JPWO2018135630A1 - 隊列走行車両群及び隊列走行方法 - Google Patents

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Abstract

隊列走行車両群（１）は、隊列を編成して隊列走行する複数の車両（１０，１１，１２）と、前記複数の車両のうちの一以上に設けられ、隊列走行に関連した隊列走行情報を通知する通知手段（３０ａ，３０ｂ）と、を備える。

Description

本発明は、隊列を編成して隊列走行する複数の車両を含む隊列走行車両群に関する。また、本発明は、複数の車両が隊列を編成して走行する隊列走行方法に関する。
近年、例えば複数の車両が隊列を組んで走行する際に、先頭車両に後続車両を自動で追従させる方法が知られている。このような隊列走行方法においては、例えば特許第３２３７４５１号公報で開示されているように、先頭車両から発信される加速や減速等に関する情報や、各車両において検出される先行する車両との車間距離に関する情報等に基づいて、後続車両のアクセル操作やブレーキ操作が自動で制御されて、車間距離を保った走行が行われるようになっている。
ところで、複数の車両が隊列を編成して１つの隊列走行車両群として走行中、当該車両群が隊列走行を行っていることを知らないで、他の車両等が当該車両群内に割り込んできてしまうことがある。隊列走行車両群において自動運転される後続車両は、急な加速や減速を繰り返すなど、人が操作して車両を運転する場合とは異なった挙動を取ることがある。したがって、後続車両の挙動は他者にとって予測の付きにくいものであり、とりわけ当該後続車両の直前あるいは直後において車両を運転する者に、大変なストレスを生じさせることがある。また、隊列走行中の車両群内に急に他の車両等が割り込むと、隊列が乱れてしまって、後続車両の挙動がさらに予測の付きにくいものとなり、交通が乱れる原因となってしまう虞がある。
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、複数の車両が隊列走行中に、周囲に隊列走行をしていることや隊列走行の状況等を周囲に知らせることが可能な隊列走行車両群及びその方法を提供することを目的とする。
本発明による隊列走行車両群は、
隊列を編成して隊列走行する複数の車両と、
前記複数の車両のうちの一以上に設けられ、隊列走行に関連した隊列走行情報を前記複数の車両以外の通知対象に通知する通知手段と、を備える。
本発明による隊列走行車両群は、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、周辺環境を監視して、前記隊列走行情報を通知すべき通知対象の前記周辺環境内における有無を判別する判別手段を、さらに備え、
前記通知手段は、前記判別手段が前記周辺環境内に前記通知対象が存在すると判断した場合に、前記隊列走行情報を発信するようにしてもよい。
本発明による隊列走行車両群は、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出する検出手段を、さらに備え、
前記通知手段は、前記検出手段が検出した前記自車両走行情報を前記隊列走行情報として通知するようにしてもよい。
前記通知手段は、前記複数の車両のうち前記通知手段が設けられた車両以外の車両の走行状態に関する他車両走行情報を、前記隊列走行情報として通知するようにしてもよい。
前記通知手段は、前記隊列走行情報に応じた発光を行う発光手段、前記隊列走行情報を表示する表示手段、前記隊列走行情報に応じた音を発生する音発生手段、通知対象との間で前記隊列走行情報を無線通信する通信手段、及び、前記複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両間を連結する連結手段の少なくとも一以上を含んでもよい。
本発明による隊列走行車両群は、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、周囲環境を撮影するカメラあるいは周囲環境内の音を録音する録音装置を、さらに備えていてもよい。
本発明による隊列走行方法は、
複数の車両が隊列を編成して走行する隊列走行方法であって、
前記複数の車両のうちの一以上に設けられた通知手段が、隊列走行に関連した隊列走行情報を前記複数の車両以外の通知対象に通知する。
本発明による隊列走行方法において、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた判別手段が、周辺環境を監視して、前記隊列走行情報を通知すべき通知対象の前記周辺環境内における有無を判別し、
前記通知手段は、前記判別手段が前記周辺環境に前記通知対象が存在すると判断した場合に、前記隊列走行情報を発信するようにしてもよい。
本発明による隊列走行方法において、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた検出手段が、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出し、
前記通知手段は、前記検出手段が検出した前記自車両走行情報を前記隊列走行情報として通知するようにしてもよい。
前記通知手段は、前記複数の車両のうち前記通知手段が設けられた車両以外の車両の走行に関する他車両走行情報を、通知するようにしてもよい。
前記通知手段は、前記隊列走行情報に応じた発光、前記隊列走行情報の表示、前記隊列走行情報に応じた音の発生、通知対象との間での前記隊列走行情報の無線通信、及び、前記複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両の連結の一以上を実施するようにしてもよい。
本発明による隊列走行方法において、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられたカメラが周囲環境を撮影し、あるいは、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた録音装置が周囲環境内の音を録音するようにしてもよい。
本発明によれば、複数の車両が隊列走行を実施する場合、隊列走行をしていることや隊列走行の状況等を周囲に知らせることができる。
本発明の第１の実施の形態を説明する図であって、隊列走行車両群を示す図。 図１に示す先頭車両及び後続車両の全体的な構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態を説明する図であって、隊列走行車両群を示す図。 本発明の第３の実施の形態を説明する図であって、隊列走行車両群を示す図。
以下、図１及び図２を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本発明による隊列走行車両群の第１の実施の形態を説明するための図であり、図２は、図１に示す先頭車両及び後続車両の全体的な構成を示すブロック図である。
第１の実施の形態の隊列走行車両群１は、隊列を編成して隊列走行する複数の車両を含んでいる。具体的には、隊列走行車両群１は、先頭車両１０と、先頭車両１０に追従する後続車両１１，１２と、を含んでいる。図１に示す例においては、隊列走行車両群１は２台の後続車両１１，１２を含んでいるが、後続車両の数はこれに限られず、隊列走行車両群１は、１台の後続車両を含んでいてもよいし、３台以上の後続車両を含んでいてもよい。
図１及び図２に示す例において、隊列走行車両群１に含まれる先頭車両１０は、人（ドライバ）が操作して車両を運転する通常運転がなされる車両であるが、車両を自動で制御する自動運転が可能な車両であってもよい。また、後続車両１１，１２は、自動運転と通常運転との両方が可能な車両であるが、自動運転のみが可能な車両であってもよい。
以下、図１及び図２を参照して、隊列走行車両群１及び各車両１０，１１，１２の構成について、より詳細に説明する。本実施の形態の先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、図２に示すように、基本的にはドライバ２０ａ，２０ｂによって操作されるステアリング２１ａ，２１ｂ、ブレーキ２２ａ，２２ｂ及びエンジン２３ａ，２３ｂ等からなる運転機能をそれぞれ備えている。また、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、制御ＥＣＵ（電子コントロールユニット）２４ａ，２４ｂと、車両１０，１１，１２間で無線通信を行う通信機２５ａ，２５ｂと、車両１０，１１，１２から当該車両１０，１１，１２以外の通知対象（例えば車両１０，１１，１２の周辺の車両１３のドライバ１３１や歩行者１４等）に情報を通知する通知手段３０ａ，３０ｂと、車両１０，１１，１２の周辺の車両１３や歩行者１４等の有無を判別する判別手段４０ａ，４０ｂと、各車両１０，１１，１２の走行状態を検出する検出手段５０ａ，５０ｂと、各車両１０，１１，１２の周辺の照度を検出する照度センサ６０ａ，６０ｂと、を有している。また、後続車両１１，１２は、それぞれ、当該後続車両の運転モードを切り替える運転モード切替ＳＷ（スイッチ）２６を有している。また、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、各車両１０，１１，１２の周囲環境、特には複数の車両１０，１１，１２のうち隊列方向に並んだ二つの車両間を撮影するカメラ７０を有している。
通信機２５ａ，２５ｂは、車両１０，１１，１２間において無線通信を行うものである。通信機２５ａ，２５ｂを通じて車両１０，１１，１２間で通信される情報とは、例えば、先頭車両１０から発信される後続車両１１，１２の自動運転の制御に必要な制御情報や、各車両１０，１１，１２から発信される当該車両の走行状態に関する情報などである。各車両１０，１１，１２から発信される当該車両の走行状態に関する情報は、各車両１０，１１，１２に設けられた後述の検出手段５０ａ，５０ｂによって検出される。
ここで、後続車両１１，１２の自動運転の制御に必要な制御情報とは、後続車両１１，１２の取るべき速度及び加速度、並びに、右折や左折、車線変更の実施の要否等である。各車両１０，１１，１２から発せられる当該車両の走行状態に関する情報とは、当該車両の実際の走行速度や加速度、右折や左折の実施の有無、車線変更の実施の有無、停止の実施の有無、直前を先行する車両との車間距離や、自動運転モードであるか通常運転モードであるか、当該車両における異常の有無及び異常の内容、当該車両の周辺環境に関する情報、目的地、隊列からの離脱の実施の有無等である。なお、各車両１０，１１，１２から発信される情報は、当該情報を発信する車両１０，１１，１２においては、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報として扱われる一方、車両１０，１１，１２のうち当該情報が発信された車両以外の車両においては、他の車両の走行状態に関する他車両走行情報として扱われる。たとえば、車両１１から発信される車両１１の走行状態に関する情報は、車両１１においては自車両走行情報として扱われるが、車両１０，１２においては、他の車両１１の走行状態に関する他車両走行情報として扱われる。
制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂは、当該制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂが設けられている車両１０，１１，１２の各部から信号を受け取って、当該車両１０，１１，１２の各部を制御するものである。特に、後続車両１１，１２の制御ＥＣＵ２４ｂは、当該後続車両１１，１２が運転モード切替ＳＷ（スイッチ）２６によって自動運転モードに設定されている場合には、ドライバ２０ｂに代わって上記各運転機能２１ｂ，２２ｂ，２３ｂを制御するようになっている。
ところで、複数の車両が隊列を組んで１つの隊列走行車両群として走行中、当該車両群が隊列走行を行っていることを知らないで、他の車両等が当該車両群内に割り込んできてしまうことがある。隊列走行車両群において自動運転される後続車両は、急な加速や減速を繰り返すなど、人が操作して車両を運転する場合とは異なった挙動を取る。したがって、後続車両の挙動は他者にとって予測の付きにくいものであり、とりわけ当該後続車両の直前や直後において車両を運転する者に、大変なストレスを生じさせることがある。また、隊列走行中の車両群内に急に他の車両等が割り込むと、隊列が乱れてしまって、後続車両の挙動がさらに予測の付きにくいものとなり、交通が乱れる原因となってしまう虞がある。
このような事情を考慮して、本発明の隊列走行車両群１に含まれる先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、隊列走行に関連した隊列走行情報を通知する通知手段３０ａ，３０ｂを有している。ここで、隊列走行に関連した隊列走行情報としては、典型的には隊列走行中である旨の情報となるが、その他の情報として、隊列走行車両群１に含まれる車両１０，１１，１２の数、並びに、隊列走行車両群１の全体の長さＬ、目的地、速度、車線変更の実施の有無、左折及び右折の実施の有無、停止の実施の有無、加速及び減速の実施の有無、異常の有無及び異常の内容等が挙げられる。また、隊列走行情報は、上述の自車両走行情報及び他車両走行情報を含んでいる。もちろん、隊列情報としては、これらの情報に限られない。例えば、上述の種々の情報に基づいて生成され、隊列走行車両群１の周辺に存在する車両１３や人１４等に、特定の行為（隊列走行車両群１内への割り込み等）をしないよう注意を促す注意喚起情報や、車両１３や人１４等によって当該行為がなされた場合に当該行為を速やかに中止するよう促す警報であってもよい。このような隊列走行情報は、上述の制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂによって生成される。
図１に示す実施の形態においては、通知手段３０ａ，３０ｂは、隊列走行に関連した隊列走行情報を表示するものであり、より詳細には、文字情報や図形情報、画像情報等を表示するディスプレイである。ディスプレイとしては、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイが採用可能である。もっとも、隊列走行情報を表示する手段としてはディスプレイに限られず種々のものが採用可能であり、例えば、路面に文字や図形を投影することによって路面上に所望の情報を表示するものであってもよい。
なお、通知手段３０ａ，３０ｂは、ディスプレイ等によって隊列走行情報を表示するものでなくてもよい。例えば、通知手段３０ａ，３０ｂは、回転灯や点滅灯等、通知すべき情報に応じた発光を行う発光手段であってもよい。この場合、発光手段は、通知すべき情報に応じて発光体の回転速度や点滅間隔、色、明るさ等を変更するものであってよい。さらに、通知手段３０ａ，３０ｂは、サイレンやスピーカ等、通知すべき情報に応じた音ないし音声を発生する音発生手段であってもよい。この場合、音発生手段は、通知すべき情報に応じて音量や音色等を変更するものであってよく、また、通知すべき情報を音声情報として通知する場合には、その内容を通知すべき情報に応じて変更するものであってよい。また、音発生手段は、指向性のスピーカを含み、特定の通知対象に向けて音を発生することができるようになっていてもよい。
なお、図１及び図２に示す例では、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、通知手段３０ａ，３０ｂを有しているが、通知手段３０ａ，３０ｂは、複数の車両１０，１１，１２のうち一以上に設けられていればよい。
判別手段４０ａ，４０ｂは、周辺環境を監視して、隊列走行に関連した隊列走行情報を通知すべき通知対象の周辺環境内における有無を判別するものである。隊列走行に関連した隊列走行情報を通知すべき通知対象としては、車両群１の周辺に存在する車両１３のドライバ１３１や歩行者１４、動物や物等が挙げられる。
図１及び図２に示す例では、判別手段４０ａ，４０ｂは、車両１０，１１，１２の外部に取り付けられて車両１０，１１，１２の周辺環境を撮影するカメラ４１ａ，４１ｂと、カメラ４１ａ，４１ｂによって撮影された画像や映像から車両１３や歩行者１４等を検出することによって、隊列走行情報を通知すべき通知対象の周辺環境内における有無を判別する判別部４２ａ，４２ｂを有している。
ここで、判別手段４０ａ，４０ｂは、周辺環境内の車両や歩行者、動物、物の有無を判別可能なものであれば、いかなるものであってもよい。例えば、レーダや音波等を用いて周辺環境における車両等の有無を判別するものであってもよい。もちろん、カメラで撮像した画像や映像と、レーダや音波を発信することにより得られる情報と、の両方を組み合わせることによって、周辺環境内の車両等の有無を判別するものであってもよい。
なお、図１及び図２に示す例では、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、判別手段４０ａ，４０ｂを有しているが、判別手段４０ａ，４０ｂは、複数の車両１０，１１，１２のうち一以上に設けられていればよい。
検出手段５０ａ，５０ｂは、当該検出手段５０ａ，５０ｂが備えられている車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出するものである。検出手段５０ａ，５０ｂは、具体的には、当該車両の加速度を検出する加速度センサ５１ａ，５１ｂ、当該車両の速度を検出する速度センサ５２ａ，５２ｂ、当該車両の操舵の角度を検出する操舵角センサ５３ａ，５３ｂ、当該車両の直前に存在する車両との距離Ｄを検出する車間距離センサ５４ａ，５４ｂ、検出手段５０ａ，５０ｂが備えられている車両の異常を検出する異常検出部５５ａ，５５ｂ等を含んでいる。ここで、加速度センサ５１ａ，５１ｂ、速度センサ５２ａ，５２ｂ、操舵角センサ５３ａ，５３ｂ、車間距離センサ５４ａ，５４ｂ、異常検出部５５ａ，５５ｂとしては、公知のものが採用可能である。
なお、図１及び図２に示す例では、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、検出手段５０ａ，５０ｂを有しているが、検出手段５０ａ，５０ｂは、複数の車両１０，１１，１２のうち一以上に設けられていればよい。
照度センサ６０ａ，６０ｂは、照度センサ６０ａ，６０ｂが備えられている車両１０，１１，１２の周辺環境の照度を検出するものである。ここで、照度センサ６０ａ，６０ｂとしては、公知のものが採用可能である。なお、図１及び図２に示す例では、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、照度センサ６０ａ，６０ｂを有しているが、照度センサ６０ａ，６０ｂは、複数の車両１０，１１，１２のうち一以上に設けられていればよい。
運転モード切替ＳＷ（スイッチ）２６は、後続車両１１，１２の運転モードを自動運転モードまたは通常運転モードに設定するものである。
カメラ７０は、カメラ７０が設けられた車両１０，１１，１２の周囲環境を撮影するものである。カメラ７０は、複数の車両１０，１１，１２のうち、隊列方向に並んだ二つの車両間を含む周囲環境を撮影する。このようなカメラ７０を用いて当該車両１０，１１，１２の周囲環境を記録することにより、各車両１０，１１，１２の周囲に存在する車両１３や人１４等の画像や動画を記録することができる。この結果、隊列走行車両群１の発する隊列走行情報の内容、特には周囲に存在する車両１３や人１４等に対する注意喚起情報や警報の内容にそぐわない行動を取った車両１３や人１４等、あるいは、隊列走行車両群１の中に入り込んだ車両１３や人１４等、を撮影し、得られた画像や動画を記録することができる。このような画像や動画は、車両１０，１１，１２と、その周囲環境に存在する車両１３や人１４等と、の間に何らかのトラブルが発生した場合に、トラブル発生の際の状況を示す資料として利用可能である。なお、車両１０，１１，１２は、カメラ７０の代わりに、あるいはカメラ７０とともに、周囲環境内の音を録音する録音装置を備えていてもよい。このような録音装置によって録音された音もまた、上述のトラブル発生の際の状況を示す資料として利用可能である。また、図１及び図２に示す例では、先頭車両１０及び後続車両１１，１２は、それぞれ、カメラ７０を有しているが、カメラ７０は、複数の車両１０，１１，１２のうち一以上に設けられていればよい。
次に、本実施の形態の隊列走行車両群１の作用について説明する。
まず、隊列走行車両群１の先頭車両１０において、ドライバ２０ａによってステアリング２１ａ、ブレーキ２２ａ及びエンジン２３ａ等の運動機能が操作される。また、先頭車両１０の制御ＥＣＵ２４ａにおいて、先頭車両１０の各部から得られた情報に基づいて後続車両１１，１２の自動運転の制御に必要な情報が生成され、当該情報は、通信機２５ａを介して発信される。
一方、先頭車両１０に追従する後続車両１１，１２において、先頭車両１０からの自動運転の制御に必要な情報が、通信機２５ｂを介して取得される。また、後続車両１１，１２の運転モードは、運転モード切替ＳＷ（スイッチ）２６を用いて自動運転モードに設定されており、後続車両１１，１２のステアリング２１ｂ、ブレーキ２２ｂ及びエンジン２３ｂ等の運動機能は、制御ＥＣＵ２４ｂによって操作されるようになっている。これによって、後続車両１１，１２のステアリング２１ｂ、ブレーキ２２ｂ及びエンジン２３ｂ等の運動機能は、先頭車両１０からの自動運転の制御に必要な情報に基づいて制御される。
例えば、図１に示すように、隊列走行車両群１内の車両１０，１１，１２間の車間距離が２０ｍに維持されるべきところ、後続車両１２から通信機２５ｂ，２５ａを介して得られた情報によって、後続車両１１，１２間の車間距離が５０ｍであることが検出された場合、先頭車両１０の制御ＥＣＵ２４ａから、通信機２５ａによって、後続車両１２は加速すべきとの情報が発信される。この情報が後続車両１２の通信機２５ｂによって取得されると、後続車両１２の制御ＥＣＵ２４ｂによって後続車両１２のエンジン２３ｂの開度が制御されて、後続車両１２が加速される。
また、各車両１０，１１，１２に設けられたカメラ７０によって、各車両１０，１１，１２の周囲環境、特には車両１０，１１，１２のうち隊列方向に並んだ二つの車両間の撮影が開始される。
また、検出手段５０ａ，５０ｂによって、当該検出手段５０ａ，５０ｂが設けられた車両の走行状態に関する自車両走行情報が検出される。
これらの情報またはこれらに基づいて、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂにおいて各車両１０，１１，１２及び隊列走行車両群１に関する情報が生成され、通信機２５ａ，２５ｂを介して、他の車両に渡される。例えば、図１に示す例においては、先頭車両１０から、通信機２５ａ，２５ｂを介して、後続車両１１，１２に、隊列走行車両群１が３台で隊列走行中であるという隊列走行車両群１に関する情報が渡される。また、車両１１が右折をして隊列走行車両群１から抜ける場合、車両１１からは、通信機２５ａ，２５ｂを介して、車両１１が右折を実施するという情報が、車両１０，１２に渡される。通信機２５ａ，２５ｂを介して各車両１０，１１，１２に渡された他の車両の走行状態に関する他車両走行情報及び隊列走行車両群１に関する情報は、当該車両の制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂに渡される。
さらに、各車両１０，１１，１２において、判別手段４０ａ，４０ｂによって、隊列走行に関連した隊列走行情報を通知すべき通知対象の周辺環境内における有無が判別される。判別手段４０ａ，４０ｂによって隊列走行車両群１の周辺環境内に隊列走行車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４が存在することが判別されると、当該判別手段４０ａ，４０ｂから、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂに信号が送られる。
判別手段４０ａ，４０ｂからの信号が制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂによって取得されると、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂにおいて、検出手段５０ａ，５０ｂから取得された自車両走行情報や、通信機２５ａ，２５ｂから取得された他車両走行情報及び隊列走行車両群１に関する情報から、隊列走行情報が生成され、通知手段３０ａ，３０ｂに渡される。
例えば、図１に示す例の車両１１においては、隊列走行車両群１が３台で隊列走行中である旨の情報と、車両１１がまもなく右折を実施する旨の自車両走行情報と、が制御ＥＣＵ２４ｂから通知手段３０ｂに渡される。また、車両１２においては、隊列走行車両群１が３台で隊列走行中である旨の情報と、車両１１がまもなく右折を実施する旨の他車両走行情報と、車両１２が加速中である旨の自車両走行情報と、が制御ＥＣＵ２４ｂから通知手段３０ｂに渡される。
さらに、照度センサ６０ａ，６０ｂによって検出された周辺環境の照度に関する情報が、通知手段３０ａ，３０ｂに渡される。
これにより、通知手段３０ａ，３０ｂに、隊列走行に関連した隊列走行情報が、周辺環境の照度に応じた明るさで、すなわち周辺環境内を走行する車両１３のドライバ１３１や歩行者１４が当該隊列走行情報を視認しやすい明るさで、表示される。このようにして、隊列走行車両群１の周辺環境内にいるドライバ１３１や歩行者１４に、隊列走行に関する隊列走行情報が通知される。
以上に説明した第１の実施の形態において、隊列走行車両群１は、隊列を編成して隊列走行する複数の車両１０，１１，１２と、複数の車両１０，１１，１２のうちの一以上に設けられ、隊列走行に関連した隊列走行情報を複数の車両１０，１１，１２以外の通知対象に通知する通知手段３０ａ，３０ｂと、を備えている。
第１の実施の形態の隊列走行車両群１によれば、通知手段３０ａ，３０ｂにより隊列走行に関連した隊列走行情報が通知される。これにより、隊列走行車両群１に誤って隊列走行車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４等が入り込んでしまうことが防止される。この結果、自動運転されて予測の付きにくい挙動を取る後続車両１１，１２と、車両群１に含まれない車両１３と、が共に走ることによって、車両１３を運転するドライバ１３１にストレスを生じさせてしまう虞が低減される。また、隊列走行車両群１に車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４等が割り込むことによって、隊列が乱れ、自動運転される後続車両１１，１２の挙動がさらに予測の付きにくいものとなってしまい、これが原因となって交通の乱れを引き起こしてしまう、という虞が低減される。
また、第１の実施の形態の隊列走行車両群１によれば、複数の車両１０，１１，１２のうちの少なくともいずれか一台の車両１０，１１，１２に設けられ、周辺環境を監視して、隊列走行情報を通知すべき通知対象１３１，１４の周辺環境内における有無を判別する判別手段４０ａ，４０ｂを、さらに備え、通知手段３０ａ，３０ｂは、判別手段４０ａ，４０ｂが周辺環境内に通知対象１３１，１４が存在すると判断した場合に、隊列走行情報を発信する。これにより、通知手段３０ａ，３０ｂは、周辺環境内に隊列走行に関連した隊列走行情報を通知すべき通知対象が存在する場合にのみ、当該隊列走行情報を通知することができる。この結果、とりわけ通知手段３０ａ，３０ｂが、サイレンやスピーカ等の場合、周辺環境内に隊列走行情報を通知すべき通知対象が存在しない場合にまで当該隊列走行情報の通知がされて、騒音公害等の原因となってしまう、という虞が低減される。
また、第１の実施の形態の隊列走行車両群１によれば、複数の車両１０，１１，１２のうちの少なくともいずれか一台の車両１０，１１，１２に設けられ、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出する検出手段５０ａ，５０ｂを、さらに備え、通知手段３０ａ，３０ｂは、検出手段５０ａ，５０ｂが検出した自車両走行情報を隊列走行情報として通知する。これにより、通知手段３０ａ，３０ｂは、隊列走行車両群１に含まれない車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等に、当該ドライバ１３１や歩行者１４等が隊列走行車両群１内の各車両の走行状態に応じた適切な対応を取るための情報を提供することが可能となる。この結果、隊列走行車両群１と車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４等との間に交通の乱れが生じてしまうことが、より効果的に防止される。
また、第１の実施の形態の隊列走行車両群１によれば、通知手段３０ａ，３０ｂは、複数の車両１０，１１，１２のうち通知手段３０ａ，３０ｂが設けられた車両以外の車両の走行状態に関する他車両走行情報を、隊列走行情報として通知する。これにより、隊列走行車両群１に含まれない車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等は、複数の車両１０，１１，１２のうち当該通知手段３０ａ，３０ｂが設けられた車両以外の車両の走行状態を把握することが可能となる。この結果、隊列走行車両群１と車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４等との間に交通の乱れが生じてしまうことが、より効果的に防止される。
また、第１の実施の形態の隊列走行車両群１によれば、通知手段３０ａ，３０ｂは、隊列走行に関連した隊列走行情報を表示する表示手段である。この場合、隊列走行に関連した隊列走行情報を隊列走行車両群１に含まれない車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等に通知することが容易である。なお、通知手段３０ａ，３０ｂが隊列走行に関連した隊列走行情報に応じた発光を行う発光手段、あるいは、当該隊列走行情報に応じた音を発生する音発生手段である場合も、同様の効果が得られる。
次に、図３を参照して、本発明による第２の実施の形態における隊列走行車両群について説明する。
図３に示す第２の実施の形態においては、通知手段は、複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両間を連結する連結手段である点が異なるが、他の構成は、図１及び図２に示す第１の実施の形態と略同一である。図３に示す第２の実施の形態において、図１及び図２に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
第２の実施の形態においては、通知手段２３０は、上述のように、複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両間を連結する連結手段である。ここで、図３に示す例においては、二つの車両間を連結する連結手段は、当該二つの車両間を光線によって視覚的に連結するものである。
具体的には、連結手段２３０は、隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または１１，１２間において、後ろ側の車両１１，１２の前面に取り付けられたレーザ発信器２３１と、前側の車両１０，１１の後面に取り付けられたレーザ受信器２３２と、を含み、当該レーザ受信器２３２は対応するレーザ発信器２３１から発信されたレーザ光Ｒを受光することができるようになっている。なお、車両１０，１２は、レーザ受信器２３２を有していなくてもよく、また、レーザ発信器２３１は、車間距離を測定する車間距離センサ５４ａ，５４ｂとして用いられるレーザ発信器であってもよい。
もちろん、通知手段２３０は、複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または車両１１，１２間を、物理的に連結する連結手段であってもよく、例えば紐であってもよい。この場合、紐は、車両間の距離に合わせて伸縮可能な材料で作られた紐であることが好ましく、あるいは、車両間の距離に合わせて自動的に巻き出され且つ巻き取られる自動巻取コードリールであることが好ましい。
次に、本実施の形態の隊列走行車両群２００の作用について説明する。
隊列走行車両群１の周辺環境内に隊列走行車両群１に含まれない車両１３や歩行者１４が存在すると、当該車両１３や歩行者１４を検出した判別手段４０ａ，４０ｂから、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂに信号が送られる。
判別手段４０ａ，４０ｂからの信号が制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂによって取得されると、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂは、レーザ発信器２３１に信号を送る。制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂからの信号がレーザ発信器２３１によって取得されると、レーザ発信器２３１は、レーザ光Ｒを発信する。レーザ光は、当該レーザ光を発信したレーザ発信器２３１に対向するレーザ受信器２３２、すなわち、車両１１，１２の直前を走行する車両１０，１１の後面に設けられたレーザ受信器２３２によって受信され、当該レーザ光Ｒの強度が検出される。レーザ受信器２３２によって検出されたレーザ光Ｒの強度に関する情報が、当該レーザ受信器２３２が設けられている車両１０，１１の制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂによって取得されると、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂは、当該情報を通信機２５ａ，２５ｂから発信する。レーザ光Ｒの強度に関する情報が、当該レーザ光Ｒを発信したレーザ発信器２３１が設けられた車両１１，１２の通信機２５ｂによって取得されると、当該車両１１，１２の制御ＥＣＵ２４ｂは、当該情報に基づいて、レーザ発信器２３１から発信されるレーザ光Ｒの強度を、周辺環境内の車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等がレーザ光Ｒを視認可能な強度に調整する。このようにして、隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または１１，１２間が、レーザ光Ｒによって視覚的に連結され、隊列走行車両群２００の周辺環境内の車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等に、複数の車両１０，１１，１２が隊列走行をしていることが通知される。
以上に説明した第２の実施の形態において、通知手段２３０は、複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または１１，１２間を連結する連結手段である。この場合、複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または１１，１２間は、連結されている。これにより、隊列走行車両群２００の周辺環境内の車両１３を運転するドライバ１３１や歩行者１４等に、複数の車両１０，１１，１２が隊列走行をしていることを通知することが可能である。とりわけ、レーザ発信器等の光源を用いて車両１０，１１，１２が視覚的に連結された場合、霧の中などの視界不良の環境下においても、車両１０，１１，１２が隊列走行を行っていることを周辺のドライバ１３１や歩行者１４等に通知することが可能である。
次に、図４を参照して、本発明による第３の実施の形態における隊列走行車両群について説明する。
図４に示す第３の実施の形態においては、通知手段は、通知対象との間で情報を無線通信する通信手段である点、及び、隊列走行車両群内に隊列走行車両群に含まれない車両等が侵入したことを検知する侵入検知手段が設けられている点、が異なるが、他の構成は、図１及び図２に示す第１の実施の形態と略同一である。図４に示す第３の実施の形態において、図１及び図２に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
第３の実施の形態においては、通知手段３３０は、上述のように、通知対象１３１，１６との間で隊列走行情報を無線通信する通信手段である。具体的には、通知手段３３０は、通信機３２５ａ，３２５ｂを含んでいる。
図４に示す通信機３２５ａ，３２５ｂは、図１に示す通信機２５ａ，２５ｂと同様に互いに無線通信を行う他、隊列走行車両群３００に含まれない車両１３に設けられた通信機１３５と無線通信を行ったり、道路に設置されて車両や歩行者等を感知して当該車両や歩行者等に情報を提供する路側機１６と無線通信を行うものである。
なお、図４に示す例においては、判別手段４０ａ，４０ｂは、通信機３２５ａ，３２５ｂを介して車両１３の通信機１３５や路側機１６等から得た隊列走行情報に基づいて、隊列走行情報を通知すべき通知対象の周辺環境内における有無の判別を行っている。
また、侵入検知手段３４０は、複数の車両１０，１１，１２のうち隊列方向に並んだ二つの車両１０，１１または車両１１，１２間において、後ろ側の車両１１，１２の前面に取り付けられた超音波発信器３４１と、前側の車両１０，１１の後面に取り付けられた超音波受信器３４２と、を含み、当該超音波受信器３４２は対応する超音波発信器３４１から発信された超音波を受信することができるようになっている。このような超音波発信器３４１及び超音波受信器３４２によって、複数の車両１０，１１，１２のうち隊列方向に並んだ二つの車両間に侵入した車両や人等を検出することができるようになっている。なお、複数の車両１０，１１，１２のうち隊列方向に並んだ二つの車両間に侵入した車両や人等を検出する手段としては、超音波を利用したものに限られず、例えば無線通信を利用したものであってもよい。
次に、本実施の形態の隊列走行車両群３００の作用について説明する。
隊列走行車両群３００が隊列走行中、車両１１，１２の超音波発信器３４１からは超音波が発信され、この超音波は、先行する車両１０，１１の対応する超音波受信器３４２によって受信されている。
隊列走行車両群３００の周辺環境内に車両群３００に含まれない車両１３や歩行者１４等が存在すると、路側機１６によって当該車両１３や歩行者１４等が感知されて、当該車両１３や歩行者１４等に関する情報が隊列走行車両群３００の通信機３２５ａ，３２５ｂに送られる。また、車両１３の通信機１３５から、当該車両１３に関する情報が、隊列走行車両群３００の通信機３２５ａ，３２５ｂに送られる。
通信機３２５ａ，３２５ｂからの車両１３や歩行者１４等に関する情報が制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂによって取得されると、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂにおいて、検出手段５０ａ，５０ｂから取得された情報や、通信機３２５ａ，３２５ｂから取得された情報から、隊列走行に関する隊列走行情報が生成され、通信機３２５ａ，３２５ｂに渡されて、発信される。この場合、通信機３２５ａ，３２５ｂからの隊列走行情報は、車両１３の通信機１３５によって取得され、車両１３に設けられたディスプレイ１３６に表示される等して、車両１３を運転するドライバ１３１に通知される。また、通信機３２５ａ，３２５ｂからの隊列走行情報は、路側機１６によって取得され、道路に設置されたディスプレイ１７に表示される等して、歩行者１４等に通知される。このようにして、隊列走行に関連した隊列走行情報は、通知対象１３５，１６との間で情報を無線通信する通信手段３３０によって通知される。
また、隊列走行車両群３００の車両１０，１１の間あるいは車両１１，１２の間に車両１３が侵入すると、超音波発信器３４１から発信された超音波が車両１３によって遮断される。この場合、制御ＥＣＵ２４ａ，２４ｂにおいて、隊列走行情報として警報が生成され、通信機３２５ａ，３２５ｂに渡されて、発信される。警報が車両１３の通信機１３５によって取得されると、車両１３に設けられた図示しない警報機が発動される。
以上に説明した第３の実施の形態において、通知手段３３０は、通知対象１３５，１６との間で隊列走行情報を無線通信する通信手段３３０を含んでいる。この場合、隊列走行に関連した隊列走行情報を通知すべき通知対象１３５，１６に、より確実に通知することが可能である。
本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、当然のことながら、本発明の要旨の範囲内で、これらの実施の形態を、部分的に適宜組み合わせることも可能である。

Claims (12)

  1. 隊列を編成して隊列走行する複数の車両と、
    前記複数の車両のうちの一以上に設けられ、隊列走行に関連した隊列走行情報を前記複数の車両以外の通知対象に通知する通知手段と、を備える、隊列走行車両群。
  2. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、周辺環境を監視して、前記隊列走行情報を通知すべき通知対象の前記周辺環境内における有無を判別する判別手段を、さらに備え、
    前記通知手段は、前記判別手段が前記周辺環境内に前記通知対象が存在すると判断した場合に、前記隊列走行情報を発信する、請求項１に記載の隊列走行車両群。
  3. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出する検出手段を、さらに備え、
    前記通知手段は、前記検出手段が検出した前記自車両走行情報を前記隊列走行情報として通知する、請求項１又は２に記載の隊列走行車両群。
  4. 前記通知手段は、前記複数の車両のうち前記通知手段が設けられた車両以外の車両の走行状態に関する他車両走行情報を、前記隊列走行情報として通知する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の隊列走行車両群。
  5. 前記通知手段は、前記隊列走行情報に応じた発光を行う発光手段、前記隊列走行情報を表示する表示手段、前記隊列走行情報に応じた音を発生する音発生手段、通知対象との間で前記隊列走行情報を無線通信する通信手段、及び、前記複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両間を連結する連結手段の少なくとも一以上を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の隊列走行車両群。
  6. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられ、周囲環境を撮影するカメラあるいは周囲環境内の音を録音する録音装置を、さらに備えている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の隊列走行車両群。
  7. 複数の車両が隊列を編成して走行する隊列走行方法であって、
    前記複数の車両のうちの一以上に設けられた通知手段が、隊列走行に関連した隊列走行情報を前記複数の車両以外の通知対象に通知する、隊列走行方法。
  8. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた判別手段が、周辺環境を監視して、前記隊列走行情報を通知すべき通知対象の前記周辺環境内における有無を判別し、
    前記通知手段は、前記判別手段が前記周辺環境に前記通知対象が存在すると判断した場合に、前記隊列走行情報を発信する、請求項７に記載の隊列走行方法。
  9. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた検出手段が、当該車両の走行状態に関する自車両走行情報を検出し、
    前記通知手段は、前記検出手段が検出した前記自車両走行情報を前記隊列走行情報として通知する、請求項７又は８に記載の隊列走行方法。
  10. 前記通知手段は、前記複数の車両のうち前記通知手段が設けられた車両以外の車両の走行に関する他車両走行情報を、通知する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の隊列走行方法。
  11. 前記通知手段は、前記隊列走行情報に応じた発光、前記隊列走行情報の表示、前記隊列走行情報に応じた音の発生、通知対象との間での前記隊列走行情報の無線通信、及び、前記複数の車両のうちの隊列方向に並んだ二つの車両の連結の一以上を実施する、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の隊列走行方法。
  12. 前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられたカメラが周囲環境を撮影し、あるいは、前記複数の車両のうちの少なくともいずれか一台の車両に設けられた録音装置が周囲環境内の音を録音する、請求項７〜１１のいずれか一項に記載の隊列走行方法。
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