CN111693055A - 道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播 - Google Patents

道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播 Download PDF

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Abstract

道路网络中的变化可能会被检测到，与变化相关的信息/数据可能会在至少接近实时的时间内被本地传播。车辆上的车辆装置分析当车辆通过至少一部分路网时收集的传感器数据。传感器数据由车上的传感器捕获。对于传感器数据的捕获，至少在接近实时的情况下对传感器数据进行分析。所述车辆装置检测所述传感器数据的分析结果与存储在存储器中的地图数据之间的不一致。针对符合车辆对车辆标准的检测的不一致，车辆装置生成包含检测的不一致的指示的通知消息。车辆装置使用短或中范围通信协议通过通信接口传输通知消息。

Description

道路网络变化检测和所检测的变化的本地传播
技术领域
示例实施例一般涉及检测和/或传达道路网络中的变化。示例实施例一般涉及在道路网络中本地传播所检测的变化。
背景技术
在各种情况下，道路网络的一部分可能会发生变化，这可能会影响车辆(自动驾驶车辆、配备高级驾驶辅助系统(ADAS)的车辆和/或人操纵车辆)通过道路网络的能力。例如，道路网络的改变，如天气相关的变化(例如，车行道本地洪水，泥浆，土地，和/或岩石滑动阻塞至少部分道路，和/或类似的)，交通相关的变化(例如，事故阻塞一个或多个车道的交通，和/或类似的)，基础设施相关的变化(例如，道路紧急工作，主水管爆裂，和/或类似的阻塞一个或多个车道的交通)，及/或其他道路网络的改变，在相应车辆穿过道路网络时，未必能准确地反映在储存于车辆装置上的数字地图上。因此，道路网的变化可能会显著影响车辆通过道路网相应部分的能力。
发明内容
各种实施例提供用于传播在道路网络中检测的本地变化的方法、系统、装置和计算机程序产品。例如，车辆装置可以安装在车辆上，该车辆至少穿越道路网络的一部分。所述车辆装置可以在所述车辆装置的本地存储器中存储与所述道路网络的至少一部分对应的数字地图的一个或多个块。当车辆通过至少部分道路网络时，车辆装置和/或车上的一个或多个传感器可捕获传感器信息/数据。车辆装置可以对传感器信息/数据进行实时和/或近实时的分析，以获取传感器信息/数据。在各种实施例中，可配置车辆装置以识别数字地图的一个或多个块的地图信息/数据之间的不一致。当识别出一个或多个数字地图块的传感器信息/数据分析结果与地图信息/数据之间的不一致时，将确定检测的不一致是否满足一个或多个车对车(V2V)标准。例如，如果检测的不一致表明一个路段的一个或多个车道无法通行，则可以确定检测的不一致满足一个或多个V2V标准。在另一个例子中，如果发现不一致是在交通标志的位置的一个小的改变(例如，位置传感器信息/数据中的交通标志，例如，距离位置地图信息/数据交通标志3英寸)，然后发现不一致可能不满足V2V标准。
在各种实施例中，如果检测的不一致满足一个或多个V2V标准，则车辆装置可以生成包含检测的不一致指示的通知消息。例如，通知消息可能是基础安全消息。例如，通知消息可能包含一个小地图(maplet)。小地图(maplet)是一个数据结构包括(a)被车辆装置的一个或多个传感器捕获的传感器信息/数据中的环境元素的抽象、参数化、融合的表示和(b)一段车辆轨迹的车辆轨迹历史表示。在一个示例实施例中，车辆的轨迹段可以对应于单个车辆点火周期。在各种实施例中，小地图(maplet)的数据结构是预定义的、标准化的数据结构。在各种实施例中，生成的通知消息可以通过一个或多个短或中范围通信协议广播。在示例实施例中，可以通过指定的短范围通信(DSRC)协议广播通知消息。DSRC协议是一种单向或双向的短或中范围无线通信协议，被智能交通系统配置为允许车辆之间直接通信。在报告和命令(Report and Order)FCC-03-324中，联邦通信委员会(FCC)在5.9GHz频段分配了75MHz的频谱，用于智能交通系统(ITS)的车辆安全和移动应用。在各种实施例中，通知消息和/或检测的不一致的指示可以以压缩格式传输。例如，为了传输基础安全信息，可以对一个小地图(maplet)进行压缩。
在各种实施例中，接收车辆装置可以接收通知消息。通知消息和/或部分/负载可以解压，用于更新一个或多个数字地图存储在本地的瓷砖接收车辆装置，触发一个警告乘客的车辆，调整一个或多个驱动参数的一个自治车辆和/或一个ADAS-使能车辆，和/或类似的。在示例实施例中，所述接收车辆装置可以传送通知消息。例如，接收车辆装置可以接收通知消息、处理通知消息、根据检测的不一致指示执行一个或多个操作、传输通知消息，以及/或类似的操作。
在各种实施例中，基础设施装置可以接收通知消息。例如，可以将基础设施装置固定在道路网络的基础设施元件上和(或)固定在其中的一部分上。例如，可将基础设施装置固定在交通灯、路牌、路灯、行人交通信号及/或类似的部分上。基础设施装置可以将检测的不一致的指示存储在基础设施装置的本地存储器中，并可以传输通知消息。体现在一个例子中，基础设施装置可能决定有存储在基础设施装置本地的存储器的检测的不一致的现有的指示，其对应于相同的检测现状(例如，由车辆装置的传感器的信息/数据的分析结果表明的)和地图信息/数据的当检测到通知消息中指出的不一致时，由车辆装置存储和/或可用的至少一部分数字地图(例如，一个或多个数字地图的块)之间的矛盾。如果确定已检测的不一致的现有表示与接收到的通知消息相同，则基础设施装置可以将两个不一致的表示融合在一起，或者选择一个不一致的表示进行存储和/或传输。
在各种实施例中，一个或多个计算机网络可能在道路网络的一个或多个部分中不可用。例如，在道路网络的一部分中，车辆装置和/或基础设施装置可能无法访问互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或计算机网络。例如，在一些农村地区和/或类似地区，通信可能受到限制，对互联网(Internet)或汽车云(automotive cloud)的访问可能对车辆装置和/或基础设施装置可用。收集装置可以在道路网络中一个或多个受通信限制的部分中的一个或多个基础设施装置附近的路径上移动，并从一个或多个基础设施装置和/或车辆装置接收一个或多个通知消息。然后，收集装置可向网络装置提供通知消息，以便在收集装置可接入互联网、汽车云(automotive cloud)和/或其他计算机网络的位置上更新数字地图的地图信息/数据。在示例实施例中，收集装置安装在自动或远程控制的收集车上。在一个示例实施例中，远程控制收集车辆是无人机和/或无人驾驶飞机。在一个示例实施例中，车辆装置20可以兼作收集装置40。
网络装置可以配置来接收通知消息和/或通过互联网更新消息，汽车云(automotive cloud)，和/或更新数字地图和/或部分根据提供的信息/数据通知消息和/或更新信息，并提供更新的数字地图和/或一个或多个部分的数字映射到一个或多个车辆装置更新。在示例实施例中，数字地图可以是用于自动驾驶车辆、高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或人类操作员的导航功能的高清晰度地图。例如，数字地图和/或部分可用于执行导航等功能定位、路线的确定，车道级路线的确定，线路维护、路线指引，车道路线指导水平，提供交通信息/数据，提供车道交通信息/数据和/或水平。
在一个示例实施例中，传感器信息/数据由包含处理器和存储器的车辆装置进行分析，并设置在车辆上。当车辆通过至少一部分路网时，收集传感器数据。传感器数据被车上的一个或多个传感器捕获。对于由一个或多个传感器捕获的传感器数据，至少在接近实时的情况下对传感器数据进行分析。所述车辆装置基于所述传感器数据的分析检测所述传感器数据分析结果与存储在存储器中的地图数据之间的不一致。针对符合车辆对车辆标准的检测的不一致，车辆装置生成包含检测的不一致指示的通知消息。所述车辆装置通过所述车辆装置的通信接口并使用短或中程通信协议来传输通知消息。
根据示例实施例，提供了一种方法。在一个示例实施例中，所述方法包括通过由处理器和存储器组成的车辆装置分析所述车辆装置穿越至少部分路网时收集的传感器数据。传感器数据由车上的一个或多个传感器捕获。车辆装置安装在同一辆车上。对于由一个或多个传感器捕获的传感器数据，至少在接近实时的情况下对传感器数据进行分析。该方法还包括在车辆装置对传感器数据进行分析的基础上，检测存储在存储器中的传感器数据与地图数据之间的不一致。该方法还包括，响应满足车辆对车辆规范的检测的不一致，由车辆装置生成包含检测的不一致指示的通知消息；以及通过车辆装置的通信接口和通过短或中范围通信协议发送通知消息。
在示例实施例中，通知消息是基础安全消息(BSM)。在一个示例实施例中，短程或中程通信协议是为与智能传输系统一起使用而配置的专用短范围通信(DSRC)协议。在示例实施例中，通知消息包括压缩的小地图(maplet)。例如，在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示是一个小地图(maplet)。在示例实施例中，通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或基础设施装置中的至少一个。在体现一个例子，当一个基础设施装置接收到通知消息，基础设施装置本地存储通知消息存储器基础设施装置和发送通知消息，通知消息的接收者接收车辆装置包括至少一个或一组装置。在体现一个例子，对接收和处理通知消息，接收车辆装置执行至少一个：(a)基于检测的不一致，更新接收车辆装置的存储器存储的地图信息，(b)基于检测的不一致，向接收车辆装置所在的车辆中的乘客提供警告，(c)调整接收车辆装置所在车辆的一个或多个驾驶参数，或(d)发送通知消息。体现在一个例子中，车辆装置是在提供汽车云(automotive cloud)的网络通信，通过网络发送包括检测的不一致更新消息，其中，网络装置接收到更新消息并且基于检测的不一致的指示更新数字地图。在一个示例实施例中，配置了车辆对车辆规范，以识别可能影响导航功能的性能或结果的检测的不一致。
根据示例实施例，提供了一种装置。在示例实施例中，所述装置包括至少一个处理器、用于通过至少一个网络进行通信的通信接口、一个或多个传感器，和至少一个存储计算机程序代码和地图数据的存储器。装置安装在一辆车上。所述至少一个存储器和计算机程序代码配置为与所述处理器一起使所述装置至少分析所述车辆通过至少一部分路网时收集的传感器数据。传感器数据由一个或多个传感器捕获，并至少在接近实时的情况下分析由一个或多个传感器捕获的传感器数据。所述至少一个存储器和所述计算机程序代码进一步配置为与所述处理器一起使所述装置至少根据所述传感器数据的分析检测所述传感器数据与所述存储在存储器中的地图数据之间的不一致；对符合车辆对车辆规范的检测的不一致作出响应，生成包含检测的不一致指示的通知消息；并通过通信接口和短或中范围通信协议传输通知消息。
在示例实施例中，通知消息是基础安全消息(BSM)。在一个示例实施例中，短程或中程通信协议是为与智能传输系统一起使用而配置的专用短范围通信(DSRC)协议。在示例实施例中，通知消息包括压缩的小地图(maplet)。例如，在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示是一个小地图(maplet)。在示例实施例中，通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或基础设施装置中的至少一个。在体现一个例子，当一个基础设施装置接收到通知消息，基础设施装置本地存储通知消息存储器基础设施装置和发送通知消息，通知消息的接收者接收车辆装置包括至少一个或一组装置。在体现一个例子，对接收和处理通知消息，接收车辆装置执行至少一个(a)基于检测的不一致，更新接收车辆装置的存储器存储的地图信息，(b)基于检测的不一致，向接收车辆装置所在的车辆中的乘客提供警告，(c)调整接收车辆装置所在车辆的一个或多个驾驶参数，或(d)发送通知消息。体现在一个例子中，车辆装置是在提供汽车云(automotive cloud)的网络通信，通过网络发送包括检测的不一致更新消息，其中，网络装置接收到更新消息并且基于检测的不一致的指示更新数字地图。在一个示例实施例中，配置了车辆对车辆规范，以识别可能影响导航功能的性能或结果的检测的不一致。
根据示例实施例，提供了一种计算机程序产品，该产品包括至少一个非临时计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行程序代码指令。所述计算机可执行程序代码指令包括所述程序代码指令，所述程序代码指令在由所述车辆装置的处理器执行时配置为使所述车辆装置分析所收集的传感器数据，所述传感器数据是所述相应车辆通过至少一部分路网时收集的。传感器数据由相应车辆上的一个或多个传感器捕获，并至少在接近实时的情况下分析由一个或多个传感器捕获的传感器数据。计算机可执行程序代码进一步配置指令包括程序代码指令，当由车辆装置的处理器执行时，使得车辆装置基于传感器数据的分析检测传感器数据和存储在车辆装置的存储器中的地图数据之间的不一致；对符合车辆对车辆规范的检测的不一致作出响应，生成包含检测的不一致指示的通知消息；并通过所述车辆装置的通信接口和所述短或中范围通信协议传输所述通知消息。
在示例实施例中，通知消息是基础安全消息(BSM)。在一个示例实施例中，短程或中程通信协议是为与智能传输系统一起使用而配置的专用短范围通信(DSRC)协议。在示例实施例中，通知消息包括压缩的小地图(maplet)。例如，在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示是一个小地图(maplet)。在示例实施例中，通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或基础设施装置中的至少一个。在体现一个例子，当一个基础设施装置接收到通知消息，基础设施装置本地存储通知消息存储器基础设施装置和发送通知消息，通知消息的接收者接收车辆装置包括至少一个或一组装置。在体现一个例子，对接收和处理通知消息，接收车辆装置执行至少一个(a)基于检测的不一致，更新接收车辆装置的存储器存储的地图信息，(b)基于检测的不一致，向接收车辆装置所在的车辆中的乘客提供警告，(c)调整接收车辆装置所在车辆的一个或多个驾驶参数，或(d)发送通知消息。体现在一个例子中，车辆装置是在提供汽车云(automotive cloud)的网络通信，通过网络发送包括检测的不一致更新消息，其中，网络装置接收到更新消息并且基于检测的不一致的指示更新数字地图。在一个示例实施例中，配置了车辆对车辆规范，以识别可能影响导航功能的性能或结果的检测的不一致。
根据本发明的另一个示例实施例，提供了一种车辆装置，其包括用于分析所收集的传感器数据的手段，所述传感器数据是所述车辆装置穿越至少部分路网时收集的。传感器数据由车上的一个或多个传感器捕获。车辆装置安装在同一辆车上。对于由一个或多个传感器捕获的传感器数据，至少在接近实时的情况下对传感器数据进行分析。所述车辆装置还包括基于对传感器数据的分析，检测所述传感器数据与存储在所述车辆装置存储器中的地图数据不一致的手段。所述车辆装置还包括用于响应满足车辆对车辆规范的所检测的不一致的方法，所述方法生成包含所检测的不一致指示的通知消息。车辆装置还包括通过短或中范围通信协议传送通知消息的装置。
附图说明
在一般性的描述中这样描述了某些示例实施例之后，下文将参考附图，这些附图不一定是按比例绘制的，其中：
图1是方框图，展示了本发明一个实施例的示例架构；
图2A是可根据示例实施例具体配置的网络装置的方框图；
图2B是可根据示例实施例具体配置的车辆装置的方框图；
图2C是可根据示例实施例具体配置的基础设施装置的方框图；
图2D是可根据示例实施例具体配置的收集装置的方框图；
图3是与所观察到的停止标志相对应的、根据示例实施例的小地图条目的示例；
图4是演示操作的流程图，例如图2B的车辆装置根据示例实施例提供通知消息；
图5是演示操作的流程图，例如图2B的接收车辆装置根据示例实施例响应接收通知消息；
图6是演示操作的流程图，例如图2C的基础设施装置根据示例实施例响应接收通知消息；
图7是演示操作的流程图，例如图2D的收集装置根据示例实施例收集一个或多个通知消息；和
图8是演示操作的流程图，例如通过图2A的网络装置按照示例实施例更新数字地图。
具体实施方式
下面将参照附图对一些实施例进行更全面的描述，其中将显示本发明的一些(但不是全部)实施例。事实上，本发明的各种实施例可以以多种不同的形式体现，不应被解释为仅局限于本发明所述的各种实施例；相反，提供这些实施例是为了使本披露将满足适用的法律要求。除非另有说明，“或”(也指“/”)一词在本合同中同时用于替代意义和连接意义。术语“说明性的”和“示范性的”被用来作为没有表明质量水平的例子。相似的参考数字表示相同的元素。在这里使用的术语“数据”、“内容”、“信息”和类似的术语可以互换使用，以指能够根据本发明的实施例进行传输、接收和/或存储的数据。这里使用的术语“实质上”和“近似地”指的是在制造和/或工程指导方针和/或限制范围内的价值。因此，不应将任何此类术语的使用视为对本发明实施例的精神和范围的限制。
此外，这里使用的术语“电路”指的是(a)硬件电路实现(例如，在模拟电路和/或数字电路中的实现)；(b)电路和计算机程序产品的组合，包括存储在一个或多个计算机可读存储器上的软件和/或固件指令，这些指令一起工作使装置执行本文所述的一个或多个功能；以及(c)电路，例如微处理器或微处理器的一部分，即使软件或固件并不实际存在，也需要软件或固件才能运行。“电路”的这一定义适用于本合同中这一术语的所有用法，包括在任何权利要求书中。作为本文中使用的进一步示例，术语“电路”还包括由一个或多个处理器和/或其部分以及相应的软件和/或固件组成的实现。
I.总体概述
方法、装置、系统和计算机程序产品是根据示例实施例提供，用于通知关于道路网络的一部分的现状的表示(如通过车辆装置分析传感器信息/数据的表示)和车辆装置存储的数字地图和/或部分提供的道路网络的表示之间的矛盾。在各种实施例中，车辆装置可以生成更新消息，该更新消息将通过互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他网络传输到网络装置。如果可以访问互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他网络，则车辆装置可以提供(例如，发送)当时的更新消息。如果当前无法访问互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他网络，则当汽车装置位于互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他网络可用的位置时，汽车装置可以存储更新消息并提供(例如，发送)更新消息。如果检测的不一致符合一个或多个V2V标准，则车辆装置可以生成通知消息。通知消息可以使用短程和/或中程通信协议提供(例如，传输)，以便附近的其他车辆装置和/或基础设施装置(例如，在短程和/或中程通信协议的范围内)可以接收通知消息。这些接收车辆装置可以使用通知消息提供的信息/数据来执行一个或多个任务。在不同的变化中，一个或多个任务可以更新存储在本地的接收车辆装置一个或多个数字地图，触发警告车辆乘客，调整自动车辆和/或ADAS-使能车辆的一个或多个驱动参数，和/或类似的。在示例实施例中，接收车辆装置可以通过短程和/或中程通信协议提供(例如，发送)通知消息。
在各种实施例中，通知消息包含所检测的不一致的指示。在示例实施例中，通知消息是基础安全消息(BSM)。例如，通知消息可以是智能交通系统(ITS)标准下定义的BSM，如SAE J2735或其他ITS标准。例如，短程和/或中程通信协议可以是由ITS标准(如SAE J2735或其他ITS标准)定义的专用短范围通信(DSRC)。在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示以小地图(maplet)提供。小地图(maplet)是一种数据结构，它由一个或多个汽车装置传感器捕获的传感器信息/数据中检测的一个或多个环境元素的抽象、参数化和融合表示形式组成。在一个示例实施例中，该小地图的数据结构进一步包括车辆轨迹历史的表示，该车辆轨迹的一段。在一个示例实施例中，车辆的轨迹段可以对应于单个车辆点火周期。在各种实施例中，小地图(maplet)的数据结构是预定义的、标准化的数据结构，如本文其他部分详细描述。
在各种实施例中，基础设施装置可以接收由车辆装置(例如，检测车辆装置或正在重新传输该通知消息的接收车辆装置)提供(例如，传输)的通知消息。基础设施装置可以在本地存储通知消息和/或检测的不一致的指示，并持续和/或定期重新传输通知消息，以便基础设施装置附近的车辆装置和/或收集装置可以接收通知消息。在示例实施例中，基础设施装置可以确定在通知消息中表示的检测的不一致是否与先前接收到的通知消息和/或存储在基础设施装置存储器中表示检测的不一致的现有指示相对应。如果发现已检测的不一致的现有指示与接收到的通知消息中所检测的不一致一样，则可以将这两种指示融合在一起，并且/或可以选择其中一种指示进行存储和传输。
在体现一个例子，一个收集装置可能遍历路径附近的一个或多个基础设施装置的一个或多个通讯受限部分道路网络和接收一个或多个通知消息从一个或多个基础设施装置和/或装置。然后，收集装置可向网络装置提供通知消息，以便在收集装置可接入互联网、汽车云(automotive cloud)和/或其他计算机网络的位置上更新数字地图的地图信息/数据。在示例实施例中，收集装置安装在自动或远程控制的收集车上。在示例实施例中，远程控制收集车辆为无人机和/或可飞行的。
网络装置可以配置来接收通知消息和/或通过互联网更新消息，汽车云(automotive cloud)，和/或更新数字地图和/或部分根据提供的信息/数据通知消息和/或更新信息，并提供更新的数字地图和/或一个或多个部分的数字映射到一个或多个车辆装置更新。在示例实施例中，数字地图可以是用于自动驾驶车辆、高级驾驶员辅助系统(ADAS)和/或人类操作员的导航功能的高清晰度地图。例如，数字地图和/或部分可用于执行导航等功能定位、路线的确定，车道级路线的确定，线路维护、路线指引，车道路线指导水平，提供交通信息/数据，提供车道交通信息/数据和/或水平。
图1提供了一个示例系统的说明，该示例系统可与本发明的各种实施例一起使用。如图1所示，系统可能包括：一个或多个网络装置；一个或多个车辆装置20(如20A、20B)，每个车量装置20设置在车辆5；一个或多个基础设施装置，其中每个基础设施装置30设置在一个基础设施元素；一个或多个收集装置40，其中每个收集器40设置在收集车辆3；一个或多个网络50，和/或类似的。在各种实施例中，所述车辆装置20可以是车辆内部导航系统、车辆控制系统、移动计算装置、移动数据收集平台和/或诸如此类。例如，车辆装置可以是安装在车辆内部和/或安装在车辆上的车载导航系统，如机动车辆、非机动车辆、汽车、小汽车、小型摩托车、卡车、货车、公共汽车、摩托车、自行车、赛格威Segway、高尔夫球车等。体现在一个例子中，车辆装置20可能是一个车辆控制系统配置为自动驾驶车辆，协助控制车辆5，监控车辆5的各个方面(如故障条件、机油状态，电池充电水平，油箱填补水平，和/或类似的)和/或类似的。在各种实施例中，车辆装置20被配置为自动驾驶车辆5，并可执行与被配置为ADAS的车辆装置20所执行的功能类似的多种功能(例如，车道保持、变道辅助、保持车道、合并等)。在某些实施例中，车辆装置20可以安装在个人车辆、商用车辆、公共交通车辆、车队车辆和/或其他车辆上。在各种实施例中，车辆装置20可以是智能手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)、个人计算机、台式计算机、笔记本电脑和/或其他移动计算装置。在示例实施例中，车辆装置20安装在车辆5上，用于执行与车辆5对应的一个或多个导航功能，该导航功能至少穿越道路网络的一部分。在示例实施例中，网络装置10可以是服务器、服务器组、分布式计算系统和/或其他计算系统。例如，网络装置10可以通过一个或多个有线或无线网络与一个或多个车辆装置20、一个或多个基础设施装置30、一个或多个收集装置40和/或类似的装置50进行通信。在一个示例实施例中，基础设施装置30被固定到道路网络的基础设施要素8的和/或部分上。在一个示例实施例中，基础设施元素是交通灯、路标、路灯、行人交通信号和/或道路网络的其他基础设施元素。在示例实施例中，收集装置40安装在收集车辆3上。在示例实施例中，收集车辆3是无人机和/或其他自主或远程控制飞机。
在示例实施例中，网络装置10可以包括与图2A中所示示例网络装置10中的组件类似的组件。在示例实施例中，网络装置10配置为接收更新和/或通知消息，根据更新和/或通知消息更新数字地图和/或数字地图的块，向一个或多个车辆装置提供一个或多个更新后的地图块，和/或类似的。例如，如图2A所示，网络装置10可以包括处理器12、存储器14、用户接口18、通信接口16和/或其他配置来执行本文所述的各种操作、过程、功能或类似的组件。至少在一些实施例中，存储器14是非暂时的。
在示例实施例中，车辆装置20安装在车辆5上。在一个示例实施例中，当车辆5穿过至少一部分路网时，车辆装置20可配置为捕获传感器信息/数据。车辆装置20可以配置为分析传感器信息/数据至少在近乎实时的(例如，实时或接近实时)对传感器信息/数据的收集、识别和/或检测结果的分析之间的任何不一致的传感器信息/数据和地图信息/数据的一个或多个地图存储在存储器的工具装置。车辆装置20可进一步配置，以确定检测的不一致是否满足一个或多个V2V标准，并响应于确定检测的不一致是否满足一个或多个V2V标准，并通过短和/或中程通信协议生成和提供(例如，发送)一条通知消息。在各种实施例中，车辆装置20可进一步在可访问互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他计算机网络时提供更新消息。例如，车辆装置可包括和/或与车上的另一个传感器进行通信，以捕获传感器信息/数据，该传感器信息/数据编码与道路网络和/或至少部分道路网络周围的环境相对应的信息/数据。传感器信息/数据可以包括位置信息/数据，这些信息/数据指示车辆5和/或车辆装置20的位置(例如，地理定位，如纬度和经度和/或类似的位置)，当相应的传感器信息/数据被捕获时。例如，位置信息/数据的实例可能包含一个时间戳，表明位置信息/数据的实例被收集、收集、捕获和/或类似的时间。例如，位置信息/数据的实例可包括与收集、收集、捕获和/或诸如此类的位置信息/数据实例时的车辆的位置和/或航向相对应的位置和/或航向5。
在如图2B所示的示例实施例中，所述车辆装置20可包括处理器22、存储器24、通信接口26、用户接口28、一个或多个传感器29(例如，位置传感器，如GNSS传感器；IMU传感器；相机(年代)；二维(2D)和/或三维(3D)光探测和测距(激光雷达)；长、中、短程无线电探测和测距(雷达)；超声波传感器；电磁传感器；(近)红外线摄影机；3D相机；360°相机；油位传感器；车辆系统传感器(如油状态传感器，轮胎压力传感器，机油压力传感器、冷却液液位传感器、发动机/冷却液温度传感器、和/或其他传感器，使车辆装置20来确定一个或多个特性相应的车辆的环境和/或监测车辆的5操作参数)，和/或其他组件配置为执行各种操作，过程、函数或类似的描述。至少在一些实施例中，存储器24是非暂时的。
在示例实施例中，如图2C所示，基础设施装置30可包括处理器32、存储器34、通信接口36和/或其他配置为执行本发明中所述的各种操作、过程、功能或类似的组件。至少在一些实施例中，存储器34是非暂时的。在一个示例实施例中，基础设施装置30被固定到道路网络的基础设施要素8的和/或部分上。在一个示例实施例中，基础设施元素8是一个固定的和/或非移动的元素，如交通灯、交通标志、行人信号、路灯和/或类似的东西。
在示例实施例中，收集装置40安装在收集车辆3上。体现在一个例子中，收集装置40可以配置为遍历在一个或多个通讯受限部分道路网络的一个或多个基础设施装置30的附近的路径，并且从一个或多个基础设施装置30和/或车辆装置20接收一个或多个通知消息。收集装置40可以访问互联网，汽车云(automotive cloud)，和/或另一个计算机网络时，向一个网络装置的提供通知消息10，包括收集装置40收集的更新的数字地图的地图信息/数据。在示例实施例中，如图2D所示，所述收集装置40可包括处理器42、存储器44、通信接口46、用户接口48、一个或多个第二探针传感器49(例如，位置传感器，如GNSS传感器；IMU传感器；(多个)相机；二维(2D)和/或三维(3D)光探测和测距(激光雷达)；长、中、短程无线电探测和测距(雷达)；超声波传感器；电磁传感器；(近)红外线摄影机；3D相机；360°相机；油位传感器；车辆系统传感器(如油状态传感器，轮胎压力传感器，机油压力传感器、冷却液液位传感器、发动机/冷却液温度传感器、和/或其他传感器，使第二个探测器装置40来确定一个或多个特性相应的收集车辆的3环境和/或监测收集车辆的3操作参数)，和/或其他组件配置为执行各种操作，过程、函数或类似的描述。至少在一些实施例中，存储器44是非暂时的。
在一个示例实施例中，网络装置10可以通过一个或多个有线和/或无线网络与一个或多个车辆装置20、一个或多个基础设施装置30和/或一个或多个收集装置40进行通信。例如，每个组件的系统可能在电子通讯，例如，另一个在相同或不同的无线或有线网络50包括，例如，一个有线或无线个人区域网络(PAN)，局域网(LAN)，城域网(MAN)，广域网(WAN)，手机网络，短程或中程通信、和/或类似的。在一些实施例中，网络50可以包括汽车云(automotive cloud)、数字交通基础设施(DTI)、无线电数据系统(RDS)/高清(HD)无线电或其他数字无线电系统，以及/或诸如此类。例如，车辆装置20、基础设施装置30和/或收集装置40可以通过网络50与网络装置10通信。例如，车辆装置20、基础设施装置30和/或收集装置40可以通过网络(如云)与网络装置10通信。例如，云可以是一个计算机网络，为连接到它的计算机和其他装置提供共享的计算机处理资源和数据。例如，车辆装置20、基础设施装置，和/或收集装置40可能配置为从网络装置10或通过网络50连接的另一个地图服务接收一个或多个数字地图的地图部分，交通信息/数据(嵌入数字地图和/或单独)，和/或提供通知和/或更新信息到网络装置，和/或类似的。在一个示例实施例中，车辆装置20可以通过短程和/或中程通信协议与另一车辆装置20、基础设施装置30和/或收集装置40通信。
下面就图2A、2B、2C和2D更详细地描述了车辆器具20、基础设施器具30、收集器具40和/或网络器具10的某些示例实施例。
II.示例操作
示例实施例提供用于检测道路网络当前状态与数字地图的地图信息/数据之间的不一致的方法、装置、系统、计算机程序产品和/或类似物。在各种实施例中，由当相应车辆5通过至少一部分路网时车辆装置20捕获的传感器信息/数据和/或传感器信息/数据分析的结果表示道路网络的当前状态。在各种实施例中，车辆装置20在存储器24中存储数字地图的一个或多个块。检测的不一致是指存储在存储器24中的一个或多个地图块的地图信息/数据与捕获的传感器信息/数据和/或传感器信息/数据分析结果之间的不一致。
在不同的变型，车辆装置20生成一个包括检测不一致的更新消息，在车辆装置20可以访问网络50时，车辆装置可以提供(例如，传输)更新消息，网络装置10收到更新消息并且基于不一致更新数字地图。在一个示例实施例中，如果所述车辆装置20在生成更新消息时不能访问网络50，则所述车辆装置20可以响应所述车辆装置20可以访问网络50的检测提供(例如，发送)更新消息。在各种实施例中，响应于确定所检测的不一致满足一个或多个V2V标准，所述车辆装置20可生成包含所检测的不一致指示的通知消息，并通过短和/或中程通信协议传输该通知消息。
在各种实施例中，V2V标准可能对应于可能影响车辆装置的一个或多个导航功能的性能和/或结果的不一致20。例如，如果根据传感器信息/数据和/或分析的结果发现不一致指示一个车道和/或一段道路是不可逾越的，例如由于事故，道路施工，天气事件(例如，莱淹没，覆盖着雪，覆盖着泥/泥土，和/或类似的)和/或类似的，则检测的不一致可能满足V2V标准，因为车道和/或路段的不可通过性可能影响车辆5的路径和/或车道水平路路径。在另一个例子中，如果检测的不一致会影响自动驾驶车辆通过部分道路网络的速度(例如，由于天气条件、施工人员和/或现场的紧急救援人员、道路条件和/或类似情况)，则检测的不一致可能满足V2V标准。因此，可以将V2V标准配置为确定、识别和/或类似的情况，以确定检测的不一致是否会影响车辆装置20在检测的不一致附近的一个或多个导航功能的性能和/或结果。例如，如果检测的不一致满足一个或多个V2V标准，则检测的不一致可能会影响检测的不一致附近的车辆装置20的一个或多个导航功能的性能和/或结果。例如，如果使用的发现不一致的导航功能的结果以及只使用地图信息/数据的数字地图导航功能的结果是不同的，则发现不一致可能会影响性能和/或导航功能的结果。在示例实施例中，将V2V标准配置为识别检测的不一致，这些不一致可能对在检测的不一致附近的穿越路网的车辆构成安全危害。
在各种实施例中，通知和/或更新消息包含检测的不一致的指示。在各种实施例中，检测的不一致的指示可能是传感器信息/数据分析的结果。在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示是一个小地图(maplet)。在各种实施例中，小地图(maplet)是一种数据结构，它由车辆装置的一个或多个传感器捕获的传感器信息/数据中检测的一个或多个环境元素的抽象、参数化和融合表示形式组成。在一个示例实施例中，该小地图的数据结构进一步包括该车辆轨迹的一段的车辆轨迹历史的表示。在一个示例实施例中，车辆的轨迹段可以对应于单个车辆点火周期。在各种实施例中，小地图(maplet)的数据结构是预定义的、标准化的数据结构。在各种实施例中，至少在接近实时的情况下，根据捕获的传感器信息/数据生成了一个小地图(maplet)。
在各种实施例中，小地图(maplet)是对车辆装置周围环境的本地(至少是接近实时的)类似地图的封装。在一个示例实施例中，小地图(maplet)是一种标准化的数据模型和数据格式，用于捕获道路短距离的环境模型。在一个示例实施例中，仅基于车辆装置20的一个或多个传感器捕获的传感器信息/数据生成、创建和/或类似内容。在示例实施例中，传感器信息/数据可以包括对特定环境元素的两个或多个观察。特定环境元素的两个或多个观察值可以被融合、合并和/或类似的方法来生成、创建和/或类似的特定环境元素的模型元素，用于小地图(maplet)封装的环境模型。例如，传感器29可以在传感器信息/数据被捕获和/或为第一个小地图(maplet)收集的时间段内捕获对一个路标的多个观察。可以将道路标志的多个观测值进行融合、组合和/或类似操作，以生成与第一个小地图(maplet)的环境模型相对应的单个模型元素。例如，位置(如地理位置、方向、和/或类似的)的路标(比如，一个中心的路标点和/或路标的方向正面临)可能是由平均每个观测的路标的位置确定的路标。例如，一个小地图(maplet)可能会提供一小部分本地相关、空间相关的特征观测。
在各种实施例中，该小地图(maplet)提供了一种格式，用于报告相对于彼此的传感器信息/数据以及相对于相应车辆5的轨迹和/或位姿路径。基于传感器信息/数据的分析和/或处理，基于车辆的轨迹和/或位姿路径，车辆装置20可生成和/或创建环境模型。在各种实施例中，为一小段道路(如由存储器24)缓冲传感器信息/数据，以便根据对车辆5周围环境的多个观察结果生成和/或创建环境模型。在各种实施例中，可以使用多个观测值来消除特征的假阳性检测和/或增加位置的准确性和/或被检测特征的类似物。
在各种变型，小地图(maplet)可能由模型元素对应于检测和/或观察到的环境元素所代表的属性如一个或多个坐标，分类，功能标识符识别中的特征信息/数据映射的数字地图，一个颜色，一个时间戳对应传感器信息/数据时被俘，协方差矩阵，一个或多个大小参数，方向，反射率参数，和/或类似的。例如，图3根据示例实施例举例说明了用于停止标志的条目示例。对于传感器信息/数据中观察到的和/或识别到的每个特征，一个小地图可以包含一个小地图条目。小地图还可以包括一系列与用于生成小地图的传感器信息/数据被捕获期间的车辆5的位置和/或姿态相对应的轨迹项。例如，在一个示例实施例中，轨迹项可以包括空间频率为前进每米1点的姿态点，或时间频率为每10秒1点的姿态点(以提供最高空间采样频率的方式为准)。在各种实施例中，用于生成位姿路径的信息/数据仅基于传感器信息/数据(例如，GNSS传感器信息/数据、IMU信息/数据和/或类似的信息/数据)，而不基于地图信息/数据。
在不同的实施例中，可以通过压缩来传输。例如，车辆装置20可以压缩一个小地图(maplet)作为更新和/或通知消息生成的一部分。在各种实施例中，一个小地图(maplet)的数据占用范围大约是每车辆线性行驶一公里1千字节到10千字节。在一个示例实施例中，然后对该小地图(maplet)进行压缩，以减少传输该小地图(maplet)所需的带宽的使用。在一个示例实施例中，在对小地图(maplet)进行压缩之前，小地图(maplet)可以存储在“protobuf”数据结构中，如SDII-Vx和/或其其他ITS标准所定义的数据结构中。在各种实施例中，对小地图(maplet)的压缩配置为满足一定的压缩比目标，同时不超过一定的最大允许数据丢失水平。然后，可以将压缩的小地图(maplet)作为通知和/或更新消息的一部分发送。
在一个示例实施例中，可以将更新消息提供给与车辆5的OEM对应的原始装置制造商(OEM)云。OEM云(例如，一个或多个网络装置使用10个OEM云)可以将小地图(maplet)解压成SDII-Vx格式或另一种格式和/或处理小地图(maplet)。然后，可以将小地图(maplet)以未压缩和/或无损压缩的状态提供给一个或多个其他网络装置(例如，通过另一个云、互联网(Internet)和/或另一个通信网络)。然后，网络装置10可以分析和/或处理小地图(maplet)，作为更新数字地图的地图信息/数据过程的一部分。
在各种实施例中，可以特别配置和/或格式化通知消息，以便通过短或中范围通信协议进行传输。例如，通知消息可能是为通过DRSC传输而配置和/或格式化的BSM。例如，可以对通知消息进行配置和/或格式化，以便通过在示例实施例中具有大约1000米范围的短或中程通信协议进行传输。
提供通知消息
图4提供了操作的流程图，例如由车辆装置20A提供通知消息。车辆装置20A从402块开始，至少穿过部分路网。当车辆装置20A穿过至少一部分路网时，车辆装置20A导致、指示和/或类似的一个或多个传感器29来收集、生成、捕获和/或类似的传感器信息/数据。例如，传感器信息/数据可能与车辆5周围的环境相对应，即车辆装置20A在车上，与车辆5的位置和/或方向相对应(例如，与环境有关)，和/或与车辆5本身相对应。在不同的变型，一个或多个传感器29以预定的速率收集、生成、获取、和/或类似的，一部分传感器信息/数据，例如，向前行进时在空间频率每米1点，或时间频率每10秒，在一个示例中空间采样频率最高。例如，车辆装置20A可包括处理器22、存储器24、传感器29和/或类似的装置，当相应的车辆5通过至少一部分路网时，用于收集、生成、捕获和/或类似传感器信息/数据。
在第404块，传感器信息/数据被处理、分析和/或类似的东西。例如，车辆装置20A对捕获的传感器信息/数据进行处理、分析和/或类似的操作。例如，车辆装置20A可包括处理器22、存储器24和/或类似的装置，用于处理、分析和/或类似的捕获的传感器信息/数据。在各种实施例中，对于传感器信息/数据的捕获，至少在接近实时(例如，实时或接近实时)的情况下对传感器信息/数据进行处理、分析和/或类似处理。在各种实施例中，传感器信息/数据包括与相应车辆的位置、姿态、方向和/或类似的位置信息/数据；光学及/或红外线影像；激光雷达和/或雷达点云；IMU信息/数据；和/或类似的。在各种实施例中，可以将传感器信息/数据作为生成环境模型的一部分进行处理、分析和/或类似处理。例如，车辆装置20A可以基于传感器信息/数据生成至少接近实时的本地环境模型。在各种实施例中，本地环境模型对应于在捕获、收集、生成和/或诸如此类的传感器信息/数据时，一个或多个传感器可查看和/或可观察到的车辆5周围的环境。例如，环境模型可以包括、描述和/或车辆周围环境中的类似环境元素，如交通标志、交通信号、车道线和/或其他道路标记、位于道路附近的建筑物和灌木丛、道路上的其他车辆和/或类似的东西。例如，一个环境模型可能包含一个或多个模型元素，每个模型元素对应和/或表示在车辆周围环境中出现的一个环境元素。
在各种变型，传感器信息/数据处理，分析，和/或确定是否存在任何基于传感器信息生成的环境模型/数据和存储在存储器24地图信息/数据的一个或多个部分数字地图之间的不一致。例如，车辆装置20A可以确定生成的环境模型中的模型元素与存储在存储器24中的地图信息/数据所描述的相应元素之间是否存在不一致。例如，车辆装置20A可以确定生成的环境模型中车道线的位置是否与本地存储在存储器24中的地图信息/数据中相应车道线的位置一致。例如，可以将模型元素的位置、分类、方向、大小和/或其他属性与地图信息/数据的相应元素进行比较，以识别和/或检测环境模型与地图信息/数据之间的任何不一致。
在另一个示例中，车辆装置20A可以确定在生成的环境模型中是否存在需要地图信息/数据中相应元素但在地图信息/数据中不可用的模型元素。例如，地图信息/数据将不会包含与道路上的另一车辆相对应的元素。然而，地图信息/数据应包含与道路环境中的车道线和/或其他车道标记、交叉人行道、交通信号、交通标志、人行道边缘和/或其他静态项目相对应的元素。因此，如果生成的环境模型包含在地图信息/数据中不存在的十字路口，则车辆装置20A可能会确定在道路网络中添加了十字路口，因为上次更新的是数字地图的地图信息/数据。环境模型中存在的十字路口可能被识别和/或检测为基于传感器信息/数据生成的环境模型与车辆装置20A(例如，存储器24)本地存储的地图信息/数据之间的不一致。
在另一个例子中，车辆装置20A可以确定在生成的环境模型中是否有地图信息/数据中不存在的元素。例如，如果地图信息/数据表明，传感器信息/数据应该包括信息/数据对应一个停车标志，它可能是确定道路网络更新删除停车标志或停车标志是无意中删除(例如，撞了车，和/或类似的)。因此，车辆装置20A(例如，存储器24)根据传感器信息/数据生成的环境模型和本地存储的地图信息/数据之间可能会识别和/或检测到缺失的停车标志。
如果在第404块没有检测到基于传感器信息/数据生成的环境模型与车辆装置20A本地存储的地图信息/数据之间的不一致，则该过程可能返回到第402块。404块，如果检测到一个或多个基于传感器信息/数据生成的环境模型和地图信息/数据存储在本地的车辆装置20之间的不一致，车辆装置20可能产生更新消息包括一个或多个检测不一致，并且车辆装置20可以接入互联网、汽车云(automotive cloud)，和/或其他通信网络时提供更新的消息。例如，如果车辆装置20生成更新消息时可以访问互联网，汽车云(automotivecloud)，和/或其他通信网络50，车辆装置20可能立即(例如，通过通信接口26)通过互联网，汽车云(automotive cloud)，和/或其他通信网络50传输更新消息。例如，如果车辆装置20生成更新消息时不能访问互联网，汽车云(automotive cloud)，和/或其他通信网络50，车辆装置20可能存储更新消息(例如，在存储器24中)，在稍后的时间，车辆装置20响应于确定车辆装置20可以访问互联网，云汽车，或其他通信网络，则车辆装置20(例如，通过通信接口26)通过互联网、汽车云(automotive cloud)和/或其他通信网络传输更新信息。网络装置可以接收到更新消息10。在一个示例实施例中，网络装置10可以根据更新消息提供的检测的不一致指示来更新地图信息/数据。在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示可以是一个小地图(maplet)。
在404块中，如果检测到基于传感器信息/数据生成的环境模型和存储在车辆装置20本地的地图信息/之间的数据一个或多个不一致，在406块中，车辆装置20可能确定任何检测的不一致满足一个或多个V2V标准。例如，车辆装置20A可以包含诸如处理器22、存储器24和/或类似的方法，用于确定所检测的不一致是否满足一个或多个V2V标准(例如，存储和/或从存储器24访问)。例如，如上所述，一个或多个V2V标准可能被配置来确定和/或识别，如果由一个车辆装置20在车辆装置20发现不一致的附近进行一个或多个导航功能，是否检测的不一致会影响其性能和/或结果。例如，以增加的交叉步行道路为例，一辆自动驾驶汽车可能会改变一个或多个交叉步行道路附近的驾驶参数(例如，降低速度)。因此，在被检测的不一致附近，增加交叉通道会影响这种自动驾驶车辆执行的导航功能的性能和/或结果。在另一个例子，如果一个或多个车道的交通不可通过(例如，被洪水冲毁，被淹没，和/或类似的)，在车道的交通状态的不一致(例如，从正常车道到不可通过的车道)可能会影响这样的车辆在发现的不一致附近导航功能的性能和/或结果，因此这可以满足一个或多个V2V标准。这里使用的术语“临近/附近”是指在和/或不久将进入(例如，在接下来的10秒、30秒、分钟、5分钟和/或类似的范围内)用于提供通知消息的短或中范围通信协议范围内。
如果在第406块，确定所有检测的不一致都不满足V2V标准，则流程返回到第402块。如果在第406块中确定至少有一个检测的不一致满足一个或多个V2V标准，则进程将继续块408。在块408中，将生成至少一个或多个检测的不一致的指示。例如，一个或多个检测的不一致的至少一个检测的不一致的指示可以包括：每个检测的不一致的指示，满足个或多个V2V标准的检测的不一致的指示，一个环境模型的封装，整个环境模型(例如，由对应于每一个模型元素一组属性代表，定义，和/或描述)，和/或类似的。至少一个或多个检测的不一致的指示在这里也被称为检测的不一致的指示。在不同的变型，发现的不一致的指示包括接收车辆装置20b除了接收车辆装置20b存储的地图信息/数据以外可能使用的信息/数据，以执行一个或多个导航功能，导航功能考虑满足一个或多个V2V标准的检测到的一个或多个不一致的至少一个。例如，车辆装置20A可以产生所检测的不一致的指示。例如，车辆装置20A可包括用于产生检测的不一致指示的手段，如处理器22、存储器24和/或类似的手段。
在一个示例实施例中，所检测的不一致的指示包括一个小地图(maplet)。小地图(maplet)是一种数据结构，它由一个或多个汽车装置传感器捕获的传感器信息/数据中检测的一个或多个环境元素的抽象、参数化和融合表示形式组成。例如，小地图(maplet)可能包含一个或多个属性，这些属性定义和/或描述环境模型的一个模型元素，这些模型元素是基于传感器信息/数据生成的，而这些信息/数据与汽车装置20A(例如，存储器24)存储的地图信息/数据不一致。在一个示例实施例中，该小地图(maplet)包含一个或多个属性，这些属性定义和/或描述环境模型的多个模型元素中的每一个。例如，该小地图(maplet)可能是基于传感器信息/数据生成的环境模型的本地(至少是接近实时的)类似地图的封装，它表示车辆装置20A周围的环境。在一个示例实施例中，小地图(maplet)是一种标准化的数据模型和数据格式，用于捕获道路短距离的环境模型。
在一个示例实施例中，该小地图的数据结构进一步包括车辆轨迹历史的表示，该车辆轨迹的一段。在一个示例实施例中，车辆的轨迹段可以对应于单个车辆点火周期。例如，车辆的轨道段可能对应1秒、5秒、20秒、30秒、45秒、1分钟、2分钟、3分钟、5分钟和/或车辆的轨道通过至少一部分路网的情况。例如，车辆的轨迹段可以对应1米、2米、5米、10米、15米、20米，以及/或类似的沿着车辆的轨迹向前行驶，至少通过道路网络的一部分。在各种实施例中，小地图(maplet)的数据结构是预定义的、标准化的数据结构。在各种实施例中，至少在接近实时的情况下生成了一个小地图(maplet)，该小地图(maplet)和/或环境模型是基于传感器信息/数据的捕获而生成的。
在第410块，会生成一条通知消息，指示检测的不一致作为有效载荷。例如，车辆装置20A可以生成包含检测的不一致指示的通知消息。例如，车辆装置20A可包括用于生成包含所检测的不一致指示的通知消息的手段，如处理器22、存储器24和/或类似的手段。在示例实施例中，通知消息是BSM。例如，通知消息可以是智能交通系统(ITS)标准下定义的BSM，如SAE J2735或其他ITS标准。例如，短程和/或中程通信协议可以是由ITS标准(如SAEJ2735或其他ITS标准)定义的专用短范围通信(DSRC)。例如，通知消息可能是由一个小地图(maplet)组成的BSM。在一个示例实施例中，所检测的不一致的液滴和/或其他指示可以被压缩。例如，车辆装置20A可以压缩所检测的不一致的小地图和/或其他指示，以便通知消息包含所检测的不一致的压缩小地图和/或其他指示。
在第412块，通知消息被传输和/或广播。例如，车辆装置20A通过短或中范围通信协议传输通知消息。例如，车辆装置20A可包括处理器22、存储器24、通信接口26和/或诸如此类的手段，用于通过短或中范围通信协议传输通知消息。在一个示例实施例中，通知消息通过DSRC传输。在各种实施例中，车辆装置20A在预定义的时间和/或在所检测的不一致的位置的预定义距离内，连续、定期和/或类似地传输通知消息。例如，在示例实施例中，车辆装置20A在预定的5分钟、10分钟和/或类似时间内，可以每5秒、10秒、15秒、20秒、30秒、45秒和/或分钟传输通知消息。体现在一个例子中，车辆装置20可以发送通知消息每五秒，十秒，15秒，二十秒，30秒，45秒，和/或20分钟只要车辆装置是在500米，1000米，1500米，2000米，一英里的十分之一，八分之一英里，四分之一英里，和/或检测的位置不一致。
接收通知消息
图5提供了流程图，说明接收车辆装置20B根据示例实施例响应接收通知消息而执行的操作。从第502块开始，将收到一条通知消息。例如，接收车辆装置20B可以接收到一条通知消息。例如，接收车辆装置20B可包括用于接收通知消息的处理器22、存储器24、通信接口26和/或类似的手段。在各种实施例中，接收车辆装置20B是接收通知消息的车辆装置20。例如，接收车辆装置20B可以通过短或中程通信协议(例如DSRC)接收通知消息。接收车辆装置20B可响应接收通知消息，处理通知消息，基于通知消息提供的信息/数据执行一个或多个导航功能，重新传输通知消息，以及/或类似的功能。
在第504块，通知消息可能被解压。例如，如果通知消息包含一个压缩的小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他表示，接收车辆装置20B可以解压压缩的小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他表示。例如，所述接收车辆装置20B可包括用于解压压缩的小地图和/或检测的不一致的其他指示的手段，如处理器22、存储器24和/或类似的手段。
在第506座，接收车辆装置20B在本地存储的地图信息/数据可能会根据通知消息提供的信息/数据进行更新。例如，车辆装置20B可以根据一个或多个模型元素所对应的属性更新接收车辆装置20B(例如，在存储器24中)本地存储的地图信息/数据，这些属性提供了检测的不一致的小地图(maplet)和/或其他指示。例如，车辆装置20B可包括处理器22、存储器24和/或类似的装置，用于根据所检测的不一致的小地图(maplet)和/或其他指示，更新存储在存储器24中的地图信息/数据。在一个示例实施例中，可以使用更新的地图信息/数据来执行一个或多个导航功能。例如，接收车辆装置20B可以基于更新的地图信息/数据更新车辆5的路径和/或车道级别路径。
在第508块，可向车辆5的乘客发出与接收车辆装置20B相对应的警报。例如，接收车辆装置20B可以向车辆5的乘客提供警报。例如，所述接收车辆装置20B可包括用于向车辆乘客提供警报的装置，如处理器22、存储器24、用户界面28和/或诸如此类的装置。例如，如果通知消息表明关闭和/或阻止的线路和/或道路段，视觉或声响警报可能被提供以警告在车辆5的乘客封闭和/或阻止的车道和/或道路段(例如，通过一个用户界面的显示和/或扬声器28)。
在第510块，可根据通知消息更新与接收车辆装置20B相对应的车辆5的一个或多个驾驶参数。例如，接收车辆器具20B对应的车辆5为自主车辆或具有ADAS的车辆，则车辆器具20B可以调整车辆5的一个或多个驾驶参数。一些示例驾驶车辆5可能调整的参数包括速度、距离后(例如，车辆之间的距离5和车辆5)前面的一辆车，车辆5和边缘之间的关系和/或车道中心线，目的地的路线，和/或类似的。
在第512块，接收车辆装置20B可以重新发送和/或转播通知消息。例如，接收车辆装置20B可以通过短或中范围通信协议传输通知消息。例如，接收车辆装置20B可包括处理器22、存储器24、通信接口26和/或诸如此类的手段，用于通过短或中范围通信协议传输通知消息。在一个示例实施例中，通知消息通过DSRC传输。在各种实施例中，接收车辆装置20B在预定的时间和/或检测的不一致的位置的预定距离内，连续、定期和/或类似地传输通知消息。例如，在一个示例实施例中，所述接收车辆装置20B可每5秒、10秒、15秒、20秒、30秒、45秒和/或分钟传输通知消息，所述预定时间为5分钟、10分钟和/或类似时间。体现在一个例子中，接收车辆装置20b可能发送通知消息每五秒，十秒，15秒，二十秒，30秒，45秒，和/或分钟只要接收车辆装置20b是在500米，1000米，1500米，2000米，一英里的十分之一，八分之一英里，四分之一英里，和/或检测的位置不一致。
通过基础设施装置重新发送通知消息
在各种实施例中，一个或多个基础设施装置30可布置在被检测的不一致的附近。例如，可以将基础设施装置固定在路灯、交通信号、交通标志和/或类似的部分上。基础设施装置30可用于向检测到不一致附近的车辆发送和/或广播通知消息。图6根据示例实施例提供了演示操作的流程图，例如由基础设施装置30响应接收通知消息所执行的操作。从第602块开始，将收到一条通知消息。例如，基础设施装置30可以接收一个通知消息。例如，基础设施装置30可以包括用于接收通知消息的手段，如处理器32、存储器34、通信接口36和/或类似的手段。例如，基础设施装置30可以通过短程或中程通信协议(例如，DSRC)接收通知消息。基础设施装置可对接收通知消息作出响应，处理通知消息，重新传输通知消息，和/或类似的操作。
在第604块，通知消息可能被解压。例如，如果通知消息包含一个压缩的小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他表示，基础设施装置30可以解压压缩的小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他表示。例如，基础设施装置30可以包括用于解压缩压缩包和/或检测的不一致的其他指示的手段，例如处理器32、存储器34和/或类似的手段。
在第606块，可以确定通知消息、小地图(maplet)和/或检测的不一致是否与存储在存储器34中的现有通知消息、小地图(maplet)和/或检测的不一致相对应。例如，基础设施装置30可以确定存储在存储器中的任何通知消息、小地图(maplet)和/或检测的不一致迹象是否与接收到的通知消息相同。体现在一个例子中，基础设施装置30包括手段，如处理器32、存储器34和/或类似，决定是否通知消息，小地图(maplet)和/或迹象发现不一致的存储在存储器34对应相同的不一致收到通知消息。例如，每个通知消息可以包含一个配置为标识通知消息的消息标识符。基础设施装置30可以将消息标识符与存储在存储器34中的现有通知消息的消息标识符进行比较，以确定基础设施装置30是否已经接收并存储了通知消息。例如，接收到的通知消息可能是重新广播的消息。在另一个示例中，基础设施装置30可以使用接收到的通知消息中提供的一个或多个模型元素的一个或多个属性来确定接收到的通知消息是否与存储在存储器34中的现有通知消息具有相同的不一致。例如，可以使用通知消息中提供的一个或多个模型元素的位置和分类来确定接收到的通知消息是否与存储在存储器34中的现有通知消息具有相同的不一致。
在606块，如果确定收到通知消息与现有的通知消息对应于同样的不一致，收到通知消息和现有通知消息可能融合和/或收到的通知消息和现有的通知消息可能被选择用于存储和/或重新传输和/或重播。例如，如果接收到的通知消息是现有通知消息的重新广播，则基础设施装置30可以选择接收到的通知消息和现有的通知消息中的一个来存储和/或重新传输和/或重新广播。如果收到通知消息包含收到的小地图(maplet)并且现有通知消息包括现有小地图(maplet)，基础设施装置30确定收到小地图(maplet)和现有小地图(maplet)是否包括所有相同的模型元素和/或如果模型元素的属性在一个预定义的属性误差范围内相同。所接收的小地图与现有小地图的模型元件可被融合以产生一个组合小地图。例如，所收到的小地图包含第一个元素，但不包含第二个元素，而现有的小地图包含第二个元素，但不包含第一个元素，则组合的小地图可以同时包含第一个和第二个元素。在另一个例子，如果收到小地图(maplet)和现有小地图(maplet)组成第三个元素，但是第三个元素的位置在收到小地图(maplet)和现有小地图(maplet)略有不同，基础设施装置30确定哪些小地图(maplet)更精确的并且使用的第三个元素的位置更准确小地图(maplet)生成结合的小地图(maplet)；所述基础设施装置30可从所接收到的和现有的小地图中对第三元素的位置求平均值，以生成组合小地图；和/或类似的。在各种实施例中，基础设施装置可包括用于融合和/或选择通知消息的手段，如处理器32、存储器34和/或类似的手段。
在第610块，通知消息可能被重新传输和/或重新广播。例如，基础设施装置30可以通过短或中程通信协议传输通知消息。例如，基础设施装置30可以包括处理器32、存储器34、通信接口36和/或诸如此类的手段，用于通过短或中范围通信协议传输通知消息。在一个示例实施例中，通知消息通过DSRC传输。在各种实施例中，基础设施装置30在预先确定的时间和/或检测的不一致的位置的预先确定的距离内，连续地、定期地和/或类似地传输通知消息。例如，在一个示例实施例中，基础设施装置30可以每5秒、10秒、15秒、20秒、30秒、45秒和/或分钟传输通知消息，其预定义的时间段为5分钟、10分钟和/或类似时间。体现在一个例子中，基础设施装置发送通知消息5月30日每五秒，十秒，15秒，二十秒，30秒，45秒，和/或分钟只要接收车辆装置20b是在500米，1000米，1500米，2000米，一英里的十分之一，八分之一英里，四分之一英里，和/或检测的位置不一致。在各种实施例中，由基础设施装置30传输和/或广播的通知消息可以是融合和/或选择的通知消息。例如，由基础设施装置30传送和/或广播的通知消息可包括一个组合小地图。在示例实施例中，所述基础设施装置30被配置为通过互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他通信网络传输通知消息，以便网络装置10可以接收该通知消息。
从通信受限地区的基础设施装置收集通知消息
在各种实施例中，道路网络的一个或多个部分可能是受通信限制的道路网络部分，其中互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他通信网络50可能无法访问。在不同的变型，收集装置40可能遍历一个或多个通讯受限部分道路网络的一个或多个基础设施装置的附近的路径并且从一个或多个基础设施装置和/或装置接收一个或多个通知消息。然后，收集装置在收集装置可接入互联网、汽车云(automotive cloud)和/或其他计算机网络的位置上可向网络装置提供通知消息，以便更新数字地图的地图信息/数据。在示例实施例中，收集装置安装在自动或远程控制的收集车上。在一个示例实施例中，远程控制收集车辆是无人机和/或无人驾驶飞机。
图7提供了一个流程图，说明所执行的操作，例如由收集装置40根据示例实施例收集一个或多个通知消息。从702块开始，收集车量3穿过预先设定的路线。例如，收集装置40可使收集车3通过预定义的路径。例如，所述收集装置可包括使收集车辆通过预定路径的装置，如处理器、存储器、一个或多个传感器和/或类似装置。例如，存储器44可以存储一个预定义的路径和处理器42可能使用一个或多个传感器49的信息/数据指导和/或导致收集车辆3的一个或多个推进系统，使得收集车辆3遍历预定义的路径。在各种实施例中，预定义的路径可使收集装置在一个或多个基础设施装置30附近通过。
在704块，收集装置40可以查询基础设施装置30。例如，收集装置40可以响应位于沿预定义路径的特定位置的请求。基础设施装置30可以接收查询。在一个示例实施例中，该查询可以是对基础设施装置30(例如，存储器34)自上次收集装置40查询基础设施装置30以来存储的任何通知消息的请求。例如，所述收集装置40可包括用于查询所述基础设施装置的装置，如处理器42、存储器44、通信接口46和/或诸如此类的装置30。
在第706块，收集装置40可以接收一个或多个通知消息。例如，所述收集装置可包括用于接收一个或多个通知消息的装置，如处理器、存储器、通信接口和/或诸如此类的装置。例如，基础设施装置30可以(可能是在响应接收查询时)传输一个或多个通知消息。然后，收集装置40可以接收一个或多个通知消息。在各种实施例中，每个通知消息包含一个小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他指示。
在第708块，一个或多个接收到的通知消息、小地图(maplet)s和/或检测的不一致的其他指示由收集装置40存储在本地存储器中。例如，收集装置40可以包括处理器42、存储器44和/或类似的方法，用于在本地存储一个或多个接收到的通知消息、小地图(maplet)s和/或检测的不一致的其他指示。例如，一个或多个接收到的通知消息、小地图(maplet)和/或检测的不一致的其他指示可能存储在存储器44中。
在第710块，一个或多个接收到的通知消息、小地图(maplet)和/或由收集装置40(例如，在存储器44中)存储的检测的不一致的其他指示通过互联网(Internet)、汽车云(automotive cloud)和/或其他通信网络50进行传输。例如，响应收集装置40在预定的位置和/或检测，收集装置40可以访问无线网络50，收集装置40传送收集装置40(例如，在存储器中44)存储的一个或多个接收通知消息，小地图(maplet)、和/或其他发现不一致的指示。在各种实施例中，网络装置10可以接收一个或多个接收到的通知消息、小地图(maplet)和/或由收集装置40(例如，在存储器44中)存储的检测的不一致的其他指示，并基于该指示更新数字地图和/或数字地图的一个或多个块。
更新数字地图
在各种实施例中，网络装置10可以接收更新消息和/或通知消息。然后，网络装置可以根据更新消息和/或通知消息提供的信息/数据更新数字地图和/或数字地图的一个或多个块。在各种实施例中，更新消息和/或通知消息可包含检测的不一致的小地图(maplet)和/或指示。图8提供了说明操作的流程图，例如网络装置10根据示例实施例更新数字地图和/或数字地图的一个或多个块。
从第802块开始，将接收一个或多个通知和/或更新消息。例如，网络装置10可以接收一个或多个通知和/或更新消息。例如，网络装置10可以包括用于接收一个或多个通知和/或更新消息的手段，如处理器12、存储器14、通信接口18和/或类似的手段。例如，每个通知和/或更新消息可能包含一个与数字地图的相应地图信息/数据不一致的模型元素的小地图(maplet)和/或信息/数据。例如，不一致可能是模型元素在一个或多个属性与相应的地图信息/数据相比不一致，一个模型元素基于地图信息/数据从环境模型中丢失和/或缺少，一个模型元素在数字地图中没有相应地图的信息/数据，和/或类似的。
在第804块，网络装置10可以解压一个或多个通知和/或更新消息中的任何压缩信息/数据。例如，一个通知和/或更新消息可以包含一个压缩的小地图(maplet)，而网络装置10可以对小地图(maplet)进行解压。例如，网络装置可以包括处理器、存储器和/或类似的装置，用于对一个通知和/或更新消息的压缩的小地图(maplet)和/或其他压缩的信息/数据进行解压。
在第806块，数字地图和/或数字地图的一个或多个块将根据一个或多个通知和/或更新消息进行更新。例如，一个小地图(maplet)提供的信息/数据可以用来更新数字地图的地图信息/数据。例如，网络装置可包括处理器、存储器和/或类似的装置，用于根据一个或多个通知和/或更新消息提供的信息/数据更新数字地图和/或数字地图的一个或多个块。例如，可以对数字地图进行更新，以包含检测的不一致和/或使数字地图与环境模型(例如，由小地图(maplet)封装)在预定的错误内保持一致。更新后的数字地图和/或其部分可以打包成一个或多个更新后的小地图。
在第808块，可提供一个或多个更新的数字地图块。例如，网络装置10可以提供一个或多个更新的数字地图块。例如，网络装置可包括用于提供数字地图的一个或多个更新块的手段，如处理器、存储器、通信接口和/或类似的手段。例如，可以提供(例如，传送)更新的小地图，然后由车辆装置接收20。车辆装置可接收(例如，透过通讯接口)电子地图的更新部分，包括和/或更新和/或通知信息所提供的至少部份资料/数据的更新的部分。然后，车辆装置可使用更新后的数字地图块执行(例如，通过处理器和/或其存储器)一个或多个导航功能。在不同的变型，导航功能可能定位功能(例如，确定车辆的位置装置20和/或另一个实体在一个地图)，路线规划功能(例如，确定路线从来源到目的地)，路线导航功能(例如，协助自主车辆和/或人类操作员导航路线从来源到目的地)，控制ADAS(如与车道保持等功能，车道改变援助，自动超车操作，混合操纵，或自动驾驶，和/或其他功能)和/或类似的。
优势
本发明的各种实现提供方法，装置，系统，计算机程序产品，和/或其类似，以提供通知消息到当前版本的数字地图中没有很好的描述和/或缺少的道路网络的环境元素的附近的车辆上设置的车辆装置。例如，如果车辆5的车辆装置20A基于一个或多个车辆5上的传感器捕捉的信息，标识和/或检测到基于传感器信息/数据生成的模型的一个或多个不一致，并且不一致可能会影响不一致的附近的接收车辆装置20B至少一个导航功能的性能和/或结果，车辆装置20A发送通知消息。对于捕获的用于生成环境模型的传感器信息/数据，可以至少在接近实时的时间内生成和传输通知消息。接收车辆装置20B可接收通知消息，并可根据通知消息提供的信息/数据更新和/或执行一个或多个导航功能。
准确的地图信息/数据对于自动驾驶和自动驾驶汽车的正常运行非常重要。然而，道路网络并不是静态的，数字地图和/或其地图信息/数据的更新可能无法实时或接近实时地完成和传播，因为道路网络正在发生变化。例如，从车辆装置第一次检测到道路网络的变化到数字地图更新和传播可能需要几分钟的时间。本发明的各种实施例提供了一种技术解决方案，该技术解决方案为车辆装置20提供与车辆相关的至少接近实时的精确地图信息/数据。本文所述的通知消息的使用允许近实时准确的信息/数据，这些信息/数据描述了道路网络的一部分，允许在车辆附近的道路网络发生变化时通知车辆装置。本发明的各种实施例还提供了用于更新数字地图的网络装置10的道路网络中由车辆装置20检测的变化的有效通信。本发明的一个示例实施例提供了在道路网络的通信受限区域中，由车辆装置20检测的道路网络中的变化到网络装置10的有效通信。例如，关于网络变更的信息/数据可以封装在一个小地图(maplet)中，该小地图(maplet)被配置为一个高效的信息/数据分组，从而减少向道路网络传递有关变更的信息/数据所需的带宽。因此，本发明的各种实施例提供了克服能够向数字地图提供准确和及时更新这一技术挑战的方法。然后，车辆装置可使用该数字地图执行各种导航功能。因此，各种实施例提供了对导航技术的改进，提供了在执行导航功能时为车辆装置(例如，导航装置、ADAS、自主车辆和/或类似物)使用的数字地图的有效和准确更新。
III.示例装置
车辆装置20，基础设施装置30、收集装置40，和/或网络装置10可以由各种计算装置实施，或者与之相关，计算装置包括，例如，导航系统，包括车载导航系统，车辆控制系统，个人导航装置(PND)或便携式导航装置，高级驾驶员辅助系统(ADAS)，全球导航卫星系统(GNSS)，移动电话，移动电话、个人数字助理(PDA)、手表、照相机、计算机和/或其他可以执行与导航相关的功能(如数字路径和地图显示)的装置。此外或者，车辆装置20、基础设施装置30，收集装置40，和/或网络装置10可能体现在其他类型的计算装置，如服务器、个人计算机、计算机工作站，笔记本电脑，网络计算装置或类似的变型，以配置为更新一个或多个地图，分析探测点的路线规划或其他目的。在示例实施例中，车辆装置20是车辆5或移动装置上的车载导航系统，网络装置10是服务器。在这方面，图2A描绘了一个示例网络装置10，图2B描绘了一个示例车辆装置20，图2C描绘了一个示例基础设施装置30，图2D描绘了一个示例收集装置40，该示例收集装置可能由包括上述所述的各种计算装置所体现。如图所示，示例实施例的网络装置10可以包括、可以与处理器12和存储器装置14相关联或以其他方式与处理器12和存储器装置14通信，还可以包括通信接口16和/或用户接口18。同样，车辆装置20的体现可能包括，或者与之相关，或者与之通信：处理器22和存储器装置24，可选通信接口26，用户界面28，一个或多个传感器29(例如，位置传感器如GNSS传感器、IMU传感器、和/或；相机(多个)；2D和/或3D激光雷达；长、中、短程雷达；超声波传感器；电磁传感器；(近)红外摄像机、3D摄像机、360°摄像机；和/或其他传感器，使探测装置能够确定相应车辆的5个环境的一个或多个特征)，和/或其他组件，被配置来执行各种操作，程序，功能，或类似的描述。在一个示例实施例中，基础设施装置30可包括、可与之关联、与之通信、或类似：处理器32、存储器装置34和通信接口36，和/或其他组件，以配置为执行本发明中所述的各种操作、过程、功能或类似的。在体现一个例子，一个收集装置40可包括，可与之相关的，或者可与之通信：处理器42和存储器44，可选的通信接口46，用户界面48，一个或多个传感器49(比如，位置传感器如GNSS传感器、IMU传感器、和/或；相机(多个)；2D和/或3D激光雷达；长、中、短程雷达；超声波传感器；电磁传感器；(近)红外摄像机、3D摄像机、360°摄像机；和/或其他传感器，使探测装置能够确定相应车辆的5个环境的一个或多个特征)，和/或其他组件，以配置来执行各种操作，程序，功能，或类似的描述。
在一些实施例中，处理器12、22、32、42(和/或辅助或与处理器相关的任何其他处理电路)可以通过总线与存储器装置14、24、34、44进行通信，以便在装置的部件之间传递信息。存储装置可以是非临时的，例如可以包括一个或多个易失性和/或非易失性存储器。换句话说，例如，存储器装置可以是一种电子存储装置(例如，一种非临时计算机可读存储介质)，它由可被一台机器(例如，处理器之类的计算装置)检索的存储数据(例如，比特)的门组成。所述存储装置可配置为存储信息、数据、内容、应用程序、指令或诸如此类，以使所述装置能够根据本发明的示例实施例执行各种功能。例如，可以将存储器装置配置为缓冲输入数据以供处理器处理。另外，也可以将存储器装置配置为存储指令以供处理器执行。
如上所述，网络装置10、车辆装置20、基础设施装置30和/或收集装置40可由计算装置体现。然而，在一些实施例中，所述装置可以体现为芯片或芯片集。换句话说，所述装置可以包括一个或多个物理包(如芯片)，包括材料、组件和/或结构组件(如底板)上的导线。这种结构组件可以提供物理强度、尺寸保持和/或其上包含的元件电路的电气相互作用限制。因此，在某些情况下，所述装置可以配置为在单个芯片上或作为单个“芯片上的系统”实现本发明的实施例。因此，在某些情况下，一个芯片或芯片组可能构成执行一个或多个操作的手段，以提供本文所述的功能。
处理器12、22、32、42可以用许多不同的方式表示。例如，处理器12、22、32、42可以体现为一个或多个不同的硬件处理方法如协处理器、微处理器、控制器，数字信号处理器(DSP)，有或没有DSP的处理元件，或其他各种集成电路的处理电路，例如，ASIC(特定于应用程序的集成电路)，FPGA(现场可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)，硬件加速器，专用计算机芯片或类似的东西。因此，在某些实施例中，处理器12、22、32、42可以包括一个或多个配置为独立执行的处理核心。多核处理器可以在单个物理包中支持多处理。另外，处理器12、22、32、42可以包括一个或多个通过总线串联配置的处理器，以支持指令、流水线和/或多线程的独立执行。
在一个示例实施例中，可以将处理器12、22、32、42配置为执行存储在存储器装置14、24、34、44中或以其他方式可由处理器访问的指令。例如，可以将处理器22配置为执行嵌入在地图块的链接记录和/或作为行驶计划的一部分提供的计算机可执行指令。另外，处理器12、22、32、42可以配置为执行硬编码功能。因此，无论是通过硬件或软件方法配置，还是通过它们的组合配置，处理器都可以表示能够根据本发明实施例执行操作的实体(例如，物理地体现在电路中)，同时也可以相应地配置。因此，例如，当处理器被具体化为ASIC、FPGA或类似的东西时，处理器可能被专门配置为执行本文描述的操作的硬件。或者，作为另一个例子，当处理器被具体化为软件指令的执行者时，指令可以具体地配置处理器，以在指令执行时执行本文所述的算法和/或操作。但是，在某些情况下，处理器可以是特定装置(例如，直通显示器或移动终端)的处理器，通过进一步配置处理器以执行本文描述的算法和/或操作的指令来配置本发明的实施例。除其他外，处理器可以包括时钟、算术逻辑单元(ALU)和配置为支持处理器操作的逻辑门。
在一些体现，网络装置10和/或车辆装置20可能包括用户界面18、28，其可能进而与处理器12，22通信以提供输出给用户，例如一个或多个实例的映射信息/数据和/或图形演示，一个或多个通过道路网络的路径，和/或一个或多个其他的输出导航功能，而且，在某些变型，接收用户输入的信号。因此，用户界面可能包括一个或多个输出装置(如显示器、扬声器，和/或类似的，在一些体现，也可能包括一个或多个输入装置，如键盘，鼠标，操纵杆，触摸屏，触摸区域，软键，一个麦克风，扬声器，或其他输入/输出机制。或者，或者另外，处理器可以包括配置来控制至少一个或多个用户接口元件的某些功能的用户接口电路，例如显示器，以及在某些实施例中，扬声器、铃声、麦克风和/或类似物。处理器和/或用户接口电路组成的处理器可能被配置来控制一个或多个函数的一个或多个用户界面元素通过计算机程序指令(例如，软件和/或固件)存储在处理器12，22，42访问的存储器(例如，存储装置14，24，44和/或类似的)。
所述网络装置10、车辆装置20、基础设施装置30和/或收集装置40可选地包括通信接口16、26、36、46。通信接口可以是硬件或软硬件组合中包含的装置或电路等任何手段，这些硬件或软件被配置为从网络和/或与装置通信的任何其他装置或模块接收和/或传输数据。在这方面，通信接口可以包括，例如，一个天线(或多个天线)和支持的硬件和/或软件，以实现与无线通信网络的通信。此外，该通信接口可包括用于与天线交互以通过该天线传输信号或处理通过该天线接收的信号的接收的电路。在某些环境中，通信接口也可能支持有线通信。因此，例如，通信接口可能包括通信调制解调器和/或其他硬件/软件，用于支持通过电缆、数字用户线(DSL)、通用串行总线(USB)或其他机制进行通信。
除了体现网络装置10、车辆装置20，基础设施装置30，和/或收集装置40，作为变型，导航系统也还可能包括地理数据库的访问，包括各种各样的数据(例如，地图信息/数据)用于构建一个路线或导航路径，确定时间来遍历路线或导航路径，匹配一个地理位置(例如，GNSS确定位置)地图上的一个点，一个车道网络中的一个车道，和/或链路，一个或多个本地化特性和每个本地化特性的相应位置，以及/或类似的东西。例如，地理数据库可能包括路段或链接数据记录、兴趣点(POI)数据记录、定位特征数据记录和其他数据记录。可以提供更多、更少或不同的数据记录。在一个实施例中，其他数据记录包括制图(“carto”)数据记录、路径数据和机动数据。POI或事件数据的一个或多个部分、组件、区域、层、特性、文本和/或符号可以存储在其中、链接到其中一个或多个数据记录并/或与之关联。例如，POI、事件数据或记录的路径信息的一个或多个部分可以通过位置或GNSS数据关联(例如使用已知的或未来的地图匹配或地理编码技术)与相应的地图或地理记录进行匹配。在示例实施例中，数据记录可以包括节点、连接信息/数据、交叉数据记录、链接数据记录、POI数据记录和/或其他数据记录。在示例实施例中，可以将网络装置10配置为修改、更新和/或类似的地理数据库的一个或多个数据记录。例如，网络装置10可以修改、更新、生成和/或类似的地图信息/数据，这些信息/数据对应于链路、路段、节点、交叉口和/或类似的和/或相应的数据记录，一个定位层(例如，包含定位功能)和/或相应的数据记录，和/或类似的。
在一个示例实施例中，路段数据记录为链路或路段，例如表示道路、街道或路径的机动图形的机动，可用于计算的路线或记录的路线信息，以确定一个或多个个性化路线。交叉口数据记录是对应于各路段数据记录的链路或段的端点。道路连接数据记录和交叉口数据记录表示道路网络，例如车辆、汽车和/或其他实体使用的道路网络。或者，地理数据库可以包含路径段和交叉口数据记录或节点和连接信息/数据，或除车辆道路记录数据之外的其他表示行人路径或区域的数据。
路/链接部分，十字路口，和/或节点可以与属性相关联，如地理坐标，街道名称，地址范围，速度限制，十字路口的限制，和其他导航相关的属性，以及POI，如加油站、酒店、餐厅、博物馆、体育馆、办公室、汽车经销商、汽车修理商店，建筑物，商店，公园等。地理数据库可以在POI数据记录中包含关于POI及其各自位置的数据。地理数据库还可以包括数据的地方，如城市、城镇、或其他社区，以及其他地理特性，如水体、山脉等。这样的地方或功能可以部分POI数据或数据可以与POIs或POI数据记录(如用于显示的数据点或代表城市的位置)。此外，地理数据库可以包括和/或与POI数据记录或地理数据库的其他记录相关联的事件数据(例如，交通事故、建筑、计划事件、未计划事件等)。
地理数据库可以由内容提供者(例如，地图开发人员)与服务平台联合维护。通过示例，地图开发人员可以收集地理数据来生成和增强地理数据库。地图开发人员可以使用不同的方法来收集数据。这些方法可以包括从其他来源获取数据，例如市政当局或各自的地理当局。此外，地图开发人员还可以雇佣现场人员，在整个地理区域内驾车旅行，观察地貌和/或记录有关地貌的信息。此外，还可以使用遥感，例如航空或卫星摄影。在一个示例实施例中，地理数据库可以通过包含(例如小地图(maplet))更新和/或通知消息，根据由车辆装置20提供的传感器信息/数据生成和/或提取的地图信息/数据生成和/或更新。在各种实施例中，所述车辆装置20可为公众成员拥有和/或由公众成员和/或代表公众成员操作的车载车辆，或作为私人车队的一部分拥有和/或操作的车载车辆。
地理数据库可以是以便于更新、维护和开发的格式存储的主地理数据库。例如，主地理数据库或主地理数据库中的数据可以是Oracle空间格式或其他空间格式，例如用于开发或生产目的。可以将Oracle空间格式或开发/生产数据库编译成交付格式，例如地理数据文件(GDF)格式。生产和/或交付格式中的数据可以被编译或进一步编译形成地理数据库产品或数据库，这些产品或数据库可用于最终用户导航装置或系统。
例如，将地理数据编译(例如转换为平台规范格式(PSF))来组织和/或配置数据，以执行与导航相关的功能和/或服务，例如路线计算、路线引导、地图显示、速度计算、距离和旅行时间功能，以及其他功能。与导航相关的功能可以对应于车辆导航或其他类型的导航。生成最终用户数据库的编译可以由独立于地图开发人员的一方或实体执行。例如，地图开发人员的客户(如导航装置开发人员或其他终端用户装置开发人员)可以以交付格式对接收的地理数据库执行编译，以生成一个或多个已编译的导航数据库。无论数据库的方式编译和维护，一个导航系统，体现了网络装置10、车辆装置20、基础设施装置30，和/或收集装置40依照一个例子体现可能确定时间来遍历路线，包括一个或多个结果更准确地在各自的路口。
IV.装置、方法和计算机程序产品
如上所述，图4和图5分别说明车辆装置20、20b的流程图，图6示出基础设施装置30的流程图，图7展示了收集装置40的流程图，图8展示了根据体现发明的一个示例的网络装置，方法和计算机程序产品的流程。可以理解，流程图中的每个块以及流程图中的块的组合可以通过各种方式实现，例如硬件、固件、处理器、电路和/或其他与软件执行相关的装置，包括一条或多条计算机程序指令。例如，上面描述的一个或多个过程可以通过计算机程序指令来实现。在这方面，包含上述程序的计算机程序指令可以由采用本发明实施例的装置的存储器装置14、24、34、44存储，并由该装置的处理器12、22、32、42执行。如所述，任何此类计算机程序指令均可加载到计算机或其他可编程装置(如硬件)上，从而使计算机或其他可编程装置实现流程图块中指定的功能。这些计算机程序指令也可以存储在一个计算机可读的存储器，可能以一个特定的方式使得电脑或其他可编程装置动作，这样的指令存储在计算机可读存储器中指定要实现功能的流程图。计算机程序指令也可以装在一台电脑或其他可编程装置上，以使得进行一系列在计算机上操作的执行或其他可编程装置产生的电脑执行的过程，这样在电脑或其他可编程装置上执行的指令提供操作实现流程图中指定的功能块。
因此，流程图块支持用于执行指定函数的方法组合和用于执行指定函数的操作组合。还应了解，流程图中的一个或多个块，以及流程图中的块的组合，可以由执行指定功能的基于特殊用途硬件的计算机系统来实现，也可以由特殊用途硬件和计算机指令的组合来实现。
在某些实施例中，上述操作的某些操作可被修改或进一步放大。此外，在一些实施例中，可能包括额外的可选操作。对上述操作的修改、补充、简化或扩充可以以任何顺序或组合方式进行。
本文所述发明的许多修改和其它实施例将会出现在本领域技术人员的脑海中，这些发明与上述描述和相关图纸中所述的教学有关。因此，需要理解的是，发明不应局限于所披露的具体实施例，而修改和其他实施例应包括在所附加的权利要求的范围内。此外，尽管上述描述和相关附图描述了在元素和/或功能的特定示例组合的背景下的示例实施例，但应该认识到，可由备选实施例提供不同的元素和/或功能组合，而不偏离所附权利要求的范围。例如，在这方面，所考虑的要素和(或)功能的不同组合也不同于上面所明确说明的那些组合，而是如所附的一些权利要求书中所述。虽然本文使用了特定的术语，但它们仅用于一般意义和描述性意义，不用于限制目的。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
通过包括处理器和存储器的车辆装置，分析所述车辆装置穿过道路网络的至少一部分时收集的传感器数据，所述传感器数据被车辆上设置的一个或多个传感器捕获，所述车辆装置设置在相同的车辆上，相对于所述一个或多个传感器的所述传感器数据的捕获所述传感器数据以至少接近实时被分析；
基于对所述传感器数据的所述分析，由所述车载装置检测所述传感器数据与存储在所述存储器中的地图数据的不一致；
响应于所检测的不一致符合车辆对车辆规范，由所述车辆装置产生包含所检测的不一致的指示的通知消息；以及
通过所述车辆装置的通信接口并且通过短或中范围通信协议发送所述通知消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通知消息是基础安全消息(BSM)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述短或中范围通信协议是专用的短范围通信(DSRC)协议，被配置为与智能交通系统一起使用。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通知消息包含压缩的小地图(maplet)。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或基础设施装置中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，当基础设施装置接收所述通知消息，所述基础设施装置将所述通知消息存储到所述基础设施装置本地的存储器，并且传送所述通知消息，所述通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或收集装置中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于接收和处理所述通知消息，接收车辆装置执行以下至少一个：
基于所检测的不一致，更新所述接收车辆装置的存储器中存储的地图信息，
基于所检测的不一致，向设置了所述接收车辆装置的车辆中的乘客发出警告，
调整设置了所述接收车辆装置的所述车辆的一个或多个驾驶参数，或者
发送所述通知消息。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括，当车辆装置与提供汽车云(automotivecloud)的网络通信，通过所述网络发送包含所检测的不一致的指示的更新消息，其中，网络装置接收所述更新消息并且基于所检测的不一致的所述指示更新数字地图。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆对车辆规范被配置为识别可能影响导航功能的性能或结果的所检测的不一致。
10.一种装置，包括至少一个处理器，被配置为通过至少一个网络通信的通信接口，一个或多个传感器，以及存储计算机程序代码和地图数据的至少一个存储器，所述装置设置在车辆上，所述至少一个存储器以及所述计算机程序代码被配置为，与所述处理器一起，使所述装置至少执行：
分析所述车辆穿过道路网络的至少一部分时收集的传感器数据，所述传感器数据被一个或多个传感器捕获，相对于所述一个或多个传感器的所述传感器数据的捕获所述传感器数据以至少接近实时被分析；
基于对所述传感器数据的所述分析，检测所述传感器数据与存储在所述存储器中的地图数据的不一致；
响应于所检测的不一致符合车辆对车辆规范，产生包含所检测的不一致的指示的通知消息；以及
通过所述通信接口并且通过短或中范围通信协议发送所述通知消息。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述通知消息是基础安全消息(BSM)。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述短或中范围通信协议是专用的短范围通信(DSRC)协议，被配置为与智能交通系统一起使用。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述通知消息包含压缩的小地图(maplet)。
14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或基础设施装置中的至少一个。
15.根据权利要求10所述的装置，其中，当基础设施装置接收所述通知消息，所述基础设施装置将所述通知消息存储到所述基础设施装置本地的存储器，并且传送所述通知消息，所述通知消息的预定接收方包括接收车辆装置或收集装置中的至少一个。
16.根据权利要求10所述的装置，其中，响应于接收和处理所述通知消息，接收车辆装置执行以下至少一个：
基于所检测的不一致，更新所述接收车辆装置的存储器中存储的地图信息，
基于所检测的不一致，向设置了所述接收车辆装置的车辆中的乘客发出警告，
调整设置了所述接收车辆装置的所述车辆的一个或多个驾驶参数，或者
发送所述通知消息。
17.根据权利要求10所述的装置，其中，所述至少一个存储器以及所述计算机程序代码被进一步配置为，与所述处理器一起，使所述装置至少执行：当车辆装置与提供汽车云(automotive cloud)的网络通信，通过所述网络发送包含所检测的不一致的指示的更新消息，其中，网络装置接收所述更新消息并且基于所检测的不一致的所述指示更新数字地图。
18.根据权利要求10所述的装置，其中，所述车辆对车辆规范被配置为识别可能影响导航功能的性能或结果的所检测的不一致。
19.一种计算机程序产品，包括至少一个非临时计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机可读的程序代码部分，所述计算机可读程序代码部分包括可执行部分，所述可执行部分被配置为由车辆装置的处理器执行时使得所述车辆装置执行：
分析相对应的车辆穿过道路网络的至少一部分时收集的传感器数据，所述传感器数据被所述相对应的车辆上设置的一个或多个传感器捕获，相对于所述一个或多个传感器的所述传感器数据的捕获所述传感器数据以至少接近实时被分析；
基于对所述传感器数据的所述分析，检测所述传感器数据与存储在所述车辆装置的存储器中的地图数据的不一致；
响应于所检测的不一致符合车辆对车辆规范，产生包含所检测的不一致的指示的通知消息；以及
通过所述车辆装置的通信接口并且通过短或中范围通信协议发送所述通知消息。
20.权利要求19所述的计算机程序产品，其中(a)所述通知消息是基础安全消息(BSM)，(b)所述短或中范围通信协议是专用的短范围通信(DSRC)协议，被配置为与智能交通系统一起使用，以及(c)所述通知消息包含压缩的小地图(maplet)。
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