WO2016113814A1 - 車載機 - Google Patents

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WO2016113814A1
WO2016113814A1 PCT/JP2015/006367 JP2015006367W WO2016113814A1 WO 2016113814 A1 WO2016113814 A1 WO 2016113814A1 JP 2015006367 W JP2015006367 W JP 2015006367W WO 2016113814 A1 WO2016113814 A1 WO 2016113814A1
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vehicle
attachment state
target
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abnormality
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正剛 隈部
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株式会社デンソー
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Definitions

  • This disclosure relates to an in-vehicle unit that performs wireless communication.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for detecting an abnormality occurring in an in-vehicle device by an impact sensor provided in the in-vehicle device and notifying the center.
  • the driver of the on-board vehicle can receive various services (hereinafter referred to as an on-vehicle communication service) because the in-vehicle device performs wireless communication with the on-vehicle device or roadside device of another vehicle.
  • an on-vehicle communication service hereinafter referred to as an on-vehicle communication service
  • the in-vehicle device transmits information including the host vehicle position measured by the positioning device of the satellite positioning system provided in its own device to the in-vehicle device or roadside device of another vehicle, so that the driver of the host vehicle can
  • a system that makes it possible to receive an in-vehicle communication service corresponding to a vehicle position.
  • abnormal mounting conditions such as the in-vehicle device being hidden in the glove box are likely to affect the communication performance and the positioning performance of the positioning device installed in the in-vehicle device. It is thought to have a great impact on the quality of Therefore, it is desired to detect an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device.
  • Whether the mounting state of the in-vehicle device is abnormal or not is different from the case of detecting the abnormality of the in-vehicle device in the technology disclosed in Patent Document 1, it is difficult to determine only with the sensor provided in the own device. Specifically, it is difficult to determine whether a sensor provided in the device itself is not limited to the device itself or an abnormality of the device itself due to environmental factors such as wobbling due to road surface deterioration.
  • the purpose of the present disclosure is to accurately detect an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device on the vehicle.
  • the in-vehicle device is used in each of a plurality of host vehicles including the target vehicle and a plurality of surrounding vehicles in the vicinity thereof, and the vehicle-to-vehicle communication that transmits and receives information by vehicle-to-vehicle communication.
  • the vehicle-to-vehicle communication that transmits and receives information by vehicle-to-vehicle communication.
  • the in-vehicle device used in the target vehicle is a sensor device that sequentially outputs an output value according to the mounting state of the in-vehicle device in each of a plurality of surrounding vehicles, which is transmitted by inter-vehicle communication via the inter-vehicle communication device.
  • a reference value setting unit that receives a separate machine attachment state index that is an index determined based on the output value of the machine, and sequentially sets a reference value of the attachment state index from the received separate machine attachment state index; and a reference value setting By comparing the reference value set in the unit with the separate machine installation state index received from the target peripheral vehicle that is the predetermined diagnostic target among the plurality of peripheral vehicles, the mounting state of the in-vehicle device in the target peripheral vehicle is determined.
  • a separate machine abnormality detection unit for detecting an abnormality.
  • the reference value is sequentially set by the reference value setting unit based on the attachment state index received from the plurality of surrounding vehicles by the inter-vehicle communication device, it is close enough to enable inter-vehicle communication with the in-vehicle device of the target vehicle.
  • a reference value can be set each time from a set of attachment state indicators received from the surrounding vehicles located. Since this reference value is a reference value for the attachment state index, it is limited to some surrounding vehicles, such as when a change in the attachment state index due to environmental factors occurs uniformly in surrounding vehicles located in the vicinity of the target vehicle. When an unchangeable change occurs, the reference value also fluctuates in accordance with this change. On the other hand, for the change in the attachment state index limited to some peripheral vehicles, the influence on the reference value is mitigated, so that the fluctuation of the reference value can be suppressed.
  • the mounting status index is an index determined based on the output value of the sensor that sequentially outputs the output value according to the mounting status of the in-vehicle device in the vehicle.
  • the change in the attachment state index can be said to be an abnormality in the attachment state of the in-vehicle device.
  • the reference value set by the reference value setting unit and the attachment state index for the in-vehicle device of the peripheral vehicle received from the target peripheral vehicle by the inter-vehicle communication device that is, the separate device attachment
  • the state index By comparing with the state index, it becomes possible to accurately detect an abnormality in the mounting state of the on-vehicle device of the target peripheral vehicle.
  • the in-vehicle device is provided to be used in each of a plurality of host vehicles including the target vehicle and at least one surrounding vehicle in the vicinity thereof.
  • Each vehicle-mounted device includes a sensor device that sequentially outputs an output value corresponding to the mounting state of the vehicle-mounted device itself in the host vehicle, and a vehicle-to-vehicle communication device that transmits and receives information through vehicle-to-vehicle communication.
  • the in-vehicle device used in the target vehicle further sequentially outputs output values according to the mounting state of each on-vehicle device in at least one surrounding vehicle transmitted by inter-vehicle communication via the inter-vehicle communication device.
  • a reference value setting unit that receives a separate machine attachment state index that is an index determined based on an output value of the sensor machine to be set, and sequentially sets a reference value of the attachment state index from the received separate machine attachment state index;
  • a self-machine attachment state index determination unit that determines a self-machine attachment state index for the in-vehicle device of the target vehicle based on the output value of the sensor device of the vehicle; a reference value set by the reference value setting unit, and a self-machine attachment state index
  • a self-device abnormality detection unit that detects an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device in the target vehicle by comparing the self-device attachment state index determined by the determination unit;
  • the reference value is sequentially set by the reference value setting unit from the attachment state indicators (that is, the separate device attachment state indicators) received from the plurality of surrounding vehicles by the inter-vehicle communication device, the in-vehicle device and the vehicle of the target vehicle
  • a reference value can be set each time from a set of attachment state indicators received from neighboring vehicles located in the vicinity so that inter-vehicle communication is possible.
  • this reference value is a reference value for the attachment state index, it is limited to some surrounding vehicles, such as when a change in the attachment state index due to environmental factors occurs uniformly in surrounding vehicles located in the vicinity of the target vehicle. When an unchangeable change occurs, the reference value also fluctuates in accordance with this change. On the other hand, for the change in the attachment state index limited to some peripheral vehicles, the influence on the reference value is mitigated, so that the fluctuation of the reference value can be suppressed.
  • the mounting state index is an index determined based on the output value of the sensor that sequentially outputs the output value according to the mounting state of the in-vehicle device in the vehicle, the in-vehicle device mounting state index limited to the target vehicle It can be said that this change is an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device of the target vehicle.
  • the own vehicle abnormality detection unit compares the reference value set by the reference value setting unit with the mounting state index for the in-vehicle device of the target vehicle determined by the mounting state index determination unit in the target vehicle. It is possible to accurately detect an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device.
  • FIG. 1 shows an example of the schematic structure of a communication system
  • the flowchart which shows an example of another machine abnormality detection related processing in the controller of the target vehicle It is a flowchart which shows an example of the own apparatus abnormality detection related process in the controller of an object vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a communication system 100 to which the present disclosure is applied.
  • the communication system 100 shown in FIG. 1 includes an in-vehicle device 1b used in the vehicle B, an in-vehicle device 1a used in each of the vehicles A around the vehicle B, a provider terminal 2 as a roadside device installed on the roadside, Center 3 is included.
  • the vehicle B is also referred to as the target vehicle B or the first vehicle.
  • the vehicle A is also referred to as a peripheral vehicle A, a second vehicle, or another vehicle.
  • the vehicle carrying the vehicle-mounted device is also referred to as a host vehicle, and both the vehicle A and the vehicle B correspond to this.
  • the in-vehicle device 1b is also referred to as a first in-vehicle device.
  • the vehicle-mounted device 1a is also referred to as a peripheral vehicle-mounted device, another vehicle-mounted device, or a second vehicle-mounted device.
  • the in-vehicle device 1b is referred to as the own device
  • the in-vehicle device 1a is referred to as a separate device.
  • the in-vehicle device 1b is referred to as another device.
  • the communication system 100 has a configuration including three in-vehicle devices 1a used in each of three peripheral vehicles.
  • the configuration is not limited to this, and at least one or a plurality other than three is included.
  • the in-vehicle device 1a may be included.
  • the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b perform transmission / reception of information by wireless communication not via a communication network. That is, vehicle-to-vehicle communication is performed. Note that information is used not only as not countable but also countable.
  • the communication range of the inter-vehicle communication may be, for example, a radius of about several tens of meters to several hundreds of meters.
  • the in-vehicle device 1b and the provider terminal 2 transmit / receive information by wireless communication not via the communication network. That is, road-to-vehicle communication is performed.
  • the inter-vehicle communication and the road-to-vehicle communication may be configured to use the same frequency band or may be configured to use different frequency bands.
  • different frequencies in the same frequency band may be used, and communication may be performed while shifting the period.
  • Examples of frequency bands used for vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication include a 5.9 GHz band, a 5.8 GHz band, and a 700 MHz band.
  • the in-vehicle device 1b and the center 3 perform wide area communication via a communication network.
  • communication is performed via a communication network such as a mobile phone network or the Internet.
  • the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b may be configured to be incorporated (that is, mounted) in the vehicle, or may be simply brought into the vehicle and detachably attached to a holder or the like. Assume that the standard mounting positions of the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b to the vehicle are determined on a dashboard facing the windshield, for example. The details of the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b will be described later.
  • the provider terminal 2 exchanges information related to the provision of services by road-to-vehicle communication with the in-vehicle device 1b used in the vehicle located in the wireless communication area of the own terminal.
  • Examples of services include automatic payment through drive-through, automatic payment of parking fees at toll parking lots, support for traffic at intersections, and provision of traffic information. What is necessary is just to set so that the radio
  • the center 3 is a server device, for example, and receives a notification transmitted from the in-vehicle device 1b by wide area communication.
  • the center 3 may be composed of one server device or may be composed of a plurality of server devices.
  • the in-vehicle device 1a includes a controller 11a, an illuminance sensor 12a, an acceleration sensor 13a, a gyro sensor 14a, a position detector 15a, and a narrow area communication device 16a (also referred to as an inter-vehicle communication device). ing.
  • the illuminance sensor 12a is a sensor that detects the illuminance around the vehicle-mounted device 1a, and sequentially outputs signals corresponding to the detected illuminance.
  • the vehicle-mounted device 1 includes a display
  • the illuminance output from the illuminance sensor 12a may be configured to be used for adjusting the luminance of the display.
  • the acceleration sensor 13a is built in the in-vehicle device 1a, and sequentially detects and outputs the acceleration generated in the in-vehicle device 1a.
  • the acceleration sensor 13a is a triaxial acceleration sensor that detects triaxial accelerations orthogonal to each other.
  • the gyro sensor 14a is built in the in-vehicle device 1a and detects an angular velocity generated in the in-vehicle device 1a.
  • the gyro sensor 14a is a three-axis gyro sensor that detects a change speed of a yaw angle, a roll angle, and a pitch angle.
  • the directions of the three detection axes of the acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a with respect to the vehicle-mounted device 1a are assumed to be the same even if the vehicle-mounted device 1a is a different vehicle.
  • the illuminance sensor 12a has different incident conditions of external light depending on the mounting state such as the mounting position and mounting posture of the in-vehicle device 1a, and the detected illuminance changes. Therefore, the illuminance sensor 12a is included in the sensor machine. Further, the output values of the acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a vary depending on the mounting state such as the mounting position and mounting posture of the in-vehicle device 1a. The acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a are also included in the sensor machine. In addition, since the acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a are sensors based on inertia, they are also referred to as inertia sensors.
  • the position detector 15a includes a GNSS receiver used in a GNSS (Global Navigation Satellite System), and sequentially detects the current position of the surrounding vehicle A based on a signal received from a positioning satellite by an antenna.
  • This GNSS is also referred to as a satellite positioning system.
  • the measured current position (hereinafter referred to as vehicle position) is represented by latitude / longitude and altitude, for example.
  • the position detector 15a also detects the traveling direction of the surrounding vehicle A based on the vehicle positions that are sequentially measured.
  • the vehicle position and the traveling direction of the surrounding vehicle A detected by the position detector 15a are also referred to as positioning information.
  • the position detector 15a uses a dead reckoning method that estimates the vehicle position based on the acceleration detected by the acceleration sensor 13a, the change rate of the yaw angle detected by the gyro sensor 14a (that is, the yaw rate), and the like. It is good also as a structure which performs reckoning (Dead
  • the narrow area communication device 16a performs vehicle-to-vehicle communication with the vehicle-mounted device 1b located within the communication range via an antenna for transmission and reception. More specifically, the narrow area communication device 16a transmits a signal in accordance with an instruction from the controller 11a.
  • the controller 11a is also referred to as an electronic control unit or a control circuit.
  • a CPU a memory such as a ROM or a RAM, an I / O, and a bus for connecting them are executed, and various processes are executed by executing a control program stored in the ROM. Details of the controller 11a will be described later. Note that some or all of the functions executed by the controller 11a may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the controller 11a includes an attachment state index determination unit 111a, a positioning information acquisition unit 112a, and a transmission processing unit 113a.
  • the attachment state index determination unit 111a responds to the attachment state of the in-vehicle device 1a in the surrounding vehicle A based on the illuminance detected by the illuminance sensor 12a, the acceleration detected by the acceleration sensor 13a, the angular velocity detected by the gyro sensor 14a, and the like. Determine the installed state index.
  • the mounting state index is the illuminance detected by the illuminance sensor 12a, the mounting posture angle of the in-vehicle device 1a, and the temporal change amount of the mounting posture angle of the in-vehicle device 1a, and may be any of these, It is good also as a set of all or a part of.
  • the mounting posture angle of the in-vehicle device 1a may be determined from the triaxial acceleration detected by the acceleration sensor 13a.
  • the time change amount of the mounting posture angle of the in-vehicle device 1a may be determined from a change in the mounting posture angle of the in-vehicle device 1a that is sequentially determined from the triaxial acceleration detected by the acceleration sensor 13a, or may be determined by the gyro sensor 14a. You may determine using the detected angular velocity.
  • the positioning information acquisition unit 112a acquires positioning information such as the vehicle position and traveling direction of the surrounding vehicle A that is sequentially detected by the position detector 15a.
  • the transmission processing unit 113a transmits, from the narrow area communication device 16a, the attachment state index for the in-vehicle device 1a determined by the attachment state index determination unit 111a and the positioning information about the surrounding vehicle A acquired by the positioning information acquisition unit 112a. Transmit via inter-vehicle communication.
  • the attachment state index and the positioning information transmitted from the narrow area communication device 16a include a time stamp indicating the time when the sensor output value used to determine the attachment state index is detected, and a time stamp indicating the time when the positioning information is detected. Based on this, a set indicating the state at almost the same point is transmitted as a set.
  • an identifier such as a device ID for identifying the in-vehicle device 1a as a transmission source and a time stamp indicating the time when the positioning information is detected, for example. What is necessary is just to give and transmit.
  • the timing for transmitting the attachment state indicator may be a predetermined cycle such as every 100 msec, or may be when a predetermined trigger is detected.
  • a predetermined trigger when the in-vehicle device 1a is configured to perform road-to-vehicle communication with the roadside device, there is a start time of road-to-vehicle communication.
  • the in-vehicle device 1b includes a controller 11b, an illuminance sensor 12b, an acceleration sensor 13b, a gyro sensor 14b, a position detector 15b, and a narrow area communication device 16b (also referred to as a vehicle / road vehicle communication device). And a wide area communication device 17b.
  • the illuminance sensor 12b, the acceleration sensor 13b, the gyro sensor 14b, and the position detector 15b have different member numbers for convenience, but are the same as the illuminance sensor 12a, acceleration sensor 13a, gyro sensor 14a, and position detector 15a described above. is there. Therefore, the illuminance sensor 12b, the acceleration sensor 13b, and the gyro sensor 14b are also included in the sensor device.
  • the acceleration sensor 13b and the gyro sensor 14b are also referred to as inertial sensors.
  • the housings of the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b have substantially the same shape, and the directions of the three detection axes of the acceleration sensor 13b and the gyro sensor 14b with respect to the in-vehicle device 1b are three of the acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a. It is assumed that the direction of the two detection axes is the same as the direction with respect to the vehicle-mounted device 1a. Thereby, when the vehicle-mounted device 1a and the vehicle-mounted device 1b are in the same mounting state at the same place, the same sensor output value is obtained by the acceleration sensor 13a and the gyro sensor 14a and the acceleration sensor 13b and the gyro sensor 14b. It is like that.
  • the position detector 15b detects the current position of the target vehicle B (that is, the vehicle position) and the traveling direction of the target vehicle B.
  • the vehicle position is represented by, for example, latitude / longitude and altitude.
  • the narrow area communication device 16b performs vehicle-to-vehicle communication with the vehicle-mounted device 1a located within the communication range or performs road-to-vehicle communication with the provider terminal 2 via the transmission / reception antenna. More specifically, the narrow area communication device 16b transmits a signal in accordance with an instruction from the controller 11b. This narrow area communication device 16b is also referred to as an inter-vehicle communication device.
  • the wide area communication device 17b communicates with the center 3 through a communication network such as a mobile phone network or the Internet.
  • the controller 11b is also referred to as an electronic control unit or a control circuit.
  • a CPU a memory such as a ROM or a RAM, an I / O, and a bus for connecting them are executed, and various processes are executed by executing a control program stored in the ROM. Details of the controller 11b will be described later. Note that some or all of the functions executed by the controller 11b may be configured in hardware by one or a plurality of ICs.
  • the controller 11b includes an attachment state index determination unit 111b, a positioning information acquisition unit 112b, a transmission processing unit 113b, a peripheral index acquisition unit 114b, an index storage unit 115b, a reference value setting unit 116b, and a separate device abnormality detection.
  • the attachment state index determination unit 111b is similar to the attachment state index determination unit 111a, based on the illuminance detected by the illuminance sensor 12b, the acceleration detected by the acceleration sensor 13b, the angular velocity detected by the gyro sensor 14b, and the like. An attachment state index corresponding to the attachment state of the vehicle-mounted device 1b at B is determined.
  • the attachment state index is at least one of the illuminance detected by the illuminance sensor 12b, the attachment posture angle of the in-vehicle device 1b, and the temporal change amount of the attachment posture angle of the in-vehicle device 1b, and is determined by the attachment state indicator determining unit 111a. It shall be the same as
  • the positioning information acquisition unit 112b acquires positioning information such as the vehicle position and the traveling direction of the target vehicle B sequentially detected by the position detector 15b in the same manner as the positioning information acquisition unit 112a.
  • the transmission processing unit 113b transmits the vehicle position acquired by the positioning information acquisition unit 112b from the narrow area communication device 16b by road-to-vehicle communication.
  • the timing at which the vehicle position is transmitted by road-to-vehicle communication may be at the time of receiving a signal transmitted from the provider terminal 2 by road-to-vehicle communication.
  • the in-vehicle device 1b receives a service corresponding to the vehicle position from the provider terminal 2.
  • an attachment state index for the in-vehicle device 1a of the peripheral vehicle A which is transmitted from the in-vehicle device 1a (that is, the peripheral vehicle A) by inter-vehicle communication, positioning information of the peripheral vehicle A,
  • the time stamp indicating the time when the positioning information is detected is sequentially acquired via the narrow area communication device 16b.
  • index, positioning information, and a time stamp are matched and memorize
  • the surrounding index acquisition unit 114b stores the received mounting state index, the positioning information, and the time stamp in association with each other in the index storage unit 115b every time the narrow state communication device 16b receives the mounting state index from different surrounding vehicles A. . Thereby, when the attachment state index is received from the plurality of surrounding vehicles A, the attachment state index, the positioning information, and the time stamp for the in-vehicle device 1a of the plurality of surrounding vehicles A are accumulated in the index storage unit 115b. Will be.
  • index received from the different surrounding vehicle A is recognized separately by matching and memorize
  • the peripheral index acquisition unit 114b receives the mounting state index again from the in-vehicle device 1a in which the mounting state index is stored in the index storage unit 115b, the mounting state index stored in the newly received mounting state index. Should be updated.
  • the attachment state index that has not been updated for a certain period of time, such as several seconds, is deleted from the index storage unit 115b, so that the attachment state index stored in the index storage unit 115b is the inter-vehicle communication of the in-vehicle device 1b. What is necessary is just to narrow down to the attachment state parameter
  • the reference value setting unit 116b sets a reference value serving as a reference for the set of attached state indicators from the set of attached state indicators received from the plurality of surrounding vehicles A stored in the indicator storage unit 115b.
  • the reference value setting unit 116b sets a reference value for each type. For example, when the type of the attachment state index is illuminance, a reference value for illuminance is set. The same applies to the attachment posture angle and the amount of time change of the attachment posture angle. Details of processing in the reference value setting unit 116b will be described later.
  • the separate machine abnormality detection unit 117b compares the attachment state index for the in-vehicle device 1a of the peripheral vehicle A acquired by the peripheral index acquisition unit 114b with the reference value set by the reference value setting unit 116b. And when the attachment state parameter
  • the predetermined value mentioned here is a value that can be said to indicate that an abnormality in the attachment state has occurred, and is a value that can be arbitrarily set.
  • the own machine abnormality detection unit 118b compares the attachment state index for the position detector 15b of the target vehicle B determined by the attachment state index determination unit 111b with the reference value set by the reference value setting unit 116b. And when the attachment state parameter
  • the different machine abnormality detection unit 117b and the own machine abnormality detection unit 118b have the same objects to be compared. Specifically, when the type of the attachment state index is illuminance, it is compared with a reference value for illuminance. The same applies to the attachment posture angle and the amount of time change of the attachment posture angle.
  • the abnormality notification processing unit 119b detects an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A by the separate device abnormality detecting unit 117b.
  • the abnormality notification processing unit 119b detects that the abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A is detected. Notification is made from the wide area communication device 17b to the center 3 by wide area communication.
  • the abnormality notification processing unit 119b detects an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1b in the target vehicle B by the own device abnormality detection unit 118b
  • the abnormality notification processing unit 119b has detected an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1b in the target vehicle B. Is transmitted from the wide area communication device 17b to the center 3 by wide area communication. In the center 3 that has received the notification indicating that an abnormality has been detected, for example, an operator or the like deals with the abnormality.
  • the described flowchart includes a plurality of sections (or referred to as steps), and each section is expressed as, for example, S1. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section. Each section can be referred to as a device, module, unit, or unique name (eg, a detector).
  • the section includes (i) not only a section of software combined with a hardware unit (eg, a computer) but also (ii) a section of hardware (eg, an integrated circuit, a wiring logic circuit) and related devices. It can be realized with or without the function.
  • the hardware section can be included inside the microcomputer.
  • the separate machine abnormality detection related process is a process related to the detection of an abnormality in the mounting state of the onboard device 1a of the surrounding vehicle A.
  • the flowchart of FIG. 4 may be configured to start when the ignition power of the target vehicle B is turned on.
  • the surrounding index acquisition unit 114b acquires an attachment state index for the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A transmitted from the surrounding vehicle A through inter-vehicle communication via the narrow area communication device 16b. If (YES in S1), the process proceeds to S2. When the attachment state index is acquired, the peripheral index acquisition unit 114b stores it in the index storage unit 115b in association with the positioning information and time stamp acquired together with the attachment state index. On the other hand, if not acquired (NO in S1), the process proceeds to S7.
  • the reference value setting unit 116b sets a reference value from a set of attachment state indicators stored in the indicator storage unit 115b based on the positioning information and time stamp acquired together with the attachment state indicator in S1.
  • the reference value is set as follows.
  • the positioning information and the time stamp acquired together with the attachment state index in S1 it is detected from the set of positioning information stored in the index storage unit 115b at almost the same time as this positioning information is detected.
  • positioning information that approximates this positioning information is extracted. It is possible to arbitrarily set a time difference for determining that the time is substantially the same.
  • the approximate range may be arbitrarily set for each type of positioning information.
  • the approximate range may be a straight distance less than a predetermined distance such as several tens of meters.
  • the approximate difference may be a level difference that does not reach the level difference between the elevated road and the road under the elevated road.
  • an azimuth difference that can be said to be the same direction may be set as the approximate range.
  • the attachment state index associated with the extracted positioning information is extracted from the set of attachment state indices stored in the index storage unit 115b.
  • a reference value serving as a reference for the set of extracted attachment state indicators is set from the set of extracted attachment state indicators.
  • the mode value of the set of extracted attachment state indexes may be calculated, and the calculated mode value may be used as a reference value.
  • an average value of the set of attachment state indicators may be used as a reference value, and an intermediate value of the set of attachment state indicators may be used as a reference value.
  • the environment is likely to be similar. Therefore, according to the above configuration, it is possible to extract the attachment state index for the surrounding vehicle A whose environmental conditions are similar to those of the surrounding vehicle A that acquired the attachment state index in S1, and noise due to the difference in the environment can be extracted. It is possible to reduce and set a highly reliable reference value.
  • positioning information it is good also as a structure which uses only any one of the latitude longitude, an altitude, and the advancing direction, it is good also as a structure using these, and it is good also as a structure using other positioning information.
  • the reference value is not set when the number of extracted attachment state indexes is less than a predetermined number.
  • the predetermined plural here is a value determined in consideration of the reliability required for the reference value.
  • the process proceeds to S4.
  • the separate machine abnormality detection unit 117b obtains the attachment state index for the in-vehicle device 1a of the peripheral vehicle A (also referred to as a target peripheral vehicle) as the diagnostic target acquired in S1, and the reference value set in S2. Compare.
  • the abnormality notification processing unit 119b notifies the center 3 from the wide area communication device 17b to the center 3 that the abnormality in the attachment state of the in-vehicle device 1a has been detected for the surrounding vehicle A that acquired the attachment state index in S1.
  • S7 if it is the end timing of the separate device abnormality detection related process (YES in S7), the separate device abnormality detection related process is terminated. On the other hand, if it is not the end timing of the separate machine abnormality detection related process (NO in S7), the process returns to S1 and the process is repeated.
  • An example of the end timing of the separate machine abnormality detection related process is when the ignition power of the target vehicle B is turned off.
  • the own machine abnormality detection related process is a process related to the detection of the abnormality of the attachment state of the target vehicle B with respect to the in-vehicle apparatus 1b.
  • the flowchart of FIG. 5 may be configured to start when the ignition power of the target vehicle B is turned on.
  • the in-vehicle device 1b in the target vehicle B based on the illuminance detected by the illuminance sensor 12b, the acceleration detected by the acceleration sensor 13b, the angular velocity detected by the gyro sensor 14b, and the like.
  • An attachment state index corresponding to the attachment state is determined.
  • the positioning information acquisition unit 112b is located at almost the same time as the sensor output value used to determine the attachment state index in S21 is detected based on the time stamp indicating the time when the positioning information is detected.
  • the positioning information of the target vehicle B detected by the detector 15b is acquired.
  • a time stamp indicating the time when the positioning information is detected is also acquired.
  • the reference value setting unit 116b sets a reference value from the set of attachment state indexes stored in the index storage unit 115b, similarly to S2, based on the positioning information and time stamp acquired in S22. .
  • an attachment state index for the surrounding vehicle A whose environmental conditions are similar to those of the target vehicle B is extracted from the index storage unit 115b, and a highly reliable reference value with reduced noise due to environmental differences is set.
  • the abnormality notification processing unit 119b notifies the center 3 from the wide area communication device 17b to the center 3 that the abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1b of the target vehicle B has been detected.
  • S28 if it is the end timing of the own machine abnormality detection related process (YES in S28), the own machine abnormality detection related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the own apparatus abnormality detection related process (NO in S28), the process returns to S21 and is repeated.
  • An example of the end timing of the own vehicle abnormality detection related process is when the ignition power of the target vehicle B is turned off.
  • the reference value is set based on the attachment state index for the surrounding vehicle A whose environmental conditions are similar to those of the vehicle that is the detection target of the attachment state abnormality, so that noise due to environmental differences is reduced.
  • this reference value is a reference value for the attachment state index, it is limited to some vehicles such as a case where a change in the attachment state index due to an environmental factor occurs uniformly in a vehicle having similar environmental conditions. When there is no change, the reference value fluctuates in accordance with this change. On the other hand, for the change in the attachment state index limited to some vehicles, the influence on the reference value is mitigated, so that the fluctuation of the reference value can be suppressed.
  • this reference value by comparing this reference value with the attachment state index, it is distinguished from the change in the attachment state index that is not limited to some vehicles, and the state of attachment of the in-vehicle device 1a limited to some peripheral vehicles A is determined. It is possible to detect an abnormality or an abnormality in the mounting state of the vehicle-mounted device 1b limited to the target vehicle B with high accuracy. An example is described below.
  • the mounting state index is illuminance
  • the in-vehicle device 1a and the in-vehicle device 1b are not mounted on the standard dashboard in some vehicles but are hidden in the glove box. Or attached under the dashboard, since the illuminance deviates from the reference value, it is possible to accurately detect an abnormality in the attachment state.
  • the attachment state index is the attachment posture angle of the in-vehicle device 1a or the in-vehicle device 1b or the time change amount of the attachment posture angle.
  • the attachment posture angle and the time change amount of the attachment posture angle are the reference values. Therefore, it is possible to accurately detect an abnormality in the mounting state.
  • the separate apparatus abnormality detection unit 117b uses the reference value described above to determine an attachment state index for the in-vehicle apparatus 1a of the surrounding vehicle A received from the surrounding vehicle A by the narrow area communication device 16b. Since the abnormality of the mounting state of the vehicle-mounted device 1a is detected when the difference is more than the value, the abnormality of the mounting state of the vehicle-mounted device 1a can be detected with high accuracy.
  • the own apparatus abnormality detection unit 118b uses the reference value described above to determine a predetermined attachment state index for the in-vehicle device 1b of the target vehicle B determined by the attachment state index determination unit 111b in the target vehicle B. Since the abnormality of the attachment state of the vehicle equipment 1b of the target vehicle B is detected when the difference is more than the value, the abnormality of the attachment state of the vehicle equipment 1b of the target vehicle B can be accurately detected.
  • the center 3 is notified of abnormalities in the mounting state of the in-vehicle device 1a of the peripheral vehicle A and the in-vehicle device 1b of the target vehicle B, so the center 3 can promptly provide after-sales service for those abnormalities. It becomes possible to do.
  • the in-vehicle device 1b of the target vehicle B detects that the mounting condition of the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A is detected by the wide-area communication from the wide-area communication device 17b to the center 3. Notify me.
  • the center is notified of an abnormality in the mounting state of the vehicle-mounted device 1a of the surrounding vehicle A. It becomes possible to do.
  • the reference value setting unit 116b narrows down the attachment state indicators received from the surrounding vehicle A whose positioning information approximates the target vehicle from the set of attachment state indicators stored in the indicator storage unit 115b.
  • the present invention is not limited to this.
  • the reference value may be set without narrowing down the population using the positioning information (hereinafter, modified example 1).
  • the reference value setting unit 116b in the first modification is a reference that is a reference for the entire set of attached state indicators from the entire set of attached state indicators received from the plurality of surrounding vehicles A, which is stored in the indicator storage unit 115b. What is necessary is just to set a value sequentially.
  • the reference value setting unit 116b in the first modification may set a reference value for every fixed period.
  • the fixed period here is a time interval longer than a period of time that is estimated to cause a change in the set of attachment state indexes stored in the index storage unit 115b, and can be arbitrarily set as a time interval. To do.
  • the reference value setting unit 116b in the first modification may be configured to set the reference value every time a new attachment state index is stored in the index storage unit 115b.
  • the separate machine abnormality detection unit 117b in Modification 1 uses the reference value set most recently by the reference value setting unit 116b and the attachment state index for the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A acquired by the peripheral index acquisition unit 114b. Compare.
  • the own device abnormality detection unit 118b in the first modification compares the reference value set most recently by the reference value setting unit 116b with the attachment state index for the in-vehicle device 1b of the target vehicle B determined by the attachment state indicator determination unit 111b. do it.
  • the reference value set by the reference value setting unit 116b is a value that serves as a reference for a set of attachment state indicators received from the surrounding vehicle A located in the vicinity so that communication between the target vehicle B and the vehicle can be performed at that time. Therefore, even when the first modification is adopted, by setting a reference value from an attachment state index for a surrounding vehicle A whose environmental conditions are relatively similar to those of the target vehicle, noise due to environmental differences can be reduced. Reduced reference values can be set. As a result, even when the first modification is employed, it is possible to accurately detect an abnormality in the mounting state of the in-vehicle device 1a of the peripheral vehicle A and the in-vehicle device 1b of the target vehicle B.
  • Modification 2 In the first embodiment, the configuration in which the reference value is set by the reference value setting unit 116b from the set of attachment state indicators received from a plurality of surrounding vehicles A is shown, but the present invention is not necessarily limited thereto.
  • a reference value is set by the reference value setting unit 116b from a set of attachment state indicators received from a plurality of surrounding vehicles A and attachment state indicators for the in-vehicle device 1b of the target vehicle B determined by the attachment state indicator determination unit 111b. It is good also as a structure which sets.
  • the attachment state index for the in-vehicle device 1b of the target vehicle B acquired and determined by the attachment state index determination unit 111b may be stored in the index storage unit 115b.
  • the configuration in which the abnormality notification processing unit 119b notifies the abnormality detected by the separate device abnormality detection unit 117b or the own device abnormality detection unit 118b to the center 3 by the wide area communication is not necessarily limited thereto.
  • the abnormality detected by the separate machine abnormality detection unit 117b or the own machine abnormality detection unit 118b may be notified by display or sound in the target vehicle B.
  • the configuration in which the in-vehicle device 1b includes the separate device abnormality detection unit 117b and the own device abnormality detection unit 118b is shown, but the configuration is not necessarily limited thereto.
  • the vehicle-mounted device 1b may not include the own-device abnormality detection unit 118b and may not detect an abnormality in the attachment state of the target vehicle B with respect to the vehicle-mounted device 1b.
  • the vehicle-mounted device 1b may be configured not to include the attachment state index determination unit 111b in addition to the own device abnormality detection unit 118b.
  • the configuration in which the in-vehicle device 1b includes the separate device abnormality detection unit 117b and the own device abnormality detection unit 118b is shown, but the configuration is not necessarily limited thereto.
  • the in-vehicle device 1b may not include the separate device abnormality detection unit 117b and may not detect an abnormality in the attachment state of the in-vehicle device 1a of the surrounding vehicle A.
  • the in-vehicle device 1a includes a transmission processing unit 113b, a peripheral index acquisition unit 114b, an index storage unit 115b, a reference value setting unit 116b, a separate machine abnormality detection unit 117b, a local machine abnormality detection unit 118b, and an abnormality notification processing unit 119b. It is good also as a structure provided with the function to perform the same process. Moreover, it is good also as a structure provided with the function in which the vehicle equipment 1b performs the process similar to the transmission process part 113a.
  • Modification 7 In the first embodiment, the case where the provider terminal 2 is a roadside device installed on the roadside has been described as an example, but the present invention is not necessarily limited thereto.
  • the provider terminal 2 may be configured to be mounted on a moving body such as an automobile.

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Abstract

　車載機（in-vehicle unit）は、対象車両とその周辺の複数の周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１６ａ、１６ｂ）を備える。対象車両で用いられる車載機は、車車間通信器を介して、車車間通信によって送信されてくる、複数の周辺車両のそれぞれでの車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機（１２ａ，１３ａ，１４ａ）の出力値をもとに決定された指標である別機取り付け状態指標を受信し、受信した別機取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、基準値設定部で設定した基準値と、複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両から受信した別機取り付け状態指標とを比較することによって、ターゲット周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する別機異常検出部（１１７ｂ）とを備える。

Description

車載機 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１５年１月１５日に出願された日本出願番号２０１５－６１７５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、無線通信を行う車載機（In-vehicle unit）に関するものである。
　従来、車載機に生じた異常を検出してセンタへ通知を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、車載機に備えられた衝撃センサによって車載機に生じた異常を検出し、センタへ通知を行う技術が開示されている。
　また、従来、車載機が他の車両の車載機や路側機と無線通信を行うことで、搭載車両（ホスト車両とも言及される）のドライバが種々のサービス（以下、車載通信サービス）を受けられるようにするシステムが知られている。一例として、車載機が他の車両の車載機や路側機に、自機器に備えられた衛星測位システムの測位機で測位したホスト車両位置を含む情報を送信することで、ホスト車両のドライバがホスト車両位置に応じた車載通信サービスを受けられるようにするシステムが知られている。
ＪＰ　２００７－４８３０２　Ａ
　上述した車載通信サービスにおいて、車載機がグローブボックス内に隠されているなどといった取り付け状態の異常は、通信性能や車載機に備えられた測位機の測位性能に影響を与える可能性が高く、サービスの質に大きな影響を及ぼすと考えられる。よって、車載機の取り付け状態の異常を検出することが望まれる。
　車載機の取り付け状態が異常か否かは、特許文献１に開示の技術において車載機の異常を検出する場合とは異なり、自機器に備えられたセンサだけでは判別が困難である。詳しくは、自機器に備えられたセンサだけでは、路面の悪化に伴うぐらつきといった環境要因による、自機器だけに限られないものであるのか、自機器だけの異常であるのか判別が困難である。
　本開示の目的は、車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することにある。
　本開示の第１の例によれば、車載機は、対象車両とその周辺の複数の周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器を備えるように提供される。対象車両で用いられる車載機は、車車間通信器を介して、車車間通信によって送信されてくる、複数の周辺車両のそれぞれでの車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機の出力値をもとに決定された指標である別機取り付け状態指標を受信し、受信した別機取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準値を逐次設定する基準値設定部と、基準値設定部で設定した基準値と、複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両から受信した別機取り付け状態指標とを比較することによって、ターゲット周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する別機異常検出部とを備える。
　これによれば、車車間通信器で複数の周辺車両から受信した取り付け状態指標から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、対象車両の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、対象車両の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。
　従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の周辺車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、その車載機の取り付け状態の異常と言える。
　よって、別機異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、ターゲットとなる周辺車両から車車間通信器で受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標（すなわち、別機取り付け状態指標）とを比較することによって、そのターゲットとなる周辺車両の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。
　また、本開示の第２の例によれば、車載機は、対象車両とその周辺の少なくとも一つの周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられるように提供される。各車載機は、ホスト車両での車載機自体の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器とを備える。対象車両で用いられる車載機は、更に、車車間通信器を介して、車車間通信によって送信されてくる、少なくとも一つの周辺車両でのそれぞれの車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機の出力値をもとに決定された指標である別機取り付け状態指標を受信し、受信した別機取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準値を逐次設定する基準値設定部；対象車両のセンサ機の出力値をもとに対象車両の車載機についての自機取り付け状態指標を決定する自機取り付け状態指標決定部；基準値設定部で設定した基準値と、自機取り付け状態指標決定部で決定した自機取り付け状態指標とを比較することによって、対象車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する自機異常検出部、とを備える。
　これによれば、車車間通信器で複数の周辺車両から受信した取り付け状態指標（即ち、別機取り付け状態指標）から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、対象車両の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、対象車両の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。
　従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、対象車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、対象車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、対象車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、対象車両の車載機の取り付け状態の異常と言える。
　よって、自機異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、対象車両において取り付け状態指標決定部で決定した対象車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、対象車両の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
通信システムの概略的な構成の一例を示す図、 周辺車両の車載機の概略的な構成の一例を示すブロック図、 対象車両の車載機の概略的な構成の一例を示すブロック図、 対象車両のコントローラでの別機異常検出関連処理の一例を示すフローチャート、 対象車両のコントローラでの自機異常検出関連処理の一例を示すフローチャートである。
　（実施形態１）
　＜通信システム１００の概略構成＞
　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本開示が適用された通信システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す通信システム１００は、車両Ｂで用いられる車載機１ｂと、車両Ｂの周辺の車両Ａの各々で用いられる車載機１ａと、路側に設置された路側機としてのプロバイダ端末２と、センタ３とを含んでいる。以降では、車両Ｂは、対象車両Ｂ、あるいは第１車両とも言及される。車両Ａは、周辺車両Ａ，第２車両、あるいは別車両とも言及される。尚、車載機を搭載する車両は、ホスト車両とも言及され、車両Ａ、車両Ｂともこれに対応する。車載機１ｂは、第１車載機とも言及される。車載機１ａは、周辺車載機、別車載機、あるいは第２車載機とも言及される。更に、車載機１ｂを自機と言及した場合、車載機１ａは別機と言及されるが、もし、車載機１ａを自機と言及した場合、車載機１ｂを別機と言及される。
　なお、図１では通信システム１００に、３台の周辺車両の各々で用いられる３つの車載機１ａを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らず、少なくとも一つ、あるいは、３つ以外の複数の車載機１ａが含まれる構成としてもよい。
　車載機１ａと車載機１ｂとは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。なお、情報は、不可算としてのみならず、可算としても使用される。車車間通信の通信範囲は、例えば半径数十ｍ～数百ｍ程度とすればよい。また、車載機１ｂとプロバイダ端末２とは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、路車間通信を行う。
　車車間通信と路車間通信とは、同じ周波数帯を用いる構成としてもよいし、異なる周波数帯を用いる構成としてもよい。車車間通信と路車間通信とが同じ周波数帯を用いる構成とする場合には、同じ周波数帯のうちの異なる周波数をそれぞれ用いるとともに、期間をずらして通信を行う構成とすればよい。車車間通信や路車間通信で用いる周波数帯としては、例えば、５．９ＧＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯などがある。
　車載機１ｂとセンタ３とは、通信網を介した広域通信を行う。広域通信は、携帯電話網やインターネット等の通信網を介して通信を行う。
　車載機１ａ及び車載機１ｂは、車両に組み込まれる（つまり、搭載される）構成としてもよいし、単に車両に持ち込まれてホルダなどに着脱自在に取り付けられる構成としてもよい。車載機１ａ及び車載機１ｂの車両への標準的な取り付け位置は、例えばウィンドシールドに面したダッシュボード上に定められているものとする。なお、車載機１ａ及び車載機１ｂの詳細については後述する。
　プロバイダ端末２は、自端末の無線通信エリア内に位置する車両で用いられる車載機１ｂとの間で路車間通信によって、サービスの提供に関する情報のやり取りを行う。サービスの一例としては、ドライブスルーでの自動決済や、有料駐車場での駐車料金の自動決済や、交差点の通行の支援や渋滞情報の提供などがある。プロバイダ端末２の無線通信エリアについては、サービス対象外の車両が通行するエリアを含まない程度の範囲に限定されるように設定すればよい。
　センタ３は、例えばサーバ装置であって、車載機１ｂから広域通信によって送信されてくる通知を受信する。なお、センタ３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。
　＜車載機１ａの概略構成＞
　次に、図２を用いて、対象車両Ｂの周辺車両Ａで用いられる車載機１ａの概略的な構成の一例についての説明を行う。図２に示すように、車載機１ａは、コントローラ１１ａ、照度センサ１２ａ、加速度センサ１３ａ、ジャイロセンサ１４ａ、位置検出器１５ａ、及び狭域通信器１６ａ（車車間通信器とも言及される）を備えている。
　照度センサ１２ａは、車載機１ａの周囲の照度を検出するセンサであって、検出した照度に対応した信号を逐次出力する。照度センサ１２ａから出力される照度は、車載機１がディスプレイを備える場合には、このディスプレイの輝度を調整するために用いられる構成としてもよい。加速度センサ１３ａは、車載機１ａに内蔵されており、車載機１ａに生じる加速度を逐次検出して出力する。加速度センサ１３ａは、一例として、それぞれが直交する３軸の加速度を検出する３軸加速度センサとする。ジャイロセンサ１４ａは、車載機１ａに内蔵されており、車載機１ａに生じる角速度を検出する。ジャイロセンサ１４ａは、一例として、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する３軸ジャイロセンサとする。加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａの３つの検出軸の車載機１ａに対する向きは、用いられる車両の異なる車載機１ａであってもそれぞれ同じ向きであるものとする。
　照度センサ１２ａは、車載機１ａの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって外光の入射具合が異なり、検出される照度が変化する。よって、この照度センサ１２ａは、センサ機に含まれる。また、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａは、車載機１ａの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって出力値が変化する。加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａも、センサ機に含まれる。なお、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａは、慣性に基づくセンサであるので、慣性センサとも言及される。
　位置検出器１５ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられるＧＮＳＳ受信機を備えており、測位衛星からアンテナで受信した信号をもとに、周辺車両Ａの現在位置を逐次検出する。このＧＮＳＳは、衛星測位システムとも言及される。測位した現在位置（以下、車両位置）は、例えば緯度／経度、並びに高度で表すものとする。また、位置検出器１５ａは、逐次測位した車両位置をもとに、周辺車両Ａの進行方向も検出する。位置検出器１５ａで検出する周辺車両Ａの車両位置及び進行方向は、測位情報とも言及される。
　なお、位置検出器１５ａは、加速度センサ１３ａで検出する加速度やジャイロセンサ１４ａで検出するヨー角の変化速度（つまり、ヨーレート）などによって車両位置を推測する推測航法を用いて測位結果を補完するデッドレコニング（Dead Reckoning）を行う構成としてもよい。
　狭域通信器１６ａは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ｂと車車間通信を行う。より詳しくは、狭域通信器１６ａは、コントローラ１１ａの指示に従って信号を送信する。
　コントローラ１１ａは、電子制御ユニット、制御回路とも言及される。本実施形態では、一例として、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。コントローラ１１ａの詳細については後述する。なお、コントローラ１１ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　＜コントローラ１１ａの概略構成＞
　続いて、コントローラ１１ａの概略的な構成の一例について説明を行う。図２に示すように、コントローラ１１ａは、取り付け状態指標決定部１１１ａ、測位情報取得部１１２ａ、及び送信処理部１１３ａを備えている。
　取り付け状態指標決定部１１１ａは、照度センサ１２ａで検出した照度、加速度センサ１３ａで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ａで検出した角速度などをもとに、周辺車両Ａでの車載機１ａの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ１２ａで検出した照度、車載機１ａの取り付け姿勢角、車載機１ａの取り付け姿勢角の時間変化量であって、これらのうちのいずれかであってもよいし、これらの全部若しくは一部の組としてもよい。
　車載機１ａの取り付け姿勢角は、加速度センサ１３ａで検出した３軸の加速度から決定すればよい。また、車載機１ａの取り付け姿勢角の時間変化量は、加速度センサ１３ａで検出した３軸の加速度から逐次決定する車載機１ａの取り付け姿勢角の変化から決定してもよいし、ジャイロセンサ１４ａで検出した角速度を用いて決定してもよい。
　測位情報取得部１１２ａは、位置検出器１５ａで逐次検出される周辺車両Ａの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。
　送信処理部１１３ａは、取り付け状態指標決定部１１１ａで決定した車載機１ａについいての取り付け状態指標と、測位情報取得部１１２ａで取得した周辺車両Ａについての測位情報とを、狭域通信器１６ａから車車間通信で送信させる。狭域通信器１６ａから送信させる取り付け状態指標と測位情報とは、取り付け状態指標の決定に用いたセンサ出力値を検出した時刻を示すタイムスタンプと、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとをもとに、ほぼ同時点における状態を示すものを組にして送信させる。
　狭域通信器１６ａから取り付け状態指標と測位情報とを送信する場合には、送信元の車載機１ａを識別するための機器ＩＤなどの識別子、及び例えば測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプを付与して送信すればよい。
　取り付け状態指標を送信させるタイミングは、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの所定周期であってもよいし、所定のトリガの検出時であってもよい。所定のトリガの一例としては、車載機１ａが路側機との路車間通信も行う構成とした場合には、路車間通信の開始時などがある。
　＜車載機１ｂの概略構成＞
　次に、図３を用いて、対象車両Ｂで用いられる車載機１ｂの概略的な構成の一例についての説明を行う。図３に示すように、車載機１ｂは、コントローラ１１ｂ、照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、ジャイロセンサ１４ｂ、位置検出器１５ｂ、狭域通信器１６ｂ（車車／路車通信器とも言及される）、及び広域通信器１７ｂを備えている。
　照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、ジャイロセンサ１４ｂ、位置検出器１５ｂは、便宜上、部材番号を異ならせているが、前述した照度センサ１２ａ、加速度センサ１３ａ、ジャイロセンサ１４ａ、位置検出器１５ａと同様である。よって、照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、及びジャイロセンサ１４ｂもセンサ機に含まれる。加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂは、慣性センサとも言及される。
　車載機１ａ及び車載機１ｂの筐体は、ほぼ同一の形状をしており、加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂの３つの検出軸の車載機１ｂに対する向きは、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａの３つの検出軸の車載機１ａに対する向きと同じ向であるものとする。これにより、車載機１ａと車載機１ｂとは、同一場所で同一の取り付け状態にある場合には、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａと加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂとで同じセンサ出力値が得られるようになっている。
　また、位置検出器１５ｂは、対象車両Ｂの現在位置（つまり、車両位置）、及び対象車両Ｂの進行方向を検出する。車両位置は、前述したのと同様に、例えば緯度／経度、並びに高度で表すものとする。
　狭域通信器１６ｂは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ａと車車間通信を行ったり、プロバイダ端末２と路車間通信を行ったりする。より詳しくは、狭域通信器１６ｂは、コントローラ１１ｂの指示に従って信号を送信する。この狭域通信器１６ｂは車車間通信器とも言及される。広域通信器１７ｂは、携帯電話網やインターネット等の通信網を介してセンタ３との間で通信を行う。
　コントローラ１１ｂは、電子制御ユニット、制御回路とも言及される。本実施形態では、一例として、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。コントローラ１１ｂの詳細については後述する。なお、コントローラ１１ｂが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　＜コントローラ１１ｂの概略構成＞
　続いて、コントローラ１１ｂの概略的な構成の一例について説明を行う。図３に示すように、コントローラ１１ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ｂ、測位情報取得部１１２ｂ、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶部１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、別機異常検出部１１７ｂ、自機異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂを備えている。
　取り付け状態指標決定部１１１ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ａと同様にして、照度センサ１２ｂで検出した照度、加速度センサ１３ｂで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ｂで検出した角速度などをもとに、対象車両Ｂでの車載機１ｂの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ１２ｂで検出した照度、車載機１ｂの取り付け姿勢角、車載機１ｂの取り付け姿勢角の時間変化量の少なくともいずれかであって、取り付け状態指標決定部１１１ａで決定されるのと同様であるものとする。
　測位情報取得部１１２ｂは、測位情報取得部１１２ａと同様にして、位置検出器１５ｂで逐次検出される対象車両Ｂの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。
　送信処理部１１３ｂは、測位情報取得部１１２ｂで取得した車両位置を、狭域通信器１６ｂから路車間通信で送信させる。路車間通信で車両位置を送信させるタイミングは、プロバイダ端末２から路車間通信で送信されてくる信号の受信時などとすればよい。路車間通信でプロバイダ端末２に車両位置を送信することにより、車載機１ｂでは、プロバイダ端末２から車両位置に応じたサービスの提供を受ける。
　周辺指標取得部１１４ｂでは、車載機１ａ（つまり、周辺車両Ａ）から車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と、その周辺車両Ａの測位情報と、その測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとを、狭域通信器１６ｂを介して逐次取得する。そして、取得した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。
　周辺指標取得部１１４ｂは、異なる周辺車両Ａから取り付け状態指標を狭域通信器１６ｂで受信するごとに、受信した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。これにより、複数台の周辺車両Ａから取り付け状態指標を受信した場合には、複数台の周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとが指標記憶部１１５ｂに蓄積されることになる。
　なお、指標記憶部１１５ｂに取り付け状態指標を記憶する場合には、送信元の車載機１ａを識別する識別子と対応付けて記憶することで、異なる周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標を個別に認識できるようにすればよい。
　また、周辺指標取得部１１４ｂは、指標記憶部１１５ｂに取り付け状態指標を記憶済みの車載機１ａから取り付け状態指標を再度受信した場合には、新たに受信した取り付け状態指標で記憶済みの取り付け状態指標を更新すればよい。加えて、更新が例えば数秒等の一定期間行われなかった取り付け状態指標については指標記憶部１１５ｂから消去することで、指標記憶部１１５ｂに記憶される取り付け状態指標が、車載機１ｂの車車間通信の範囲内に位置する車載機１ａについての取り付け状態指標に絞られるようにすればよい。測位情報及びタイムスタンプについても同様である。
　なお、同一の車載機１ａについて複数回分の取り付け状態指標とそのタイムスタンプとを指標記憶部１１５ｂに記憶する構成としてもよい。
　基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合から、この取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。基準値設定部１１６ｂは、測位性能取り付け状態指標が複数種類である場合には、その種類別に基準値を設定する。例えば、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値を設定する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。なお、基準値設定部１１６ｂでの処理の詳細については後述する。
　別機異常検出部１１７ｂは、周辺指標取得部１１４ｂで取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値とを比較する。そして、車載機１ａについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合に、その車載機１ａの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。ここで言うところの所定値とは、取り付け状態の異常が生じていると言える程度の値であって、任意に設定可能な値である。
　自機異常検出部１１８ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した対象車両Ｂの位置検出器１５ｂについての取り付け状態指標と、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値とを比較する。そして、車載機１ｂについての取り付け状態指標が、基準値から前述の所定値以上乖離している場合に、その車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。
　別機異常検出部１１７ｂでも、自機異常検出部１１８ｂでも、比較する対象は揃えるものとする。詳しくは、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値と比較する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。
　異常通知処理部１１９ｂは、別機異常検出部１１７ｂで周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出した場合に、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信器１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。また、異常通知処理部１１９ｂは、自機異常検出部１１８ｂで対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出した場合に、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信器１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。異常を検出したことを示す通知を受信したセンタ３では、例えばオペレータ等が異常への対処を行う。
　＜コントローラ１１ｂでの別機異常検出関連処理＞
　続いて、図４のフローチャートを用いて、コントローラ１１ｂでの別機異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。
　記載されるフローチャートは、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。各セクションは、デバイス、モジュール、ユニット、あるいは、固有名（例：ディテクター）として、言及されることができる。また、セクションは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。
　別機異常検出関連処理は、周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図４のフローチャートは、対象車両Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
　まず、Ｓ１では、周辺指標取得部１１４ｂが、周辺車両Ａから車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標を、狭域通信器１６ｂを介して取得した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、Ｓ２に移る。取り付け状態指標を取得した場合には、周辺指標取得部１１４ｂは、その取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプと対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。一方、取得していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、Ｓ７に移る。
　Ｓ２では、基準値設定部１１６ｂが、Ｓ１で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。一例として、以下のようにして基準値を設定する。
　まず、Ｓ１で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部１１５ｂに記憶されている測位情報の集合から、この測位情報が検出されたのとほぼ同時刻に検出された、この測位情報に近似する測位情報を抽出する。ほぼ同時刻と判別する時間差は任意に設定可能とする。また、近似の範囲は測位情報の種類ごとに任意に設定すればよい。
　例えば、測位情報の種類が緯度経度の場合には、直線距離が例えば数十ｍ等の所定距離未満を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が高度の場合には、高架道路と高架下の道路との高低差に達しない程度の高低差を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が進行方向の場合には、同一方向と言える程度の方位差を近似の範囲とすればよい。
　続いて、抽出した測位情報と対応付けられている取り付け状態指標を、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から抽出する。そして、抽出した取り付け状態指標の集合から、抽出した取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。一例としては、抽出した取り付け状態指標の集合の最頻値を算出し、算出した最頻値を基準値とすればよい。他にも、取り付け状態指標の集合の平均値を基準値としてもよいし、取り付け状態指標の集合の中間値を基準値としてもよい。
　測位情報が近似している場合には環境も似通っている可能性が高い。よって、以上の構成によれば、Ｓ１で取り付け状態指標を取得した周辺車両Ａと環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標を抽出することが可能になり、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。
　なお、測位情報としては、緯度経度、高度、進行方向のいずれか１つのみを用いる構成としてもよいし、これらの組み合わせを用いる構成としてもよいし、他の測位情報を用いる構成としてもよい。
　また、抽出した取り付け状態指標の数が所定の複数未満であった場合には、基準値を設定しない構成とすることが好ましい。ここで言うところの所定の複数とは、基準値に求める信頼度を考慮して定める値である。これにより、十分な信頼度のある基準値を設定できるだけの取り付け状態指標の母数に達していない場合には、基準値の設定を行わず、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂでの誤検出を防止することが可能になる。
　Ｓ３では、Ｓ２で基準値を設定できた場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、Ｓ４に移る。一方、基準値を設定できなかった場合（Ｓ３でＮＯ）には、Ｓ７に移る。Ｓ４では、別機異常検出部１１７ｂが、Ｓ１で取得した診断ターゲットとしての周辺車両Ａ（ターゲット周辺車両とも言及される）の車載機１ａについての取り付け状態指標と、Ｓ２で設定した基準値とを比較する。
　Ｓ５では、Ｓ４での比較の結果、Ｓ１で取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出し、Ｓ６に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ５でＮＯ）には、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出せず、Ｓ７に移る。
　Ｓ６では、異常通知処理部１１９ｂが、Ｓ１で取り付け状態指標を取得した周辺車両Ａについて、車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信器１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。
　Ｓ７では、別機異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、別機異常検出関連処理を終了する。一方、別機異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。別機異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、対象車両Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。
　＜コントローラ１１ｂでの自機異常検出関連処理＞
　続いて、図５のフローチャートを用いて、コントローラ１１ｂでの自機異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。自機異常検出関連処理は、対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図５のフローチャートは、対象車両Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
　まず、Ｓ２１では、取り付け状態指標決定部１１１ｂが、照度センサ１２ｂで検出した照度、加速度センサ１３ｂで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ｂで検出した角速度などをもとに、対象車両Ｂでの車載機１ｂの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。
　Ｓ２２では、測位情報取得部１１２ｂが、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプをもとに、Ｓ２１で取り付け状態指標を決定するのに用いたセンサ出力値を検出したのとほぼ同時刻に位置検出器１５ｂで検出された対象車両Ｂの測位情報を取得する。Ｓ２２では、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプも取得する。
　Ｓ２３では、基準値設定部１１６ｂが、Ｓ２２で取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、Ｓ２と同様にして、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。これにより、対象車両Ｂと環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標を指標記憶部１１５ｂから抽出して、環境の差によるノイズを軽減した信頼度の高い基準値を設定する。
　Ｓ２４では、Ｓ２３で基準値を設定できた場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、Ｓ２５に移る。一方、基準値を設定できなかった場合（Ｓ２４でＮＯ）には、Ｓ２８に移る。Ｓ２５では、自機異常検出部１１８ｂが、Ｓ２１で取得した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標と、Ｓ２３で設定した基準値とを比較する。
　Ｓ２６では、Ｓ２５での比較の結果、Ｓ１で取得した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出し、Ｓ２７に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ２６でＮＯ）には、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出せず、Ｓ２８に移る。
　Ｓ２７では、異常通知処理部１１９ｂが、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信器１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。
　Ｓ２８では、自機異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、自機異常検出関連処理を終了する。一方、自機異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２８でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。自機異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、対象車両Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。
　＜実施形態１のまとめ＞
　実施形態１の構成によれば、取り付け状態の異常の検出対象とする車両と環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標から、基準値を設定するので、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。また、この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、環境の条件が似通った車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。
　従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両Ａに限られた車載機１ａの取り付け状態の異常や対象車両Ｂに限られた車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。以下に例を述べる。
　取り付け状態指標が照度の場合は、似通った環境下にあっても、一部の車両において車載機１ａや車載機１ｂが、標準的なダッシュボード上に取り付けられず、グローブボックス内に隠されていたり、ダッシュボード下に取り付けられていたりした場合には、照度が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。また、取り付け状態指標が車載機１ａや車載機１ｂの取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量の場合も同様である。つまり、似通った環境下にあっても、車載機１ａや車載機１ｂの取り付け位置が標準的な位置以外に取り付けられていた場合には、取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。
　実施形態１の構成によれば、別機異常検出部１１７ｂでは、上述した基準値から、周辺
車両Ａから狭域通信器１６ｂで受信したその周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、その車載機１ａの取り付け状態の異常を検出するので、その車載機１ａの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。
　実施形態１の構成によれば、自機異常検出部１１８ｂでは、上述した基準値から、対象車両Ｂにおいて取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出するので、対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。
　さらに、実施形態１の構成によれば、周辺車両Ａの車載機１ａや対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常をセンタ３に通知するので、センタ３においてそれらの異常に対するアフターサービスを迅速に行うことが可能になる。また、実施形態１の構成によれば、対象車両Ｂの車載機１ｂが、周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信器１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。よって、周辺車両Ａにセンタ３と通信を行う装置が搭載されていない場合や、その装置が故障している場合であっても、周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常をセンタに通知することが可能になる。
　（変形例１）
　実施形態１では、基準値設定部１１６ｂが、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合のうち、対象とする車両と測位情報が近似する周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標に絞って基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位情報を用いた母集団の絞り込みを行わずに基準値を設定する構成（以下、変形例１）としてもよい。
　変形例１における基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合全体から、この取り付け状態指標の集合全体の基準となる基準値を逐次設定すればよい。
　変形例１における基準値設定部１１６ｂは、一定周期ごとに基準値を設定すればよい。ここで言うところの一定周期は、指標記憶部１１５ｂに記憶される取り付け状態指標の集合に変化が生じると推定される程度の期間よりも長い時間間隔であって、任意に設定可能な時間間隔とする。また、変形例１における基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに新たな取り付け状態指標が記憶されるごとに基準値の設定を行う構成としてもよい。
　また、変形例１における別機異常検出部１１７ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、周辺指標取得部１１４ｂで取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標とを比較すればよい。変形例１における自機異常検出部１１８ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標とを比較すればよい。
　基準値設定部１１６ｂで設定する基準値は、その時点で対象車両Ｂと車車間通信可能な程度に近辺に位置する周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合の基準となる値である。よって、変形例１を採用した場合であっても、対象とする車両と環境の条件が比較的似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標から基準値を設定することにより、環境の差によるノイズを軽減した基準値を設定することができる。その結果、変形例１を採用した場合であっても、周辺車両Ａの車載機１ａや対象車両Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。
　（変形例２）
　実施形態１では、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標と、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標との集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成としてもよい。この場合、取り付け状態指標決定部１１１ｂで取得決定した対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標も、指標記憶部１１５ｂに記憶する構成とすればよい。
　（変形例３）
　実施形態１では、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂで検出した異常を異常通知処理部１１９ｂが広域通信によってセンタ３に通知させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂで検出した異常を対象車両Ｂにおいて表示や音声によって報知させる構成としてもよい。
　（変形例４）
　実施形態１では、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂと自機異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが自機異常検出部１１８ｂを備えず、対象車両Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。この場合、車載機１ｂは、自機異常検出部１１８ｂの他に、取り付け状態指標決定部１１１ｂも備えない構成としてもよい。
　（変形例５）
　実施形態１では、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂと自機異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂを備えず、周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。
　（変形例６）
　また、車載機１ａの有する機能と車載機１ｂの有する機能との両方を有する車載機を対象車両Ｂ及び周辺車両Ａで用いる構成としてもよい。つまり、車載機１ａが、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶部１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、別機異常検出部１１７ｂ、自機異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。また、車載機１ｂが、送信処理部１１３ａと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。
　（変形例７）
　実施形態１では、プロバイダ端末２が路側に設置された路側機である場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、プロバイダ端末２は、自動車などの移動体に搭載されている構成としてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

 

Claims (11)

  1. 　対象車両とその周辺の複数の周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１６ａ、１６ｂ）を備える車載機であって、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記車車間通信器を介して、前記車車間通信によって送信されてくる、前記複数の周辺車両のそれぞれでの前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機（１２ａ，１３ａ，１４ａ）の出力値をもとに決定された指標である別機取り付け状態指標を受信し、
    　受信した前記別機取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
    　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両から前記車車間通信器を介して受信した、前記別機取り付け状態指標とを比較することによって、前記ターゲット周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する別機異常検出部（１１７ｂ）とを備える
    　車載機。
  2. 　請求項１において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記対象車両での前記車載機自体の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機（１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ）と、
    　前記車載機自体の前記センサ機の出力値をもとに前記対象車両の前記車載機についての自機取り付け状態指標を決定する自機取り付け状態指標決定部（１１１ｂ）と、
    　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記自機取り付け状態指標決定部で決定した前記自機取り付け状態指標とを比較することによって、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する自機異常検出部（１１８ｂ）とを備える
    　車載機。
  3. 　請求項２において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　センタと通信網を介した通信を行う広域通信器（１７ｂ）と、
    　前記自機異常検出部で前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる自機異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
    　車載機。
  4. 　請求項２又は３において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記車車間通信器を介して、前記複数の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記別機取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いて前記複数の周辺車両において逐次検出される別機測位情報も受信し、
    　前記衛星測位システムを用いて前記対象車両において逐次検出される前記対象車両の自機測位情報を取得する測位情報取得部（１１２ｂ）を備え、
    　前記自機異常検出部は、前記車車間通信器を介して、前記複数の周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標のうち、前記対象車両と前記別機測位情報が近似する周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記自機取り付け状態指標決定部で決定した前記自機取り付け状態指標とを比較することによって、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する
    　車載機。
  5. 　請求項１又は２において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　センタと通信網を介した通信を行う広域通信器（１７ｂ）と、
    　前記別機異常検出部で前記ターゲット周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、その前記ターゲット周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる別機異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
    　車載機。
  6. 　請求項１、２、又は５において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記車車間通信器を介して、前記複数の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記別機取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いて前記複数の周辺車両において逐次検出される別機測位情報も受信し、
    　前記別機異常検出部は、前記車車間通信器を介して前記複数の周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標のうち、前記ターゲット周辺車両と前記別機測位情報が近似する周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記ターゲット周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標とを比較することによって、前記ターゲット周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する
    　車載機。
  7. 　対象車両とその周辺の少なくとも一つの周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられる車載機であって、
    　各車載機は、
    　各ホスト車両での各車載機自体の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ機（１２ａ，１３ａ，１４ａ、１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ）と、
    　車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１６ａ、１６ｂ）とを備え、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記車車間通信器を介して、前記車車間通信によって送信されてくる、前記少なくとも一つの周辺車両でのそれぞれの前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力する前記センサ機の出力値をもとに決定された指標である別機取り付け状態指標を受信し、
    　受信した前記別機取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
    　前記対象車両の前記センサ機の出力値をもとに前記対象車両の前記車載機についての自機取り付け状態指標を決定する自機取り付け状態指標決定部（１１１ｂ）と、
    　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記自機取り付け状態指標決定部で決定した前記自機取り付け状態指標とを比較することによって、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する自機異常検出部（１１８ｂ）とを備える
    　車載機。
  8. 　請求項７において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　センタと通信網を介した通信を行う広域通信器（１７ｂ）と、
    　前記自機異常検出部で前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる自機異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
    　車載機。
  9. 　請求項７又は８において、
    　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
    　前記車車間通信器を介して、前記少なくとも一つの周辺車両からそれぞれ前記車車間通信によって送信されてくる前記別機取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いて前記少なくとも一つの周辺車両においてそれぞれ逐次検出される別機測位情報も受信し、
    　前記衛星測位システムを用いて前記対象車両において逐次検出される前記対象車両の自機測位情報を取得する測位情報取得部（１１２ｂ）を備え、
    　前記自機異常検出部は、前記車車間通信器を介して、前記少なくとも一つの周辺車両からそれぞれ受信した前記別機取り付け状態指標のうち、前記対象車両と前記別機測位情報が近似する周辺車両から受信した前記別機取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記自機取り付け状態指標決定部で決定した前記自機取り付け状態指標とを比較することによって、前記対象車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する
    　車載機。
  10. 　請求項１～９のいずれか１項において、
    　前記センサ機は照度センサである
    　車載機。
  11. 　請求項１～９のいずれか１項において、
    　前記センサ機は慣性センサである
    　車載機。

     
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