JP2014174016A - 推定方法、表示方法、推定装置、表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】状況が変化する中で、運転者にとって利便性の高い信号機の灯色を通知する技術を提供する。
【解決手段】取得部３２は、車両に搭載された通信装置からの情報を取得する。通信装置からの情報は、車両の位置情報と車両の速度情報である。推定部３４は、取得した情報をもとに、信号機の灯色を推定する。特に、灯色導出部４２は、取得した位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定し、信頼度導出部４４は、特定した信号機に対して、取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出する。
【選択図】図３

Description

本発明は、通知技術に関し、特に信号機の灯色を通知する推定方法、表示方法、推定装置、表示装置に関する。

運転者による車両の運転を円滑にするために、これから通過する予定の信号機の灯色を運転者に通知するシステムが提案されている。例えば、時間とともに変化する灯色の予定が示された情報が信号機ごとに信号機データとしてナビゲーション装置内に記憶されており、ナビゲーション装置は、信号機データを参照することによって、灯色をディスプレイに表示する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０−６６０５９号公報

信号機ごとに信号機データが記憶されている場合、記憶すべきデータ容量が大きくなり、システムの構成が複雑になる。また、信号機の灯色のスケジュールが変更される場合、灯色の情報が不正確になる。さらに、これから通過する予定の信号機が運転中に変わる場合もある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、状況が変化する中で、運転者にとって利便性の高い信号機の灯色を通知する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の推定装置は、車両に搭載された通信装置からの情報を取得する取得部と、取得部において取得した情報をもとに、信号機の灯色を推定する推定部とを備える。取得部は、通信装置からの情報として、車両の位置情報と車両の速度情報とを取得し、推定部は、取得部において取得した位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定する特定部と、特定部において特定した信号機に対して、取得部において取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出する灯色導出部と、を備える。

本発明の別の態様は、表示装置である。この装置は、信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつける受付部と、受付部において受けつけた情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめて表示する表示部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、推定方法である。この方法は、車両に搭載された通信装置からの情報を取得するステップと、取得した情報をもとに、信号機の灯色を推定するステップとを備える。取得するステップは、通信装置からの情報として、車両の位置情報と車両の速度情報とを取得し、推定するステップは、取得した位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定するステップと、特定した信号機に対して、取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様は、表示方法である。この方法は、信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつけるステップと、受けつけた情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめて表示するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、状況が変化する中で、運転者にとって利便性の高い信号機の灯色を通知する技術を提供できる。

本発明の実施例１に係る通知システムの構成を示す図である。 図１の車両の構成を示す図である。 図１のサーバ装置の構成を示す図である。 図３の灯色導出部において処理されるデータの構造を示す図である。 図３の信号情報データベースに記憶されたデータの構造を示す図である。 図２のナビゲーション装置の構成を示す図である。 図７（ａ）−（ｃ）は、図６の表示部に表示される画像を示す図である。 図８（ａ）−（ｃ）は、図６の表示部に表示される別の画像を示す図である。 図９（ａ）−（ｂ）は、図６の表示部に表示される別の画像を示す図である。 図６の表示部に表示されるさらに別の画像を示す図である。 図６の表示部に表示されるさらに別の画像を示す図である。 図１２（ａ）−（ｃ）は、図６の表示部に表示されるさらに別の画像を示す図である。 図３のサーバ装置による推定手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係る灯色導出部において処理されるデータの構造を示す図である。 本発明の実施例３に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。

（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置が地図情報をモニタに表示する際に、信号機の灯色の情報も表示する通知システムに関する。前述のごとく、通知システムの構成を容易にすることが求められる。また、信号機の灯色のスケジュールが変更される場合であっても、これに柔軟に対応して、灯色の情報を正確にすることが求められる。さらに、これから通過する予定の信号機が運転中に変わっても、通過すべき信号機の灯色を通知することも求められる。以下では、ひとつの交差点等の複数方向のそれぞれに対して設置された信号機をまとめて「信号機」ということがある。その場合、ひとつの交差点等の複数方向のそれぞれが、ひとつの信号機に対する複数の方向のそれぞれに相当する。

これらのうちの少なくともひとつに対応するために、本実施例に係る通知システムでは、車両に搭載されたセンサが位置情報と速度情報を測定し、ネットワークを介して、サーバ装置が、複数の車両に対する位置情報と速度情報を収集する。サーバ装置は、位置情報をもとに、信号機ごとに速度情報を分類する。サーバ装置は、ひとつの信号機に対するひとつ以上の速度情報をもとに、当該信号機の灯色を推定する。その際、各進行方向に対する灯色が推定される。サーバ装置は、ネットワークを介して、推定した灯色をナビゲーション装置に配信する。ナビゲーション装置は、ひとつの信号機に対する複数の進行方向の灯色をまとめて表示する。その際、表示すべき信号機は選択されない。

図１は、本発明の実施例１に係る通知システム１００の構成を示す。これは、ひとつの交差点を上方から見た場合に相当する。通知システム１００は、サーバ装置１０、ネットワーク１２、基地局装置１４、車両１６と総称される第１車両１６ａ、第２車両１６ｂ、第３車両１６ｃ、第４車両１６ｄ、第５車両１６ｅ、第６車両１６ｆ、第７車両１６ｇ、第８車両１６ｈ、第９車両１６ｉ、第１０車両１６ｊ、第１１車両１６ｋ、第１２車両１６ｌを含む。ここでは、図１には図示しないが、各車両１６には、ナビゲーション装置、端末装置が搭載されている。

図示のごとく、図面の水平方向、つまり左右の方向に向かう道路と、図面の垂直方向、つまり上下の方向に向かう道路とが中心部分で交差している。ここで、図面の上側が方角の「北」に相当し、左側が方角の「西」に相当し、下側が方角の「南」に相当し、右側が方角の「東」に相当する。また、ふたつの道路の交差部分が「交差点」である。第１車両１６ａ、第２車両１６ｂ、第３車両１６ｃが、左から右へ向かって進んでおり、第４車両１６ｄ、第５車両１６ｅ、第６車両１６ｆが、下から上へ向かって進んでいる。また、第７車両１６ｇ、第８車両１６ｈ、第９車両１６ｉが、右から左へ向かって進んでおり、第１０車両１６ｊ、第１１車両１６ｋ、第１２車両１６ｌが、上から下へ向かって進んでいる。

基地局装置１４と端末装置とは、携帯電話システム、無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信システムに対応しており、互いに通信を実行する。これらの通信については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。各車両１６に搭載されたセンサは、車両１６の位置情報、車両１６の速度情報を取得する。各車両１６に搭載された端末装置は、位置情報と速度情報との組合せを基地局装置１４へ送信する。サーバ装置１０は、基地局装置１４、ネットワーク１２を介して、位置情報と速度情報との組合せを受けつける。

その結果、サーバ装置１０は、複数の車両１６のそれぞれに対する位置情報と速度情報との組合せを取得する。サーバ装置１０は、位置情報をもとに、信号機ごとに速度情報を分類する。サーバ装置１０は、各信号機に対する速度情報をもとに、当該信号機の灯色を推定する。例えば、走行速度がしきい値よりも小さければ、その方向の信号機の灯色が赤色であると推定される。このような推定は各方向に対してなされる。サーバ装置１０は、複数の信号機における各方向の灯色についての灯色情報をネットワーク１２、基地局装置１４を介して端末装置へ送信する。車両１６に搭載されたナビゲーション装置は、端末装置から灯色情報を受けつける。ナビゲーション装置は、地図情報をモニタに表示する際に、灯色もあわせて表示する。特に、車両１６の進行方向に関係なく、複数の信号機のそれぞれに対する灯色が表示される。さらに、ひとつの交差点等に対する複数の方向の灯色がまとめて表示される。

図２は、車両１６の構成を示す。車両１６は、ナビゲーション装置２０、端末装置２２、センサ２４を含む。センサ２４は、車両１６の位置、車両１６の速度を測定する。車両１６の位置を測定するために、センサ２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置、車パルス検出、ジャイロセンサに対応する。また、車両１６の速度を測定するために、センサ２４は、速度センサに対応する。これらの測定には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、センサ２４は、位置、速度に加えて、進行方向を測定してもよい。センサ２４は、測定結果である位置情報、速度情報をナビゲーション装置２０に出力する。また、センサ２４は、測定結果である進行方向情報もナビゲーション装置２０に出力してもよい。

端末装置２２は、前述のごとく、無線通信システムに対応しており、基地局装置１４との無線通信を実行する。端末装置２２は、ナビゲーション装置２０を介して測定結果を受けつけ、測定結果を基地局装置１４へ送信する。その際の宛先はサーバ装置１０である。端末装置２２による測定結果の送信は、周期的になされる。端末装置２２は、車両１６の走行速度に応じて測定結果の送信の周期を変更してもよい。例えば、走行速度が高くなるほど周期が短くされ、走行速度が低くなるほど周期が長くされる。端末装置２２は、基地局装置１４から灯色情報を受信する。灯色情報の送信元はサーバ装置１０である。端末装置２２は、灯色情報をナビゲーション装置２０へ出力する。

ナビゲーション装置２０は、地図情報を記憶しており、センサ２４から受けつけた位置情報に対応した地図情報をモニタに表示する。さらに、ナビゲーション装置２０は、端末装置２２から受けつけた灯色情報もモニタに対表示する。これらの処理の詳細は後述する。なお、ナビゲーション装置２０は経路探索機能も実行するが、ここでは説明を省略する。

図３は、サーバ装置１０の構成を示す。サーバ装置１０は、通信部３０、取得部３２、推定部３４、出力部３６を含む。また、推定部３４は、信号機特定部４０、灯色導出部４２、信頼度導出部４４、地図情報読出部４６、地図情報データベース４８、信号情報書込部５０、信号情報データベース５２、信号情報読出部５４を含む。

通信部３０は、図１のネットワーク１２に接続されており、ネットワーク１２を介して基地局装置１４と通信する。このような構成によって、通信部３０は、端末装置２２からの信号を受信するとともに、端末装置２２へ信号を送信する。通信部３０は、受信した信号を取得部３２へ出力する。取得部３２は、通信部３０からの信号を受けつける。特に、取得部３２は、車両１６に搭載された端末装置２２からの情報を取得する。具体的に説明すると、端末装置２２からの情報として、測定結果である位置情報と速度情報とを取得する。また、送信元になる端末装置２２を識別するための識別情報も含まれている。取得部３２は、取得した情報を推定部３４に出力する。

地図情報データベース４８は、地図情報を記憶する。地図情報として公知のデータベースが使用されればよいので、ここでは説明を省略する。さらに、地図情報には、各信号機が配置された位置の情報も含まれる。なお、各信号機の位置は、緯度と経度によって特定されている。地図情報読出部４６は、信号機特定部４０からの指示に応じて、地図情報データベース４８から信号機の位置の情報を読み出して、それを信号機特定部４０に出力する。

信号機特定部４０は、取得部３２から、情報の組合せを受けつける。信号機特定部４０は、組み合わされた情報の中から、端末装置２２の識別情報と位置情報を抽出する。信号機特定部４０は、同一の識別情報に対する位置情報の変化から、車両１６の進行方向を特定する。なお、端末装置２２からの情報に進行方向情報が含まれている場合、それを使用すればよいので、進行方向の特定処理は省略される。信号機特定部４０は、端末装置２２の進行方向と位置情報との組合せと、地図情報データベース４８から抽出した信号機の位置情報から、車両１６が進入しようとする交差点等に配置された信号機を特定する。その際、信号機の位置情報から一定の範囲、例えば、半径２００ｍの円内に端末装置２２が存在する場合に、当該端末装置２２に対して信号機が特定される。このように信号機特定部４０は、取得部３２において取得した端末装置２２の位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定する。信号機特定部４０は、信号機に対応づけられた端末装置２２の情報を灯色導出部４２へ出力する。

灯色導出部４２は、信号機特定部４０において特定した信号機に対して、取得部３２において取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出する。つまり、灯色の導出は、信号機ごとになされる。図４は、灯色導出部４２において処理されるデータの構造を示す。これは、緯度：Ｘ、経度：Ｙに配置されたひとつの信号機に対して収集された速度情報を示しており、信号機ごとにこのようなデータが生成される。図示のごとく、「東行」、「西行」、「南行」、「北行」のような進行方向ごとに、速度情報が収集されている。なお、進行方向は、「東行」、「西行」、「南行」、「北行」とは別の表記によって特定されてもよい。

灯色導出部４２は、ひとつの方向に含まれたひとつ以上の速度をもとに、信号機の灯色を導出する。灯色導出部４２は、例えば、図４の「東行」の速度Ａ１、Ａ２、Ａ３の平均値を導出し、平均値がしきい値よりも小さい場合、当該方向への信号機の灯色として赤色を導出する。一方、灯色導出部４２は、平均値がしきい値以上である場合、当該方向への信号機の灯色として青色を導出する。なお、赤色と青色の間に、黄色の速度領域が設けられてもよい。平均値の代わりに、中央値、最大値、最小値等が使用されてもよい。このような処理は、各方向に対してなされる。図３に戻る。灯色導出部４２は、端末装置２２からの情報、信号機の位置情報、灯色の情報（以下、前述のごとく、「灯色情報」という）を信頼度導出部４４、信号情報書込部５０に出力する。

信頼度導出部４４は、灯色導出部４２がひとつの信号機の灯色を導出するために使用した速度情報の数をもとに、灯色の信頼度を導出する。例えば、ひとつの端末装置２２に対する速度情報を使用した場合、信頼度「１０％」が導出され、５つの端末装置２２に対する速度情報を使用した場合、信頼度「５０％」が導出され、１０の端末装置２２に対する速度情報を使用した場合、信頼度「１００％」が導出される。信頼度の導出方法はこれに限定されない。なお、信頼度は、ひとつの信号機に対してひとつだけ導出されてもよいし、ひとつの信号機の各方向のそれぞれに対して導出されてもよい。信頼度導出部４４は、信頼度を信号情報書込部５０に出力する。

信号情報書込部５０は、信号機に対する灯色情報と信頼度との組合せを信号情報データベース５２に記憶させる。信号情報データベース５２は、信号情報書込部５０からの指示にしたがって、信号機ごとの情報（以下、「信号情報」という）を記憶する。図５は、信号情報データベース５２に記憶されたデータの構造を示す。緯度：Ｘ、経度：Ｙに配置されたひとつの信号機に対して、所定の日時における各進行方向の灯色が示されている。図５では信頼度が省略されているが、信頼度が含まれていてもよい。このような情報は、灯色導出部４２において過去に導出した信号機の灯色の情報ともいえる。図３に戻る。

信号情報読出部５４は、信頼度導出部４４において信頼度を導出した信号機に対して、同一曜日、同一時刻の過去の信号情報を信号情報データベース５２から抽出する。なお、抽出すべき情報は、同一曜日、同一時刻の信号情報でなくても、現在の灯色と同一の灯色になるべきタイミングの信号情報であればよい。

信頼度導出部４４は、信号情報読出部５４が抽出した信号情報によって、導出した信頼度を調節する。具体的に説明すると、導出した灯色と、抽出した信号情報に含まれた灯色とが同一でない場合、信頼度導出部４４は信頼度を減少させる。例えば、信頼度が「１０％」減少される。一方、同一である場合、信頼度はそのままであってもよく、増加されてもよい。このように信頼度導出部４４は、信号情報データベース５２に記憶した信号機の過去の灯色によって、信頼度を調節する。信頼度導出部４４は、調節された信頼度が含まれた信号情報を出力部３６に出力する。出力部３６は、通信部３０を介して端末装置２２へ信号情報を出力する。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

図６は、ナビゲーション装置２０の構成を示す。ナビゲーション装置２０は、受付部６０、操作部６２、経路作成部６４、画像作成部６６、地図情報データベース６８、表示部７０を含む。受付部６０は、ネットワーク１２を介して、端末装置２２からの信号情報であって、かつサーバ装置１０によって作成された信号情報を受けつける。これは、信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつけることに相当する。

操作部６２は、運転者からの指示をうけるボタン等である。なお、操作部６２は、タッチパネルであってもよい。指示の一例は、目的地に関する指示である。操作部６２は、受けつけた指示を経路作成部６４へ出力する。経路作成部６４は、操作部６２からの指示を受けつける。これは目的地を取得することに相当する。一方、経路作成部６４は、センサ２４から位置情報を受けつける。これは現在地を取得することに相当する。経路作成部６４は、地図情報データベース６８を参照しながら、現在地から目的地へ至る経路を作成する。経路の作成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。なお、経路作成部６４は、操作部６２からの指示を受けつけない場合、経路を作成しなくてもよい。経路作成部６４は、作成した経路を画像作成部６６に出力する。地図情報データベース６８は、地図情報データベース４８と同様に構成される。

画像作成部６６は、センサ２４から位置情報を受けつける。画像作成部６６は、地図情報データベース６８を参照しながら、受けつけた位置情報の周囲の地図画像を作成する。経路作成部６４からの経路を受けつけている場合、画像作成部６６は、地図画像上に経路を重ねる。さらに、画像作成部６６は、受付部６０からの信号情報を受けつける。画像作成部６６は、信号情報も地図画像上に重ねる。その結果、画像作成部６６は、各進行方向に対する灯色をまとめて表示するように地図画像を生成する。作成した地図画像に複数の信号機が含まれている場合、それらに対する灯色が表示されるように地図画像が生成される。画像作成部６６は、生成した地図画像を表示部７０に表示させる。表示部７０は、画像作成部６６において生成した地図画像をモニタに表示する。つまり、表示部７０は、受付部６０において受けつけた信号情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめてモニタに表示する。

図７（ａ）−（ｃ）は、表示部７０に表示される画像を示す。図７（ａ）は、ひとつの交差点に設置された信号機の灯色を示す。交差点では、４つの方向に信号機が備えられる。ここでは、すべての方向の信号機の灯色が示される。その結果、４つの方向に対する灯色がまとめて表示されている。図７（ｂ）は、図７（ａ）の灯色の表示において、信頼度を反映させるための表示を示す。図７（ｂ）では、信頼度の高さに応じて信号機の大きさが変えられている。例えば、信頼度が高くなるほど、信号機が大きく表示される。逆でもよい。図７（ｃ）では、信頼度の高さに応じて信号機の形が変えられている。図６に戻る。

表示部７０は、各進行方向に対する灯色だけをまとめて一体的に表示してもよい。図８（ａ）−（ｃ）は、表示部７０に表示される別の画像を示す。図８（ａ）も、図７（ａ）と同様に、ひとつの交差点に設置された信号機の灯色を示す。ここでは、ひとつの交差点における４つの方向のそれぞれに対して、ひとつの灯色だけが示されている。さらに、４つの方向のそれぞれに対する灯色の表示が一体的にまとめられて表示されている。図８（ｂ）は、図８（ａ）の灯色の表示において、信頼度を反映させるための表示を示す。図８（ｂ）では、信頼度の高さに応じて、４つの方向の灯色の表示を囲む外枠の形が変えられている。図８（ｃ）の左側は右折信号が示される場合の表示であり、右側はＴ字路の場合の表示である。

表示部７０は、各進行方向に対する灯色と当該進行方向との組合せをまとめて表示してもよい。図９（ａ）−（ｂ）は、表示部７０に表示される別の画像を示す。図９（ａ）も、図７（ａ）、図８（ａ）と同様に、ひとつの交差点に設置された信号機の灯色を示す。図９（ａ）では、進行方向が矢印で示されるとともに、各矢印が灯色によって示される。図９（ｂ）は、図９（ａ）の灯色の表示において、信頼度を反映させるための表示を示す。図９（ｂ）では、信頼度の高さに応じて、矢印の太さが変えられている。例えば、信頼度が高くなるほど、矢印が太く表示される。逆でもよい。

表示部７０は、各進行方向に対する灯色がまとめて認識可能なように道路を表示してもよい。図１０は、表示部７０に表示されるさらに別の画像を示す。図１０も、ひとつの交差点に設置された信号機の灯色を示す。ここでは、南北方向の信号機が青色であり、東西方向の信号機が赤色である。つまり、灯色に応じた色の道路が標示されている。さらに、信頼度が変わると道路の色が変えられる。

図１１は、表示部７０に表示されるさらに別の画像を示す。ここでは、信号の灯色において、案内ルートの線の色が変えられる。ここでは、案内ルート中の２カ所で、色が赤色と青色にて示されている。図１２（ａ）−（ｃ）は、表示部７０に表示されるさらに別の画像を示す。これらでは、これまでと異なり、進行方向の灯色のみが示されている。図１２（ａ）−（ｃ）は、図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）にそれぞれ対応する。

以上の構成によるサーバ装置１０の動作を説明する。図１３は、サーバ装置１０による推定手順を示すフローチャートである。取得部３２は、位置情報と速度情報を取得する（Ｓ１０）。信号機特定部４０は、地図情報データベース４８から地図情報を読み出し（Ｓ１２）、信号機を特定する（Ｓ１４）。灯色導出部４２は、灯色を推定し（Ｓ１６）、信頼度導出部４４は、信頼度を導出する（Ｓ１８）。信号情報データベース５２は、灯色と信頼度を記憶する（Ｓ２０）。信号情報読出部５４は、信号情報データベース５２から過去の信号情報を読み出す（Ｓ２２）。信頼度導出部４４は、信頼度を修正する（Ｓ２４）。出力部３６は、灯色と信頼度を出力する（Ｓ２６）。

本発明の実施例によれば、車両に搭載された通信装置からの情報をもとに、信号機の灯色を推定するので、予め記憶しておくべき情報の容量を低減できる。また、予め記憶しておくべき情報の容量が低減されるので、通知システムの構成を容易にできる。また、車両に搭載された通信装置からの情報をもとに、信号機の灯色を推定するので、信号機の灯色のスケジュールが変更される場合であっても、これに柔軟に対応できる。また、信号機の灯色のスケジュールの変更にも柔軟に対応するので、灯色の情報を正確にできる。また、車両に搭載された通信装置からの情報をもとに、信号機の灯色を推定するので、信号機の情報が通知されていない場合でも、当該信号機の灯色を推定できる。

その結果、状況が変化する中で、運転者にとって利便性の高い信号機の灯色を通知できる。また、速度情報がしきい値よりも小さい場合、信号機の灯色として赤色を導出するので、速度情報から灯色を導出できる。また、信号機の灯色を導出するために使用した速度情報の数をもとに、灯色の信頼度を導出するので、導出した灯色の確からしさを運転者に知らしめることができる。また、既に記憶した信号機の灯色によって、信頼度を調節するので、信頼度を正確にできる。

また、信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめて表示するので、運転者は、進行方向に関係なく、灯色を認識することができる。また、各進行方向に対する灯色がまとめて表示されるので、これから通過する予定の信号機が運転中に変わっても、通過すべき信号機の灯色を通知できる。また、各進行方向に対する灯色だけをまとめて一体的に表示するので、表示を簡易にできる。また、表示が簡易になるので、運転者による認識性を向上できる。また、各進行方向に対する灯色と当該進行方向との組合せをまとめて表示するので、運転者による認識性を向上できる。また、各進行方向に対する灯色がまとめて認識可能なように道路を表示するので、信号機を画面上に表示させなくても灯色を通知できる。

（実施例２）
本発明の実施例２も、実施例１と同様に、通知システムに関する。実施例２は、実施例１と比較すると、灯色を導出するための方法が異なる。実施例１では、各進行方向の速度情報をしきい値と比較している。つまり、絶対的な速度情報をもとに灯色が導出されている。一方、実施例２では、交差点において、南北方向の灯色と、東西方向の灯色とがいずれも青色になっていることはないという規則性が利用される。具体的に説明すると、実施例２では、南北方向に走行している車両の速度情報と、東西方向に走行している車両の速度情報とを比較し、低い方の灯色が赤色であると導出される。つまり、相対的な速度情報をもとに灯色が導出される。その結果、しきい値の設定が不要になる。実施例２に係る通知システム１００、車両１６、サーバ装置１０、ナビゲーション装置２０は、図１、図２、図３、図６と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

実施例２では、特に信号機は、交差点に設置されているものとする。図１４は、本発明の実施例２に係る灯色導出部４２において処理されるデータの構造を示す。これは、図４と同様に、緯度：Ｘ、経度：Ｙに配置されたひとつの信号機に対して収集された速度情報を示している。図示のごとく、「東行」、「西行」の速度情報に対して、平均値が導出され、これが速度平均値とされる。また、「南行」、「北行」の速度情報に対しても速度平均値が導出されている。灯色導出部４２は、「東行」、「西行」の速度平均値と「南行」、「北行」の速度平均値とを比較し、小さい方の速度平均値に対応した道路における信号機の灯色として赤色を導出する。

例えば、「南行」、「北行」の平均速度値よりも、「東行」、「西行」の速度平均値の方が小さければ、「東行」、「西行」の灯色として赤色を導出する。一方、残りの方向の灯色は青色とされる。つまり、灯色導出部４２は、交差点において交差する各道路の速度情報を互いに比較し、小さい方の速度情報に対応した道路における信号機の灯色として赤色を導出する。ここで、両方の方向の速度平均値の差異が、予め定めた範囲よりも小さければ、それまで青色とされていた方の信号機の灯色として黄色が導出されてもよい。なお、平均値の代わりに、中央値、最大値、最小値等が使用されてもよい。図３に戻る。灯色導出部４２は、信頼度導出部４４、信号情報書込部５０に、端末装置２２からの情報、信号機の位置情報、灯色情報を出力する。

本発明の実施例によれば、交差点において交差する各道路の速度情報を互いに比較し、小さい方の速度情報に対応した道路における信号機の灯色として赤色を導出するので、しきい値を設定しなくても灯色を導出できる。また、しきい値の設定が不要になるので、しきい値の設定精度によって灯色の精度が変わるという状況を回避できる。また、ふたつの速度情報を比較するだけなので、処理を簡易にできる。

（実施例３）
本発明の実施例３も、これまでと同様に、通知システムに関する。これまでは、サーバ装置において灯色を推定していた。一方、実施例３では、ナビゲーション装置２０において灯色を推定する。実施例２に係る通知システム１００、車両１６は、図１、図２と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

図１５は、本発明の実施例３に係るナビゲーション装置２０の構成を示す。ナビゲーション装置２０は、取得部３２、推定部３４、出力部３６、受付部６０、操作部６２、経路作成部６４、画像作成部６６、地図情報データベース６８、表示部７０を含む。取得部３２、推定部３４、出力部３６は、図３と同様であり、受付部６０、操作部６２、経路作成部６４、画像作成部６６、地図情報データベース６８、表示部７０は、図６と同様である。

取得部３２は、センサ２４から、測定結果である位置情報と速度情報とを取得する。また、取得部３２は、図３と同様に、図示しない通信部を介して、他の端末装置２２からの信号を受信するとともに、他の端末装置２２へ信号を送信する。このような通信は、複数の端末装置２２間で直接なされていてもよいし、複数の端末装置２２間で基地局装置１４を介してなされていてもよい。前者はアドホック通信に相当する。他の端末装置２２から受信した信号にも、位置情報と速度情報とが含まれている。なお、取得部３２は、図３の信号情報データベース５２のような過去の履歴が記憶されたデータベースを含み、当該データベースから位置情報と速度情報とを取得してもよい。

出力部３６は、推定部３４において推定した信号情報を出力する。受付部６０は、出力部３６からの信号情報を受けつける。これも、信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつけることに相当する。

本発明の実施例によれば、ナビゲーション装置内において灯色を推定するので、サーバ装置の設置を不要にできる。また、サーバ装置の設置が不要になるので、システムを容易に構成できる。また、システムが容易に構成されるので、システムを導入する際のコストを低減できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例１において、信号機が交差点に設置されていることを前提にしている。しかしながらこれに限らず例えば、交差点でない道路、つまりひとつあるいはふたつの進行方向が設けられている道路に設置されていてもよい。本変形例によれば、さまざまな道路に設置された信号機に対して、灯色を推定できる。

本発明の実施例３において、ナビゲーション装置２０が灯色を推定するとともに、灯色を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、端末装置２２が灯色を推定するとともに、灯色を表示してもよい。このような端末装置２２の一例は、携帯型情報端末装置、スマートホンである。また、端末装置２２が灯色を推定し、ディスプレイオーディオ装置が灯色を表示してもよい。このようなディスプレイオーディオ装置は、車両に搭載される。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本発明の実施例１から３において、灯色とともに信頼度が通知されている。しかしながらこれに限らず例えば、信頼度が導出されなくてもよい。また、過去に導出した灯色による信頼度の修正を実行しなくてもよい。本変形例によれば、処理を簡易にできる。

本発明の実施例１から３において、速度センサによる測定によって速度情報が取得されている。しかしながらこれに限らず例えば、位置情報の時間変化を計算することによって、速度情報が取得されてもよい。本変形例によれば、速度センサを不要にできる。

１０ サーバ装置、 １２ ネットワーク、 １４ 基地局装置、 １６ 車両、 ２０ ナビゲーション装置、 ２２ 端末装置、 ２４ センサ、 ３０ 通信部、 ３２ 取得部、 ３４ 推定部、 ３６ 出力部、 ４０ 信号機特定部、 ４２ 灯色導出部、 ４４ 信頼度導出部、 ４６ 地図情報読出部、 ４８ 地図情報データベース、 ５０ 信号情報書込部、 ５２ 信号情報データベース、 ５４ 信号情報読出部、 ６０ 受付部、 ６２ 操作部、 ６４ 経路作成部、 ６６ 画像作成部、 ６８ 地図情報データベース、 ７０ 表示部、 １００ 通知システム。

Claims (11)

1. 車両に搭載された通信装置からの情報を取得する取得部と、
   前記取得部において取得した情報をもとに、信号機の灯色を推定する推定部とを備え、
   前記取得部は、通信装置からの情報として、車両の位置情報と車両の速度情報とを取得し、
   前記推定部は、
   前記取得部において取得した位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定する特定部と、
   前記特定部において特定した信号機に対して、前記取得部において取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出する灯色導出部と、
   を備えることを特徴とする推定装置。
2. 前記灯色導出部は、速度情報がしきい値よりも小さい場合、信号機の灯色として赤色を導出することを特徴とする請求項１に記載の推定装置。
3. 前記特定部において特定した信号機は、交差点に設置されており、
   前記灯色導出部は、交差点において交差する各道路の速度情報を互いに比較し、小さい方の速度情報に対応した道路における信号機の灯色として赤色を導出することを特徴とする請求項１に記載の推定装置。
4. 前記推定部は、
   前記灯色導出部が信号機の灯色を導出するために使用した速度情報の数をもとに、灯色の信頼度を導出する信頼度導出部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の推定装置。
5. 前記灯色導出部において過去に導出した信号機の灯色を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記信頼度導出部は、前記記憶部に記憶した信号機の灯色によって、信頼度を調節することを特徴とする請求項４に記載の推定装置。
6. 信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつける受付部と、
   前記受付部において受けつけた情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめて表示する表示部と、
   を備えることを特徴とする表示装置。
7. 前記表示部は、各進行方向に対する灯色だけをまとめて一体的に表示することを特徴とする請求項６に記載の表示装置。
8. 前記表示部は、各進行方向に対する灯色と当該進行方向との組合せをまとめて表示することを特徴とする請求項６に記載の表示装置。
9. 前記表示部は、各進行方向に対する灯色がまとめて認識可能なように道路を表示することを特徴とする請求項６に記載の表示装置。
10. 車両に搭載された通信装置からの情報を取得するステップと、
    取得した情報をもとに、信号機の灯色を推定するステップとを備え、
    前記取得するステップは、通信装置からの情報として、車両の位置情報と車両の速度情報とを取得し、
    前記推定するステップは、
    取得した位置情報をもとに、推定対象となる信号機を特定するステップと、
    特定した信号機に対して、取得した速度情報をもとに当該信号機の灯色を導出するステップと、
    を備えることを特徴とする推定方法。
11. 信号機が設置された道路での各進行方向に対する信号機の灯色に関する情報を受けつけるステップと、
    受けつけた情報をもとに、各進行方向に対する灯色をまとめて表示するステップと、
    を備えることを特徴とする表示方法。

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