領域を走行させることを抑制することができる。

なお、上述した通行困難領域を走行したときの走行履歴を生成しないことに代えて、情報提供部３５０は、通行困難領域が通過できたことを示す走行履歴をサーバ装置４００に送信してもよい。これにより、例えば、通行困難領域に含まれる拡張領域や追加領域が走行できた場合に、統合通行困難領域情報４５４を、より正確な情報に更新することができる。また、サーバ装置４００が統合通行困難領域情報４５４を各車両に配信することで、より適切な走行ルートで車両を走行させることができる。

また、領域設定部３４０は、手動運転でも走行できなかった通行困難領域（例えば、通過できずに途中で引き返した通行困難領域）等を通行禁止領域として設定してもよい。この場合、領域設定部３４０は、自車両Ｍの走行結果に基づいて通行禁止領域を設定する。例えば、領域設定部３４０は、通行困難領域のうち、特に拡張領域または追加領域について実際に通行できなかった場合に、通行禁止領域として設定する。これにより、推定で通行困難としていた拡張領域または追加領域について、実際に通過できなかったことで確定情報として扱うことができる。その結果、より正確な情報提供や運転制御を行うことができる。なお、通行困難領域のうち判定領域については、自車両Ｍの周辺環境等に基づいて判定した通行困難領域であるため、既に確定情報として扱うことができる領域である。

また、領域設定部３４０は、上述した通行禁止領域は、自車両Ｍの走行結果に代えて、他車両ｍまたはサーバ装置４００から得られる他車両ｍの走行結果に基づいて設定してもよい。また、情報提供部３５０は、通行禁止領域を含む通行困難領域情報をサーバ装置４００に送信してもよく、また自動運転および手動運転により通行禁止領域に到達する前に、通行禁止領域が通行できないことを示す情報を乗員に通知してもよい。このように、通行禁止領域を設定することで、通行できない領域であることを、より明確に通知することで、より通行できる蓋然性が高い道路を乗員に提供することができる。

また、領域設定部３４０は、取得部３１０により特定の事象の発生または予兆が取得されてから所定時間が経過した後、または、取得部３１０により外部装置から通行困難領域の消去要求または復旧情報が取得された場合に、通行困難領域情報３７４を削除してもよい。

［処理フロー］
図１４は、情報提供装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期またはタイミングで繰り返し行われてよい。以下の例では、自車両Ｍが自動運転モードで目的地まで走行している状態からの車両システム２の処理も含めた処理の流れについて説明するものとする。

まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ１００）。次に、取得部３１０は、特定の事象の発生または予兆に関する情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。特定の事象の発生または予兆に関する情報と取得したと判定された場合、判定部３３０は、進行方向の通行が困難であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。進行方向の通行が困難であると判定された場合、領域設定部３４０は、自車両Ｍの通行が困難であると判定された領域を拡大または他領域を追加して通行困難領域を設定する（ステップＳ１０６）。次に、情報提供部３５０は、設定された通行困難領域に関する情報を提供する（ステップＳ１０８）。

ここで、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの自動運転を継続するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍの自動運転を継続すると判定された場合、行動計画生成部１４０は、通行困難領域情報３７４に基づいて自車両Ｍの現在地から目的地までの通行困難領域と含まない経路を再設定する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２の処理では、自車両Ｍの記憶部３７０に記憶された通行困難領域情報３７４に代えて、サーバ装置４００に統合通行困難領域情報４５４の取得要求を行い、取得した統合通行困難領域情報４５４に基づいて、経路を再設定してもよい。次に、自動運転制御装置１００は、設定した経路に基づいて、自動運転による運転制御を実行（継続）する（ステップＳ１１４）。これにより、地震等の所定の事象の発生または予兆がある場合に、通行が困難であると判定される領域を避けて、自動運転を継続させることができる。次に、地図更新部３６０は、自車両Ｍ等の走行履歴等に基づいて、地図情報を更新させる（ステップＳ１１６）。

また、ステップＳ１１０の処理において、自動運転を継続できないと判定された場合、情報提供部３５０は、乗員に自動運転から手動運転への切り替えを促す情報を通知し、手動運転を実行させる（ステップＳ１１８）。次に、判定部３３０は、自車両Ｍが手動運転で通行困難領域を通行するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。通行困難領域を通行すると判定された場合、情報提供部３５０は、通行困難領域を通行することに対する警告を表示させる（ステップＳ１２２）。次に、地図更新部３６０は、通行困難領域を通行したときの走行履歴等に基づく地図情報の更新を停止する（ステップＳ１２４）。

また、ステップＳ１０２の処理において、特定の事象の発生または予兆に関する情報を取得していないと判定された場合、自動運転制御装置１００は、自動運転Ｎでの運転制御を継続する（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６の処理後またはステップＳ１２０の処理において、通行困難領域を通行しないと判定された場合、地図更新部３６０は、自車両Ｍの走行履歴等に基づいて、地図情報を更新する（ステップＳ１２８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

以上説明した実施形態によれば、情報提供装置３００は、自車両Ｍの周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得する取得部３１０と、取得部３１０により特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、自車両Ｍの周辺環境に基づいて、自車両Ｍの進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する判定部３３０と、地図情報に含まれる道路情報に基づいて、自車両Ｍの通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定する領域設定部３４０と、領域設定部３４０により設定された通行困難領域に関する情報を提供する情報提供部３５０と、を備えることにより、乗員に、より適切な情報提供を行うことができる。

また、実施形態では、自車両Ｍが通過したか否かでリアルタイムに地図情報等が更新されるようなシステムにおいて、自車両Ｍが通過できないと判定された領域だけでなく、その領域への接続路（拡張領域）や、周辺環境が類似する他領域（追加領域）も含めて通行困難領域として設定する。例えば、進行方向の領域に木が倒れていて通行できない場合に、その周辺領域や、同じような木がある他領域を通行困難領域として設定することで、通行できる蓋然性がより高い道路を提示することができる。また、地震等の特定の事象が発生した場合であっても、リアルタイムに地図情報を更新して、より適切な経路情報を提供することができる。

［変形例］
上述した車両システム２に含まれる情報提供装置３００の構成のうち一部または全部は、サーバ装置４００に備えていてもよい。例えば、判定部３３０や領域設定部３４０をサーバ装置４００に設けた場合、情報提供装置３００は、走行履歴情報３７２や認識部１３０による認識結果等の情報をサーバ装置４００に送信する。サーバ装置４００は、情報提供装置３００から送信された情報を受信し、通行が困難であるか否かの判定や通行困難領域の設定を行い、設定された通行困難領域を車両に送信する。これにより、車両システム２側の負荷を軽減することができると共に、サーバ装置４００で情報を一括管理することができる。

［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の情報提供装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、情報提供装置３００は、通信コントローラ３００−１、ＣＰＵ３００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ３００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置３００−５、ドライブ装置３００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ３００−１は、情報提供装置３００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置３００−５には、ＣＰＵ３００−２が実行するプログラム３００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ３００−３に展開されて、ＣＰＵ３００−２によって実行される。これによって、第１制御部および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得し、
前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定し、
地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定し、
設定した前記通行困難領域に関する情報を提供する、
ように構成されている、情報提供装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…情報提供システム、２…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…情報提供装置、３１０…取得部、３２０…走行履歴生成部、３３０…判定部、３４０…領域設定部、３５０…情報提供部、３６０…地図更新部、３７０…記憶部、４００…サーバ装置、４１０…サーバ側通信部、４２０…入力部、４３０…出力部、４４０…サーバ側制御部、４５０…サーバ側記憶部、Ｍ…自車両、ｍ…他車両

Claims (11)

1. 車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得する取得部と、
   前記取得部により前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定する判定部と、
   地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定する領域設定部と、
   前記領域設定部により設定された通行困難領域に関する情報を提供する情報提供部と、
   を備える情報提供装置。
2. 前記取得部は、災害の発生を取得し、
   前記領域設定部は、前記取得部により取得された災害の属性に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して前記通行困難領域を設定する、
   請求項１に記載の情報提供装置。
3. 前記車両には、前記車両の速度また操舵のうち、一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部が設けられ、
   前記情報提供部は、前記運転制御部に前記通行困難領域に関する情報を提供し、前記通行困難領域での前記運転制御を抑制させる、
   請求項１または２に記載の情報提供装置。
4. 前記領域設定部は、前記判定部により前記車両の通行が困難であると判定された領域付近に前記車両が通行した道路以外の道路で到達可能な場合に、前記車両が通行した道路以外の道路の少なくとも一部を前記通行困難領域として設定する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
5. 前記車両の走行履歴に基づいて、前記地図情報を更新する地図更新部と、を更に備え、
   前記地図更新部は、前記車両が前記通行困難領域を通行した場合に前記地図情報の更新を停止する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
6. 前記領域設定部は、前記特定の事象ごとまたは車種ごとに設定された過去の通行困難領域履歴に基づいて、前記通行困難領域を変更する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
7. 前記情報提供部は、乗員による前記車両の手動運転が実行されている場合に、前記通行困難領域に関する情報を前記乗員に提供する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
8. 前記領域設定部は、前記通行困難領域のうち前記拡張した領域または前記追加した領域が実際に通行できなかった場合に、前記拡張した領域または前記追加した領域を通行禁止領域として設定する、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
9. 前記情報提供部は、前記通行困難領域を含む情報を外部装置に提供する、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の情報提供装置。
10. 車載コンピュータが、
    車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得し、
    前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定し、
    地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定し、
    設定した前記通行困難領域に関する情報を提供する、
    情報提供方法。
11. 車載コンピュータに、
    車両の周辺環境と、特定の事象の発生または予兆に関する情報とを取得させ、
    前記特定の事象の発生または予兆に関する情報が取得された場合に、前記車両の周辺環境に基づいて、前記車両の進行方向の領域の通行が困難であるか否かを判定させ、
    地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記車両の通行が困難であると判定された領域を拡張し、または他領域を追加して通行困難領域を設定させ、
    設定した前記通行困難領域に関する情報を提供させる、
    プログラム。

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