JPH08287394A

JPH08287394A - 車載用ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JPH08287394A
Application number: JP11233195A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Takagi; 真一高木
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1995-04-13
Filing date: 1995-04-13
Publication date: 1996-11-01
Anticipated expiration: 2020-02-16
Also published as: JP3620093B2

Abstract

(57)【要約】【目的】道路上を走行している車両が相互に通信する
ことによって、他車の走行データを受取り、車両の経路
案内に供し得るようにした車載用ナビゲーションシステ
ムを提供する。【構成】地図データ読み込み部１３により読み込まれ
た地図データ及び現在位置測定部３０により測位された
現在位置に基づき、設定された目的地までのルートを設
定する（Ｓ１３）。また、自車位置を他車へ通知する
（Ｓ１４）と共に、他車位置を受信する（Ｓ１５）。そ
して、受信した他車位置に基づき、上記ステップ１３で
設定されたルート上に存在する他車を抽出し（Ｓ１
７）、抽出された他車の数が自車の円滑な通行を阻害す
る程多いか否かを判断し、他車の数が多いと判断された
場合には、設定したルートを変更する（Ｓ３０）。この
ため、走行車両が多く混雑しているルートを避けルート
設定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車載用ナビゲーション
システムに関し、特に、車両間通信を用いて他車の走行
データを得ることができる車載用ナビゲーションシステ
ムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】走行中の車両において、予め設定された
道路地図上に該車両の現在地や走行軌跡などの状態を表
示させる車載用ナビゲーションシステムが現在用いられ
ている。この車載用ナビゲーションシステムにおいて
は、距離検出センサによって車両の走行距離を検出する
と共に、方位センサによって車両の進行方向を検出し、
それらの検出値から車両の現在地を演算によって求め、
その位置を道路地図上にプロットして表示画面上に車両
の走行に伴って表示して行く。更に、現在位置を求める
為に、ＧＰＳ（クローバル・ポジショニング・システ
ム）受信機により、人口衛星から車両の現在地情報を緯
度・経度の値で受信している。

【０００３】また、ナビゲーション装置の機能の一つと
して、いわゆる経路誘導機能が知られている。この経路
誘導機能は、車両の現在位置から目的地までの経路を表
示画面上に表示し、目的地まで車両を誘導するものであ
る。即ち、運転者によって目的地が入力されると、現在
地から目的地までの経路を演算によって求める。この際
に、目的地までの誘導経路としては、複数の経路の中か
ら距離的に最短となるものが選択される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置では、上述したように誘導経路とし
て距離的に最短になるものを選択しているが、渋滞等の
道路状況によっては距離的に最短な経路が、最も短い時
間で目的地に到達できる経路であるとは言いえなかっ
た。

【０００５】他方、特開平４−２９５９９９号公報に
は、車両間通信を利用して他車の走行記録を受信し、そ
れを車載用ナビゲーションシステムの走行資料として活
用しようとする技術が提案されている。しかしながら、
この技術では、入力し得る情報が限定されているため、
最も短い時間で目的地に到達できる経路を選択するため
の走行資料を入手することが困難であった。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、道路上
を走行している車両が相互に通信することによって、他
車の走行データを受取り、車両の経路案内に供し得るよ
うにした車載用ナビゲーションシステムを提供すること
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の請求項１の車載用ナビゲーションシステム
では、目的地を設定する目的地設定装置と、自車位置を
測位する測位装置と、自車位置を他車へ通知する自車位
置送信装置と、他車位置を受信する他車位置受信装置
と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、該地図情報
記憶部から地図情報を読み込む地図情報読み込み装置
と、前記地図情報読み込み装置により読み込まれた地図
情報及び前記測位装置により測位された現在位置に基づ
き、目的地設定装置によって設定された目的地までのル
ートを設定するルート設定装置と、を備える車載用ナビ
ゲーションシステムであって、前記他車位置受信装置に
より受信した他車位置に基づき、前記ルート設定装置に
より設定されたルート上に存在する他車を抽出する他車
抽出手段と、該他車抽出手段により抽出された他車の数
が自車の円滑な通行を阻害する程多いか否かを判断する
他車数判断手段とを有し、前記他車数判断手段によって
他車の数が多いと判断された場合には、前記ルート設定
装置が、設定したルートを変更することを要旨とする。

【０００８】また、上記の目的を達成するため、本発明
の請求項２の車載用ナビゲーションシステムでは、目的
地を設定する目的地設定装置と、自車位置を測位する測
位装置と、自車位置及び目的地を他車へ通知する自車位
置送信装置と、他車位置及び他車の目的地を受信する他
車位置受信装置と、地図情報を保持する地図情報記憶部
と、該地図情報記憶部から地図情報を読み込む地図情報
読み込み装置と、前記地図情報読み込み装置により読み
込まれた地図情報及び前記測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定するルート設定装置と、を備え
る車載用ナビゲーションシステムであって、前記他車位
置受信装置により受信した他車位置及び他車の目的地に
基づき、前記ルート設定装置により設定されたルート上
を走行する予定の他車を抽出する他車抽出手段と、該他
車抽出手段により抽出された他車の数が自車の円滑な通
行を阻害する程多いか否かを判断する他車数判断手段と
を有し、前記他車数判断手段によって他車の数が多いと
判断された場合には、前記ルート設定装置が、設定した
ルートを変更することを要旨とする。

【０００９】また、上記の目的を達成するため、本発明
の請求項３の車載用ナビゲーションシステムでは、目的
地を設定する目的地設定装置と、自車位置を測位する測
位装置と、自車位置及び自車の目的地までのルートを他
車へ通知する自車位置送信装置と、他車位置及び他車の
目的地までのルートを受信する他車位置受信装置と、地
図情報を保持する地図情報記憶部と、該地図情報記憶部
から地図情報を読み込む地図情報読み込み装置と、前記
地図情報読み込み装置により読み込まれた地図情報及び
前記測位装置により測位された現在位置に基づき、目的
地設定装置によって設定された目的地までのルートを設
定するルート設定装置と、を備える車載用ナビゲーショ
ンシステムであって、前記他車位置受信装置により受信
した他車位置及び他車の目的地までのルートに基づき、
前記ルート設定装置により設定されたルート上を走行す
る予定の他車を抽出する他車抽出手段と、該他車抽出手
段により抽出された他車の数が自車の円滑な通行を阻害
する程多いか否かを判断する他車数判断手段とを有し、
前記他車数判断手段によって他車の数が多いと判断され
た場合には、前記ルート設定装置が、設定したルートを
変更することを要旨とする。

【００１０】また、上記の目的を達成するため、本発明
の請求項４の車載用ナビゲーションシステムでは、目的
地を設定する目的地設定装置と、自車位置を測位する測
位装置と、自車位置及びハザードの点灯を他車へ通知す
る自車位置送信装置と、他車位置及び他車のハザードの
点灯を受信する他車位置受信装置と、地図情報を保持す
る地図情報記憶部と、該地図情報記憶部から地図情報を
読み込む地図情報読み込み装置と、前記地図情報読み込
み装置により読み込まれた地図情報及び前記測位装置に
より測位された現在位置に基づき、目的地設定装置によ
って設定された目的地までのルートを設定するルート設
定装置と、を備える車載用ナビゲーションシステムであ
って、前記他車位置受信装置により受信したハザードを
点灯している他車位置に基づき、前記ルート設定装置に
より設定されたルート上に該ハザードを点灯している他
車が存在するか否かを判断する他車判断手段と、該他車
判断手段により判断されたハザード点灯中の他車に対し
て運転者に注意を促す注意喚起手段とを有することを要
旨とする。

【００１１】また、上記の目的を達成するため、本発明
の請求項５の車載用ナビゲーションシステムでは、目的
地を設定する目的地設定装置と、自車位置を測位する測
位装置と、緊急車両から発せられる現在位置を受信する
緊急車両位置受信装置と、地図情報を保持する地図情報
記憶部と、該地図情報記憶部から地図情報を読み込む地
図情報読み込み装置と、前記地図情報読み込み装置によ
り読み込まれた地図情報及び前記測位装置により測位さ
れた現在位置に基づき、目的地設定装置によって設定さ
れた目的地までのルートを設定するルート設定装置と、
を備える車載用ナビゲーションシステムであって、前記
緊急車両位置受信装置により受信した緊急車両の位置に
基づき、前記ルート設定装置により設定されたルート上
に緊急車両が存在するかを判断する緊急車両判断手段
と、該緊急車両判断手段により判断された緊急車両に対
して運転者に注意を促す注意喚起手段とを有することを
要旨とする。

【００１２】

【作用】請求項１の車載用ナビゲーションシステムで
は、ルート設定装置が、地図情報読み込み装置により読
み込まれた地図情報及び測位装置により測位された現在
位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目的
地までのルートを設定する。また、自車位置送信装置に
より自車位置を他車へ通知すると共に、他車位置受信装
置を介して他車位置を受信する。そして、この他車位置
受信装置により受信した他車位置に基づき、他車抽出手
段が、ルート設定装置により設定されたルート上に存在
する他車を抽出し、他車数判断手段が、該他車抽出手段
により抽出された他車の数が自車の円滑な通行を阻害す
る程多いか否かを判断し、この他車数判断手段によって
他車の数が多いと判断された場合には、ルート設定装置
が設定したルートを変更する。このため、走行車両が多
く混雑しているルートを避けルート設定できる。

【００１３】請求項２の車載用ナビゲーションシステム
では、ルート設定装置が、地図情報読み込み装置により
読み込まれた地図情報及び測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定する。また、自車位置送信装置
により自車位置及び目的地を他車へ通知すると共に、他
車位置受信装置を介して他車位置及び他車の目的地を受
信する。そして、この他車位置受信装置により受信した
他車位置及び目的地に基づき、他車抽出手段が、ルート
設定装置により設定されたルート上を走行する予定の他
車を抽出し、他車数判断手段が、該他車抽出手段により
抽出された他車の数が自車の円滑な通行を阻害する程多
いか否かを判断する。そして、この他車数判断手段によ
って他車の数が多いと判断された場合には、ルート設定
装置が設定したルートを変更する。このため、同一目的
地へ向かう予定の走行車両が多く混雑が予想されるルー
トを避けルート設定できる。

【００１４】請求項３の車載用ナビゲーションシステム
では、ルート設定装置が、地図情報読み込み装置により
読み込まれた地図情報及び測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定する。また、自車位置送信装置
により自車位置及び自車の目的地までのルートを他車へ
通知すると共に、他車位置受信装置を介して他車位置及
び他車の目的地までのルートを受信する。そして、この
他車位置受信装置により受信した他車位置及び目的地ま
でのルートに基づき、他車抽出手段が、ルート設定装置
により設定されたルート上を走行する予定の他車を抽出
し、他車数判断手段が、該他車抽出手段により抽出され
た他車の数が自車の円滑な通行を阻害する程多いか否か
を判断する。そして、この他車数判断手段によって他車
の数が多いと判断された場合には、ルート設定装置が設
定したルートを変更する。このため、同一目的地へ向か
う予定の走行車両が多く混雑が予想されるルートを避け
ルート設定できる。

【００１５】請求項４の車載用ナビゲーションシステム
では、ルート設定装置が、地図情報読み込み装置により
読み込まれた地図情報及び測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定する。また、自車位置送信装置
が自車位置及びハザードの点灯を他車へ通知すると共
に、他車位置受信装置によって他車位置及び他車のハザ
ードの点灯を受信する。ここで、他車判断手段が、他車
位置受信装置により受信したハザードを点灯している他
車位置に基づき、ルート設定装置により設定されたルー
ト上に該ハザードを点灯している他車が存在するか否か
を判断し、注意喚起手段が、該他車判断手段により判断
された他車に対して運転者に注意を促す。即ち、ハザー
ドを点灯している車両を運転者の目視以前に知らせ安全
運転に供させる。

【００１６】請求項５の車載用ナビゲーションシステム
では、ルート設定装置が、地図情報読み込み装置により
読み込まれた地図情報及び測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定する。また、緊急車両位置受信
装置が、緊急車両から発せられる現在位置を受信する。
そして、緊急車両判断手段が、緊急車両位置受信装置に
より受信した緊急車両の位置に基づき、前記ルート設定
装置により設定されたルート上に緊急車両が存在するか
を判断し、注意喚起手段が、該緊急車両判断手段により
判断された緊急車両に対して運転者に注意を促す。即
ち、緊急車両の接近を運転者の目視以前に知らせ安全運
転に供させる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を具体化した実施例について図
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例に係る
車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。この実施例では、車両の車室内に配置される表示部
２０と、該表示部２０を制御する制御部１０とから構成
されている。この表示部２０には、表示画面２１Ａと、
スピーカ２１Ｂと、スイッチ２２ａとが取り付けられて
いる。他方、制御部１０は、地図管理部１１と、画面管
理部１２と、地図データ読み込み部１３と、地図描画部
１４と、全体管理部１５と、入力管理部１６とから構成
されている。

【００１８】地図管理部１１は、現在位置測定部３０か
ら入力される現在位置に基づき車両の現在位置を管理す
る。この現在位置測定部３０には、道路上に設置される
ビーコン送信機からのビーコンを受信するビーコン受信
機３２と、人口衛星からの電波を受信するＧＰＳレシー
バ３４と、車両の進行方向を検出する方位センサ３６
と、車両の走行距離を検出する距離センサ３８とが接続
されており、これらによって検出された値を相互に補正
することで正確な位置を求めるように構成されている。

【００１９】画面管理部１２は、全体管理部１５からの
制御信号に基づき、地図描画部１４によって描かれた表
示画像を表示部２０の表示画面２１Ａに表示させると共
に、全体管理部１５からの制御信号に基づき、表示部２
０のスピーカ２１Ｂから音声信号を発せさせる。

【００２０】地図データ読み込み部１３は、速度センサ
２７から送られた自車速度と、ウインカセンサから送ら
れてウインカの点滅、ハザードの点滅等の信号とを入力
すると共に、地図情報記憶部４０から地図データを読み
込む。この地図情報記憶部４０には、国内の地図情報が
デジタルデータのフォーマットに変換され記憶されてい
るデジタルマップデータ記憶部４２と、道路データが記
憶されている道路データ記憶部４４と、目的地のデータ
が記憶されている目的地データ記憶部４６と、地図の座
標データが記憶されている地図座標データ記憶部４８と
から構成されている。

【００２１】全体管理部１５は制御部１０全体の管理を
行う。この全体管理部１５には、他車の走行データを受
信する他車データ受信部２６と、自車の走行データを他
車へ送信する自車データ発信部２４とが接続されてい
る。他車との間で送受する走行データとしては、それぞ
れの車両の識別情報（例えば、ナンバプレートの番号、
及び、救急車、消防車等の緊急車両の識別情報等）、現
在位置、車速、目的地、ウインカーの点滅を示すウイン
カー情報等が含まれる。

【００２２】入力管理部１６は、表示部２０のスイッチ
２２ａの操作による信号がスイッチ入力管理部２２を介
して入力され、これに応じて、目的地の設定や表示部２
０の表示画面２１Ａの切り換え等を全体管理部１５に指
示する。

【００２３】次に、第１実施例に係る車載用ナビゲーシ
ョン装置の目的地設定の動作を図２乃至図１１を参照し
て説明する。制御部１０は、ナビゲーション装置のスイ
ッチがオンされると（Ｓ１１がＹｅｓ）、動作を開始す
る。まず、表示部２０のスイッチ２２ａを介して設定さ
れた目的地を入力する（Ｓ１２）。そして、この目的地
と、上記現在位置測定部３０に依って測定された現在位
置とに基づき、該目的地及び現在位置を含む地図データ
を地図情報記憶部４０から読み出す。ここで、読みだし
た地図データに基づき表示画面２１に表示した画像表示
例を図７に示す。ここでは、目的地をＤとし、自車位置
をＭＩとして示している。そして、制御部１０は、該現
在位置から目的位置までのルートを選択する（Ｓ１
３）。この際に、自車位置ＭＩから目的地Ｄまでの複数
の走行可能なルートの内の最短のルートＲ１を選択す
る。

【００２４】引き続き、制御部１０は、自車の走行デー
タ（自車の識別情報、現在位置、目的地までのルート、
車速、目的地、ウインカーの点滅を示すウインカー情
報）を自車データ発信部２４から発信する（Ｓ１４）。
この走行データの発信は赤外線により行う。次に、他車
データ受信部２６を介して、赤外線による他車の走行デ
ータ（他車の識別情報、現在位置、車速、目的地、目的
地までのルート、ウインカー情報）を受信すると共に
（Ｓ１５）、受信した内容を自車データ発信部２４から
転送する（Ｓ１６）。即ち、本実施例のナビゲーション
装置では、赤外線を介して受信した他車の走行データを
転送することにより、リレー状に走行データを受け渡し
て行く。

【００２５】この走行データの転送について図６を参照
して説明する。道路上に３台の車両Ａ、Ｂ、Ｃが走行し
ているものとする。先ず、車両Ｃは、自車の走行データ
を前後左右の車両に送出する。そして、この車両Ｃから
走行データを受けた後方の車両Ｂは、自車の走行データ
と共に、車両Ｃから受けた走行データを前後左右の車両
に送る。そして、最後尾を走行している車両Ａは、直前
を走行している車両Ｂと、更にその前を走行している車
両Ｃとの走行データを受け、後述するように経路案内に
用いる。

【００２６】制御部１０は、次に他車データの処理を行
う（Ｓ１７）。ここでは、ステップ１５にて受信した他
車の走行データに基づき、図７に示す地図データ（表示
画像）上に、自車ＭＩと同方向へ走行している他車の位
置（ここでは、他車Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４から走行デ
ータが受信できたものとする）を図８に示すようにプロ
ットする。なお、他車が自車と同一方向へ走行している
かは、走行データの識別信号により特定される他車の位
置を２回以上受信して走行方向を判別することにより行
う。もしくは他車の目的地までのルートを元に走行方向
を判別してもよい。そして、ルートを検討するルート検
討処理を実行する（Ｓ３０）。このルート検討処理のサ
ブルーチンを示す図３を参照して当該ルート検討処理を
詳細に説明する。

【００２７】まず、制御部１０は、上記地図データの自
車の走行経路であるルートＲ１上にプロットされた他車
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４の数が、自車の円滑な通行を阻
害する程多いか否かを判断する（Ｓ３１）。なお、この
判断は、ルートＲ１の道路幅、制限速度等を勘案して行
う。例えば、道路幅が片側１２ｍで広く、制限速度が６
０kmと高い場合には、４台の他車の存在によって自車の
円滑な通行を阻害されることはないため、該ステップ３
１の判断がＮｏとなる。他方、道路幅が４ｍと狭く、制
限速度が４０kmと低い場合には、４台の他車の存在によ
って自車の円滑な通行が阻害されると判断する（ステッ
プ３１がＹｅｓ）。

【００２８】上記ステップ３１がＮｏの場合には、引き
続き同一ルートを通過する予定の車両数が多いかを判断
する（Ｓ３２）。ここでは、図９に示すように自車ＭＩ
に先行する他車Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４について、それ
ぞれの目的地からルートＲ１を通過する予定か否かを判
断する場合について説明する。先ず、他車Ｅ１、Ｅ２、
Ｅ３、Ｅ４の現在位置及び目的地に基づき、通過するで
あろうルートを推測する。ここで、例えば、他車Ｅ１、
Ｅ２が自車ＭＩと同じ目的地Ｄへ向かっており、また、
他車Ｅ３は、目的地は異なるがルートＲ１を通過する目
的地へ向かっている場合には、同一ルートを通過する車
両数が多いと判断する（Ｓ３２がＹｅｓ）。他方、他車
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ４が図中のルートＲ４を経由する目的地
へ向かっている場合には、同一ルートを通過する車両数
が少ないと判断する（Ｓ３２がＮｏ）。なお、ここで
は、先行する他車Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４の現在位置及
び目的地に基づき通過するルートを推定したが、このス
テップ３２における処理を簡易化するために、自車ＭＩ
と目的地が同一か否かにより同一ルートを通過する車両
数が多いかを判断することも可能である。

【００２９】なお、他車から目的地までのルートを受信
している場合には、他車Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４のそれ
ぞれのルートに基づき、同一ルートを通過する予定の車
両数が多いかを判断する。

【００３０】更に、上記ステップ３２がＮｏの場合に
は、次に、通過を予定しているルートＲ１における他車
の走行速度が低いか否かを判断する（Ｓ３３）。ここで
は、図８に示す他車Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４について、
受信した走行データに含まれる速度を判断する。この際
に、走行中のルートＲ１の制限速度を勘案して速度が低
いか否かを判断する。例えば、他車Ｅ１の速度が４０km
／時であっても、制限時速が６０km／時のときには低い
と判断されるが、制限時速が４０km／時のときには高い
と判断されることになる。

【００３１】ここで、上述したステップ３１、３２、３
３の判断がいずれもＮｏの場合には、後述するルート変
更フラグＰが立てられているかを判断し（Ｓ３６）、こ
のルート変更フラグＰが立てられてない場合には（Ｓ３
６がＮｏ）、当該ルート検討処理のサブルーチンを終了
して図２に示すメインルーチンに戻る。

【００３２】他方、上記ステップ３１、３２、３３の判
断でいずれかがＹｅｓの場合には、ルートの変更を行う
（Ｓ３４）。ここでは、図８に示す目的地Ｄまでの最短
距離であるルートＲ１から、次に短い距離のルートＲ２
に変更する。そして、ルートを変更したことを表すルー
ト変更フラグＰを立て（Ｓ３５）、ステップ３１の処理
に戻り、当該ルートＲ２について車両数が多いかを判断
し、次に、該ルートＲ２を通過する予定の車両数が多い
かを判断し（Ｓ３２）、最後に、当該ルートＲ２におけ
る走行速度が低いかを判断する（Ｓ３３）。このステッ
プ３１、３２、３３の判断でいずれかがＹｅｓの場合に
は、更に走行するルートを次に目的地Ｄまでの距離が短
いルートＲ３へ変更する（Ｓ３４）。他方、これらステ
ップ３１、３２、３３の判断がいずれもＮｏの場合に
は、ルート変更フラグＰが立てられているかを判断する
が（Ｓ３６）、ここでは、上述したようにルート変更フ
ラグＰが立てられているため（Ｓ３６がＹｅｓ）、運転
者にルート変更を指示する（Ｓ３７）。ここで、表示部
２０の表示画面２１Ａに表示している図８に示す表示画
像上に変更したルートＲ２を色分けして指示する（図示
せず）と共に、スピーカ２１Ｂから「ルートを変更して
下さい」という音声メッセイジを流す。そして、ルート
変更フラグＰを倒し（Ｓ３８）、当該ルート検討処理の
サブルーチンを終了して図２に示すメインルーチンに戻
る。

【００３３】引き続き、制御部１０は、他車から受信し
た走行データに含まれるウインカー情報中にハザードの
点灯を示す情報が含まれているかを判断する（Ｓ１
９）。ここで、ハザードの点灯を示す情報が含まれてい
場合には（Ｓ１９がＹｅｓ）、ハザード処理（Ｓ４０）
へ移行する。ここで、このハザード処理について該ハザ
ード処理のサブルーチンを示す図４を参照して説明す
る。

【００３４】先ず、制御部１０は、ハザードの点灯を示
す情報が含まれている走行データを他車から受けたな
ら、ハザードを点灯している他車が、自車ＭＩの走行経
路上（ここではルートＲ１を走行するものとする）を走
行、或いは、停止しているかを判断することにより自車
ＭＩと関係するかを判断する（Ｓ４１）。即ち、ハザー
ドを点灯している他車が、図１０中のルート２を走行し
ている他車Ｅ８の場合には、自車ＭＩと関係しないと判
断し（Ｓ４１がＮｏ）、当該ハザード処理を終了する。
他方、ハザードを点灯している他車が、図１０中のルー
ト１を走行している他車Ｅ５の場合には、自車ＭＩに関
係すると判断し（Ｓ４１がＹｅｓ）、運転者にハザード
を点灯してる他車の存在についての情報を提供する（Ｓ
４２）。ここでは、スピーカ２１Ｂから「７００ｍ先に
ハザードを点灯している車両があります」という音声メ
ッセイジを流し注意を促すと共に、表示画面２１Ａの表
示画像上に当該他車を特定する。そして、このハザード
を点灯している車両によりルートを変更する必要がある
か否かを判断する（Ｓ４３）。ここでは、図中に示すよ
うにハザードを点灯している車両が他車Ｅ５の一台のみ
の場合には、ルート変更の必要なしと判断する（Ｓ４３
がＮｏ）。他方、図中に示す他車Ｅ６、Ｅ７の２台がハ
ザードを点灯している場合には、事故或いは渋滞等が予
想されるので、ルートを変更する必要があるかのステッ
プ４３の判断がＹｅｓとなり、図３に示すステップ３４
と同様にしてルートＲ１からルートＲ２にルート変更し
（Ｓ４４）、ルートを変更したことを表すルート変更フ
ラグＰを立て（Ｓ４５）、当該ハザード処理を終了し、
図２に示すメインルーチンに戻る。

【００３５】制御部１０は、引き続き、他車から受信し
た走行データの車両識別情報に救急車、消防車等の緊急
車両を示す識別情報が含まれているかを判断する（Ｓ２
０）。ここで、緊急車両を示す識別情報が含まれている
場合には（Ｓ２０がＹｅｓ）、緊急車両処理（Ｓ５０）
へ移行する。ここで、この緊急車両処理について該緊急
車両処理のサブルーチンを示す図５を参照して説明す
る。

【００３６】先ず、制御部１０は、緊急車両情報が含ま
れている走行データを受けたなら、その走行データを送
信した他車（緊急車両）が、自車ＭＩの走行経路上（こ
こではルートＲ１を走行するものとする）を走行、或い
は、停止しているかを判断することにより自車ＭＩと関
係するかを判断する（Ｓ５１）。即ち、他車（緊急車
両）が、図１１中のルートＲ４を左方向へ走行している
他車Ｉ２の場合には、自車ＭＩと関係しないと判断し
（Ｓ５１がＮｏ）、当該緊急車両処理を終了する。他
方、他車（緊急車両）が、自車の進行方向に対して右側
から接近して来る図１１中の緊急車両Ｉ１の場合には、
関係すると判断し（Ｓ５１がＹｅｓ）、運転者に緊急車
両の接近についての情報を提供して注意を促す（Ｓ５
２）。ここでは、スピーカ２１Ｂから「２００ｍ先の交
差点に右側から緊急車両が向かって来ます」という音声
メッセイジを流すと共に、表示画面２１Ａの表示画像上
に当該緊急車両を特定する。そして、この緊急車両によ
りルートを変更する必要があるか否かを判断する（Ｓ５
３）。ここでは、図中に示すように緊急車両Ｉ１の一台
のみの場合には、ルート変更の必要なしと判断する（Ｓ
５３がＮｏ）。他方、図１１中に示すようにルートＲ１
において、３台の緊急車両Ｉ３、Ｉ４、Ｉ５が停止して
いる場合には、火災、事故等の危険があると共に渋滞等
が予想されるので、ルートを変更する必要があり、該ス
テップ５３の判断がＹｅｓとなり、図３に示すステップ
３４と同様にしてルートＲ１からルートＲ２にルート変
更し（Ｓ５４）、ルートを変更したことを表すルート変
更フラグＰを立て（Ｓ５５）、当該緊急車両処理を終了
する。

【００３７】上述した処理を繰り返し、現実に発生して
いる渋滞の他、これから発生する事故、渋滞を他車から
の走行データに基づき予測し、かかる事態の発生する可
能性のあるルートを避けることにより、渋滞や事故に巻
き込まれることを防ぐ。即ち、上述した実施例では、危
険を事前に察知することによって事故に遭遇することを
未然に防ぐことができる。また、運転者は、渋滞に巻き
込まれることを回避し得るため最短時間で目的地に到着
できる。本実施例の車載用ナビゲーションシステムに依
れば、放送による渋滞情報の提供等のインフラストラク
チャーの整備を行うことなく、交通体系全体として渋滞
の緩和、物流の円滑化、エネルギ使用量の逓減、低公害
化が実現できる。

【００３８】なお、上述した実施例では、走行データに
自車の識別情報、現在位置、車速、目的地、ウインカー
情報を含ませた。更に、走行データとして、アクセル、
ブレーキ、ハンドル舵角等の情報を含ませ、目視不能な
２台以上前方の車両のブレーキング、車線変更、停車等
の危険を察知し、これを運転者に知らせるように構成す
ることもできる。また、これに基づき、オートマチック
トランスミツションのギヤーを１段落としたり、或い
は、車速を自動的に下げたり、車間距離を離したりする
ことも可能である。また更に、信号で停止している車両
の情報によって、交差点までの適切な速度を指示するよ
うにも構成できる。

【００３９】なお、上述した実施例では、車両間の通信
に赤外線を用いたが、これ以外の紫外線等の光線、或い
は超音波を用いることも可能であり、更に、限定された
範囲のみ到達し得る微弱な電波を用いることにより、上
述した図２のステップ１６のように走行データを転送す
ることなく、限定された範囲内で車両が直接走行データ
を送受するようにも構成できる。

【００４０】

【効果】以上記述したように請求項１の車載用ナビゲー
ションシステムにおいては、設定したルート上に存在す
る他車の数が自車の円滑な通行を阻害する程多いか否か
を判断し、他車の数が多いと判断された場合には、ルー
トを変更するため、走行車両が多く混雑しているルート
を避けてルート設定が可能となり、目的地に最短時間で
到達することができる。

【００４１】また、請求項２又は請求項３の車載用ナビ
ゲーションシステムでは、設定したルート上を走行する
予定の他車の数が自車の円滑な通行を阻害する程多いか
否かを判断し、多いと判断された場合には、ルートを変
更するため、混雑が予想されるルートを避けてルート設
定が可能となり、目的地に最短時間で到達することがで
きる。

【００４２】更に、請求項４の車載用ナビゲーションシ
ステムでは、ハザードを点灯している他車の位置を受信
し、この他車に対しての注意を運転者に促すため、運転
者はハザードを点灯している車両を目視以前に知ること
により、安全に運転できる。

【００４３】また更に、請求項５の車載用ナビゲーショ
ンシステムでは、緊急車両の位置を受信し、該緊急車両
に対しての注意を運転者に促すため、運転者は緊急車両
の接近を目視以前に知ることにより、安全に運転でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】第１実施例に係るナビゲーション装置のメイン
ルーチンを示すフローチャートである。

【図３】図２に示すフローチャートのルート検討処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。

【図４】図２に示すフローチャートのハザード処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。

【図５】図２に示すフローチャートの緊急車両処理のサ
ブルーチンを示すフローチャートである。

【図６】本実施例のナビゲーション装置による走行デー
タの転送を示す説明図である。

【図７】本実施例のナビゲーション装置による表示画像
の例を示す説明図である。

【図８】本実施例のナビゲーション装置による表示画像
の例を示す説明図である。

【図９】本実施例のナビゲーション装置による表示画像
の例を示す説明図である。

【図１０】本実施例のナビゲーション装置による表示画
像の例を示す説明図である。

【図１１】本実施例のナビゲーション装置による表示画
像の例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０制御部１５全体管理部２０表示部２４自車データ発信部２６他車データ受信部３０現在位置測定部４０地図情報記憶部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地を設定する目的地設定装置と、自
車位置を測位する測位装置と、自車位置を他車へ通知す
る自車位置送信装置と、他車位置を受信する他車位置受
信装置と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、該地
図情報記憶部から地図情報を読み込む地図情報読み込み
装置と、前記地図情報読み込み装置により読み込まれた
地図情報及び前記測位装置により測位された現在位置に
基づき、目的地設定装置によって設定された目的地まで
のルートを設定するルート設定装置と、を備える車載用
ナビゲーションシステムであって、前記他車位置受信装置により受信した他車位置に基づ
き、前記ルート設定装置により設定されたルート上に存
在する他車を抽出する他車抽出手段と、該他車抽出手段により抽出された他車の数が自車の円滑
な通行を阻害する程多いか否かを判断する他車数判断手
段とを有し、前記他車数判断手段によって他車の数が多いと判断され
た場合には、前記ルート設定装置が、設定したルートを
変更することを特徴とする車載用ナビゲーションシステ
ム。
【請求項２】目的地を設定する目的地設定装置と、自
車位置を測位する測位装置と、自車位置及び目的地を他
車へ通知する自車位置送信装置と、他車位置及び他車の
目的地を受信する他車位置受信装置と、地図情報を保持
する地図情報記憶部と、該地図情報記憶部から地図情報
を読み込む地図情報読み込み装置と、前記地図情報読み
込み装置により読み込まれた地図情報及び前記測位装置
により測位された現在位置に基づき、目的地設定装置に
よって設定された目的地までのルートを設定するルート
設定装置と、を備える車載用ナビゲーションシステムで
あって、前記他車位置受信装置により受信した他車位置及び他車
の目的地に基づき、前記ルート設定装置により設定され
たルート上を走行する予定の他車を抽出する他車抽出手
段と、該他車抽出手段により抽出された他車の数が自車の円滑
な通行を阻害する程多いか否かを判断する他車数判断手
段とを有し、前記他車数判断手段によって他車の数が多いと判断され
た場合には、前記ルート設定装置が、設定したルートを
変更することを特徴とする車載用ナビゲーションシステ
ム。
【請求項３】目的地を設定する目的地設定装置と、自
車位置を測位する測位装置と、自車位置及び自車の目的
地までのルートを他車へ通知する自車位置送信装置と、
他車位置及び他車の目的地までのルートを受信する他車
位置受信装置と、地図情報を保持する地図情報記憶部
と、該地図情報記憶部から地図情報を読み込む地図情報
読み込み装置と、前記地図情報読み込み装置により読み
込まれた地図情報及び前記測位装置により測位された現
在位置に基づき、目的地設定装置によって設定された目
的地までのルートを設定するルート設定装置と、を備え
る車載用ナビゲーションシステムであって、前記他車位置受信装置により受信した他車位置及び他車
の目的地までのルートに基づき、前記ルート設定装置に
より設定されたルート上を走行する予定の他車を抽出す
る他車抽出手段と、該他車抽出手段により抽出された他車の数が自車の円滑
な通行を阻害する程多いか否かを判断する他車数判断手
段とを有し、前記他車数判断手段によって他車の数が多いと判断され
た場合には、前記ルート設定装置が、設定したルートを
変更することを特徴とする車載用ナビゲーションシステ
ム。
【請求項４】目的地を設定する目的地設定装置と、自
車位置を測位する測位装置と、自車位置及びハザードの
点灯を他車へ通知する自車位置送信装置と、他車位置及
び他車のハザードの点灯を受信する他車位置受信装置
と、地図情報を保持する地図情報記憶部と、該地図情報
記憶部から地図情報を読み込む地図情報読み込み装置
と、前記地図情報読み込み装置により読み込まれた地図
情報及び前記測位装置により測位された現在位置に基づ
き、目的地設定装置によって設定された目的地までのル
ートを設定するルート設定装置と、を備える車載用ナビ
ゲーションシステムであって、前記他車位置受信装置により受信したハザードを点灯し
ている他車位置に基づき、前記ルート設定装置により設
定されたルート上に該ハザードを点灯している他車が存
在するか否かを判断する他車判断手段と、該他車判断手段により判断されたハザード点灯中の他車
に対して運転者に注意を促す注意喚起手段とを有するこ
とを特徴とする車載用ナビゲーションシステム。
【請求項５】目的地を設定する目的地設定装置と、自
車位置を測位する測位装置と、緊急車両から発せられる
現在位置を受信する緊急車両位置受信装置と、地図情報
を保持する地図情報記憶部と、該地図情報記憶部から地
図情報を読み込む地図情報読み込み装置と、前記地図情
報読み込み装置により読み込まれた地図情報及び前記測
位装置により測位された現在位置に基づき、目的地設定
装置によって設定された目的地までのルートを設定する
ルート設定装置と、を備える車載用ナビゲーションシス
テムであって、前記緊急車両位置受信装置により受信した緊急車両の位
置に基づき、前記ルート設定装置により設定されたルー
ト上に緊急車両が存在するかを判断する緊急車両判断手
段と、該緊急車両判断手段により判断された緊急車両に対して
運転者に注意を促す注意喚起手段とを有することを特徴
とする車載用ナビゲーションシステム。