JP7380616B2 - 自動運転制御装置、自動運転制御方法、及び自動運転制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る自動運転システム100の構成の一例を示す図である。
上記第1の実施形態では、基準運転軌道と評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する形態について説明した。第2の実施形態では、基準運転軌道と評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定し、更に、異常度が異常を示す運転軌道に対して学習器を適用し、重要な異常を判定する形態について説明する。
メモリと、
少なくとも1つのプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集し、
前記収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成し、
前記生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する、
ように構成されている自動運転制御装置。
コンピュータを、
予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部、及び、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部、
として機能させるための自動運転制御プログラムを記憶した非遷移的記録媒体。
Claims (13)
- 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、オペレータに対して、前記異常度を判定したときの画像データを提示し、前記オペレータから異常の有無及び要因の入力を受け付ける提示部(21E)と、
前記オペレータから入力を受け付けた前記異常の有無及び要因を含むレポートデータを出力する出力部(21F)と、
を備えた自動運転制御装置(20、20A)。 - 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、前記異常度を判定したときの画像データ、並びに、オペレータから入力を受け付けた異常の有無及び要因を含むデータセットを学習用データとして、機械学習により学習された人工知能を用いて、前記異常の有無及び要因を推測する推測部(21H)と、
前記推測部により推測された前記異常の有無及び要因を含むレポートデータを出力する出力部(21F)と、
を備えた自動運転制御装置。 - 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、前記異常度を判定したときの画像データ、並びに、オペレータから入力を受け付けた異常の有無及び要因を含むデータセットからユーザが定義したルールベースを用いて、前記異常の有無及び要因を推測する推測部(21H)と、
前記推測部により推測された前記異常の有無及び要因を含むレポートデータを出力する出力部(21F)と、
を備えた自動運転制御装置。 - 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、オペレータに対して、前記異常度を判定したときの画像データを提示し、前記オペレータから異常の有無及び要因の入力を受け付ける提示部(21E)と、
前記オペレータから入力を受け付けた前記要因をラベルとして、前記評価対象運転軌道の分類を機械学習して得られた学習器を用いて、前記要因として示される重要な異常を検出する検出部(21J)と、
を備えた自動運転制御装置。 - 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、前記異常度を判定したときの画像データ、並びに、オペレータから入力を受け付けた異常の有無及び要因を含むデータセットを学習用データとして、機械学習により学習された人工知能を用いて、前記異常の有無及び要因を推測する推測部(21H)と、
前記推測部により推測された前記要因をラベルとして、前記評価対象運転軌道の分類を機械学習して得られた学習器を用いて、前記要因として示される重要な異常を検出する検出部(21J)と、
を備えた自動運転制御装置。 - 予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部(21A)と、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部(21B)と、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部(21C)と、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、前記異常度を判定したときの画像データ、並びに、オペレータから入力を受け付けた異常の有無及び要因を含むデータセットからユーザが定義したルールベースを用いて、前記異常の有無及び要因を推測する推測部(21H)と、
前記推測部により推測された前記要因をラベルとして、前記評価対象運転軌道の分類を機械学習して得られた学習器を用いて、前記要因として示される重要な異常を検出する検出部(21J)と、
を備えた自動運転制御装置。 - 前記異常度は、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道との間の類似度により表される
請求項1~請求項6の何れか1項に記載の自動運転制御装置。 - 前記基準運転軌道は、前記運転軌道モデルから場所毎に抽出された運転軌道の分布として表される
請求項7に記載の自動運転制御装置。 - 前記生成部は、前記自己状態量の特定の値として、予め計画された地図上の参照軌道に対する、候補とされた走行軌道又は実際の走行軌道の時系列のずれを表すオフセット値を求め、求めたオフセット値を所定の領域内で集計することにより前記自己状態量の代表値を算出する
請求項1~請求項8の何れか1項に記載の自動運転制御装置。 - 前記生成部は、前記運転軌道モデルを、前記自動運転車両の車両別に生成する
請求項1~請求項9の何れか1項に記載の自動運転制御装置。 - 前記生成部は、前記運転軌道モデルを、前記自動運転車両の自動運転を制御するプログラムのバージョン別に生成する
請求項1~請求項9の何れか1項に記載の自動運転制御装置。 - 自動運転制御装置が、
予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集し、
前記収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成し、
前記生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定し、
前記異常度が異常を示すと判定された場合に、オペレータに対して、前記異常度を判定したときの画像データを提示し、前記オペレータから異常の有無及び要因の入力を受け付け、
前記オペレータから入力を受け付けた前記異常の有無及び要因を含むレポートデータを出力する、
自動運転制御方法。 - コンピュータを、
予め運転軌道が計画された自動運転車両から、自車両の状態を表す自己状態量を含む運転データを収集する収集部、
前記収集部により収集された運転データに基づいて、前記自己状態量の特定の値を時系列で表す運転軌道モデルを生成する生成部、
前記生成部により生成された運転軌道モデルから得られる基準となる運転軌道を表す基準運転軌道と、自動運転車両について評価対象とする運転軌道を表す評価対象運転軌道とを比較し、前記基準運転軌道と前記評価対象運転軌道とのずれの度合いとして表される異常度を判定する判定部、
前記判定部により前記異常度が異常を示すと判定された場合に、オペレータに対して、前記異常度を判定したときの画像データを提示し、前記オペレータから異常の有無及び要因の入力を受け付ける提示部、及び、
前記オペレータから入力を受け付けた前記異常の有無及び要因を含むレポートデータを出力する出力部、
として機能させるための自動運転制御プログラム(25A)。
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