JPH11321380A - 車両群形成制御装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両群が形成されているときに周囲の車両ま
たは車両群に注意を喚起し、協力を得る。 【解決手段】 隊列走行を行う車両間では、光送受信機
６，７を介して制御情報の伝達を行い、前方車両に後方
車両が追従する制御を自動的に行う。車両群を形成する
に先立って、光送受信機６，７を介し、車両ＩＤや位置
情報を通信し、車両群が形成されていることの検出を行
う。複数の車両で車両群が形成されると、隊列走行を開
始するとともに、車両群に関する情報を周囲の車両に対
して情報通信手段９を介して送信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車両が道路
上でプラトーンと呼ばれる隊列を形成して走行するため
の隊列走行制御装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】各種の車両が走行する道路では、先行す
る車両が急停止しても後続する車両が追突しないよう
に、充分な車間距離をあけることが安全運転上必要であ
る。しかしながら、多くの車両を効率よく走行させるた
めに、複数の車両がプラトーンと呼ばれる隊列を形成
し、車間距離を縮めて車両群として走行することが考え
られている。車両群を形成する車両間では、先行車両の
制御情報を後続車両に伝送する。先行車両が急停止を行
う際に、後続車両は制御情報から直ちに対応して急制動
をかけることができるので、車間距離を短縮することが
できる。隊列走行についての先行技術は、たとえば特開
平８−１６３０１８、特開平９−８１８９９、特開平９
−８３４４０および特開平９−２９３１９４などに開示
されている。

【０００３】特開平８−１６３０１８には、隊列走行中
の各車両が、自車両の前方車両と後方車両とに対し独立
した車両相互間の送受信機能を備え、隊列全体として円
滑かつ柔軟な車間間通信を行おうとする先行技術が開示
されている。

【０００４】特開平９−８１８９９には、隊列走行中の
車両が、自車を識別するＩＤ番号として隊列内での自車
の順番を付与し、ＩＤに基づく制御で、隊列の変化に適
応させて隊列走行を行おうとする先行技術が開示されて
いる。特開平９−８３４４０には、隊列走行中の各車両
間で制御情報の伝送を行うタイミングを、車両間毎にず
らして混信を防ごうとする先行技術が開示されている。
特開平９−２９３１９４には、隊列走行中の先頭車両か
ら後続する車両に制御情報を伝送するとき、後続する車
両は順次後方に制御情報を伝送するとともに、前方に応
答を伝えることによって、情報伝送の信頼性を高めよう
とする先行技術が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述の各先行技術で
は、自動的に運転され、隊列を形成している車両間での
通信による情報交換で隊列走行の柔軟性や信頼性などを
高めようとしているけれども、隊列走行を円滑にかつ効
率的に行うためには、周囲を走行している他の車両など
の協力も必要である。また自動運転と手動の運転とを切
換えることが可能な車両では、一旦車両群を形成して隊
列走行を開始していると、車間距離が短くなっているの
で、そのまま手動運転に切換えるよりは、自動運転で隊
列走行を解消してから手動運転に切換える方が好まし
い。したがって、車両に搭乗している運転者にも、現在
車両群を形成して隊列走行中であるか否かについての情
報を知らせることが好ましい。

【０００６】本発明の目的は、車両が自動的に隊列を形
成して車両群として走行しているか否かを検出し、車両
群を形成しているときには車両群に関する情報を周囲に
知らせることができる車両群形成制御装置および方法を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の車両で
車両群を形成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情
報を伝送して、先行車両に後続車両が追従する隊列走行
を行うために車両に搭載される制御装置であって、自車
を含む車両群が形成されているか否かを、前方車両また
は後方車両との通信応答に基づいて検出する車両群検出
手段と、車両群検出手段によって自車を含む車両群が形
成されていることが検出されるとき、車両群が形成され
ていることを示す情報を周囲の車両に対して送信する形
成情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
御装置である。

【０００８】本発明に従えば、車両群形成制御装置は車
両に搭載され、複数の車両で車両群を形成して、車両群
内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
後続車両が追従する隊列走行を行うための制御を行う。
車両群形成制御装置には、車両群検出手段と形成情報送
信手段とが含まれる。車両群検出手段は、自車を含む車
両群が形成されているか否かを、前方車両または後方車
両との通信応答に基づいて検出する。形成情報送信手段
は、車両群検出手段による自車を含む車両群が形成され
ていることが検出されるときに、車両群が形成されてい
ることを示す情報を周囲の車両に対して送信する。周囲
の車両は、形成情報が送信手段によって送信される情報
を受信し、車両群が形成されていることを知ることがで
きる。これによって、周囲の車両が車両群の隊列内に割
込まないように注意を促すことができ、円滑な隊列走行
を継続することができる。

【０００９】さらに本発明は、複数の車両で車両群を形
成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情報を伝送し
て、先行車両に後続車両が追従する隊列走行を行うため
に路上に設けられる車両群形成用制御装置であって、所
定の車両と路車間通信を行い、該車両を含む車両群が形
成されているか否かを検出する車両群検出手段と、車両
群検出手段によって、該車両を含む車両群の形成が検出
されるとき、車両群が形成されていることを示す情報
を、該車両群の周囲の車両または車両群に送信する形成
情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御
装置である。

【００１０】本発明に従えば、路上に設けられる車両群
形成用制御装置は、複数の車両が車両間で走行用の制御
情報を伝送して先行車両に後続車両が追従する隊列走行
を行う車両群を形成するための制御を行う。車両群形成
制御装置には、車両群検出手段と、形成情報送信手段と
が含まれる。車両群検出手段は、所定の車両と路車間通
信を行い、該車両を含む車両群が形成されているか否か
を検出する。形成情報送信手段は、車両群検出手段によ
って車両群の形成が検出されるとき、車両群が形成され
ていることを示す情報を、該車両群の周囲の車両または
車両群に送信する。車両群が形成されると、その周囲の
車両または車両群もその形成についての情報を得ること
ができる。これによって、車両群としての走行が円滑に
行えるように周囲の車両に対しての注意の喚起を行うこ
とができる。

【００１１】また本発明で前記車両群検出手段によって
車両群の形成が検出されるとき、該車両群内の先頭車両
および最後尾車両の識別情報および位置情報を収集する
情報収集手段をさらに含み、前記形成情報送信手段は、
情報収集手段によって収集される該先頭車両および該最
後尾車両の識別情報および位置情報の送信も行うことを
特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、情報収集手段が車両群内
での先頭車両および最後尾車両の識別情報および位置情
報を収集し、収集された情報は形成情報送信手段によっ
て車両群の周囲の車両などに送信される。車両群の周囲
の車両などでは、車両群の先頭車両および最後尾車両の
識別情報と位置情報とを得ることができる。これによっ
て、車両群の隊列の長さや限界などを周囲に知らせるこ
とができる。

【００１３】さらに本発明は、複数の車両で車両群を形
成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情報を伝送し
て、先行車両に後続車両が追従する隊列走行を行うため
に車両に搭載される制御装置であって、自車を含む車両
群が形成されているか否かを、前方車両または後方車両
との通信応答に基づいて検出する車両群検出手段と、車
室内に設けられ、車両群検出手段によって車両群の形成
が検出されるときに、車両群に関する情報を該車室内に
報知する形成情報報知手段とを含むことを特徴とする車
両群形成制御装置である。

【００１４】本発明に従えば、車両群形成制御装置は、
車両群検出手段と形成情報報知手段とを含む。車両群検
出手段は、自車を含む複数の車両で先行車両に後続車両
が追従する隊列走行を行う車両群が形成されているか否
かを検出する。車両群の形成が検出されると、車室内に
設けられる形成情報報知手段によって、車両群に関する
情報が車室内に報知される。車室内に運転者が搭乗して
いれば、車両群の形成についての情報を知ることがで
き、隊列走行を乱すような操作を行わないように注意を
促すことができる。

【００１５】さらに本発明は、複数の車両で車両群を形
成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情報を伝送し
て、先行車両に後続車両が追従する隊列走行を行うため
に車両に搭載される制御装置であって、自車を含む車両
群が形成されているか否かを、前方車両または後方車両
との通信応答に基づいて検出する車両群検出手段と、車
両の外部に設けられ、車両群検出手段によって車両群の
形成が検出されるときに、車両群に関する情報を該車両
の外部に報知する形成情報報知手段とを含むことを特徴
とする車両群形成制御装置である。

【００１６】本発明に従えば、車両群形成制御装置は車
両群検出手段と形成情報報知手段とを含む。車両群検出
手段は、自車を含む複数の車両が車両群を検知している
か否かを検出する。車両群検出手段によって車両群を形
成していることが検知されると、車両の外部に設けられ
る形成情報報知手段が、車両群を形成していることを車
両の外部に対して報知する。外部への報知は、たとえば
光や音などによって行うことができる。車両群を形成し
ている車両の周囲の車両などは、容易に車両群が形成さ
れていることを知ることができるので、車両群としての
走行を円滑に行うことができる。

【００１７】さらに本発明は、複数の車両で車両群を形
成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情報を伝送し
て、先行車両に後続車両が追従する隊列走行を行うため
の制御方法であって、自車を含む車両群が形成されてい
るか否かを、前方車両または後方車両との通信応答に基
づいて検出し、自車を含む車両群が形成されていること
が検出されるとき、車両群が形成されていることを示す
情報を周囲の車両に対して送信することを特徴とする車
両群形成制御方法である。

【００１８】本発明に従えば、自車を含む車両群が形成
されていることを検出すると、車両群についての情報を
車両の周囲の車両に対して送信するので、周囲の車両も
車両群が形成されていることを知ることができ、周囲の
車両の協力で円滑な車両群としての走行制御を行うこと
ができる。

【００１９】さらに本発明は、複数の車両で車両群を形
成し、該車両群内の車両間で走行用の制御情報を伝送し
て、先行車両に後続車両が追従する隊列走行を行うため
の制御方法であって、路面に沿って路上装置を設置して
おき、路上を走行する車両との間の路車間通信で、該車
両を含む車両群が形成されているか否かを検出し、該車
両を含む車両群の形成が検出されるとき、車両群に関す
る情報を周囲の車両に対して送信することを特徴とする
車両群形成制御方法である。

【００２０】本発明に従えば、路面に沿って車両が車両
群として隊列走行を行うように制御する路上装置を設置
しておき、路上を走行する車両との間の路車間通信で車
両群の形成が行われていることを検出する。車両群の形
成が検出されると、車両群についての情報を、検出され
る車両群の周囲の車両または車両群に対して送信するの
で、周囲の車両や車両群は、形成される車両群に対する
割込みなどを抑制し、円滑な車両群としての走行に協力
しやすくなると期待することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態と
しての車両群形成制御装置の概略的なシステム構成を示
す。ＣＣＤカメラ１は、車両の周囲、特に進路前方の画
像を撮像する。ＣＣＤカメラ１で得られる画像から、走
行中の路面の白線を認識する。車両は認識された白線に
沿って自動操舵される。また白線認識によって、複数の
車線を有する道路のどの車線を現在走行中であるかを知
ることができる。さらに、ＣＣＤカメラ１は、前方車に
対して追従走行を行っているときに、前方車の動きを監
視するためにも用いることができる。

【００２２】磁気センサ２は、路面に埋め込まれる磁気
マーカを検出する。前述の先行技術のうち、たとえば特
開平９−８１８９９の図１には、磁気マーカである磁気
ネイルが路面に敷設されている状態が示されている。路
面に磁気マーカが敷設されていれば、磁気センサ２がそ
の位置を検出し、磁気マーカに沿って自動運転を行うこ
とができる。

【００２３】自動運転を行うためには、自動操舵および
自動速度調整を行う必要がある。自動操舵のために、ス
テアリングアクチュエータ３が設けられる。また車両の
減速のための制動は、ブレーキアクチュエータ４を用い
て行われる。車両の加速のための燃料供給量の増加ある
いは減速のための燃料供給量の低減は、スロットルアク
チュエータ５によって調整される。ブレーキアクチュエ
ータ４およびスロットルアクチュエータ５の操作によっ
て、車両の速度および車間距離が制御される。

【００２４】車両群によるプラトーンを形成して隊列走
行を行うためには、前方車および後方車に対して追従走
行制御に関する制御情報を伝送する必要がある。本実施
形態では、車両の前方および後方に光送受信機６，７を
それぞれ設置する。車両前方に設置する光送受信機６
は、前方車から送信された追従走行に関する光データを
受信し、またその応答などを前方車に向けて送信する。
車両の後方に設置する光送受信機７は、後方車に追従走
行に関する光データを送信し、その応答などを後方車か
ら受信する。伝送する制御情報には、車速、加速度、減
速度、スロットル開度、ブレーキ踏み込み量、操舵角、
および変速機のシフトポジション等が含まれる。

【００２５】車両群を形成して隊列走行を行うための制
御は、車両制御手段８によって行われる。車両制御手段
８は、マイクロコンピュータなどを含み、予め設定され
ているプログラムにしたがって自動運転に関する制御を
行う。車両制御手段８には、ＣＣＤカメラ１および磁気
センサ２からの出力がそれぞれ与えられ、ステアリング
アクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４およびス
ロットルアクチュエータ５をそれぞれ制御して自車の自
動操縦を行う。また、光送受信機６，７から、前方車の
追従走行制御に関するデータを受信し、後方車に対して
追従走行制御に関するデータを送信する制御も行う。

【００２６】情報通信手段９は、車両群の外部の車両と
の間の車々間通信や、道路に沿って設けられるビーコン
等の路上装置との間の路車間通信などで、外部から送ら
れてくる情報を受信し、また外部に向けて情報を送信す
る。情報通信手段９に受信される情報は、車両制御手段
８に与えられ、周囲の交通状況についての情報を収集す
ることができる。

【００２７】車両の現在位置などは、距離・方位センサ
１０、ＧＰＳ受信機１１、地図データ記憶手段１２およ
びナビゲーション制御手段１３などによって検知するこ
とができる。距離・方位センサ１０は、車両の車軸の回
転に伴って発生する車速パルスから走行距離を、振動ジ
ャイロなどの出力に基づいて車両の走行方位をそれぞれ
検出する。この検出結果は、車両が基準点から移動した
距離と方位とに基づいて、基準点に対する相対的な現在
位置を算出するデータとして用いられる。ＧＰＳ受信機
１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成
するために所定軌道上に打上げられている複数の人工衛
星からの電波で、車両の絶対的な現在位置に関する情報
を得ることができる。地図データ記憶手段１２は、道路
地図データが記憶されているＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤなど
の大容量記録媒体が着脱可能であり、データを読取り、
マップマッチングなどで車両の現在位置を道路上の位置
に補正することもできる。また、道路地図データには、
走行中の道路が有する車線の数や、他の道路が合流する
合流地点の位置や、他の道路が分岐する分岐地点の位置
なども含まれ、車線変更や進路変更などを行うためにも
使用される。表示／音声出力手段１４は、ナビゲーショ
ン制御手段１３が車両の現在位置を検出した結果を地図
上に表示したり、予め設定される経路に従って手動運転
で道路を走行する際には、運転者に対して音声で経路の
案内を行ったりすることができる。自動運転で隊列走行
を行う経路は、予めナビゲーション制御手段１３に設定
される。

【００２８】図２は、図１の車両群形成制御装置を用い
て、隊列走行を行うときの制御手順を示す。ステップＳ
０から手順を開始し、ステップＳ１では、自車を識別す
るための情報である自車ＩＤと、ナビゲーション制御手
段１３によって得られる自車の現在位置に関する位置情
報とを含む隊列信号を、光送受信機６，７によって前方
車両および後方車両に発信する。自車ＩＤとしては、自
車のナンバープレートに表示される内容を用いることが
できる。ステップＳ２では、ステップＳ１で隊列信号を
発信した前方車両または後方車両から、隊列信号を受信
した後で発信する応答信号を、受信しているか否かを判
断する。応答信号には、前方車両または後方車両のＩＤ
や位置情報が含まれる。応答信号を受信していないとき
にはステップＳ１に戻る。ステップＳ２で応答信号を受
信しているときには、ステップＳ３で応答信号を発信し
た車両と隊列走行を開始する。前方または後方の車両と
順次隊列走行が開始され、車両群としての隊列が完成す
ると、ステップＳ４で隊列走行中であることを示す信号
を周囲の車両に対して情報通信手段９から発信し、ステ
ップＳ５で手順を終了する。

【００２９】本実施形態では、光送受信機６，７を用い
る前方車両および後方車両との間の車々間通信を用いて
プラトーンを形成していく過程で、プラトーンが形成さ
れていることを検出すると、情報通信手段９を用いる車
々間通信で周囲の車両に対しプラトーンが形成されてい
ることを伝達する。周囲の車両がプラトーンの規模など
を正確に認識することができるようにするために、プラ
トーンを形成している車両群内の先頭車両および最後尾
車両の車両ＩＤおよび位置情報をそれぞれ伝送し、車両
群の範囲を知らせることが好ましい。さらに、車両群内
の各車両の車両ＩＤおよび位置情報を伝送して、車両群
を構成する各車両についての情報も知らせるように制御
することもできる。

【００３０】図３は、図１の実施形態で、道路２０を走
行している車両群が周囲の車両に対してプラトーン形成
についての情報を伝送する状態を示す。道路２０には、
複数の車線２１，２２，２３，２４，…が設けられ、そ
の境界の白線２８は、図１のＣＣＤカメラ１で認識され
る。道路２０の近傍には、路上装置３０も設置される。
道路２０上には、車両群３１，３２，…が形成されてお
り、各車両群３１，３２には複数の車両４１，４２，４
３，４４，…；５１，５２，５３，５４，…がそれぞれ
含まれる。道路２０は、また単独で走行している車両６
１，６２，６３，６４，…も存在する。道路２０を効率
的に使用するためには、できるだけ多くの車両が車両群
を形成し、車間距離を縮めて走行することが好ましい。
車両群３１，３２，…が形成されていることが道路２０
を走行している他の車両群または車両に伝送されれば、
一般車両に対して注意を喚起し、車両群内への割込みな
どを抑制させることができる。また、単独で走行してい
る車両６１，６２，６３，６４，…が車両群３１，３
２，…に参加するように促すこともできる。

【００３１】図４は、本発明の実施の他の形態として、
図３に示すような路上装置３０を用いて車両群の形成を
検出し、道路２０上を走行している他の車両や車両群に
対して車両群形成に関する情報を伝達するためのシステ
ム構成を示す。路上装置３０内には、制御手段７０、情
報通信手段７１、地図データ記憶手段７２および路上監
視手段７３が含まれる。制御手段７０は、ビーコンなど
の情報通信手段７１を介して道路２０上を走行している
各車両と路車間通信を行う。路上装置３０が設けられて
いる近傍の道路２０に関する地図データは、地図データ
記憶手段７２に予め記憶されており、路車間通信で各車
両に提供される。路上監視手段７３は、カメラなどの撮
像手段や、レーダなどの車両検出手段で、路上装置３０
の近傍の道路上の交通状態を監視する。

【００３２】図５は、図４の実施形態で、制御手段７０
が道路２０を通過する車両との間の路車間通信で、車両
群の形成を検知し、車両群が検知されるときには周囲の
車両に対して隊列走行中の車両群についての情報を発信
する手順を示す。ステップＳ２０で手順を開始し、ステ
ップＳ２１では、路上装置３０が通過車両のＩＤおよび
位置情報を受信する。ステップＳ２２で、受信された情
報中に、隊列走行中の車両であることを示す情報がある
か否かを判断する。隊列走行車両であるか否かは、たと
えば車両の位置の連続状態から判断する。また、車両群
側で車両群が形成されていることを認識し、車両群に参
加しているメンバーの車両のＩＤを直接知らせることも
できる。隊列走行中の車両がないと判断されるときに
は、ステップＳ２１に戻る。隊列走行中の車両があると
判断されるときには、ステップＳ２２からステップＳ２
３に進み、隊列走行中の車両があることを周囲車両に発
信し、ステップＳ２４で手順を終了する。

【００３３】図２に示すような路上装置３０は、道路２
０に沿って、ある距離毎に立設される。道路２０を走行
中の車両は、路上装置３０との間の路車間通信で、自車
が車両群を形成していることを周囲の車両に伝達した
り、自車の周囲に隊列走行を行っている車両群が走行し
ていることについての情報を収集することができる。

【００３４】図６は、本発明の実施のさらに他の形態と
して、隊列走行の開始を、車室内の運転者に報知する手
順を示す。図１に示すような車両群形成制御装置は、表
示／音声出力手段１４を備えているので、表示／音声出
力手段１４を用いて運転者に対する報知を行う。ステッ
プＳ４０からステップＳ４３までの各ステップは、図２
のステップＳ０からステップＳ３までの各ステップと実
質的に同等である。ステップＳ４４では、車室内に設け
られる表示／音声出力手段１４で、隊列が完成し隊列走
行を行っていることを運転者に報知する。隊列走行で
は、隊列内での車間距離が縮まるけれども、隊列走行中
であることが報知されないときには、運転者が介入して
危険を避ける行動を取ってしまう可能性がある。隊列走
行が完成していることを報知すれば、運転者は安心して
自動操縦に任せることができる。

【００３５】図７は、車両の外部に隊列走行の報知を行
う他の実施形態を示す。隊列走行を行っている車両８０
のルーフ８１には、形成情報報知手段である隊列走行表
示用のランプ８２が設けられ、また図１に示すような車
両群形成制御装置８３も搭載される。車両群が形成され
ると、たとえば図６の手順のステップＳ４４で、ランプ
８２が点灯される。ランプ８２が点灯すれば、車両８０
の周囲の車両は、隊列走行が行われていることを知るこ
とができる。隊列走行を行う車両群に属する車両８０の
全てがランプ８２を点灯させれば、隊列走行中であるこ
とは一層明確に外部に対して報知される。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自車を含
む車両群が形成されていると、車両群についての情報を
周囲の車両に送信するので、車両群としての隊列走行に
対する割込みなどを抑制し、円滑な隊列走行による効率
的な輸送を行うことができる。

【００３７】さらに本発明によれば、路上に設けられる
車両群形成制御装置が車両群の形成を検出すると、車両
群の周囲の車両または車両群に対して車両群についての
情報を送信するので、車両群の周囲の車両または車両群
は隊列走行が円滑に行えるように協力するように期待さ
れ、隊列への参加を促すことも可能となる。

【００３８】また本発明によれば、車両群の形成が検出
された後に、車両群の周囲の車両に対して送信される情
報には、車両群内の先頭および最後尾車両の識別情報お
よび位置情報が含まれるので、周囲の車両などは車両群
の規模を容易に把握することができ、車両群としての隊
列走行に対し適切な協力を行うことができる。

【００３９】さらに本発明によれば、車両群の形成を検
出すると、車室内に車両群の形成が報知されるので、車
室内に搭乗する運転者も容易に車両群の形成を知ること
ができ、車両の運転を手動運転に切換えるような際の注
意を喚起することができる。

【００４０】さらに本発明によれば、車両群を形成して
隊列走行を行っていると検出されるときには、車両の外
部に設けられる形成情報報知手段によって車両群が形成
されていることが車両の外部に報知されるので、車両間
の通信や路上装置との通信を行う機能を備えていない一
般の車両であっても、車両群が形成されていることを知
ることができ、割込みなどを行わないように注意を喚起
することができる。

【００４１】さらに本発明によれば、自車を含む複数の
車両が車両群を形成して隊列走行を行っているときに、
周囲の車両に対して車両群についての情報を送信するの
で、周囲車両からも車両群による隊列走行に対する協力
が得られ、円滑かつ効率的な隊列走行を行うことができ
る。

【００４２】さらに本発明によれば、路上装置が隊列走
行を行う車両群の形成を検知し、車両群の周囲の車両や
車両群に車両群についての情報を送信するので、車両群
は周囲の車両または車両群からの適切な協力で円滑な隊
列走行を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の車両群形成制御装置の
概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施形態での動作手順を示すフローチャ
ートである。

【図３】図１の実施形態で隊列走行中であることを示す
信号を周囲の車両に発信している状態を示す簡略化した
平面図である。

【図４】本発明の実施の他の形態である路上装置３０の
概略的なシステム構成を示すブロック図である。

【図５】図４の制御手段７０の動作手順を示すフローチ
ャートである。

【図６】本発明の実施のさらに他の形態での動作手順を
示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施のさらに他の形態の外部報知のた
めの構成を示す簡略化した側面図である。

【符号の説明】

１ ＣＣＤカメラ ２ 磁気センサ ３ ステアリングアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ スロットルアクチュエータ ６，７ 光送受信機 ８ 車両制御手段 ９ 情報通信手段 １３ ナビゲーション制御手段 １４ 表示／音声出力手段 ２０ 道路 ３０ 路上装置 ３１，３２ 車両群 ４１，４２，４３，４４，５１，５２，５３，５４，６
１，６２，６３，６４，８０ 車両 ７０ 制御手段 ８２ ランプ ８３ 車両群形成制御装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うために車両に搭載さ
   れる制御装置であって、 自車を含む車両群が形成されているか否かを、前方車両
   または後方車両との通信応答に基づいて検出する車両群
   検出手段と、 車両群検出手段によって自車を含む車両群が形成されて
   いることが検出されるとき、車両群が形成されているこ
   とを示す情報を周囲の車両に対して送信する形成情報送
   信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。
2. 【請求項２】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うために路上に設けら
   れる車両群形成用制御装置であって、 所定の車両と路車間通信を行い、該車両を含む車両群が
   形成されているか否かを検出する車両群検出手段と、 車両群検出手段によって、該車両を含む車両群の形成が
   検出されるとき、車両群が形成されていることを示す情
   報を、該車両群の周囲の車両または車両群に送信する形
   成情報送信手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
   御装置。
3. 【請求項３】 前記車両群検出手段によって車両群の形
   成が検出されるとき、該車両群内の先頭車両および最後
   尾車両の識別情報および位置情報を収集する情報収集手
   段をさらに含み、 前記形成情報送信手段は、情報収集手段によって収集さ
   れる該先頭車両および該最後尾車両の識別情報および位
   置情報の送信も行うことを特徴とする請求項１または２
   記載の車両群形成制御装置。
4. 【請求項４】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うために車両に搭載さ
   れる制御装置であって、 自車を含む車両群が形成されているか否かを、前方車両
   または後方車両との通信応答に基づいて検出する車両群
   検出手段と、 車室内に設けられ、車両群検出手段によって車両群の形
   成が検出されるときに、車両群に関する情報を該車室内
   に報知する形成情報報知手段とを含むことを特徴とする
   車両群形成制御装置。
5. 【請求項５】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うために車両に搭載さ
   れる制御装置であって、 自車を含む車両群が形成されているか否かを、前方車両
   または後方車両との通信応答に基づいて検出する車両群
   検出手段と、 車両の外部に設けられ、車両群検出手段によって車両群
   の形成が検出されるときに、車両群に関する情報を該車
   両の外部に報知する形成情報報知手段とを含むことを特
   徴とする車両群形成制御装置。
6. 【請求項６】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うための制御方法であ
   って、 自車を含む車両群が形成されているか否かを、前方車両
   または後方車両との通信応答に基づいて検出し、 自車を含む車両群が形成されていることが検出されると
   き、車両群が形成されていることを示す情報を周囲の車
   両に対して送信することを特徴とする車両群形成制御方
   法。
7. 【請求項７】 複数の車両で車両群を形成し、該車両群
   内の車両間で走行用の制御情報を伝送して、先行車両に
   後続車両が追従する隊列走行を行うための制御方法であ
   って、 路面に沿って路上装置を設置しておき、路上を走行する
   車両との間の路車間通信で、該車両を含む車両群が形成
   されているか否かを検出し、 該車両を含む車両群の形成が検出されるとき、車両群に
   関する情報を周囲の車両に対して送信することを特徴と
   する車両群形成制御方法。