JP6923734B1 - 車両が行う検出を支援するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1の実施形態]
・結果差異有無(車両2Aの検出結果が車両2Bを含む全ての他車両の検出結果と同じであるか否か)。
・比較数(車両2Aの検出結果と比較された他車両の検出結果の数)。
・最頻値(車両2Aの検出結果が表す検出対象と全ての他車両の検出結果が表す検出対象のうち最も一致した検出対象(例えば、10件の検出結果のうち、検出対象“人”が5件、検出対象“障害物”が3件、未検出が2件の場合、最頻値は“人”である))。
[第2の実施形態]
Claims (9)
- 一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第1の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第1の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第2の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第2の検出結果情報とを受信する通信部と、
前記第1の車両の第1の検出結果情報が表す第1の検出結果が前記一つ以上の第2の車両それぞれの第2の検出結果情報が表す第2の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積する検出結果照合部と
を備え、
前記第1の車両は、いずれかの車両であり、
前記一つ以上の第2の車両は、前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第2の車両以外のいずれかの車両である第3の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第1の車両に対して前記第3の車両の第3の検出結果情報として存在し、且つ、前記第3の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第1の車両において検出されたことを表す情報が前記第1の車両の第1の検出結果情報として存在しない場合に、
前記通信部が、前記一つ以上の第2の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第2の車両の第2の検出結果情報を含んだ回答を当該第2の車両から受信し、
前記検出結果照合部が、前記第1の車両の第1の検出結果情報と前記一つ以上の第2の車両からの回答における第2の検出結果情報とを基に、前記第1の車両だけでなくいずれの第2の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
検出支援システム。 - 前記照合結果情報は、下記のうちの少なくとも一つを表す情報を含む、
・前記第1の検出結果が全ての第2の検出結果と同じであるか否か、
・前記第1の検出結果と比較された第2の検出結果の数、
・前記第1の検出結果が表す検出対象と前記全ての第2の検出結果が表す検出対象のうち最も一致した検出対象、
請求項1に記載の検出支援システム。 - 各検出結果情報は、当該情報が表す検出された検出対象の位置と当該検出結果情報が得られた時の車両の位置とのうちの少なくとも一つの位置を表す情報を含み、
前記検出結果照合部は、前記検出対象が移動する対象である場合、前記第1の検出結果情報に関する時刻と前記第2の検出結果情報に関する時刻との差を基に、前記第1の検出結果情報が表す位置と前記第2の検出結果情報が表す位置とのうちの少なくとも一つを調整し、調整後の位置を基に、前記照合を行う、
請求項1に記載の検出支援システム。 - 前記第1の検出結果情報が、前記検出対象が検出されたことを表す情報の場合に、前記通信部が、前記一つ以上の第2の車両の各々に、問合せを送信し、当該問合せに応答して当該第2の車両から第2の検出結果情報を受信する、
請求項1に記載の検出支援システム。 - 前記通信部及び前記検出結果照合部が前記複数の車両の各々に備えられている、
請求項1に記載の検出支援システム。 - 前記通信部及び前記検出結果照合部が、前記複数の車両と通信可能なサーバに備えられている、
請求項1に記載の検出支援システム。 - 前記照合の結果として、少なくとも一つの検出結果が異なる場合、前記通信部が、前記第1の車両と前記一つ以上の第2の車両とのうちの少なくとも一つの車両に、照合の結果を表す情報を通知する、
請求項6に記載の検出支援システム。 - コンピュータが、一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第1の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第1の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第2の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第2の検出結果情報とを受信し、
前記第1の車両は、いずれかの車両であり、
前記一つ以上の第2の車両は、前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
コンピュータが、前記第1の車両の第1の検出結果情報が表す第1の検出結果が前記一つ以上の第2の車両それぞれの第2の検出結果情報が表す第2の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積し、
前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第2の車両以外のいずれかの車両である第3の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第1の車両に対して前記第3の車両の第3の検出結果情報として存在し、且つ、前記第3の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第1の車両において検出されたことを表す情報が前記第1の車両の第1の検出結果情報として存在しない場合に、コンピュータが、前記一つ以上の第2の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第2の車両の第2の検出結果情報を含んだ回答を当該第2の車両から受信し、前記第1の車両の第1の検出結果情報と前記一つ以上の第2の車両からの回答における第2の検出結果情報とを基に、前記第1の車両だけでなくいずれの第2の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
検出支援方法。 - 一つ以上のセンサであるセンサ群と当該センサ群により得られた情報から検出対象を検出する対象検出部とをそれぞれが有する複数の車両のうちの第1の車両が有する対象検出部による検出の結果を表す第1の検出結果情報と、前記複数の車両のうちの一つ以上の第2の車両がそれぞれ有する対象検出部による検出の結果を表す第2の検出結果情報とを受信し、
前記第1の車両は、いずれかの車両であり、
前記一つ以上の第2の車両は、前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にある一つ又は二つ以上の車両のうちの全部又は一部の車両であり、
前記第1の車両の第1の検出結果情報が表す第1の検出結果が前記一つ以上の第2の車両それぞれの第2の検出結果情報が表す第2の検出結果と一致するかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積し、
前記第1の車両の位置を基点とした所定範囲内にあり前記第2の車両以外のいずれかの車両である第3の車両において検出対象が検出されたことを表す情報が前記第1の車両に対して前記第3の車両の第3の検出結果情報として存在し、且つ、前記第3の車両において検出された当該検出対象である注目対象が前記第1の車両において検出されたことを表す情報が前記第1の車両の第1の検出結果情報として存在しない場合に、前記一つ以上の第2の車両の各々に、前記注目対象を指定した問合せを送信し、当該問合せに対し当該第2の車両の第2の検出結果情報を含んだ回答を当該第2の車両から受信し、前記第1の車両の第1の検出結果情報と前記一つ以上の第2の車両からの回答における第2の検出結果情報とを基に、前記第1の車両だけでなくいずれの第2の車両でも前記注目対象が未検出であるかの照合を行い、当該照合の結果を表す照合結果情報を、前記第1の検出結果情報と関連付けて蓄積する、
ことをコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
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