JP2019160354A - 車両間情報共有システム - Google Patents
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Description
更に、四輪車両に搭載する車両検知手段の装置及びシステムは、コスト面あるいはそれらの配置スペースを考慮した場合、なるべく簡潔なものが望ましい。
図1は、本発明に係る車両間情報共有システムが適用される状況の一例を示している。この例では本発明が適用される道路環境として例えば片側2車線の道路1の場合とし、走行車線2とこの走行車線2の右側に用意される追越車線3とを有する。走行車線2の左側には路側帯2aが設けられる。中央分離帯4を挟んで片側2車線道路1の反対側に対向車線5がある。なお、道路環境としてはこの例に限らず、例えば片側3車線以上の場合も適用可能である。
図1において、7台の自動二輪車A〜Gがグループ(集団H)となって、図示例のような隊列を組んでツーリング走行しているものとする。また、集団行動中の自車二輪車A〜Gの周辺で四輪車両X,Y(有人運転車両あるいは自動運転車両いずれの場合もある)が並走している。
各自動二輪車A〜Gそれぞれには更に、図3を参照して本発明の情報共有システム10を構成する装置もしくは機器類(構成機器類)が搭載され、具体的には制御装置としてのECU(Electronic Control Unit)11、位置情報取得手段12、車速検知手段13、車車間通信手段14、自車周辺に存在する車両を検知する等を行う車両検知手段15及び自車がレーダ探知されているかを探知するレーダ探知手段16等を備える。これらの構成機器類は、図2に概略示したように各自動二輪車A〜Gの所定位置に配設される。
また、各自動二輪車A〜Gは集団メンバのみならず、自車周囲の四輪車両X,Yに対して車車間通信手段14により集団情報を送信する(図1において車車間通信14Aとして示す)。
なお、CPU17により更にそのレーダ探知手段16の探知信号を処理し、表示手段26にて画像表示する。そして、レーダ照射された自動二輪車A〜Gのライダーに対してレーダ照射されたことを告知するようにすることもできる。
なお、これらの構成機器類は、四輪車両X,Yが有人運転車両であるか、自動運転車両であるかに応じて選択的に装備される。有人運転車両の四輪車両X,Yの場合、少なくとも車車間通信手段30及び後述する表示手段を有する。また、自動運転車両の四輪車両X,Yの場合、好適にはすべての構成機器類を含む。
ECU27には更に、CPU32がメモリ33に格納されたプログラムを実行することで、構成機器類から得られる情報に基づいて算出等の処理を行う相対距離算出部36及び相対速度算出部37、更に画像処理部38等を含み、これらがCPU32と接続されると共に、それらの算出処理等を行うための演算部39等を有する。
なお、この相対距離算出部36は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。
なお、この相対速度算出部37は典型的には自動運転車両の場合に具備されるが、必要に応じて有人運転車両において具備してもよい。
なお、これらの画像処理部38及び表示手段40は典型的には有人車両の場合に具備される。
先ず、集団行動する自動二輪車A〜Gが各々これらの自動二輪車A〜Gが属する集団情報を共有し、車車間通信にて周囲の四輪車両X,Yと情報を共有する。この共有する情報が集団情報である。
この場合、自動二輪車A〜Gからの情報は、これらの自動二輪車A〜Gが備える車両検知手段15としての撮像手段により四輪車両X,Yを検知した場合に発信する。
また、自動二輪車A〜Gからの情報は、四輪車両X,Yの車両検知手段31から照射されるレーダ波又はレーザを探知した場合に発信する。
先ずステップS11において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車A〜Gが集団Hを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のID情報をECU11内のメモリ18に登録しておき、このID情報から互いに直ちに確認することができる。
このように自動二輪車A〜Gが、近接してくる四輪車両Xに関する情報を持つことで、四輪車両Xに対する対応方法等を予め準備でき、安全性確保に極めて有効である。
先ずステップS21において、自車が集団メンバの一員であるかを判断する。本例のようにツーリング等で自動二輪車A〜Gが集団Hを編成する場合、ツーリング出発前又は出発時に集団メンバ各自のID情報をECU11内のメモリ18に互いに登録しておき、このID情報から直ちに確認することができる。
あるいは、ミリ波レーダの第1レーダ波検知範囲S1内にある自動二輪車A〜D(この場合、走行車線2における四輪車両Yの前方には四輪車両Xがないものとする)が、四輪車両Yからレーダ波22Aを照射されていることを探知する場合もある。
図1の例のように集団行動する自動二輪車A〜G各々が集団情報を共有すると共に、この集団情報が周囲の四輪車両X,Yに提供されて共有される。
各自動二輪車A〜Gは自身の属する集団Hの全体状況や集団H内での位置等を把握することで、集団H内で適正且つ円滑な集団行動を実施できることに加えて、周囲の四輪車両X,Yも自動二輪車A〜Gの集団Hの全体状況を把握できるため、情報不足による想定外の行動を未然に防止することができる。自動二輪車A〜Gの集団Hと四輪車両X,Yとの間で情報共有することで互いの高い安全性を確保維持することができる。例えば、図1の例では四輪車両Xと並走する自動二輪車Eの後続車両である自動二輪車Fあるいは自車二輪車Gの存在を把握することで、四輪車両Xにおけるそれらの車両の見落しや確認不足等による突然の車線変更、あるいは無理な追い越し等の発生を防ぐことができる。自動二輪車A〜G及び四輪車両X,Y双方の安全性確保に極めて有効である。
例えば、自動二輪車の集団あるいは四輪車両の台数、互いの位置関係等は図1等の図示例に限定されず、種々のバリエーションもしくは態様に対して本発明は適用可能である。
Claims (6)
- 複数の自動二輪車の集団と前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する四輪車両との車両間情報共有システムにおいて、
前記複数の自動二輪車の集団の周辺に存在する集団メンバではない自動二輪車も前記複数の自動二輪車の前記集団メンバの一部とした仮想集団として、前記集団メンバではない自動二輪車が前記複数の自動二輪車の集団を意識して集団走行を伴う場合、
前記複数の自動二輪車の集団内では、相互間で車両情報を送受信可能にすると共に集団情報を形成し、
前記複数の自動二輪車の集団と前記四輪車両との車車間通信を、前記集団情報を使って前記複数の自動二輪車の集団、対前記四輪車両として行うことを特徴とする車両間情報共有システム。 - 前記集団情報は、前記複数の自動二輪車の集団の先頭の位置の車両からしんがりの位置の車両までの車両間で、直接又は間接に送受信して共有されることを特徴とする請求項1に記載の車両間情報共有システム。
- 前記車両情報を、前記複数の自動二輪車の集団の車両間でリレー式に送受信して前記集団情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の車両間情報共有システム。
- 前記車両情報は、車両固有のID、又は車両の位置、又は車速を含む情報とすること特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
- 前記複数の自動二輪車の集団は、複数の車線にまたがる集団であること特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
- 前記複数の自動二輪車の集団の個々の車両は、前記四輪車両を検知した場合、及び前記四輪車両から照射される検知手段を探知した場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記四輪車両と車車間通信を行なうこと特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の車両間情報共有システム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4375967A1 (de) * | 2022-11-23 | 2024-05-29 | Robert Bosch GmbH | Verfahren und steuergerät zum betreiben eines motorrads in einer formation von motorrädern |
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JPH11321380A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-24 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置および方法 |
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JP2007088689A (ja) * | 2005-09-21 | 2007-04-05 | Yamaha Corp | 車両間無線通信装置 |
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Patent Citations (4)
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