JP6332010B2

JP6332010B2 - 車載機

Info

Publication number: JP6332010B2
Application number: JP2014256564A
Authority: JP
Inventors: 小枝　賢一; 賢一小枝
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2014-12-18
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2034-12-18
Also published as: JP2016118412A

Description

本発明は、車車間通信で周辺車両から送信されてきた測位情報を用いて周辺車両の走行路の判定を行う車載機に関するものである。

特許文献１には、車車間通信によって自車の周辺車両から受信した周辺車両の位置（以下、周辺車両位置）を、信号処理装置でマップマッチングを行うことによって地図上の道路にマッチングさせ、受信した周辺車両位置を校正する技術が開示されている。

特開２００５−３２８２８３号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、高架道路と高架下の道路とが近接している領域に周辺車両が位置する場合には、自車両と同じ走行路に位置するにも関わらず、異なる走行路に位置すると判定したり、自車両と異なる走行路に位置するにも関わらず、同じ走行とに位置すると判定したりするおそれがあった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車車間通信で周辺車両から送信されてきた測位情報を用いて周辺車両の走行路の判定を行う場合に、周辺車両の走行路をより正確に判定することを可能にする車載機を提供することにある。

本発明の車載機は、車両に搭載されるとともに、車両の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムを用いて測位したその周辺車両の位置情報とその周辺車両についての衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報とを逐次受信する受信部（１２）と、衛星測位システムを用いて測位した自車両の位置情報を逐次取得する自車両位置取得部（１１１）と、自車両についての衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報を取得する受信品質取得部（１１２）と、受信部で逐次受信する周辺車両の位置情報から周辺車両の車両方位を判定する周辺車両方位判定部（１１７）と、自車両位置取得部で逐次取得する自車両の位置情報から自車両の車両方位を判定する自車両方位判定部（１１６）と、周辺車両方位判定部で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、受信部で受信した周辺車両についての受信品質情報と受信品質取得部で取得した自車両についての受信品質情報との相関から、周辺車両の走行路を判定する走行路判定部（１１８）とを備えることを特徴としている。

周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致する場合には、少なくとも自車両の位置する走行路と同じ方向に伸びている走行路に周辺車両が位置すると言える。自車両と周辺車両とが同じ走行路に位置しない場合には、自車両と周辺車両とで、衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報が似通わない可能性が高いのに対して、両者が同じ走行路に位置する場合には、両者についての受信品質情報が似通っている可能性が高い。よって、周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致する場合には、自車両と周辺車両とでの受信品質情報の相関から、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。

これに対して、本発明の車載機によれば、周辺車両方位判定部で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、受信部で受信した周辺車両についての受信品質情報と受信品質取得部で取得した自車両についての受信品質情報との相関から、周辺車両の走行路を判定するので、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。また、周辺車両の車両方位は、周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムを用いて測位したその周辺車両の位置情報から判定する。従って、本発明の車載機によれば、車車間通信で周辺車両から送信されてきた測位情報を用いて周辺車両の走行路の判定を行う場合に、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。

運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。車載機１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。実施形態１における制御部１１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。各車両についての受信品質情報と車両Ａに対する相関度との関係を示す図である。周辺車両走行路判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。変形例２における制御部１１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。

（実施形態１）
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、複数の車両（車両Ａ，Ｘ，Ｙ，Ｚ）の各々で用いられる車載機１を含んでいる。

図１の矢印は車両Ａ，Ｘ，Ｙ，Ｚの進行方向（つまり、車両方位）を示している。車両Ａ，Ｘ，Ｙ，Ｚの車両方位は全て同じである。また、車両Ｘ，Ｙ，Ｚは車両Ａの周辺車両であって、車両Ａ，Ｘは高架下の道路に位置する一方、車両Ｙ，Ｚは高架道路に位置するものとする。

＜車載機１の概略構成＞
続いて、図２を用いて、車両Ａ，Ｘ，Ｙ，Ｚに搭載される車載機１の概略的な構成の一例について説明を行う。図２に示すように、車載機１は、地図情報格納部２及び表示装置３と接続されており、制御部１１、車車間通信部１２、及び位置検出器１３を備えている。

地図情報格納部２は、地図情報を格納している記憶媒体である。地図情報は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路情報を含む。リンクとは、電子地図上の各道路を、交差や分岐や合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものである。リンクデータは、リンクＩＤ、リンク長、リンク方向、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性の各データから構成される。ノードデータは、ノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別等の各データから構成される。

実施形態１では、地図情報格納部２が車載機１に内蔵されていない構成を示したが、地図情報格納部２が車載機１に内蔵される構成としてもよい。また、地図情報格納部２は、車載機１から取り外し可能なメモリカードであってもよい。他にも、地図情報格納部２は、サーバからダウンロードした地図情報を格納する記憶媒体であってもよい。

表示装置３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどであって、制御部１１の指示に従って、テキストや画像を表示する。

車車間通信部１２は、送受信アンテナ１２ａを介して、周辺車両に搭載された車載機１との間で無線通信を行う（つまり、車車間通信を行う）。車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯の電波を用いて行う構成などとすればよい。

位置検出器１３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられるＧＮＳＳ受信機を備えており、測位衛星からＧＮＳＳアンテナ１３ａで受信した信号をもとに、車載機１を搭載した車両の現在位置を逐次検出（つまり、測位）する。測位した現在位置（以下、測位位置）は、例えば緯度／経度で表すものとする。ＧＮＳＳ受信機は、測位位置に加え、測位時に視野内にあった可視衛星の数（以下、単に衛星数）や測位に用いた衛星のＣ／Ｎ比といったノイズレベルや信頼度を制御部１１に出力する。この衛星数、ノイズレベル、及び信頼度が請求項の受信品質情報に相当する。

なお、位置検出器１３は、車輪速センサから得られるパルス信号やジャイロセンサで検出するヨーレートなどによって車両の現在位置を推測する推測航法を用いて測位結果を補完する公知のデッドレコニング（Dead Reckoning）を行う構成としてもよい。この場合、位置検出器１３は、車載ＬＡＮを介して、自車に搭載された車輪速センサやジャイロセンサといったセンサからの信号を取得すればよい。

信頼度とは、測位精度の確からしさを示す値であって、測位衛星から受信した信号をもとに衛星測位システムの受信機（本実施形態ではＧＮＳＳ受信機）で生成されるものである。一例として、測位衛星からの信号の受信点から見た測位衛星の幾何学的配置に影響される測位精度劣化係数であるＤＯＰ（Dilution of Precision）を信頼度として用いればよい。ＤＯＰの値と衛星測位システムの測位誤差を示す指標であるＲＭＳ（Root Mean Square）の値とは、比例の関係であるので、ＤＯＰの値は、測位精度の確からしさを示す値と言える。他にも、ＤＯＰの値の逆数を信頼度として用いる構成としてもよい。

また、信頼度としては、デッドレコニングを行って測位した測位位置との比較によって評価した、衛星測位システムによって測位した測位位置の信頼度を用いる構成としてもよい。一例としては、デッドレコニングを行って測位した測位位置と、ＧＮＳＳによって測位した測位位置との直近の軌跡を構成する各位置間の移動ベクトルの合計の差に基づく信頼度を用いる構成とすればよい。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータである。制御部１１は、地図情報格納部２、車車間通信部１２、位置検出器１３から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで、各種の処理を実行する。

例えば、制御部１１は、車車間通信によって周辺車両に向けて情報を送信させる情報送信処理を実行する。また、制御部１１は、車車間通信によって周辺車両の車載機１から送信されてきた情報を用いて周辺車両の走行路の判定を行う周辺車両走行路判定処理を実行する。さらに、制御部１１は、自車両と走行路が同じと判定した周辺車両の位置を地図上に示す表示を表示装置３に行わせる周辺車両表示処理を実行する。

なお、制御部１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

＜制御部１１の概略構成＞
続いて、車載機１の制御部１１の概略的な構成の一例について説明を行う。図３に示すように、制御部１１は、自車両位置取得部１１１、受信品質取得部１１２、自車両情報送信処理部１１３、周辺車両情報取得部１１４、相関度決定部１１５、自車両方位判定部１１６、周辺車両方位判定部１１７、走行路判定部１１８、マップマッチング部１１９、及び表示処理部１２０を備えている。

自車両位置取得部１１１は、位置検出器１３で測位された自車両の測位位置を逐次取得する。受信品質取得部１１２は、位置検出器１３で自車両の測位位置を測位した際の衛星数やノイズレベルといった、測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報を逐次取得する。

自車両情報送信処理部１１３は、自車両位置取得部１１１で取得した自車両の測位位置と、受信品質取得部１１２で取得した、その測位位置を測位した際の衛星数やノイズレベルや信頼度といった受信品質情報とを、車車間通信部１２から送信させる。測位位置と受信品質情報とを送信させる場合には、送信元の識別を可能にするためのＩＤといった識別情報も送信させる。測位位置の送信については、過去に測位した測位位置まで遡った複数点の測位位置を自車両の走行軌跡として送信させる構成としてもよい。

ここで、前述した情報送信処理について説明を行う。情報送信処理は、例えば自車両のイグニッション電源がオンになったときに開始し、自車両のイグニッション電源がオフになったときに終了する。情報送信処理では、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの一定の周期ごとに、自車両情報送信処理部１１３が、自車両位置取得部１１１で取得した自車両の測位位置と、受信品質取得部１１２で取得した受信品質情報とを、車車間通信部１２から送信させる。

周辺車両に搭載された車載機１において情報送信処理によって送信された周辺車両の測位位置、及びその測位位置を測位した際の衛星数やノイズレベルや信頼度といった受信品質情報は、車車間通信の通信範囲内に自車両が位置する場合には、自車両の車車間通信部１２が受信する。よって、車車間通信部１２が請求項の受信部に相当する。

周辺車両情報取得部１１４は、周辺車両に搭載された車載機１から自車両の車車間通信部１２で受信した周辺車両の測位位置及び受信品質情報を取得する。

相関度決定部１１５は、受信品質取得部１１２で取得した自車両についての受信品質情報と、周辺車両情報取得部１１４で取得した周辺車両についての受信品質情報とをもとに、自車両についての受信品質情報に対する周辺車両についての受信品質情報の相関度を決定する。この相関度が請求項の相関の度合いに相当する。

相関度は、自車両についての受信品質情報と、周辺車両についての受信品質情報との差に応じて決定すればよい。相関度は、例えば「高」、「中」、「低」といった複数段階に区分して決定すればよい。受信品質情報に衛星数、ノイズレベル、及び信頼度といった複数種類の情報を含む場合には、一例として以下のようにして相関度を決定すればよい。

例えば、全種類の受信品質情報について、自車両と周辺車両とで所定値以上の差がある場合には、相関度「低」と決定し、全種類の受信品質情報について、自車両と周辺車両とで所定値未満の差に止まる場合には、相関度「高」と決定すればよい。また、１種類でも自車両と周辺車両とで所定値以上の差となる受信品質情報がある場合には、相関度「中」と決定すればよい。

なお、自車両と周辺車両とで受信品質情報を比較する場合、同じ測位衛星についての受信品質情報を選択して比較する構成としてもよいし、自車両と周辺車両とのそれぞれの可視衛星についての受信品質情報を平均した値を比較する構成としてもよい。また、自車両と周辺車両とのそれぞれの可視衛星についての受信品質情報を平均した値を比較する場合に、仰角が所定角度以上である可視衛星に限定して平均をとる構成としてもよい。

他にも、自車両と周辺車両とで比較する受信品質情報は、逐次得られた受信品質情報の時系列データの平均値を算出したり、出現頻度の最も高い代表値を算出したりすることでノイズを除去した受信品質情報であってもよい。

ここで、図１の車両Ａを自車両、車両Ｘ，Ｙ，Ｚを周辺車両として、各車両についての受信品質情報と自車両に対する相関度との関係を、図４を用いて説明する。図４に一例を示すように、ノイズレベルは「大」「中」「小」といった複数段階に区分して扱う構成とすればよい。また、図４に一例を示すように、信頼度は１００を最高値とする割合で表す構成とすればよい。

図４に示すように、自車両である車両Ａと衛星数、ノイズレベル、信頼度といった受信品質情報が似通った車両Ｘについての相関度が「高」となるのに対して、車両Ａと衛星数、ノイズレベル、信頼度といった受信品質情報が似通っていない車両Ｙ，Ｚについての相関度は「低」となる。

自車両である車両Ａと走行路が同じ車両Ｘは相関度が高くなっている一方、車両と走行路が異なる車両Ｙ，Ｚは相関度が低くなっているように、自車両と条件が同じ（つまり、同じ走行路に位置する）周辺車両ほど、衛星数やノイズレベルや信頼度も似通ったものとなり、相関度は高くなる。

自車両方位判定部１１６は、自車両位置取得部１１１で逐次取得する自車両の測位位置から自車両の進行方向（以下、車両方位）を判定する。一例として、時系列に並んだ複数の自車両の測位位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を、自車両の車両方位と判定すればよい。車両方位は、一例として北を基準とした方位角で表す構成とすればよい。周辺車両方位判定部１１７は、周辺車両情報取得部１１４で逐次取得する周辺車両の測位位置から、自車両方位判定部１１６と同様にして、周辺車両の車両方位を判定する。

走行路判定部１１８は、周辺車両方位判定部１１７で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部１１６で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、相関度決定部１１５で決定した自車両と周辺車両との受信品質情報の相関度から、周辺車両の走行路を判定する。一例としては、車両方位が一致し、且つ、相関度が閾値よりも高い場合に、自車両と同じ走行路に周辺車両が位置すると判定する。一方、車両方位が一致し、且つ、相関度が閾値以下の場合に、自車両と異なる走行路に周辺車両が位置すると判定する。

マップマッチング部１１９及び表示処理部１２０は、前述の周辺車両表示処理に用いられる。

マップマッチング部１１９は、自車両位置取得部１１１で取得する自車両の測位位置と、地図情報格納部２に格納されている道路情報とをもとに、マップマッチング処理を行って、自車両の道路上の位置を決定する。マップマッチング処理とは、時系列に並んだ測位位置から特定される走行軌跡を、電子地図の道路上にマッチングさせるマップマッチングを行うことで、電子地図の道路上に位置するように測位位置を校正し、道路上の位置を決定する処理である。

また、マップマッチング部１１９は、周辺車両情報取得部１１４で逐次取得する周辺車両の測位位置と、走行路判定部１１８での判定結果と、自車両についてのマップマッチング処理の結果と、地図情報格納部２に格納されている道路情報とをもとに、周辺車両の道路上の位置を決定する。

一例としては、周辺車両情報取得部１１４で逐次取得する周辺車両の測位位置から特定される走行軌跡を電子地図の道路上にマッチングさせるマップマッチングを試みる。そして、マッチングの候補となる道路が１種類の場合には、その１種類の道路上に周辺車両が位置すると決定する。

また、マッチングの候補となる道路が複数種類の場合であって、且つ、走行路判定部１１８で周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定した場合には、自車両についてのマップマッチング処理によって自車両が位置すると決定した道路上に周辺車両が位置すると決定する。一方、マッチングの候補となる道路が複数種類の場合であって、且つ、走行路判定部１１８で周辺車両が自車両と異なる走行路に位置すると判定した場合には、自車両についてのマップマッチング処理によって自車両が位置すると決定した道路以外の候補の道路上に周辺車両が位置すると決定する。

表示処理部１２０は、マップマッチング部１１９でのマップマッチングの結果をもとに、電子地図上に、自車両の位置を示すマークと、自車両と同じ走行路に位置すると走行路判定部１１８で判定した周辺車両の位置を示すマークとを重畳させた画像を、表示装置３に表示させる。自車両と異なる走行路に位置すると走行路判定部１１８で判定した周辺車両の車両を示すマークは表示させないものとする。これによれば、自車両のドライバにとって重要性の低い周辺車両についての情報提供を省くことが可能になる。

ここで、周辺車両表示処理について説明を行う。周辺車両表示処理は、例えば自車両のイグニッション電源がオンになったときに開始し、自車両のイグニッション電源がオフになったときに終了する。

周辺車両表示処理では、まず、マップマッチング部１１９が、前述したようにして、自車両の道路上の車両を決定する。続いて、マップマッチング部１１９が、前述したようにして、走行路判定部１１８での判定結果を用いて、周辺車両の道路上の位置を決定する。そして、表示処理部１２０が、電子地図上に、自車両の位置を示すマークと、自車両と同じ走行路に位置すると判定された周辺車両の位置を示すマークとを重畳させた画像を、表示装置３に表示させる。

例えば、図１の場合を例に挙げて説明を行う。ここでは、車両Ａが自車両、車両Ｘ，Ｙ，Ｚが周辺車両とする。図１の場合では、自車両である車両Ａと走行路が同じである車両Ｘの位置を示すマークを表示させ、車両Ａと走行路が異なる車両Ｙ，Ｚの位置を示すマークについては表示させないことになる。

なお、周辺車両表示処理では、自車両と同じ走行路に位置すると判定された周辺車両のうち、自車両からの距離が所定距離内のものに限って、周辺車両の位置を示すマークを表示させる構成としてもよい。

（周辺車両走行路判定処理）
ここで、図５のフローチャートを用いて、制御部１１での前述した周辺車両走行路判定処理についての説明を行う。図５のフローチャートは、自車両のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、周辺車両情報取得部１１４が、周辺車両に搭載された車載機１から自車両の車車間通信部１２で受信した周辺車両の測位位置及び受信品質情報を取得した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、周辺車両の測位位置及び受信品質情報を取得していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ２では、周辺車両情報取得部１１４が、同一の周辺車両から測位位置及び受信品質情報を所定回数取得した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、所定回数に満たない場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。同一の周辺車両の情報であるか否かについては、情報に付与されている送信元のＩＤから判別すればよい。また、ここで言うところの所定回数とは、周辺車両方位判定部１１７で周辺車両の方位を判定するのに十分な測位位置を取得することができる程度の回数とすればよい。

ステップＳ３では、周辺車両方位判定部１１７が、周辺車両情報取得部１１４で逐次取得した周辺車両の測位位置から、周辺車両の車両方位を判定する。ステップＳ４では、自車両方位判定部１１６が、自車両位置取得部１１１で逐次取得した自車両の測位位置から自車両の車両方位を判定する。

例えば、Ｓ３とＳ４では、お互いに直近の車両方位を判定することで、ほぼ同時点における周辺車両と自車両との車両方位を判定する構成とすればよい。他にも、タイムスタンプなどを用いて情報の新しさを揃えることで、ほぼ同時点における周辺車両と自車両との車両方位を判定する構成としてもよい。なお、Ｓ３の処理とＳ４の処理とは、順番を入れ替える構成としてもよい。

ステップＳ５では、走行路判定部１１８が、Ｓ３で判定した周辺車両の車両方位とＳ４で判定した自車両の車両方位とが一致するか否かを判定する。ここで言うところの一致とは、誤差程度のずれも含む略一致としてもよい。そして、車両方位が一致すると判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、車両方位が一致しないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ１１に移る。

ステップＳ６では、受信品質取得部１１２が、位置検出器１３で自車両の測位位置を測位した際の衛星数やノイズレベルや信頼度といった受信品質情報を取得する。なお、Ｓ５の処理よりも前にＳ６の処理を行う構成としてもよい。

ステップＳ７では、相関度決定部１１５が、Ｓ５で取得した自車両についての受信品質情報と、Ｓ３で車両方位を特定した周辺車両についての、周辺車両情報取得部１１４で取得した受信品質情報とをもとに、自車両についての受信品質情報に対する周辺車両についての受信品質情報の相関度を決定する。

ステップＳ８では、走行路判定部１１８が、Ｓ７で決定した相関度が閾値よりも高いか否かを判定する。ここで言うところの閾値とは、走行路が同じと推定される程度の高さの相関度の値であって、任意に設定可能な値である。そして、相関度が閾値よりも高いと判定した場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、相関度が閾値以下と判定した場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ９では、周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定する。一方、ステップＳ１０では、周辺車両が自車両と異なる走行路に位置すると判定する。

ステップＳ１１では、周辺車両走行路判定処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には、周辺車両走行路判定処理を終了する。また、周辺車両走行路判定処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。周辺車両走行路判定処理の終了タイミングの一例としては、自車両のイグニッション電源がオフになったときなどがある。

一例として、車両走行路判定処理での判定結果は、前述したように、周辺車両表示処理に用いられる。

（実施形態１のまとめ）
周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致する場合には、少なくとも自車両の位置する走行路と同じ方向に伸びている走行路に周辺車両が位置すると言える。自車両と周辺車両とが同じ走行路に位置しない場合には、自車両と周辺車両とで、測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報の相関度が高くない可能性が高いのに対して、両者が同じ走行路に位置する場合には、両者についての受信品質情報の相関度が高いと考えられる。

実施形態１の構成によれば、周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、自車両と周辺車両とで受信品質情報の相関度が閾値よりも高い場合に、周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定する。一方、周辺車両の車両方位と自車両の車両方位とが一致しない場合や、自車両と周辺車両とで受信品質情報の相関度が閾値以下の場合に、周辺車両が自車両と異なる走行路に位置すると判定する。よって、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、車車間通信によって周辺車両の車載機１から送信されてくる、周辺車両の車載機１で測位した測位位置を、周辺車両の走行路の判定に用いる。よって、実施形態１の構成によれば、車車間通信で周辺車両から送信されてきた測位情報を用いて周辺車両の走行路の判定を行う場合に、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。

さらに、実施形態１の構成によれば、自車両と周辺車両とでＧＮＳＳ受信機の特性差があることで、同じ条件下であっても受信品質情報が一致しない場合にも、周辺車両の走行路を正確に判定することが可能になる。詳しくは、以下の通りである。自車両と周辺車両とでＧＮＳＳ受信機の特性差があったとしても、同じ条件下であれば受信品質情報の傾向は似通ったものになる。よって、自車両と周辺車両とでＧＮＳＳ受信機の特性差があったとしても、同じ条件下であれば受信品質情報の相関度は大差のないものとなる。従って、受信品質情報の相関度が閾値よりも高いか否かの判定結果については、自車両と周辺車両とでＧＮＳＳ受信機の特性差があったとしても、同じ条件下であれば同じ判定結果となる可能性が高く、周辺車両の走行路を正確に判定することが可能になる。

（変形例１）
実施形態１では、周辺車両方位判定部１１７で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部１１６で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、相関度決定部１１５で決定した周辺車両と自車両との受信品質情報の相関度から、周辺車両の走行路を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。

例えば、周辺車両方位判定部１１７で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部１１６で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、周辺車両と自車両との受信品質情報が設定した範囲内にあるか否かによって周辺車両の走行路を判定する構成としてもよい。周辺車両と自車両との受信品質情報が設定した範囲内にあるか否かの判定は、周辺車両情報取得部１１４で取得した周辺車両についての受信品質情報と、受信品質取得部１１２で取得した自車両についての受信品質情報とをもとに、走行路判定部１１８で行う構成とすればよい。

一例としては、受信品質情報として、ノイズレベルと衛星数と信頼度とのうちの衛星数のみを車車間通信で送受信し、走行路判定部１１８において、周辺車両と自車両との車両方位が一致する場合であって、且つ、周辺車両と自車両との衛星数が一致する場合に、周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定する構成とすればよい。なお、車両方位や衛星数が一致しない場合には、周辺車両が自車両と異なる走行路に位置すると判定すればよい。

これによれば、周辺車両と自車両との受信品質情報の相関度を決定する処理や、周辺車両と自車両との衛星数以外の受信品質情報の一致を判定する処理を必要としない分だけ、車載機１の処理負荷を低減することができる。

なお、ノイズレベルと衛星数と信頼度とのうちの衛星数のみを用いる構成に代えて、ノイズレベルのみを用いる構成や信頼度のみを用いる構成としてもよい。また、周辺車両と自車両との車両方位が一致する場合であって、且つ、ノイズレベルや信頼度の差が所定値以内におさまる程度に近似している（つまり、近似している）場合に、周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定する構成としてもよい。

（変形例２）
また、相関度決定部１１５で決定した周辺車両と自車両との受信品質情報の相関度の代わりに、受信品質情報のうちの信頼度が近似するか否かによって、周辺車両の走行路を判定する構成（以下、変形例２）としてもよい。以下では、この変形例２について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、実施形態１の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

変形例２の制御部１１は、図６に示すように、相関度決定部１１５の代わりに信頼度近似判定部１２１を含む点、及び走行路判定部１１８での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の制御部１１と同様である。

また、変形例２では、信頼度としては、デッドレコニングを行って測位した測位位置との比較によって評価した、衛星測位システムによって測位した測位位置の信頼度を用いる。一例として、変形例２では、デッドレコニングを行って測位した測位位置と、ＧＮＳＳによって測位した測位位置との直近の軌跡を構成する各位置間の移動ベクトルの合計の差に基づく信頼度を用いるものとする。

信頼度近似判定部１２１は、受信品質取得部１１２で取得した自車両についての受信品質情報のうちの信頼度と、周辺車両情報取得部１１４で取得した周辺車両についての受信品質情報のうちの信頼度とが近似するか否かを判定する。一例として、信頼度の差が所定値以上なら近似しないと判定し、所定値未満なら近似すると判定すればよい。ここで言うところの所定値とは誤差程度の値であって、任意に設定可能な値である。

なお、近似を判定する際の比較対象とする信頼度の選択の方法は、実施形態１における相関度決定部１１５での比較対象とする受信品質情報の選択と同様とすればよい。

そして、変形例２の走行路判定部１１８は、周辺車両方位判定部１１７で判定した周辺車両の車両方位と自車両方位判定部１１６で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、受信品質取得部１１２で取得した自車両についての信頼度と、周辺車両情報取得部１１４で取得した周辺車両についての信頼度とが近似すると信頼度近似判定部１２１で判定した場合に、周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定する。一方、自車両と周辺車両との車両方位が一致しなかったり、自車両と周辺車両との信頼度が近似しないと判定したりした場合には、周辺車両が自車両と異なる走行路に位置すると判定する。

変形例２の構成によれば、衛星測位システムを用いずに測位した測位位置との比較によって評価した、測位システムを用いて測位した測位位置の信頼度を用いるので、ＧＮＳＳ受信機の特性差による影響を除外して、自車両と周辺車両とでの測位精度の確からしさを比較することが可能になる。よって、自車両と周辺車両とでＧＮＳＳ受信機の特性差がある場合でも、周辺車両の走行路をより正確に判定することが可能になる。

（変形例３）
なお、実施形態１では、走行路判定部１１８での判定結果を、地図上に自車両と周辺車両との位置を表示させる運転支援に用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両への周辺車両の接近を音声や表示によって報知させる運転支援などに用いる構成としてもよい。

具体例としては、走行路判定部１１８で自車両と同じ走行路に位置すると判定した周辺車両について、自車両との距離が所定距離内となった場合に自車両のドライバに向けて報知を行わせる構成とすればよい。また、走行路判定部１１８で自車両と異なる走行路に位置すると判定した周辺車両について、自車両との距離に関わらず、報知を行わせない構成とすればよい。この構成においても、走行路判定部１１８での判定結果を用いることで、報知の必要のない周辺車両についての報知を省き、無駄な処理を低減することができる。

（変形例４）
また、車載機１は、複数の機器からなるユニットであってもよい。この場合、制御部１１の各部は、それぞれ別の機器に備えられる構成であってもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１車載機、２地図情報格納部、３表示装置、１１制御部、１２車車間通信部（受信部）、１２ａ送受信アンテナ、１３位置検出器、１３ａＧＮＳＳアンテナ、１００運転支援システム、１１１自車両位置取得部、１１２受信品質取得部、１１３自車両情報送信処理部、１１４周辺車両情報送信処理部、１１５相関度決定部、１１６自車両方位判定部、１１７周辺車両方位判定部、１１８走行路判定部、１１９マップマッチング部、１２０表示処理部、１２１信頼度近似判定部

Claims

車両に搭載されるとともに、
前記車両の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、衛星測位システムを用いて測位したその周辺車両の位置情報とその周辺車両についての前記衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報とを逐次受信する受信部（１２）と、
前記衛星測位システムを用いて測位した自車両の位置情報を逐次取得する自車両位置取得部（１１１）と、
自車両についての前記衛星測位システムの測位衛星からの受信品質に関する受信品質情報を取得する受信品質取得部（１１２）と、
前記受信部で逐次受信する前記周辺車両の位置情報から前記周辺車両の車両方位を判定する周辺車両方位判定部（１１７）と、
前記自車両位置取得部で逐次取得する自車両の位置情報から自車両の車両方位を判定する自車両方位判定部（１１６）と、
前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合に、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報と前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報との相関から、前記周辺車両の走行路を判定する走行路判定部（１１８）とを備えることを特徴とする車載機。
請求項１において、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報と前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報とが設定した範囲内にある場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。
請求項２において、
前記受信品質情報は、前記衛星測位システムの測位衛星のうちの可視衛星の数であって、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての可視衛星の数と前記受信品質取得部で取得した自車両についての可視衛星の数とが一致する場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。
請求項１において、
前記受信品質情報には、前記衛星測位システムを用いて測位した位置情報の測位精度の確からしさを示す信頼度を含み、
前記受信部で受信した前記周辺車両についての信頼度と前記受信品質取得部で取得した自車両についての信頼度とが近似するか否かを判定する信頼度近似判定部（１２１）を備え、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記受信部で受信した前記周辺車両についての信頼度と前記受信品質取得部で取得した自車両についての信頼度とが近似すると前記信頼度近似判定部で判定した場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。
請求項１において、
前記受信品質取得部で取得した自車両についての前記受信品質情報に対する、前記受信部で受信した前記周辺車両についての前記受信品質情報の相関の度合いである相関度を決定する相関度決定部（１１５）を備え、
前記走行路判定部は、前記周辺車両方位判定部で判定した前記周辺車両の車両方位と前記自車両方位判定部で判定した自車両の車両方位とが一致する場合であって、且つ、前記相関度決定部で決定した相関度が閾値よりも高い場合に、前記周辺車両が自車両と同じ走行路に位置すると判定することを特徴とする車載機。