JP2016118412A - 車載機 - Google Patents
車載機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016118412A JP2016118412A JP2014256564A JP2014256564A JP2016118412A JP 2016118412 A JP2016118412 A JP 2016118412A JP 2014256564 A JP2014256564 A JP 2014256564A JP 2014256564 A JP2014256564 A JP 2014256564A JP 2016118412 A JP2016118412 A JP 2016118412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- surrounding
- reception quality
- unit
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010790 dilution Methods 0.000 description 1
- 239000012895 dilution Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示す運転支援システム100は、複数の車両(車両A,X,Y,Z)の各々で用いられる車載機1を含んでいる。
続いて、図2を用いて、車両A,X,Y,Zに搭載される車載機1の概略的な構成の一例について説明を行う。図2に示すように、車載機1は、地図情報格納部2及び表示装置3と接続されており、制御部11、車車間通信部12、及び位置検出器13を備えている。
続いて、車載機1の制御部11の概略的な構成の一例について説明を行う。図3に示すように、制御部11は、自車両位置取得部111、受信品質取得部112、自車両情報送信処理部113、周辺車両情報取得部114、相関度決定部115、自車両方位判定部116、周辺車両方位判定部117、走行路判定部118、マップマッチング部119、及び表示処理部120を備えている。
ここで、図5のフローチャートを用いて、制御部11での前述した周辺車両走行路判定処理についての説明を行う。図5のフローチャートは、自車両のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致する場合には、少なくとも自車両の位置する走行路と同じ方向に伸びている走行路に周辺車両が位置すると言える。自車両と周辺車両とが同じ走行路に位置しない場合には、自車両と周辺車両とで、測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報の相関度が高くない可能性が高いのに対して、両者が同じ走行路に位置する場合には、両者についての受信品質情報の相関度が高いと考えられる。
実施形態1では、周辺車両方位判定部117で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部116で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、相関度決定部115で決定した周辺車両と自車両との受信品質情報の相関度から、周辺車両の走行路を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。
また、相関度決定部115で決定した周辺車両と自車両との受信品質情報の相関度の代わりに、受信品質情報のうちの信頼度が近似するか否かによって、周辺車両の走行路を判定する構成(以下、変形例2)としてもよい。以下では、この変形例2について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、実施形態1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
なお、実施形態1では、走行路判定部118での判定結果を、地図上に自車両と周辺車両との位置を表示させる運転支援に用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両への周辺車両の接近を音声や表示によって報知させる運転支援などに用いる構成としてもよい。
また、車載機1は、複数の機器からなるユニットであってもよい。この場合、制御部11の各部は、それぞれ別の機器に備えられる構成であってもよい。
Claims (5)
- 車両に搭載されるとともに、
前記車両の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムを用いて測位したその周辺車両の位置情報とその周辺車両についての前記衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報とを逐次受信する受信部(12)と、
前記衛星測位システムを用いて測位した自車両の位置情報を逐次取得する自車両位置取得部(111)と、
自車両についての前記衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報を取得する受信品質取得部(112)と、
前記受信部で逐次受信する前記周辺車両の位置情報から前記周辺車両の車両方位を判定する周辺車両方位判定部(117)と、
前記自車両位置取得部で逐次取得する自車両の位置情報から自車両の車両方位を判定する自車両方位判定部(116)と、
前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報と前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報との相関から、前記周辺車両の走行路を判定する走行路判定部(118)とを備えることを特徴とする車載機。 - 請求項1において、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報と前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報とが設定した範囲内にある場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。 - 請求項2において、
前記受信品質情報は、前記衛星測位システムの測位衛星のうちの可視衛星の数であって、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての可視衛星の数と前記受信品質取得部で取得した自車両についての可視衛星の数とが一致する場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。 - 請求項1において、
前記受信品質情報には、前記衛星測位システムを用いて測位した位置情報の測位精度の確からしさを示す信頼度を含み、
前記受信部で受信した前記周辺車両についての信頼度と前記受信品質取得部で取得した自車両についての信頼度とが近似するか否かを判定する信頼度近似判定部(121)を備え、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての信頼度と前記受信品質取得部で取得した自車両についての信頼度とが近似すると前記信頼度近似判定部で判定した場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。 - 請求項1において、
前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報に対する、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報の相関の度合いである相関度を決定する相関度決定部(115)を備え、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記相関度決定部で決定した相関度が閾値よりも高い場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014256564A JP6332010B2 (ja) | 2014-12-18 | 2014-12-18 | 車載機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014256564A JP6332010B2 (ja) | 2014-12-18 | 2014-12-18 | 車載機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016118412A true JP2016118412A (ja) | 2016-06-30 |
JP6332010B2 JP6332010B2 (ja) | 2018-05-30 |
Family
ID=56242289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014256564A Active JP6332010B2 (ja) | 2014-12-18 | 2014-12-18 | 車載機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6332010B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017056805A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
KR20180080939A (ko) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
CN112633518A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-04-09 | 国汽智控(北京)科技有限公司 | 基于多主体互学习的自动驾驶模型训练方法及系统 |
CN112714930A (zh) * | 2018-09-27 | 2021-04-27 | 本田技研工业株式会社 | 系统、管理方法以及信息处理装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0526679A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーシヨン装置 |
JPH08287394A (ja) * | 1995-04-13 | 1996-11-01 | Aqueous Res:Kk | 車載用ナビゲーションシステム |
JP2000205867A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多層道路における自車道路位置判別方法 |
JP2002174528A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-06-21 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム及び方法、カーナビゲーション用ソフトウェア並びにカーナビゲーションソフトウェアを記録した記録媒体 |
JP2011095141A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP2012145374A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Isuzu Motors Ltd | 相対位置同定装置 |
-
2014
- 2014-12-18 JP JP2014256564A patent/JP6332010B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0526679A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーシヨン装置 |
JPH08287394A (ja) * | 1995-04-13 | 1996-11-01 | Aqueous Res:Kk | 車載用ナビゲーションシステム |
JP2000205867A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多層道路における自車道路位置判別方法 |
JP2002174528A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-06-21 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム及び方法、カーナビゲーション用ソフトウェア並びにカーナビゲーションソフトウェアを記録した記録媒体 |
JP2011095141A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 車載用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP2012145374A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Isuzu Motors Ltd | 相対位置同定装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017056805A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
KR20180080939A (ko) * | 2017-01-05 | 2018-07-13 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
CN112714930A (zh) * | 2018-09-27 | 2021-04-27 | 本田技研工业株式会社 | 系统、管理方法以及信息处理装置 |
CN112633518A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-04-09 | 国汽智控(北京)科技有限公司 | 基于多主体互学习的自动驾驶模型训练方法及系统 |
CN112633518B (zh) * | 2021-01-25 | 2024-03-01 | 国汽智控(北京)科技有限公司 | 基于多主体互学习的自动驾驶模型训练方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6332010B2 (ja) | 2018-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9020746B2 (en) | Vehicle-mounted information processing apparatus and information processing method | |
US9857181B2 (en) | Methods and apparatus for evaluating operation of a vehicle onboard navigation system using lateral offset data | |
US11656088B2 (en) | Method and apparatus for estimating a location of a vehicle | |
US9897453B2 (en) | Position information correcting device and position information correcting application program product | |
US9307369B2 (en) | Wireless position detection apparatus and storage medium | |
JP6332010B2 (ja) | 車載機 | |
US20150032401A1 (en) | device and method for geometrically calibrating sensor data generated with the aid of a sensor system of a vehicle | |
CN110632635A (zh) | 自动驾驶车辆的定位方法、装置、电子设备及可读介质 | |
JP2008196906A (ja) | 車両位置検出システム、車載装置及び車両位置検出方法 | |
JP2013246038A (ja) | 車両用現在位置決定装置 | |
JP6834914B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP2007218848A (ja) | 移動体用位置情報取得装置 | |
JP2014174016A (ja) | 推定方法、表示方法、推定装置、表示装置 | |
JP2018091714A (ja) | 車両位置測定システム | |
WO2016113815A1 (ja) | 車載機 | |
WO2019188886A1 (ja) | 端末装置、情報処理方法、プログラム、及び、記憶媒体 | |
JP2012073093A (ja) | 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法 | |
JP6413816B2 (ja) | 漫然運転判定装置 | |
JP5692118B2 (ja) | 車両用通信装置及び交差点進入路判定システム | |
JP5657083B2 (ja) | ナビゲーションシステム、移動体通信装置及びコンピュータプログラム | |
KR100456195B1 (ko) | 지피에스 좌표를 통해 신설도로 정보를 수치지도에업데이트하는 방법 | |
JP2011038941A (ja) | ナビゲーションシステム及び移動体通信装置 | |
WO2022190941A1 (ja) | 自己位置推定装置 | |
JP2012073091A (ja) | 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法 | |
JP2013120186A (ja) | 位置情報処理装置および位置情報処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180403 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180416 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6332010 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |