JP2016133839A - 車載機 - Google Patents

Abstract

【課題】車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することを可能にする。【解決手段】周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を出力する照度センサ等の出力値をもとに決定された取り付け状態指標を受信する車車／路車通信部１６ｂと、車車／路車通信部１６ｂで複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部１１６ｂと、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値と、周辺車両から車車／路車通信部１６ｂで受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する第１異常検出部１１７ｂとを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、無線通信を行う車載機に関するものである。

従来、車載機に生じた異常を検出してセンタへ通知を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、車載機に備えられた衝撃センサによって車載機に生じた異常を検出し、センタへ通知を行う技術が開示されている。

また、従来、車載機が他の車両の車載機や路側機と無線通信を行うことで、自車のドライバが種々のサービス（以下、車載通信サービス）を受けられるようにするシステムが知られている。一例として、車載機が他の車両の車載機や路側機に、自機器に備えられた衛星測位システムの測位装置で測位した自車位置を含む情報を送信することで、自車のドライバが自車位置に応じた車載通信サービスを受けられるようにするシステムが知られている。

特開２００７−４８３０２号公報

上述した車載通信サービスにおいて、車載機がグローブボックス内に隠されているなどといった取り付け状態の異常は、通信性能や車載機に備えられた測位装置の測位性能に影響を与える可能性が高く、サービスの質に大きな影響を及ぼすと考えられる。よって、車載機の取り付け状態の異常を検出することが望まれる。

しかしながら、車載機の取り付け状態が異常か否かは、特許文献１に開示の技術において車載機の異常を検出する場合とは異なり、自機器に備えられたセンサだけでは判別が困難である。詳しくは、自機器に備えられたセンサだけでは、路面の悪化に伴うぐらつきといった環境要因による、自機器だけに限られないものであるのか、自機器だけの異常であるのか判別が困難である。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することにある。

本発明の車載機は、車両で用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部（１６ｂ）を備える車載機であって、車車間通信部は、自車の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ（１２ａ，１３ａ，１４ａ）の出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、基準値設定部で設定した基準値と、周辺車両から車車間通信部で受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する第１異常検出部（１１７ｂ）とを備えることを特徴としている。

これによれば、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、自車の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、自車の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の周辺車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、その車載機の取り付け状態の異常と言える。

よって、第１異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、周辺車両から車車間通信部で受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

また、本発明の他の車載機は、車両で用いられ、自車での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ（１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ）と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部（１６ｂ）とを備える車載機であって、車車間通信部は、自車の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、自車のセンサの出力値をもとに自車の車載機についての取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部（１１１ｂ）と、基準値設定部で設定した基準値と、取り付け状態指標決定部で決定した自車の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、自車での車載機の取り付け状態の異常を検出する第２異常検出部（１１８ｂ）とを備えることを特徴とする。

これによれば、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、自車の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、自車の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、自車に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、自車に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、自車に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、自車の車載機の取り付け状態の異常と言える。

よって、第２異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、自車において取り付け状態指標決定部で決定した自車の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、自車の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

通信システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 車載機１ａの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車載機１ｂの概略的な構成の一例を示すブロック図である。 制御装置１１ｂでの第１異常検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 制御装置１１ｂでの第２異常検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

（実施形態１）
＜通信システム１００の概略構成＞
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された通信システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す通信システム１００は、車両Ｂで用いられる車載機１ｂと、車両Ｂの周辺車両Ａの各々で用いられる車載機１ａと、路側に設置された路側機としてのプロバイダ端末２と、センタ３とを含んでいる。以降では、車両Ｂを自車Ｂと呼ぶ。

なお、図１では通信システム１００に、３台の周辺車両の各々で用いられる３つの車載機１ａを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らず、３つ以外の複数の車載機１ａが含まれる構成としてもよい。

車載機１ａと車載機１ｂとは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信の通信範囲は、例えば半径数十ｍ〜数百ｍ程度とすればよい。また、車載機１ｂとプロバイダ端末２とは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、路車間通信を行う。

車車間通信と路車間通信とは、同じ周波数帯を用いる構成としてもよいし、異なる周波数帯を用いる構成としてもよい。車車間通信と路車間通信とが同じ周波数帯を用いる構成とする場合には、同じ周波数帯のうちの異なる周波数をそれぞれ用いるとともに、期間をずらして通信を行う構成とすればよい。車車間通信や路車間通信で用いる周波数帯としては、例えば、５．９ＧＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯などがある。

車載機１ｂとセンタ３とは、通信網を介した広域通信を行う。広域通信は、携帯電話網やインターネット等の通信網を介して通信を行う。

車載機１ａ及び車載機１ｂは、車両に組み込まれる（つまり、搭載される）構成としてもよいし、単に車両に持ち込まれてホルダなどに着脱自在に取り付けられる構成としてもよい。車載機１ａ及び車載機１ｂの車両への標準的な取り付け位置は、例えばウィンドシールドに面したダッシュボード上に定められているものとする。なお、車載機１ａ及び車載機１ｂの詳細については後述する。

プロバイダ端末２は、自端末の無線通信エリア内に位置する車両で用いられる車載機１ｂとの間で路車間通信によって、サービスの提供に関する情報のやり取りを行う。サービスの一例としては、ドライブスルーでの自動決済や、有料駐車場での駐車料金の自動決済や、交差点の通行の支援や渋滞情報の提供などがある。プロバイダ端末２の無線通信エリアについては、サービス対象外の車両が通行するエリアを含まない程度の範囲に限定されるように設定すればよい。

センタ３は、例えばサーバ装置であって、車載機１ｂから広域通信によって送信されてくる通知を受信する。なお、センタ３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。

＜車載機１ａの概略構成＞
次に、図２を用いて、自車Ｂの周辺車両Ａで用いられる車載機１ａの概略的な構成の一例についての説明を行う。図２に示すように、車載機１ａは、制御装置１１ａ、照度センサ１２ａ、加速度センサ１３ａ、ジャイロセンサ１４ａ、位置検出器１５ａ、及び車車間通信部１６ａを備えている。

照度センサ１２ａは、車載機１ａの周囲の照度を検出するセンサであって、検出した照度に対応した信号を逐次出力する。照度センサ１２ａから出力される照度は、車載機１がディスプレイを備える場合には、このディスプレイの輝度を調整するために用いられる構成としてもよい。加速度センサ１３ａは、車載機１ａに内蔵されており、車載機１ａに生じる加速度を逐次検出して出力する。加速度センサ１３ａは、一例として、それぞれが直交する３軸の加速度を検出する３軸加速度センサとする。ジャイロセンサ１４ａは、車載機１ａに内蔵されており、車載機１ａに生じる角速度を検出する。ジャイロセンサ１４ａは、一例として、ヨー角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する３軸ジャイロセンサとする。加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａの３つの検出軸の車載機１ａに対する向きは、用いられる車両の異なる車載機１ａであってもそれぞれ同じ向きであるものとする。

照度センサ１２ａは、車載機１ａの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって外光の入射具合が異なり、検出される照度が変化する。よって、この照度センサ１２ａが請求項のセンサに相当する。また、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａは、車載機１ａの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって出力値が変化するので、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａも請求項のセンサに相当する。なお、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａは、慣性に基づくセンサであるので、請求項の慣性センサに相当する。

位置検出器１５ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられるＧＮＳＳ受信機を備えており、測位衛星からアンテナで受信した信号をもとに、周辺車両Ａの現在位置を逐次検出する。このＧＮＳＳが請求項の衛星測位システムに相当する。測位した現在位置（以下、車両位置）は、例えば緯度／経度、並びに高度で表すものとする。また、位置検出器１５ａは、逐次測位した車両位置をもとに、周辺車両Ａの進行方向も検出する。位置検出器１５ａで検出する周辺車両Ａの車両位置及び進行方向が請求項の測位情報に相当する。

なお、位置検出器１５ａは、加速度センサ１３ａで検出する加速度やジャイロセンサ１４ａで検出するヨー角の変化速度（つまり、ヨーレート）などによって車両位置を推測する推測航法を用いて測位結果を補完するデッドレコニング（Dead Reckoning）を行う構成としてもよい。

車車間通信部１６ａは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ｂと車車間通信を行う。より詳しくは、車車間通信部１６ａは、制御装置１１ａの指示に従って信号を送信する。

制御装置１１ａは、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。制御装置１１ａの詳細については後述する。なお、制御装置１１ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜制御装置１１ａの概略構成＞
続いて、制御装置１１ａの概略的な構成の一例について説明を行う。図２に示すように、制御装置１１ａは、取り付け状態指標決定部１１１ａ、測位情報取得部１１２ａ、及び送信処理部１１３ａを備えている。

取り付け状態指標決定部１１１ａは、照度センサ１２ａで検出した照度、加速度センサ１３ａで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ａで検出した角速度などをもとに、周辺車両Ａでの車載機１ａの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ１２ａで検出した照度、車載機１ａの取り付け姿勢角、車載機１ａの取り付け姿勢角の時間変化量であって、これらのうちのいずれかであってもよいし、これらの全部若しくは一部の組としてもよい。

車載機１ａの取り付け姿勢角は、加速度センサ１３ａで検出した３軸の加速度から決定すればよい。また、車載機１ａの取り付け姿勢角の時間変化量は、加速度センサ１３ａで検出した３軸の加速度から逐次決定する車載機１ａの取り付け姿勢角の変化から決定してもよいし、ジャイロセンサ１４ａで検出した角速度を用いて決定してもよい。

測位情報取得部１１２ａは、位置検出器１５ａで逐次検出される周辺車両Ａの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。

送信処理部１１３ａは、取り付け状態指標決定部１１１ａで決定した車載機１ａについいての取り付け状態指標と、測位情報取得部１１２ａで取得した周辺車両Ａについての測位情報とを、車車間通信部１６ａから車車間通信で送信させる。車車間通信部１６ａから送信させる取り付け状態指標と測位情報とは、取り付け状態指標の決定に用いたセンサ出力値を検出した時刻を示すタイムスタンプと、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとをもとに、ほぼ同時点における状態を示すものを組にして送信させる。

車車間通信部１６ａから取り付け状態指標と測位情報とを送信する場合には、送信元の車載機１ａを識別するための機器ＩＤなどの識別子、及び例えば測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプを付与して送信すればよい。

取り付け状態指標を送信させるタイミングは、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの所定周期であってもよいし、所定のトリガの検出時であってもよい。所定のトリガの一例としては、車載機１ａが路側機との路車間通信も行う構成とした場合には、路車間通信の開始時などがある。

＜車載機１ｂの概略構成＞
次に、図３を用いて、自車Ｂで用いられる車載機１ｂの概略的な構成の一例についての説明を行う。図３に示すように、車載機１ｂは、制御装置１１ｂ、照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、ジャイロセンサ１４ｂ、位置検出器１５ｂ、車車／路車通信部１６ｂ、及び広域通信部１７ｂを備えている。

照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、ジャイロセンサ１４ｂ、位置検出器１５ｂは、便宜上、部材番号を異ならせているが、前述した照度センサ１２ａ、加速度センサ１３ａ、ジャイロセンサ１４ａ、位置検出器１５ａと同様である。よって、照度センサ１２ｂ、加速度センサ１３ｂ、及びジャイロセンサ１４ｂも請求項のセンサに相当し、加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂも請求項の慣性センサに相当する。

車載機１ａ及び車載機１ｂの筐体は、ほぼ同一の形状をしており、加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂの３つの検出軸の車載機１ｂに対する向きは、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａの３つの検出軸の車載機１ａに対する向きと同じ向であるものとする。これにより、車載機１ａと車載機１ｂとは、同一場所で同一の取り付け状態にある場合には、加速度センサ１３ａ及びジャイロセンサ１４ａと加速度センサ１３ｂ及びジャイロセンサ１４ｂとで同じセンサ出力値が得られるようになっている。

また、位置検出器１５ｂは、自車Ｂの現在位置（つまり、車両位置）、及び自車Ｂの進行方向を検出する。車両位置は、前述したのと同様に、例えば緯度／経度、並びに高度で表すものとする。

車車／路車通信部１６ｂは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ａと車車間通信を行ったり、プロバイダ端末２と路車間通信を行ったりする。より詳しくは、車車／路車通信部１６ｂは、制御装置１１ｂの指示に従って信号を送信する。この車車／路車通信部１６ｂが請求項の車車間通信部に相当する。広域通信部１７ｂは、携帯電話網やインターネット等の通信網を介してセンタ３との間で通信を行う。

制御装置１１ｂは、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。制御装置１１ｂの詳細については後述する。なお、制御装置１１ｂが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜制御装置１１ｂの概略構成＞
続いて、制御装置１１ｂの概略的な構成の一例について説明を行う。図３に示すように、制御装置１１ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ｂ、測位情報取得部１１２ｂ、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶部１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、第１異常検出部１１７ｂ、第２異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂを備えている。

取り付け状態指標決定部１１１ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ａと同様にして、照度センサ１２ｂで検出した照度、加速度センサ１３ｂで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ｂで検出した角速度などをもとに、自車Ｂでの車載機１ｂの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ１２ｂで検出した照度、車載機１ｂの取り付け姿勢角、車載機１ｂの取り付け姿勢角の時間変化量の少なくともいずれかであって、取り付け状態指標決定部１１１ａで決定されるのと同様であるものとする。

測位情報取得部１１２ｂは、測位情報取得部１１２ａと同様にして、位置検出器１５ｂで逐次検出される自車Ｂの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。

送信処理部１１３ｂは、測位情報取得部１１２ｂで取得した車両位置を、車車／路車通信部１６ｂから路車間通信で送信させる。路車間通信で車両位置を送信させるタイミングは、プロバイダ端末２から路車間通信で送信されてくる信号の受信時などとすればよい。路車間通信でプロバイダ端末２に車両位置を送信することにより、車載機１ｂでは、プロバイダ端末２から車両位置に応じたサービスの提供を受ける。

周辺指標取得部１１４ｂでは、車載機１ａ（つまり、周辺車両Ａ）から車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と、その周辺車両Ａの測位情報と、その測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとを、車車／路車通信部１６ｂを介して逐次取得する。そして、取得した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。

周辺指標取得部１１４ｂは、異なる周辺車両Ａから取り付け状態指標を車車／路車通信部１６ｂで受信するごとに、受信した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。これにより、複数台の周辺車両Ａから取り付け状態指標を受信した場合には、複数台の周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとが指標記憶部１１５ｂに蓄積されることになる。

なお、指標記憶部１１５ｂに取り付け状態指標を記憶する場合には、送信元の車載機１ａを識別する識別子と対応付けて記憶することで、異なる周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標を個別に認識できるようにすればよい。

また、周辺指標取得部１１４ｂは、指標記憶部１１５ｂに取り付け状態指標を記憶済みの車載機１ａから取り付け状態指標を再度受信した場合には、新たに受信した取り付け状態指標で記憶済みの取り付け状態指標を更新すればよい。加えて、更新が例えば数秒等の一定期間行われなかった取り付け状態指標については指標記憶部１１５ｂから消去することで、指標記憶部１１５ｂに記憶される取り付け状態指標が、車載機１ｂの車車間通信の範囲内に位置する車載機１ａについての取り付け状態指標に絞られるようにすればよい。測位情報及びタイムスタンプについても同様である。

なお、同一の車載機１ａについて複数回分の取り付け状態指標とそのタイムスタンプとを指標記憶部１１５ｂに記憶する構成としてもよい。

基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合から、この取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。基準値設定部１１６ｂは、測位性能取り付け状態指標が複数種類である場合には、その種類別に基準値を設定する。例えば、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値を設定する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。なお、基準値設定部１１６ｂでの処理の詳細については後述する。

第１異常検出部１１７ｂは、周辺指標取得部１１４ｂで取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値とを比較する。そして、車載機１ａについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合に、その車載機１ａの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。ここで言うところの所定値とは、取り付け状態の異常が生じていると言える程度の値であって、任意に設定可能な値である。

第２異常検出部１１８ｂは、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した自車Ｂの位置検出器１５ｂについての取り付け状態指標と、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値とを比較する。そして、車載機１ｂについての取り付け状態指標が、基準値から前述の所定値以上乖離している場合に、その車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。

第１異常検出部１１７ｂでも、第２異常検出部１１８ｂでも、比較する対象は揃えるものとする。詳しくは、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値と比較する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。

異常通知処理部１１９ｂは、第１異常検出部１１７ｂで周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出した場合に、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。また、異常通知処理部１１９ｂは、第２異常検出部１１８ｂで自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出した場合に、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。異常を検出したことを示す通知を受信したセンタ３では、例えばオペレータ等が異常への対処を行う。

＜制御装置１１ｂでの第１異常検出関連処理＞
続いて、図４のフローチャートを用いて、制御装置１１ｂでの第１異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。第１異常検出関連処理は、周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図４のフローチャートは、自車Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、周辺指標取得部１１４ｂが、周辺車両Ａから車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標を、車車／路車通信部１６ｂを介して取得した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。取り付け状態指標を取得した場合には、周辺指標取得部１１４ｂは、その取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプと対応付けて指標記憶部１１５ｂに記憶する。一方、取得していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

ステップＳ２では、基準値設定部１１６ｂが、Ｓ１で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。一例として、以下のようにして基準値を設定する。

まず、Ｓ１で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部１１５ｂに記憶されている測位情報の集合から、この測位情報が検出されたのとほぼ同時刻に検出された、この測位情報に近似する測位情報を抽出する。ほぼ同時刻と判別する時間差は任意に設定可能とする。また、近似の範囲は測位情報の種類ごとに任意に設定すればよい。

例えば、測位情報の種類が緯度経度の場合には、直線距離が例えば数十ｍ等の所定距離未満を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が高度の場合には、高架道路と高架下の道路との高低差に達しない程度の高低差を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が進行方向の場合には、同一方向と言える程度の方位差を近似の範囲とすればよい。

続いて、抽出した測位情報と対応付けられている取り付け状態指標を、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から抽出する。そして、抽出した取り付け状態指標の集合から、抽出した取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。一例としては、抽出した取り付け状態指標の集合の最頻値を算出し、算出した最頻値を基準値とすればよい。他にも、取り付け状態指標の集合の平均値を基準値としてもよいし、取り付け状態指標の集合の中間値を基準値としてもよい。

測位情報が近似している場合には環境も似通っている可能性が高い。よって、以上の構成によれば、Ｓ１で取り付け状態指標を取得した周辺車両Ａと環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標を抽出することが可能になり、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。

なお、測位情報としては、緯度経度、高度、進行方向のいずれか１つのみを用いる構成としてもよいし、これらの組み合わせを用いる構成としてもよいし、他の測位情報を用いる構成としてもよい。

また、抽出した取り付け状態指標の数が所定の複数未満であった場合には、基準値を設定しない構成とすることが好ましい。ここで言うところの所定の複数とは、基準値に求める信頼度を考慮して定める値である。これにより、十分な信頼度のある基準値を設定できるだけの取り付け状態指標の母数に達していない場合には、基準値の設定を行わず、第１異常検出部１１７ｂや第２異常検出部１１８ｂでの誤検出を防止することが可能になる。

ステップＳ３では、Ｓ２で基準値を設定できた場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、基準値を設定できなかった場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ４では、第１異常検出部１１７ｂが、Ｓ１で取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標と、Ｓ２で設定した基準値とを比較する。

ステップＳ５では、Ｓ４での比較の結果、Ｓ１で取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出し、ステップＳ６に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ５でＮＯ）には、その周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出せず、ステップＳ７に移る。

ステップＳ６では、異常通知処理部１１９ｂが、Ｓ１で取り付け状態指標を取得した周辺車両Ａについて、車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。

ステップＳ７では、第１異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、第１異常検出関連処理を終了する。一方、第１異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。第１異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、自車Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜制御装置１１ｂでの第２異常検出関連処理＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、制御装置１１ｂでの第２異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。第２異常検出関連処理は、自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図５のフローチャートは、自車Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、取り付け状態指標決定部１１１ｂが、照度センサ１２ｂで検出した照度、加速度センサ１３ｂで検出した加速度、ジャイロセンサ１４ｂで検出した角速度などをもとに、自車Ｂでの車載機１ｂの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。

ステップＳ２２では、測位情報取得部１１２ｂが、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプをもとに、Ｓ２１で取り付け状態指標を決定するのに用いたセンサ出力値を検出したのとほぼ同時刻に位置検出器１５ｂで検出された自車Ｂの測位情報を取得する。Ｓ２２では、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプも取得する。

ステップＳ２３では、基準値設定部１１６ｂが、Ｓ２２で取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、Ｓ２と同様にして、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。これにより、自車Ｂと環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標を指標記憶部１１５ｂから抽出して、環境の差によるノイズを軽減した信頼度の高い基準値を設定する。

ステップＳ２４では、Ｓ２３で基準値を設定できた場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、基準値を設定できなかった場合（Ｓ２４でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。ステップＳ２５では、第２異常検出部１１８ｂが、Ｓ２１で取得した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標と、Ｓ２３で設定した基準値とを比較する。

ステップＳ２６では、Ｓ２５での比較の結果、Ｓ１で取得した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出し、ステップＳ２７に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ２６でＮＯ）には、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出せず、ステップＳ２８に移る。

ステップＳ２７では、異常通知処理部１１９ｂが、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。

ステップＳ２８では、第２異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、第２異常検出関連処理を終了する。一方、第２異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２８でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。第２異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、自車Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、取り付け状態の異常の検出対象とする車両と環境の条件が似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標から、基準値を設定するので、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。また、この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、環境の条件が似通った車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両Ａに限られた車載機１ａの取り付け状態の異常や自車Ｂに限られた車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。以下に例を述べる。

取り付け状態指標が照度の場合は、似通った環境下にあっても、一部の車両において車載機１ａや車載機１ｂが、標準的なダッシュボード上に取り付けられず、グローブボックス内に隠されていたり、ダッシュボード下に取り付けられていたりした場合には、照度が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。また、取り付け状態指標が車載機１ａや車載機１ｂの取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量の場合も同様である。つまり、似通った環境下にあっても、車載機１ａや車載機１ｂの取り付け位置が標準的な位置以外に取り付けられていた場合には、取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。

実施形態１の構成によれば、第１異常検出部１１７ｂでは、上述した基準値から、周辺車両Ａから車車／路車通信部１６ｂで受信したその周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、その車載機１ａの取り付け状態の異常を検出するので、その車載機１ａの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。

実施形態１の構成によれば、第２異常検出部１１８ｂでは、上述した基準値から、自車Ｂにおいて取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を検出するので、自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。

さらに、実施形態１の構成によれば、周辺車両Ａの車載機１ａや自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常をセンタ３に通知するので、センタ３においてそれらの異常に対するアフターサービスを迅速に行うことが可能になる。また、実施形態１の構成によれば、自車Ｂの車載機１ｂが、周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部１７ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。よって、周辺車両Ａにセンタ３と通信を行う装置が搭載されていない場合や、その装置が故障している場合であっても、周辺車両Ａの車載機１ａの取り付け状態の異常をセンタに通知することが可能になる。

（変形例１）
実施形態１では、基準値設定部１１６ｂが、指標記憶部１１５ｂに記憶されている取り付け状態指標の集合のうち、対象とする車両と測位情報が近似する周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標に絞って基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位情報を用いた母集団の絞り込みを行わずに基準値を設定する構成（以下、変形例１）としてもよい。

変形例１における基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合全体から、この取り付け状態指標の集合全体の基準となる基準値を逐次設定すればよい。

変形例１における基準値設定部１１６ｂは、一定周期ごとに基準値を設定すればよい。ここで言うところの一定周期は、指標記憶部１１５ｂに記憶される取り付け状態指標の集合に変化が生じると推定される程度の期間よりも長い時間間隔であって、任意に設定可能な時間間隔とする。また、変形例１における基準値設定部１１６ｂは、指標記憶部１１５ｂに新たな取り付け状態指標が記憶されるごとに基準値の設定を行う構成としてもよい。

また、変形例１における第１異常検出部１１７ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、周辺指標取得部１１４ｂで取得した周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態指標とを比較すればよい。変形例１における第２異常検出部１１８ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標とを比較すればよい。

基準値設定部１１６ｂで設定する基準値は、その時点で自車Ｂと車車間通信可能な程度に近辺に位置する周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合の基準となる値である。よって、変形例１を採用した場合であっても、対象とする車両と環境の条件が比較的似通った周辺車両Ａについての取り付け状態指標から基準値を設定することにより、環境の差によるノイズを軽減した基準値を設定することができる。その結果、変形例１を採用した場合であっても、周辺車両Ａの車載機１ａや自車Ｂの車載機１ｂの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

（変形例２）
実施形態１では、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標の集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数台の周辺車両Ａから受信した取り付け状態指標と、取り付け状態指標決定部１１１ｂで決定した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標との集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成としてもよい。この場合、取り付け状態指標決定部１１１ｂで取得決定した自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態指標も、指標記憶部１１５ｂに記憶する構成とすればよい。

（変形例３）
実施形態１では、第１異常検出部１１７ｂや第２異常検出部１１８ｂで検出した異常を異常通知処理部１１９ｂが広域通信によってセンタ３に通知させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１異常検出部１１７ｂや第２異常検出部１１８ｂで検出した異常を自車Ｂにおいて表示や音声によって報知させる構成としてもよい。

（変形例４）
実施形態１では、車載機１ｂが第１異常検出部１１７ｂと第２異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが第２異常検出部１１８ｂを備えず、自車Ｂの車載機１ｂについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。この場合、車載機１ｂは、第２異常検出部１１８ｂの他に、取り付け状態指標決定部１１１ｂも備えない構成としてもよい。

（変形例５）
実施形態１では、車載機１ｂが第１異常検出部１１７ｂと第２異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが第１異常検出部１１７ｂを備えず、周辺車両Ａの車載機１ａについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。

（変形例６）
また、車載機１ａの有する機能と車載機１ｂの有する機能との両方を有する車載機を自車Ｂ及び周辺車両Ａで用いる構成としてもよい。つまり、車載機１ａが、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶部１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、第１異常検出部１１７ｂ、第２異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。また、車載機１ｂが、送信処理部１１３ａと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。

（変形例７）
実施形態１では、プロバイダ端末２が路側に設置された路側機である場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、プロバイダ端末２は、自動車などの移動体に搭載されている構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ａ，１ｂ 車載機、３ センタ、１２ａ，１２ｂ 照度センサ（センサ）、１３ａ，１３ｂ 加速度センサ（センサ、慣性センサ）、１４ａ，１４ｂ ジャイロセンサ（センサ、慣性センサ）、１６ｂ 車車／路車通信部（車車間通信部）、１７ｂ 広域通信部、１００ 通信システム、１１１ｂ 取り付け状態指標決定部、１１６ｂ 基準値設定部、１１７ｂ 第１異常検出部、１１８ｂ 第２異常検出部、１１９ｂ 異常通知処理部

Claims (9)

1. 車両で用いられ、
   車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部（１６ｂ）を備える車載機であって、
   前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ（１２ａ，１３ａ，１４ａ）の出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、
   前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標から、前記取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
   前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記周辺車両から前記車車間通信部で受信したその周辺車両の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第１異常検出部（１１７ｂ）とを備えることを特徴とする車載機。
2. 請求項１において、
   自車での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ（１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ）と、
   自車の前記センサの出力値をもとに自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部（１１１ｂ）と、
   前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第２異常検出部（１１８ｂ）とを備えることを特徴とする車載機。
3. 請求項１又は２において、
   センタと通信網を介した通信を行う広域通信部（１７ｂ）と、
   前記第１異常検出部で前記周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信部から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部（１１９ｂ）とを備えることを特徴とする車載機。
4. 車両で用いられ、
   自車での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ（１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ）と、
   車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部（１６ｂ）とを備える車載機であって、
   前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、
   前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標から、前記取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
   自車の前記センサの出力値をもとに自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部（１１１ｂ）と、
   前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第２異常検出部（１１８ｂ）とを備えることを特徴とする車載機。
5. 請求項２又は４において、
   センタと通信網を介した通信を行う広域通信部（１７ｂ）と、
   前記第２異常検出部で自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信部から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部（１１９ｂ）とを備えることを特徴とする車載機。
6. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いてその周辺車両において逐次検出されるその周辺車両の測位情報も受信し、
   前記第１異常検出部は、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標のうち、対象とする周辺車両と前記測位情報が近似する周辺車両から受信した前記取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、対象とする周辺車両から受信した前記取り付け状態指標とを比較することによって、対象とする周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出することを特徴とする車載機。
7. 請求項２、４、及び５のいずれか１項において、
   前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いてその周辺車両において逐次検出されるその周辺車両の測位情報も受信し、
   前記衛星測位システムを用いて自車において逐次検出される自車の前記測位情報を取得する測位情報取得部（１１２ｂ）を備え、
   前記第２異常検出部は、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標のうち、自車と前記測位情報が近似する周辺車両から受信した前記取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出することを特徴とする車載機。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記センサは照度センサであることを特徴とする車載機。
9. 請求項１〜８のいずれか１項において、
   前記センサは慣性センサであることを特徴とする車載機。

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