WO2023241521A1 - 一种盲区监控系统和方法 - Google Patents

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WO2023241521A1
WO2023241521A1 PCT/CN2023/099735 CN2023099735W WO2023241521A1 WO 2023241521 A1 WO2023241521 A1 WO 2023241521A1 CN 2023099735 W CN2023099735 W CN 2023099735W WO 2023241521 A1 WO2023241521 A1 WO 2023241521A1
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WO
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target object
blind spot
vehicle body
warning
distance
Prior art date
Application number
PCT/CN2023/099735
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English (en)
French (fr)
Inventor
邓晖
王骏也
董婧雯
Original Assignee
虹软科技股份有限公司
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • Embodiments of the present application relate to vehicle blind spot monitoring technology, and in particular, to a blind spot monitoring system and method.
  • Embodiments of the present application provide a blind spot monitoring system and method, which can help target objects in the visual blind spot know whether they are in the driver's visual blind spot, regardless of the driving state of the vehicle, and avoid accidents.
  • the embodiment of this application provides a blind spot monitoring system.
  • the system may include:
  • the warning unit is configured to initiate visual warning information to the target object when the distance between the target object and the vehicle body is less than or equal to a preset distance threshold, wherein the display position of the warning information is within the line of sight of the target object.
  • the warning unit includes: a warning light control module and a warning light;
  • the warning light control module is configured to control the warning light to project preset image information as warning information to warn the target object when the distance between the target object and the vehicle body is less than or equal to the distance threshold.
  • the image information is displayed on the ground within the line of sight of the target object, and the image information includes at least one of the following: light color, text, number, image code, and animation.
  • the blind spot monitoring system further includes a processing unit
  • the processing unit is configured to predict the moving direction of the target object based on the moving image of the target object, wherein the moving image is acquired through the monitoring unit.
  • the processing unit predicts the moving direction of the target object based on at least one frame of moving images, and/or the processing unit predicts the moving direction of the target object based on direction indication information in the moving image.
  • the monitoring unit includes a ranging device and a photographing device, the ranging device is configured to determine the distance between the target object and the vehicle body, and the photographing device is configured to acquire a moving image of the target object; or,
  • the monitoring unit includes a detection device configured to determine the distance between the target object and the vehicle body and obtain a moving image of the target object.
  • the detection device includes a camera, which is disposed at a vehicle body position corresponding to at least one blind spot.
  • the warning unit is also configured to display different image information according to the distance between the target object and the vehicle body.
  • the sound alarm emits warning sounds of different types and/or different decibels according to the distance between the target object and the vehicle body.
  • the embodiment of the present application also provides a blind spot monitoring method based on the blind spot monitoring system.
  • the method may include:
  • Figure 1 is a block diagram of the blind spot monitoring system according to the embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic connection diagram in which the processing unit, monitoring unit, display unit and warning light control module are all set separately according to the embodiment of the present application;
  • FIG. 3 is a schematic connection diagram of the warning light control module installed in the processing unit according to the embodiment of the present application.
  • Figure 4 is a schematic connection diagram of the warning light control module installed in the monitoring unit according to the embodiment of the present application.
  • Figure 5 is a schematic connection diagram of the warning light control module installed in the display unit according to the embodiment of the present application.
  • Figure 6 is a flow chart of a blind spot monitoring method according to an embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application provides a blind spot monitoring system, as shown in Figure 1.
  • the system may include: a monitoring unit 1 and a warning unit 2;
  • the warning unit 2 is configured to initiate visual warning information to the target object when the distance between the target object and the vehicle body is less than or equal to a preset distance threshold, wherein the display position of the warning information is at Within sight of the target object.
  • the preset range around the vehicle body may be determined based on the effective monitoring area of the monitoring unit 1 .
  • the blind spot refers to the area around the car that cannot be seen by the driver.
  • the area in front of the vehicle is outside the driver's field of vision (such as the area below the field of vision)
  • the area behind the vehicle is outside the driver's field of vision (such as the area below the field of vision). )
  • the area on the side of the vehicle that cannot be observed by the rearview mirror In some embodiments of the present application, target objects entering the blind spot within a preset range around the vehicle body can be acquired only while the vehicle is driving.
  • the distance between the target object and the vehicle body can be the distance between the target object and the geometric center of the vehicle body, or the distance between the target object and the monitoring unit itself.
  • the preset distance threshold is the same as the distance between the target object and the monitoring unit itself.
  • the distance between the target object and the vehicle body is related and can be determined based on experience or calculated based on the vehicle's driving speed, reaction time and other motion parameters. Within the range corresponding to the distance threshold, the target object is in danger of friction or collision with the vehicle body.
  • the warning unit 2 provided on the left side of the vehicle is activated to initiate a warning message to the target object; it is determined that the target object is on the left side of the vehicle.
  • the warning unit 2 installed on the rear side of the vehicle is activated to send warning information to the target object, so as to improve the pertinence of the warning information and improve the warning effect on the target object.
  • the target objects entering the blind spot within the preset range around the vehicle body are acquired in real time through the monitoring unit 1, so that no matter what driving state the vehicle belongs to, the target object in the visual blind spot can be acquired in time, and
  • the warning unit 2 initiates visual warning information to the target object according to the distance between the target object and the vehicle body, thereby helping the target object in the blind spot to know whether it is in the driver's blind spot and avoiding accidents.
  • the monitoring unit 1 may include a ranging device and a photographing device.
  • the ranging device is configured to determine the distance between the target object and the vehicle body
  • the photographing device is configured to acquire a moving image of the target object.
  • the ranging device may include a ranging sensor or a radar
  • the shooting device may include a camera; the ranging device and the shooting device are disposed in at least one location corresponding to the blind zone. body position.
  • the monitoring unit 1 may also only include a detection device, which is configured to determine the distance between the target object and the vehicle body and simultaneously obtain a moving image of the target object. .
  • the detection device can also be a monocular camera or a binocular camera, which can then use deep learning and other visual algorithms to determine the type of target objects, such as pedestrians, non-motorized vehicles, other obstacles, etc.
  • the ranging function can also be directly implemented. Specifically, calibration is first performed to determine the relationship between the camera position and the physical distance of the determined point and the number of pixels in the image, and then based on the motion The target object is detected in the image, and the distance between the target object and the vehicle body is determined using the calibration information.
  • depth information can also be added to improve ranging accuracy.
  • the position of the monitoring unit 1 or the position of the warning unit may include at least one of the following: a front position, a rear position, and a position on both sides of the vehicle body.
  • these setting positions can enable the monitoring unit 1 to better detect the target object, and enable the warning unit 2 to issue a warning to the detected target object more conspicuously, thereby improving the monitoring efficiency of the blind area. and monitoring effects.
  • the radar may include: a first radar located in front of the vehicle body, a second radar located behind the vehicle body, a third radar located on the first side of the vehicle body, and a third radar located on the second side of the vehicle body. Fourth radar.
  • the monitoring unit 1 may include multiple sets of ranging devices and photographing devices, where the ranging devices and photographing devices are set correspondingly; for example, at the vehicle body position corresponding to each blind spot around the vehicle body. At least one set of ranging equipment and photographing equipment are provided, wherein the ranging equipment can be a ranging sensor or a radar, and the photographing equipment can include a camera.
  • the multiple sets of ranging devices and photographing devices may include: a first group of ranging devices and photographing devices located in front of the vehicle body, and a second group of ranging devices and photographing devices located behind the vehicle body. , a third set of ranging equipment and photographing equipment located on the first side of the vehicle body, and a fourth set of ranging equipment and photographing equipment located on the second side of the vehicle body.
  • the ranging sensors included in the monitoring unit 1 will detect all targets within the distance range, and the sensing range of each ranging sensor can be There may be overlap, so it is necessary to consider how to judge the distance and give warnings when there are multiple target objects within the detection range of a certain ranging sensor, or when the same target object is detected by multiple sensors.
  • the monitoring unit 1 detects all target objects in the monitoring area including the blind area, and then obtains the distance between each target object and the vehicle body through a preset algorithm.
  • the geometric relationship between the monitoring unit 1 and the vehicle body can be determined through pre-calibration, so that the distance between the target object and the vehicle body can be obtained by converting the distance between the target object and the monitoring unit.
  • whether there is a risk of collision and whether a warning is needed can be determined based on the distance of the target object closest to the vehicle body. As long as the nearest target has a risk of collision, a warning will be issued.
  • the warning unit 2 may include: a warning light control module 21 and a warning light.
  • the warning light in this embodiment is a projection lamp, such as a car projection lamp, also known as a floor lamp.
  • the pattern projected by the car projection lamp can not only play a role in finding the car and lighting
  • the function of illuminating the road in front of the car, and the distinctive logo or pattern of the car projection lamp can also realize more functions such as signal indication and information interaction. Therefore, the image information in this application can be projected onto the ground by the projection lamp.
  • Warning pictures with preset patterns, geometric figures and/or logos (icons) with reminder information, etc. for example, pictures with car accident scenes, traffic signs that can instruct the target object to stop, stay away or not to approach, etc., through image codes
  • the display can improve the visual impact, improve the reminder effect, and realize timely reminders to specific people (such as deaf-mute people);
  • the animation can be a video picture with a warning effect, which can include but is not limited to: traffic police personnel stopping Video footage of a certain behavior (such as approaching), simulated video footage of a car accident, etc., can be further enhanced through animation playback, including visual and auditory impact, and serve as a more intuitive and vivid reminder.
  • the image information includes various combinations of the above-mentioned light colors, text, numbers, graphic codes and animations.
  • the warning unit 2 may include: multiple warning lights; at least one warning light is provided at a vehicle body position corresponding to each blind spot around the vehicle body.
  • the plurality of warning lights may include: a first warning light located in front of the vehicle body, a second warning light located in the rear of the vehicle body, a third warning light located on the first side of the vehicle body, and a second warning light located in the rear of the vehicle body.
  • the fourth warning light on the side.
  • the warning unit 2 is further configured to display different image information according to the distance between the target object and the vehicle body.
  • the driver can be intuitively reminded that there is a target object in the blind spot, and the driver can make a timely prediction of the target object's next action based on the target object's movement. And when it is predicted that danger may occur, it can promptly control the vehicle to stop or avoid it, thus further ensuring the avoidance of car accidents and further improving driving safety.
  • a connection schematic diagram is given in which the processing unit 3, the monitoring unit 1, the display unit 4 and the warning light control module 21 are all set separately, where the warning unit 2 includes a front Projector lamp, left projection lamp, right projection lamp and rear projection lamp, the monitoring unit 1 includes multiple front cameras (or radars); as shown in Figure 3, the warning light control module 21 is provided in the processing unit 3.
  • Connection diagram as shown in Figure 4, a connection diagram of the warning light control module 21 installed in the monitoring unit 1 is given. At this time, each group of front cameras (or radars) can correspond to one warning light control module 21; such as As shown in FIG. 5 , a schematic connection diagram of the warning light control module 21 installed in the display unit 1 is given.
  • the front projection light may refer to the projection light installed in front of the vehicle body (such as the front of the car)
  • the rear projection light may refer to the projection lamp installed behind the vehicle body (such as the rear of the vehicle)
  • the left projection light may refer to the projection lamp installed in the vehicle body.
  • the projection lamp on the first side and the right projection lamp may refer to the projection lamp arranged on the second side of the vehicle body.
  • the warning unit 2 may also include: an audible alarm;
  • a sound alarm is added to the warning light. This not only allows the target objects around the vehicle body to know that the area they are in is the driver's blind spot, but also allows them to know more clearly through the rapidity of the alarm sound. The level of risk.
  • the processing unit 3 may also be configured to control the sound alarm to emit warning sounds of different types and/or different decibels according to the distance between the target object and the vehicle body.
  • the distance level is lower, and the sound level is lower at this time, and only low speed and low decibel sound playback can be performed.
  • the distance level increases, At this time, the sound level increases, and high-speed and high-decibel sound playback can be performed, and voice prompts are added, such as "pay attention to the distance between vehicles"; when the distance further decreases, the distance level further increases, and at this time the sound level continues to increase, and higher-speed sound can be played. and higher-decibel light flashes, and added voice prompts, such as "A car accident is about to occur” to draw the attention of people in the blind spot.
  • the processing unit may be connected to each radar, display unit, monitoring unit 1 and warning unit 2 (for example, vehicle light control module) through data lines.
  • the processing unit obtains the image signal of the shooting device and the distance signal of the ranging device. Based on the image signal and distance signal, the processing unit calculates the distance between the current vehicle body and the target object in the visual blind spot outside the vehicle (such as a car, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian), and sets the location of the target object to the shooting equipment installed on the vehicle body.
  • the captured image is connected to a display unit that can be viewed by the driver, and triggers the warning unit 2 on the vehicle body in the direction where the target object is located.
  • the processing unit When the distance between the target object in front of the vehicle and the vehicle body is less than or equal to the set distance threshold, the processing unit will access the video from the vehicle's forward camera, display the image in front of the vehicle in real time on the display unit, and transmit the signal to the warning light Control module, controls the forward warning light to light up;
  • the processing unit accesses the video from the camera on the left side of the vehicle and displays the image on the left in real time on the display unit. And transmit the signal to the warning light control module to control the left warning light to light up;
  • the processing unit When the distance between the target object behind the vehicle and the vehicle body is less than or equal to the set distance threshold, the processing unit will access the video from the camera behind the vehicle, display the image behind the vehicle in real time on the display unit, and output a signal to the warning light control module, controls the rear warning light to light up.
  • the processing unit may also be configured to predict the moving direction of the target object based on the moving image of the target object, and when it is predicted that the moving direction points to the vehicle body, The braking system of the vehicle is controlled to perform braking, wherein the moving image can be obtained through the monitoring unit 1 .
  • the processing unit may predict the moving direction of the target object based on at least one frame of the moving image, and/or, the processing unit may predict the moving direction of the target object based on the direction indication in the moving image.
  • the information predicts the moving direction of the target object.
  • the target object is a vehicle
  • obtain a steering wheel image from multiple frames of motion images detect the rotation direction of the steering wheel based on the multiple frames of steering wheel images, and predict the moving direction of the vehicle based on the rotation direction of the steering wheel;
  • the target object is a pedestrian
  • a toe image is obtained from the moving image
  • the pointing direction of the toe is detected
  • the moving direction of the pedestrian is predicted based on the execution direction of the toe.
  • obtaining the steering wheel image from the moving image and obtaining the toe image from the moving image can also be realized through a preset recognition model.
  • one of the acquired moving images will be Frame or multi-frame moving images are input into a preset recognition model.
  • the recognition model can include a pre-established and trained steering wheel image recognition model and a toe image recognition model.
  • the steering wheel image is recognized through the steering wheel image recognition model, and the steering wheel image is recognized through the toe image recognition model.
  • the steering wheel image recognition model and the toe image recognition model can have direction recognition functions, so that the steering wheel's turning direction and the toe's execution direction can be determined.
  • this embodiment solution does not require manual intervention, nor does it need to be triggered by actual operation actions such as turn signals; it realizes the automation and intelligence of blind spot detection and reminder, greatly improving driving safety. .
  • Computer storage media includes volatile and nonvolatile media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. removable, removable and non-removable media.
  • Computer storage media includes, but is not limited to, RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, Digital Versatile Disk (DVD) or other optical disk storage, magnetic cassettes, tapes, disk storage or other magnetic storage devices, or may Any other medium used to store the desired information and that can be accessed by a computer.
  • communication media typically embodies computer readable instructions, data structures, program modules, or devices such as carrier waves or other
  • a transport mechanism such as a modulated data signal that modulates other data in a data signal and may include any information delivery medium.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种盲区监控系统和方法，该系统包括：监测单元和警示单元；监测单元设置为实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；警示单元设置为在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内。

Description

一种盲区监控系统和方法
本申请要求于2022年06月14日提交中国专利局、申请号为202210670300.5、申请名称“一种盲区监控系统和方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及车辆盲区监控技术，尤指一种盲区监控系统和方法。
背景技术
由于汽车结构的原因，驾驶员视线存在各种盲区，并不能看到车身周边的所有情况。另外，在道路环境复杂的情况下，驾驶员转弯或者变道时，处于内外后视镜的视觉盲区侧后方的移动目标对象(如汽车、摩托车、自行车、行人)无法知晓自身所处位置是否在驾驶员的视线盲区内，对自身及道路安全非常不利。
在相关技术中，针对上述处于视觉盲区的目标对象无法知晓自身所处位置是否在驾驶员的视线盲区内，易对自身安全造成威胁的问题，尚未有解决方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种盲区监控系统和方法，无论车辆属于何种行驶状态，都能够帮助视觉盲区处的目标对象知晓自身是否处于驾驶员的视觉盲区，避免事故的发生。
本申请实施例提供了一种盲区监控系统，系统可以包括：
监测单元和警示单元；
监测单元，设置为实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象， 并确定目标对象与车身之间的距离；
警示单元，设置为在目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向目标对象发起可视化的警示信息，其中，警示信息的显示位置在目标对象的视线范围内。
在本申请的示例性实施例中，警示单元包括：警示灯控制模块和警示灯；
警示灯控制模块，设置为在目标对象与车身的距离小于或等于距离阈值的情况下，控制警示灯投射预设的影像信息作为警示信息，以对目标对象进行警示。
在本申请的示例性实施例中，影像信息显示于目标对象视线范围内的地面上，影像信息至少包括以下之一：光色、文字、数字、图码以及动画。
在本申请的示例性实施例中，盲区监控系统还包括处理单元；
处理单元，设置为根据目标对象的运动图像预判目标对象的移动方向，其中，运动图像通过监测单元获取。
在本申请的示例性实施例中，处理单元根据至少一帧运动图像预判目标对象的移动方向，和/或，处理单元根据运动图像中的方向指示信息预判目标对象的移动方向。
在本申请的示例性实施例中，监测单元包括测距设备和拍摄设备，测距设备设置为确定目标对象与车身之间的距离，拍摄设备设置为获取目标对象的运动图像；或者，
监测单元包括探测设备，探测设备设置为确定目标对象与车身之间的距离，并获取目标对象的运动图像。
在本申请的示例性实施例中，探测设备包括摄像头，摄像头设置在至少一个盲区对应的车身位置处。
在本申请的示例性实施例中，测距设备包括测距传感器或雷达，拍摄设备包括摄像头；测距设备和拍摄设备设置在至少一个与盲区对应的车身位置处。
在本申请的示例性实施例中，监测单元的位置或警示单元的位置至少包括以下之一：车头位置、车尾位置和车身两侧位置。
在本申请的示例性实施例中，警示单元还设置为根据目标对象与车身的距离大小，展示不同的影像信息。
在本申请的示例性实施例中，警示单元还包括：声音报警器；声音报警器，设置为在目标对象与车身的距离小于或等于距离阈值时发出警示声音。
在本申请的示例性实施例中，声音报警器根据目标对象与车身的距离大小，发出不同类型和/或不同分贝的警示声音。
在本申请的示例性实施例中，系统还包括显示单元，显示单元设置为在车内显示目标对象的运动图像。
本申请实施例还提供了一种盲区监控方法，基于的盲区监控系统，方法可以包括：
实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定目标对象与车身之间的距离；
在目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向目标对象发起可视化的警示信息，其中，警示信息的显示位置在目标对象的视线范围内。
与相关技术相比，本申请实施例的盲区监控系统可以包括：监测单元和警示单元；监测单元，设置为实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定目标对象与车身之间的距离；警示单元，设置为在目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向目标对象发起可视化的警示信息，其中，警示信息的显示位置在目标对象的视线范围内。通过该实施例方案，无论车辆属于何种行驶状态，都能够帮助视觉盲区处目标对象知晓自身是否处于驾驶员的视觉盲区，避免事故的发生。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1为本申请实施例的盲区监控系统组成框图；
图2为本申请实施例的处理单元、监测单元、显示单元和警示灯控制模块均单独设置的连接示意图；
图3为本申请实施例的警示灯控制模块设置于处理单元内的连接示意图；
图4为本申请实施例的警示灯控制模块设置于监测单元内的连接示意图；
图5为本申请实施例的警示灯控制模块设置于显示单元内的连接示意图。
图6为本申请实施例的盲区监控方法流程图。
具体实施方式
本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要 求的保护范围内进行各种修改和改变。
此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。
本申请实施例提供了一种盲区监控系统，如图1所示，该系统可以包括：监测单元1和警示单元2；
监测单元1，设置为实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；
警示单元2，设置为在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内。
在本申请的示例性实施例中，车身周边预设范围可以根据监测单元1的有效监测区域确定。而盲区是指驾驶员视线看不到的车周围的区域，例如，车辆前方位于驾驶员视野范围以外的区域(如视野下方区域)，车辆后方位于驾驶员视野范围以外的区域(如视野下方区域)，后视镜不能观测到的位于车辆侧方的区域。在本申请的一些实施例中，可以仅在车辆行驶过程中，获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象。
在本申请的示例性实施例中，目标对象与车身之间的距离可以为目标对象到车身的几何中心之间的距离，也可以为目标对象到监测单元自身的距离，预设的距离阈值与目标对象到车身的距离相关，可以根据经验确定，也可以根据车辆的行驶速度、反应时间等运动参数计算得到，在该距离阈值对应的范围内，目标对象存在与车身发生摩擦或者碰撞的危险。
在本申请的示例性实施例中，当所述警示信息为可视化的警示信息时， 所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内，使得目标对象能够观测到该警示信息；在本申请的一些实施例中，可以向目标对象所在方位发起警示信息，使得目标对象能够接收到该警示信息，例如，若警示单元2位于车辆后侧，在目标对象位于车辆右后方的情况下，警示单元朝向右后方发起警示信息，在目标对象位于车辆左后方的情况下，警示单元2朝向左后方发起警示信息。可选地，在车身上有多个警示单元2的情况下，若确定目标对象在车辆左侧，则启动设置于车辆左侧的警示单元2向该目标对象发起警示信息；确定目标对象在车辆后侧，则启动设置于车辆后侧的警示单元2向该目标对象发起警示信息，以提高警示信息的针对性，提高对目标对象的警示效果。
需要说明的是，本申请中的目标对象可以为行人、机动车、非机动车，也可以为动物或者其他障碍物，目标对象可以处于移动状态也可以处于静止状态。
在本申请的示例性实施例中，通过监测单元1实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，使得无论车辆属于何种行驶状态，都能够及时获取视觉盲区处的目标对象，并由警示单元2根据目标对象与车身之间的距离大小向目标对象发起可视化的警示信息，从而可以帮助视觉盲区处目标对象知晓自身是否处于驾驶员的视觉盲区，避免了事故的发生。
在本申请的示例性实施例中，监测单元1可以包括测距设备和拍摄设备。所述测距设备设置为确定所述目标对象与车身之间的距离，所述拍摄设备设置为获取所述目标对象的运动图像。
在本申请的示例性实施例中，所述测距设备可以包括测距传感器或雷达，所述拍摄设备可以包括摄像头；所述测距设备和所述拍摄设备设置在至少一个与所述盲区对应的车身位置处。
在本申请的示例性实施例中，所述监测单元1还可以仅包括探测设备，所述探测设备设置为确定所述目标对象与车身之间的距离，并同时获取所述目标对象的运动图像。
在本申请的一些实施例中，所述探测设备可以包括摄像头，所述摄像头 设置在至少一个所述盲区对应的车身位置处，并拍摄相应盲区内的目标对象的运动图像。本实施例中，在摄像头具有测距功能的情况下，可以独自完成测距和拍摄。
可选的，探测设备也可以是单目摄像头或者双目摄像头，进而能够通过深度学习等视觉算法来判断目标对象的类型，例如行人、非机动车、其他障碍物等等。此外，基于单目摄像头或者双目摄像头，还可以直接实现测距功能，具体的，先进行标定，以确定摄像头位置和确定点的物理距离与图像中像素个数之间的关系，然后根据运动图像检测到目标对象，利用标定信息确定目标对象与车身之间的距离。可选的，还可以加入深度信息以提高测距精度。
所述监测单元1的位置或所述警示单元的位置至少可以包括以下之一：车头位置、车尾位置和车身两侧位置。
在本申请的示例性实施例中，这些设置位置可以使得监测单元1更好地检测到目标对象，并使得警示单元2更醒目地向检测到的目标对象发出警示，从而提高了盲区的监控效率和监控效果。
在本申请的示例性实施例中，例如，所述雷达可以包括：位于车身前方的第一雷达、位于车身后方的第二雷达、位于车身第一侧的第三雷达和位于车身第二侧的第四雷达。
在本申请的示例性实施例中，所述监测单元1可以包括多组测距设备和拍摄设备，其中，测距设备和拍摄设备对应设置；例如，车身周边的每个盲区对应的车身位置处设置有至少一组测距设备和拍摄设备，其中，测距设备可以为测距传感器或雷达，拍摄设备可以包括摄像头。
在本申请的示例性实施例中，所述多组测距设备和拍摄设备可以包括：位于车身前方的第一组测距设备和拍摄设备、位于车身后方的第二组测距设备和拍摄设备、位于车身第一侧的第三组测距设备和拍摄设备以及位于车身第二侧的第四组测距设备和拍摄设备。
在本申请的示例性实施例中，在实际情况中，监测单元1内包含的测距传感器会对距离范围内的所有目标进行检测，且各测距传感器的感应范围可 能会有交叠，因此需要考虑，在某一个测距传感器的检测范围内有多个目标对象，或者同一个目标对象被多个传感器检测到的情况下，如何进行距离的判断和警示。
针对上述问题，监测单元1对包括盲区在内的监测区域中的目标对象都进行检测，然后再通过预设算法获取各个目标对象距离车身的距离。可以通过预先标定确定监测单元1与车身的几何关系，从而可以根据目标对象与监测单元之间的距离换算得到目标对象与车身的距离。当具有多个目标对象时，可以根据离车身最近的目标对象的距离决定是否有碰撞危险以及是否需要警示，只要最近的目标存在碰撞风险，则发出警示。
在本申请的示例性实施例中，所述警示单元2可以包括：警示灯控制模块21和警示灯。
在本申请的示例性实施例中，警示灯设置为对检测到的盲区内目标对象进行警示。该警示灯可以专门设置，也可以通过车辆上的投影灯实现，以降低成本，节省车辆上的设置空间。
在本申请的示例性实施例中，所述警示灯控制模块21，可以设置为在所述目标对象与车身的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，控制所述警示灯投射预设的影像信息作为所述警示信息，以对所述目标对象进行警示。
在本申请的示例性实施例中，通过该实施例方案可以及时检测到距离车身太近的目标对象，并对该目标对象及时发出告警，从而可以在目标对象发生危险之前警告目标对象远离车身，有效地防范车祸的发生。
在本申请的一些实施例中，本实施例中的警示灯为投影灯，具体如汽车投影灯，也被称为照地灯，汽车投影灯投射出来的图案，不仅可以起到寻车和照亮车前路面的功能，而且汽车投影灯与众不同的标志或图案，还可以实现信号指示和信息交互等更多功能，因此，本申请中的影像信息可以被投影灯投射至地面上。
在本申请的示例性实施例中，影像信息显示于目标对象视线范围内的地面上，具体的，所述影像信息至少可以包括以下之一：光色、文字、数字、图码以及动画。该光色可以包括：具有特定展示效果和/或颜色的灯光和/或影 像(例如，以设定频率进行闪动的彩色光影)，通过灯光影像的提醒，能够快速引起目标对象的警觉，第一时间起到提醒作用，尤其是在光线较暗的场景中；文字可以为具有警示意义的各类语言，数字可以为目标对象与车身之间的实际距离，或者为目标对象与车身之间应有的距离阈值；该图码可以包括但不限于：向目标对象展示的具有预设图案的警示图片、几何图形和/或具有提醒信息的logo(图标)等，例如，具有车祸场景的图片，能够指示目标对象进行停车、远离或不要靠近的交通标识等，通过图码展示，能够提高视觉冲击力，提高提醒效果，并实现了对特定人员(如聋哑人)的及时提醒；该动画可以是一段具有警示效果的视频画面，可以包括但不限于：具有交警人员制止某项行为(如靠近)的视频画面、发生车祸的模拟视频画面等，通过动画的播放能够进一步提高包括视觉和听觉的冲击，更直观生动地起到提醒作用。可以理解的，影像信息包括上述光色、文字、数字、图码以及动画的各类组合。
在本申请的示例性实施例中，所述警示单元2可以包括：多个警示灯；车身周边的每个盲区对应的车身位置处设置有至少一个警示灯。
在本申请的示例性实施例中，所述盲区监控系统还可以包括处理单元3。
在本申请的示例性实施例中，在处理单元3检测到目标对象(例如，人或车)与车身的距离小于或等于距离阈值时，向警示灯控制模块21发送控制命令，由警示灯控制模块21根据该控制命令控制警示灯启动，向目标对象发出警示。
在本申请的示例性实施例中，多个警示灯可以包括：位于车身前方的第一警示灯、位于车身后方的第二警示灯、位于车身第一侧的第三警示灯和位于车身第二侧的第四警示灯。
在本申请的示例性实施例中，所述警示单元2还设置为根据所述目标对象与车身的距离大小，展示不同的影像信息。
在本申请的示例性实施例中，可以预先将目标对象与车身的距离大小划分为不同的距离级别，并且可以将警示单元显示的影像划分为不同的影像级别，不同的距离级别可以对应相应的影像级别。
在本申请的示例性实施例中，例如，当距离较远时，距离级别较低，此时影像级别较低，可以仅进行低频率的灯光闪烁，当距离减小时，距离级别增加，此时影像级别增加，可以进行高频率的灯光闪烁，并增加文字图案显示，例如“注意车距”；当距离进一步减小时，距离级别进一步增加，此时影像级别继续增加，可以进行高频率的灯光闪烁，并增加文字图案显示，例如“将要发生车祸事故”，同时可以展示撞车模拟动画，以增加视觉冲击力。
在本申请的示例性实施例中，所述系统还可以包括显示单元4，所述显示单元4可以设置为在车内显示所述目标对象的运动图像，使驾驶员及时了解视觉盲区处的目标对象。
在本申请的示例性实施例中，通过运动图像的展示，可以直观地提醒司机盲区处存在目标对象，并能够使得司机及时根据目标对象的运动情况对目标对象的下一步行动做出预判，并在预判出可能会发生危险时及时控制车辆停止或躲避，从而进一步为避免车祸的发生提拱了保障，并进一步提高了行车安全性。
在本申请的示例性实施例中，警示灯控制模块21可以设置于处理单元3内，也可以单独设置，还可以与显示单元4设置于一体，还可与监测单元1设置于一体，或者与警示单元2设置于一体。
在本申请的示例性实施例中，如图2所示，给出了处理单元3、监测单元1、显示单元4和警示灯控制模块21均单独设置的连接示意图，其中，警示单元2包括前投影灯、左投影灯、右投影灯和后投影灯，监测单元1包括多个前置摄像头(或雷达)；如图3所示，给出了警示灯控制模块21设置于处理单元3内的连接示意图；如图4所示，给出了警示灯控制模块21设置于监测单元1内的连接示意图，此时，每组前置摄像头(或雷达)可以对应于一个警示灯控制模块21；如图5所示，给出了警示灯控制模块21设置于显示单元1内的连接示意图。其中，前投影灯可以是指设置于车身前方(如车头处)的投影灯，后投影灯可以是指设置于车身后方(如车尾处)的投影灯，左投影灯可以是指设置于车身第一侧方的投影灯，右投影灯可以是指设置于车身第二侧方的投影灯。
在本申请的示例性实施例中，所述警示单元2还可以包括：声音报警器；
所述声音报警器，可以设置为在处理单元检测到目标对象与车身的距离小于或等于距离阈值时发出警示声音。
在本申请的示例性实施例中，在警示灯上增加声音报警器，这样不仅可以让车身周边目标对象知道自己所处区域为驾驶员盲区，而且可以通过报警器声音的急缓更清晰地知道危险程度的高低。
在本申请的示例性实施例中，处理单元3还可以设置为：根据目标对象与车身的距离大小，控制声音报警器发出不同类型和/或不同分贝的警示声音。
在本申请的示例性实施例中，可以将警示单元2发出的警示声音划分为不同的声音级别，不同的距离级别可以对应相应的声音级别。
在本申请的示例性实施例中，例如，当距离较远时，距离级别较低，此时声音级别较低，可以仅进行低速和低分贝的声音播放，当距离减小时，距离级别增加，此时声音级别增加，可以进行高速和高分贝的声音播放，并增加语音提示，例如“注意车距”；当距离进一步减小时，距离级别进一步增加，此时声音级别继续增加，可以进行更高速和更高分贝的灯光闪烁，并增加语音提示，例如“将要发生车祸事故”，以盲区内人员的注意力。
在本申请的示例性实施例中，处理单元可以通过数据线与各个雷达、显示单元、监测单元1和警示单元2(例如，车灯控制模块)连接。当盲区监控系统上电后，处理单元得到拍摄设备的图像信号和测距设备的距离信号。根据该图像信号和距离信号，处理单元计算得到目前车辆车身与车外视觉盲区目标对象(如汽车、摩托车、自行车、行人)的距离大小，并将目标对象所在方位车身上设置的拍摄设备的拍摄图像接入到驾驶员能观看到的显示单元，并触发目标对象所在方位车身上的警示单元2。
在本申请的示例性实施例中，下面给出本申请方案的几个具体实施例：
当车辆前方目标对象与车身之间的距离小于或者等于设定的距离阈值时，处理单元将车辆前向摄像头的视频接入，在显示单元实时显示车辆前面的图像，并将信号传输给警示灯控制模块，控制前向警示灯亮起；
当车辆左方(即第一侧)目标对象与车身之间的距离小于或者等于设定的距离阈值时，处理单元将车辆左面的摄像头的视频接入，在显示单元实时显示左方的图像，并将信号传输给警示灯控制模块，控制左方警示灯亮起；
当车辆右方(即第二侧)目标对象与车身之间的距离小于或者等于设定的距离阈值时，处理单元将车辆右边的摄像头的视频接入，在显示单元实时显示车辆右方的图像，并将信号传输给警示灯控制模块，控制右方警示灯亮起；
当车辆后方目标对象与车身之间的距离小于或者等于设定的距离阈值时，处理单元将车辆后边的摄像头的视频接入，在显示单元实时显示车辆后方的图像，并输出信号给警示灯控制模块，控制后方警示灯亮起。
在本申请的示例性实施例中，所述处理单元，还可以设置为根据所述目标对象的运动图像预判所述目标对象的移动方向，并在预判出所述移动方向指向车身时，控制车辆的刹车系统进行刹车，其中，所述运动图像可以通过所述监测单元1获取。
在本申请的示例性实施例中，为了避免驾驶员对即将发生的车祸未能做出准确、及时的判断，在处理单元中可以增加一个能够预判车身周边目标对象行动轨迹的功能，针对目标对象的行动轨迹，在确定出目标对象下一步的移动方向可能指向车身时，可以控制车辆自动紧急停刹。
在本申请的示例性实施例中，所述处理单元可以根据至少一帧所述运动图像预判所述目标对象的移动方向，和/或，所述处理单元根据所述运动图像中的方向指示信息预判所述目标对象的移动方向。
在本申请的示例性实施例中，所述处理单元根据所述运动图像预判所述目标对象的移动方向，可以包括：
判断所述目标对象的类型；
当所述目标对象为车辆时，从多帧运动图像中获取方向盘图像，并根据多帧的方向盘图像检测方向盘的转动方向，根据所述方向盘的转动方向预判车辆的移动方向；
当所述目标对象为行人时，从所述运动图像中获取脚尖图像，并检测脚尖的指向方向，根据所述脚尖的执行方向预判行人的移动方向。
在本申请的示例性实施例中，监测单元1可以包含对外的摄像头，也可以包含车内可以覆盖驾驶员及方向盘的摄像头，这里覆盖方向盘的摄像头可以实时监测方向盘的运动，通过多帧图像判断方向盘的转向。
在本申请的示例性实施例中，获取车辆运动方向的方法不局限于方向盘图像，也可以是监测单元1通过CAN(控制器局域网络)总线或其它通信线路连接到车身数据单元获取，也可以是监测单元1包含陀螺仪或惯性导航芯片，通过陀螺仪或惯性导航芯片获取。
在本申请的示例性实施例中，从所述运动图像中获取方向盘图像以及从所述运动图像中获取脚尖图像还可以通过预设的识别模型来实现，例如，将获取的运动图像中的一帧或多帧运动图像输入预设的识别模型，该识别模型可以包括预先建立并训练好的方向盘图像识别模型和脚尖图像识别模型，通过方向盘图像识别模型识别出方向盘图像，通过脚尖图像识别模型识别出脚尖图像。并且该方向盘图像识别模型和脚尖图像识别模型可以具有方向识别功能，从而可以确定出方向盘的转动方向以及脚尖的执行方向。
在本申请的示例性实施例中，无论车辆属于何种行驶状态，通过摄像头和/或雷达等设备，都可以及时得到各向目标对象与车身的距离，根据这个距离以及事先设定的相关距离阈值，可以自动在显示单元打开显示功能，将对应方位的摄像头视频图像实时显示在驾驶员的屏幕上，并通过车灯控制模块输出信号控制相关方位警示灯开启，帮助车外视觉盲区目标对象(如汽车、摩托车、自行车、行人)知晓自身是否处于驾驶员视线盲区，避免事故的发生。
在本申请的示例性实施例中，该实施例方案不需要人工干预，也不需要通过转向灯等实际操作动作来触发；实现了盲区检测和提醒的自动化和智能化，大大提高了行车安全性。
本申请实施例还提供了一种盲区监控方法，基于所述的盲区监控系统，如图6所示，所述方法可以包括步骤S101-S102：
S101、实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；
S102、在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内。
在本申请的示例性实施例中，通过上述步骤S101和步骤S102，能够实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，使得无论车辆属于何种行驶状态，都能够及时获取视觉盲区处的目标对象，并根据目标对象与车身之间的距离大小向目标对象发起可视化的警示信息，从而可以帮助视觉盲区处目标对象知晓自身是否处于驾驶员的视觉盲区，避免了事故的发生。
在本申请的示例性实施例中，前述的盲区监控系统中的任意实施例均可以应用于该盲区监控方法实施例中，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他 传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
工业实用性
本申请实施例提供的盲区监控系统和方法，应用于车辆技术领域。在本申请实施例中，采用实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内的方式，取得了无论车辆属于何种行驶状态，都能够帮助视觉盲区处目标对象知晓自身是否处于驾驶员的视觉盲区，避免事故的发生的技术效果。

Claims (15)

  1. 一种盲区监控系统，包括：监测单元和警示单元；
    所述监测单元，设置为实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；
    所述警示单元，设置为在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内。
  2. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述警示单元包括：警示灯控制模块和警示灯；
    所述警示灯控制模块，设置为在所述目标对象与车身的距离小于或等于所述距离阈值的情况下，控制所述警示灯投射预设的影像信息作为所述警示信息，以对所述目标对象进行警示。
  3. 根据权利要求2所述的盲区监控系统，其中，所述影像信息显示于所述目标对象视线范围内的地面上，所述影像信息至少包括以下之一：光色、文字、数字、图码以及动画。
  4. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述盲区监控系统还包括处理单元；
    所述处理单元，设置为根据所述目标对象的运动图像预判所述目标对象的移动方向，其中，所述运动图像通过所述监测单元获取。
  5. 根据权利要求4所述的盲区监控系统，其中，所述处理单元根据至少一帧所述运动图像预判所述目标对象的移动方向，和/或，所述处理单元根据所述运动图像中的方向指示信息预判所述目标对象的移动方向。
  6. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述监测单元包括测距设备和拍摄设备，所述测距设备设置为确定所述目标对象与车身之间的距离，所述拍摄设备设置为获取所述目标对象的运动图像；或者，
    所述监测单元包括探测设备，所述探测设备设置为确定所述目标对象与 车身之间的距离，并获取所述目标对象的运动图像。
  7. 根据权利要求6所述的盲区监控系统，其中，所述探测设备包括摄像头，所述摄像头设置在至少一个所述盲区对应的车身位置处。
  8. 根据权利要求6所述的盲区监控系统，其中，所述测距设备包括测距传感器或雷达，所述拍摄设备包括摄像头；所述测距设备和所述拍摄设备设置在至少一个与所述盲区对应的车身位置处。
  9. 根据权利要求1-8任意一项所述的盲区监控系统，其中，所述监测单元的位置或所述警示单元的位置至少包括以下之一：车头位置、车尾位置和车身两侧位置。
  10. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述警示单元还设置为根据所述目标对象与车身的距离大小，展示不同的影像信息。
  11. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述警示单元还包括：声音报警器；所述声音报警器，设置为在所述目标对象与车身的距离小于或等于所述距离阈值时发出警示声音。
  12. 根据权利要求11所述的盲区监控系统，其中，所述声音报警器根据所述目标对象与车身的距离大小，发出不同类型和/或不同分贝的警示声音。
  13. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述系统还包括显示单元，所述显示单元设置为在车内显示所述目标对象的运动图像。
  14. 根据权利要求1所述的盲区监控系统，其中，所述警示单元，还设置为向所述目标对象所在方位发起所述警示信息，使得目标对象能够接收到该警示信息。
  15. 一种盲区监控方法，所述方法基于权利要求1-14任意一项所述的盲区监控系统，所述方法包括：
    实时获取车身周边预设范围内进入盲区的目标对象，并确定所述目标对象与车身之间的距离；
    在所述目标对象与车身之间的距离小于或者等于预设的距离阈值的情况下，向所述目标对象发起可视化的警示信息，其中，所述警示信息的显示位置在所述目标对象的视线范围内。
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